UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL

MOTOR DC CONTROLADO POR INDUCIDO

1. Modelo del Motor

El motor DC controlado por inducido está representado en la figura 1.

Además debido a que la inductancia en servomotores D.C. de magneto
permanente es pequeña, podemos despreciar su efecto en el modelo.

Figura 1: Motor DC

( ) (1)
( )

2. Función de Transferencia Equivalente

>> J=.01;
>> b=.1;
>> K=.01;
>> R=1;
>> L=.5;
>> num=[ 0 0 K ]
num =
0 0 0.0100

>> den=[ (J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) ]

den =
0.0050 0.0600 0.1001

>> step(num,den,0:.1:5)

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.43
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Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
Amplitude

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura 2: Respuesta al Escalón Unitario

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-12.0000 -20.0200
1.0000 0
B=
1
0
C=
0 2
D=
0

>> step(A,B,C,D)
Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
Amplitude

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figura 3: Respuesta al Escalón Unitario, para SS.

____________________________________________________________________________________
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>> impulse(num,den,0:.1:5)

Impulse Response
0.14

0.12

0.1

0.08
Amplitude

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura 4: Respuesta al Impulso Unitario.

SISTEMA PENDULO INVERTIDO

1. Diagrama del Sistema

y

x m

l
θ

0 x
u M

Figura 5: Sistema Péndulo Invertido.

2. Modelo del Sistema

ml ' sen  mgsen cos   u

2

x 
''

M  m  m cos 2  (2)

____________________________________________________________________________________
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 ml ' sen cos   ( M  m) gsen  u cos 

2

 
''

Ml  ml  ml cos 2  (3)

3. Espacio de Estado

x1  x2   '
'

(4)

 mlx2 senx1 cos x1  ( M  m) gsenx1  u cos x1

2

x2    ''
'

Ml  ml  ml cos 2
(5)

x3  x4  x '
'

(6)

mlx2 senx1  mgsenx1 cos x1  u

2

x4   x ''
'

M  m  m cos x1
2
(7)

 x1 
 
 y1   1 0 0 0  x 2 
     
 y 2   0 0 1 0  x3  (8)
x 
 4
4. Linealización

 x '1   f1 / x1 f1 / x 2 f1 / x3 f1 / x 4   x1   f1 / u 

 '       
 x 2   f 2 / x1 f 2 / x 2 f 2 / x3 f 2 / x 4   x 2   f 2 / u 
 '    f / x f 3 / x 2 f 3 / x3 f 3 / x 4   x    f / u  u
x 3  3 1
   
3 3

 x ' 4   f / x
   4 1 f 4 / x 2 f 4 / x3 f 4 / x 4  xi  Pto .Operación x 4   f 4 / u  u  Pto .Operación
(9)

5. Linealizando en MatLab

5.1. Programa
% Programa : LinPenInv.m
% Descripción :
clc

% Variables simbolicas
syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u m M l g
f1=x2
f2=((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2)
f3=x4
f4=(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2)
f=[f1;f2;f3;f4];
____________________________________________________________________________________
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% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion

v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];
x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;
As=subs(jacobian(f,v))
Bs=subs(jacobian(f,w))

% Dando valores a parametros del sistema

m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
A=subs(jacobian(f,v))
B=subs(jacobian(f,w))
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0]
step(A,B,C,D)
% Fin

5.2. Ejecutando Programa

f1 = x2

f2 = ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*cos(x1)^2)

f3 = x4

f4 = (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*cos(x1)^2)

As = 0 1 0 0 Bs = 0
(M+m)*g/M/l 0 0 0 -1/M/l
0 0 0 1 0
-m*g/M 0 0 0 1/M

A= 0 1 0 0 B= 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-0.4905 0 0 0 0.5

C= 1 0 0 0 D= 0
0 0 1 0

____________________________________________________________________________________
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Step Response
0

-0.1

To: Out(1)
-0.2

-0.3
Amplitude

-0.4
0.1

0.08
To: Out(2)

0.06

0.04

0.02

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)

Figura 6: Respuesta al Escalón Unitario.

