CONTROL DIGITAL

Ing. Robinson Jiménez Moreno

Libro Guía: Ingeniería de Control Moderna – Ogata
Universidad Piloto de Colombia Ing. Mecatrónica
Obtención de la función de transferencia del
modelo en variables de estado en tiempo discreto
Obtención de la función de transferencia del modelo en variables de
estado en tiempo discreto:

Transformando a Z con las condiciones iniciales iguales a cero, x(0)=0

Discretización de controladores
Para transformar al dominio del tiempo discreto usando la transformada
Z se requiere que la entrada al sistema continuo sea un tren de
impulsos.
Los controladores discretos obtenidos serán aproximaciones al los
controladores continuos y la aproximación será mejor tanto más
pequeño sea el periodo T.

La transformación bilineal o regla de Tustin :

A partir de la relación entre la variable s y z dada por la ecuación:

y desarrollando en forma de serie infinita el logaritmo natural de z

tenemos:
y aproximando s al primer término de la serie :

La transformación bilineal mapea el sistema del plano S dentro de un

círculo unitario en el plano Z.

Ocurre una deformación en frecuencia cuando se usa esta

transformación; especialmente si la frecuencia de muestreo fS = 1/T es
muy pequeña respecto a la dinámica del sistema.

Podemos investigar la relación entre las frecuencias en el dominio

continuo en el cual se diseña el controlador y el dominio z en el cual el
controlador transformado será implementado, si introducimos una
nueva variable ω’. La relación entre ω y ω’ se encuentra sustituyendo:
Ejemplo: Utilizando la transformación bilineal o regla de
Tustin encuentre la transformada Z del compensador de
adelanto generalizado :
Error de estado estacionario en tiempo
discreto
Para calcular el error de estado estacionario en tiempo discreto
hacemos uso del teorema del valor final en tiempo discreto, el cual
aplicamos a la transmitancia de error TE(z) o a la transmitancia
equivalente directa GE(z) para el caso más general.
Error de estado estacionario ante una entrada escalón:
la entrada escalón en tiempo discreto es :
Error de estado estacionario ante una entrada rampa:
la entrada rampa en tiempo discreto será:
Error de estado estacionario ante una entrada parabólica :
entonces la entrada parabólica correspondiente en tiempo discreto es:
Tipo de Sistema:
En general podemos establecer al igual que con los sistemas continuos,
la clasificación por tipo de sistema. En tiempo discreto el tipo de
sistema es el número de factores (z-1) del numerador de TE(z) o el
número de factores (z-1) del denominador de GE(z). Si i es el
exponente de t para la entrada de prueba, entonces la constante de
error es Ki y se calcula de la manera siguiente:
Ejemplo: Calcule el error de estado estacionario
ante entrada escalón para el sistema