INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

SAN ANDRÉS TUXTLA

Ingeniería Mecatrónica

Grupo: 811-A

Control

Docente: M.I.I. Blanca Nicandria Ríos Ataxca

Práctica

Método Routh y Raíces

Alumno:

Montes Cruz Antonio Domine 151U0639

San Andrés Tuxtla, Ver. 23 de marzo del 2019

 Introducción.

En este presente documento, se plasma la modelación para la obtención de las raíces del
sistema mediante la función de transferencia para deducir si es estable o no, además se
empleará el método de Routh dependiente de la ecuación característica del sistema dado para
dicha estabilidad. Todo lo anterior se analizará con el apoyo del software MATLAB (Editor
de Script, específicamente) en base las ecuaciones que caracterizan a dicho sistema.

Así que, ¿Qué es el método de Routh y las raíces del sistema?...

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano

(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la
función de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable
o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el
sistema es inestable.

El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el
criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que incluir
la realimentación haciendo: Un cero es cuando se bloquea una ganancia de cero frecuencia.
 Desarrollo.

Para empezar, debemos ejecutar nuestro software principal (MATLAB). A continuación, se

presenta el IDE del mismo:
 Figura 1. Software MATLAB

Ahora, damos click en el apartado de “New script” para abrir el editor de código y empezar
nuestro script para obtener y graficar los polos y ceros de las funciones de transferencias
dadas:

Figura 2. New Script

Se nos despliega nuestra ventana para crear nuestro script correspondiente para la solución
de los siguientes problemas:

1. Obtenga las raíces del sistema.

𝐾
𝑇(𝑠) = … … … … … . (𝑎)
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 + 𝐾

******************************Codigo MatLab***************************

% Método del lugar de las raíces

% Función de transferencia es:
% GH(s)=K/(s^2+3s+2+K)
% Para este ejemplo, k=1
num=[1];
den=[0 1 3 2];
% Introduzca el siguiente comando para obtener el lugar de las Raices
rlocus(num,den)
% Titulo de la grafica
grid
title('Lugar de las Raíces de GH(s)=K/(s^2+3s+2+K)')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imaginario')
% Se van a encontrar las Raices de la Ecuacion Caracteristica para
cuando
% k=0
roots(den)
% Con el siguiente comando se puede encontrar el valor de k y las
raices de
% la ecuacion caracteristica en cualquier punto del Lugar de las
raices.
[k,poles]=rlocfind(num,den)
% Este comando se aplicará tantas veces como sea necesario

Resultados:
ans =

-2
-1

Select a point in the graphics window

selected_point =

-1.4017 + 0.0334i

k =

0.2415

poles =

-1.5920
-1.4080

Figura 3. Raíces del sistema.

2. Obtener los polos y ceros de la siguiente F.T. lazo cerrado.

 𝐾
𝑇(𝑠) = … … … … . (𝑏)
𝑠3 + 3𝑠 2+ 2𝑠 + 𝐾

%Calculo de polos y zeros

gs=tf([0 1],[1 3 1 0])
polos=roots(gs.num{1})
zeros=roots(gs.den{1})
rlocus(gs)

Figura 4. Polos y ceros del sistema.

3. Represente en el plano s las siguientes funciones de transferencia e indique si los

sistemas asociados son estables o inestables.

𝑠2 −16
a) 𝐺(𝑠) = 25 𝑠(𝑠+1.5)(𝑠+3)2 (𝑠2 +2𝑠+5)

******************************Codigo MatLab***************************
% G(s)=25((s^2-16)/(s(s+1.5)(s+3)^2(s^2+2s+5)))=
% 25((s^2-16)/(s^6+9.5s^5+38s^4+87s^3+117s^2+67.5s)
gs=tf([25 -400],[1 9.5 38 87 117 67.5 0])
polos=roots(gs.num{1})
zeros=roots(gs.den{1})
rlocus(gs)

Resultados:

El sistema es estable dado a que sus polos están cerca del plano s
como se ve a

continuación:
 Figura 5. Sistema Si estable.

𝑠2 −16
** b) 𝐺(𝑠) = −25 𝑠(𝑠−0.5)(𝑠+2.5)2 (𝑠2 +2𝑠+10)2

4. a) Aplique el criterio de Routh para el polinomio característico de la sig. F.T. en

lazo cerrado (realimentación unitaria).
b) Determine el rango de k para el cual el sistema es estable.
c) Con apoyo de Matlab, grafique la ubicación de polos y ceros de la F.T. en lazo
abierto y lazo cerrado, donde k (0.5, 2, 4, 6, 8).

******************************Codigo MatLab***************************

𝑌(𝑠) 𝐾
F.T. lazo abierto 𝑅(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)

% Función de transferencia de lazo abierto es

% GH(s)=k/(s(s+1)(s+2))=k/(s^3+3s^2+2s)
% Para este ejemplo, k=0.5, k=2, k=4, k=6, k=8
num=[0.5];
den=[1 3 2 0];
% Introduzca el siguiente comando para obtener el lugar de las Raices
rlocus(num,den)
% Titulo de la grafica
grid
title('Lugar de las Raíces de GH(s)=k/(s(s+1)(s+2))')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imaginario')
% Se van a encontrar las Raices de la Ecuacion Caracteristica para
cuando
% k=0
roots(den)
% Con el siguiente comando se puede encontrar el valor de k y las
raices de
% la ecuacion caracteristica en cualquier punto del Lugar de las
raices.
[k,poles]=rlocfind(num,den)
% Este comando se aplicara tantas veces como sea necesario
Figura 6. Polos y ceros con k=0.5.

Figura 7. Polos y ceros con k=2.

Figura 8. Polos y ceros con k=4.

Figura 9. Polos y ceros con k=6.

 Figura 10. Polos y ceros con k=8.

Resultados y Conclusiones.

En conclusión, observamos que, en base a las funciones de transferencias dadas, mediante

un script apropiado en el software de MatLab, obtenemos los polos y ceros del sistema, los
cuales nos indica si este, es estable o inestable, al igual que al aplicar el método de Routh nos
dice si un sistema es estable o no mediante la ecuación característica y la localización de
lugares de las raíces del sistema.

Así que, gracias a estas herramientas, así como a este conocimiento sobre los polos y ceros
de un sistema mediante la función de transferencia, el método de Routh y el lugar de las
raices, podemos determinar si los componentes que componen a nuestro sistema son los
adecuados para una estabilidad y si no es así, debemos de realizar las debidas correcciones.