6. Simulink

(M+m)*g = 20.601
m*l = 0.05
M*l =1
m*g = 0.981
M+m = 2.1

f1 u(3)
f2 (20.601*sin(u(2))-u(1)*cos(u(2))-0.05* sin(u(2))*cos(u(2))*(u(3))^2)/(1.05-0.05*(cos(u(2)))^2)
f3 u(5)
f4 (u(1)+0.05*sin(u(2))*(u(3))^2-0.981*sin(u(2))*cos(u(2)))/(2.1-0.1*(cos(u(2)))^2)

A= 0 1 0 0 B= 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-.4905 0 0 0 0.5

C= 1 0 0 0 D= 0
0 0 1 0

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PENDULO INVERTIDO
MODELO NO LINEAL
Sistema:
f = [ u f1 f2 f3 f4 ] ' ynl: x1

x1nl: x1l

u x' x y ynl: x3
MATLAB
1/s C
Function
Step
Integrator Matriz C
Pendulo ynl: x1, x3

yl: x1
Entrada:u Sistema: [u, xi] Sistema ' : [u, xi] Sistema: [xi]

MODELO LINEALIZADO
yl: x3

x' x y
B
1/s C
Matrix Sum Integrator1 Matrix yl: x1, x3
Gain3 Gain1
A

Matrix
Gain2

Figura 7: Sistema Péndulo en Simulink.

Figura 8: Respuestas del Sistema Péndulo Invertido.

7. Sistema no Lineal en MatLab

%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Programa : EulerPenInv.m
% Descripcion : dy/dx=2xy; yi(0)=.. xi(0)=..
% yi(f) con h=0.01
% y'=y(n+1)-y(n)/h => y(n+1)=y(n)+hy'
____________________________________________________________________________________
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% f=[ x2;
% ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2);
% x4;
% (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2) ];
%
% x1 =θ x2 =θ' x3 =x x4 =x'
% x1'=θ' x2'=θ'' x3'=x' x4'=x''
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% f= f + h* [ f(2);
% ((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
% f(4);
% (u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2)];
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
clc; clear all;
m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
t=0; h=0.01; f=[0; 0; 0; 0];
tacu=t; facu=f; u=1;
for i=1:400
f=f+h*[ f(2);
((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
f(4);
(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2) ];
t=t+h;
tacu=[tacu t];
facu=[facu f];
end
%plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on;
plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on;
axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]);
title('Sistema de Pendulo Invertido');
xlabel('tiempo[seg]'); ylabel('Posicion Dθ[rad/seg]');
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sistema de Pendulo Invertido

11

10

8
Posicion Teta[rad]

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Tiempo[seg]

Figura 9: Gráfica de θ.

____________________________________________________________________________________
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Sistema de Pendulo Invertido

0

-2

-4

-6
Posicion D?[rad/seg]
-8

-10

-12

-14

-16

-18

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

tiempo[seg]

Figura 10: Gráfica de Dθ.

SISTEMA PENDULO INVERTIDO CON MOTOR ACTUADOR

1. Modelo del Péndulo Invertido

El proceso péndulo invertido consiste de un péndulo montado sobre un carro

que de desplaza en forma horizontal. Este carro esta impulsado por un
servomotor D.C a través de un sistema de poleas, tal como se muestra en la
figura 11.

Figura 11: Proceso del Péndulo Invertido.

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1.1. Modelo del Subsistema Carro-Péndulo

El subsistema carro-péndulo se ilustra en la figura 12 y está conformado por un

carro y una varilla. De la figura 12 podemos observar que los centros de
gravedad de la varilla y de la esfera son:

Figura 12: Subsistema carro-péndulo.

(10)

(11)

N
d2  M 

i 1
mi
dt 2
r i  
j 1
mi j
F (12)

 partícula, ⃗⃗⃗ es la posición del centro de

Donde i es la masa de la i-ésima
masa de la i-ésima partícula y Fj es la j-ésima partícula fuerza aplicada al
sistema de partículas. Aplicando la ecuación (12) a nuestro sistema (en
dirección z), obtenemos:

(13)

Luego, sustituyendo (ecuación (10)) y (ecuación (11)) en la ecuación (13),

obtenemos:

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( ) ( ) (14)

Y desarrollando las derivadas resulta:

( ) ̈ ( )( ) ̇ ( )( ) ̈ (15)

Para completar el modelo, utilizaremos la segunda ley de newton aplicada al

movimiento rotatorio alrededor del punto P del carro.

d
∑i i ∑ (16)
d

Donde es el j-ésimo torque externo, es el momento de inercia de la i-ésima

partícula respecto al punto P y es el angulo recorrido por la i-ésima partícula
alrededor del punto P.

Empleando la ecuación (16) en la figura 12 obtenemos:

( ) ̈ ( ) ( ) ̈( ) ̈( ) (17)

Y ordenando:

( ) ( ) ( ) ̈( ) ( ) ̈ (18)

Donde:

(19)

1.2. Modelo del Subsistema Motor-Polea

El subsistema motor-polea está representado en la figura 13 El modelo del

sistema eléctrico se encuentra aplicando la ley de voltajes de Kirchoff a la parte
eléctrica de dicha figura. Además, debido a que la inductancia en servomotores
D.C. de magneto permanente es pequeña, podemos despreciar su efecto en el
modelo. Así obtenemos:

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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.53
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Figura 13: Subsistema motor-polea

(20)

El voltaje contra electromotriz está representado por:

̇ (21)

Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio en el sistema

mecánico del servomotor, obtenemos:

̈ ̇ (22)

Donde:

( ) (23)

(24)

El torque producido en el eje del servomotor viene dado por la ecuación:

(25)

Sustituyendo la ecuación (16) en (13) y despejando se obtiene:

̈ ̇ (26)

Luego sustituyendo las ecuaciones (26) y (21) en (20) y despejando F,

obtenemos:

̈ ( ) ̇ (27)

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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.54
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Para transformar el desplazamiento angular del servomotor en el

desplazamiento horizontal del carro en función del radio de la polea y del factor
de reducción del servomotor, empleamos:

(28)

Sustituyendo la última relación en (27), obtenemos la ecuación general del

subsistema servomotor, como sigue:

̈ ( ) ̇ (29)

Las ecuaciones (15), (18) y (29) representan el modelo matemático del proceso
péndulo invertido controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones
pueden ser escritas en forma compacta:

̈ ( ) ̇ ( ) ̈ (30)

( ) ̈( ) ̈ (31)

̈ ̇ (32)

Donde:

(33)

(34)

(35)

1.3. Representación en el Espacio de Estado

Las ecuaciones obtenidas pueden ser representadas en el espacio de estado

mediante la siguiente asignación de variables de estado:

(36)

̇ (37)

(38)

̇ (39)

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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.55
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Escribiendo dichas ecuaciones en el espacio de estado, obtenemos:

̇ ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
̇ ( ( ) ( ) )
[ ]
̇
̇ ( )( ) ( )
[ ( ) ( ) ]
(40)

Y puesto que en nuestro sistema tenemos como salidas disponibles el

desplazamiento angular de la varilla y el desplazamiento del carro, la ecuación
de salida toma la forma siguiente:

(41)

Donde:

[ ] (42)

1.4 .Obtención del Modelo Lineal

Para poder analizar la ecuación (40) empleando técnicas de control lineal es

necesario obtener un modelo lineal del proceso. Suponiendo que las variables
de estado se desvían levemente con respecto a una condición de operación
(un estado de equilibrio, por ejemplo), la aproximación lineal se puede obtener
mediante la expansión en series de Taylor, despreciando términos de orden
superior. Considerando que nuestro proceso sea representado por la siguiente
expresión:

̇ ( ) (43)

̇ [ ̇ ̇ ̇ ̇ ]

[ ] [ ̇ ̇ ̇ ̇ ]

en donde es la señal de control, ̇ es el vector de estados y es una función

vectorial de variable vectorial. La expansión en serie de Taylor alrededor del
punto de operación ( ̅ ̅) resulta:

( ̅ ̅) ( ̅ ̅)
̇ (̅ ̅) [ ( ̅) ( ̅)]+

( ̅ ̅) ( ̅ ̅) ( ̅ ̅)
[ ( ̅) ( ̅)( ̅) ( ̅) ]
(44)

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.56
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Si la variación de las variables residuales ( ̅) y ( ̅) es pequeña,

entonces se pueden despreciar los términos de orden superior. En el caso que
nos ocupa, el punto de operación (o estado de equilibrio) se ubica alrededor del
origen ̅ [ ] y ̅ , entonces la ecuación (43) se puede
escribir como:

( ) ( )
̇ ( ) (45)

Dado que ( ) es una función de variable vectorial, su derivada parcial con

respecto a y viene a representar la operación jacobiana. Entonces, la
ecuación (44) se convierte en:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ] [ ]
(46)

Luego aplicando la ultima expresión a la ecuación (40), obtenemos el siguiente

modelo lineal para el sistema de péndulo invertido:

̇ (47)

Donde:

( )
( ) ( )
(48)

[( ) ( ) ]

( )
(49)

[( ) ]

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1.5. El Modelo en el Espacio de Estado Discreto

Las ecuaciones de estado en tiempo continuo del proceso están dadas por:

̇ ( ) ( ) (50)

( ) ( ) ( ) (51)

La solución de tales ecuaciones es:

( ) ( ) ( ) ∫ ( ) ( ) (52)

Donde es el tiempo inicial, y:

( ) ( )
( ) ∑ (53)

El modelo en tiempo discreto esta dado por:

( ) ( ) ( ) (54)

Donde es el tiempo de muestreo. Las matrices y se obtienen de:

( ) (55)

[∫ (‫])ג ()ג‬ (56)

La ecuación de salida en tiempo discreto viene a ser:

( ) ( ) ( ) (57)

En donde y son matrices constantes que no dependen del periodo de

muestreo ; por consiguiente, son las mismas que para el caso continuo.

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SISTEMA DE SEGUIMIENTO

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