Codificación:

Número de
Guı́a de Prácticas y/o ensayos de Laboratorio Páginas Revisión No.:
3 1
Fecha Emisión:
6/10/2016
Laboratorio de:
CONTROL ANALÓGICO
Titulo de la Práctica de Laboratorio:
MODELADO DE SISTEMAS Y CONTROL PID

1. Información Preliminar
Lean cuidadosa y completamente la presente guı́a antes de iniciar el desarrollo de la misma. Las actividades
son secuenciales en su mayorı́a, por lo que se requiere realizar una sección antes de continuar con la siguiente.
Las clases de la semana del 10 al 14 de Octubre se realizarán en el laboratorio. El informe se presenta en grupos
de hasta 3 personas el dı́a 17 de Octubre en formato escrito. Cada actividad realizada debe ser sustentada.
Recuerden traer bata y el circuito previamente montado, quienes no cumplan dichas condiciones no entrarán
a clase.

2. Objetivos
Modelar y simular un sistema dinámico, comparando respuestas real y simulada del mismo.
Identificar las caracterı́sticas relevantes de la respuesta transitoria de un sistema dinámico.
Diseñar, implementar y probar diferentes técnicas de control basadas en PID sobre un sistema dinámico.
Analizar el efecto de diferentes estrategias de control sobre la dinámica de un mismo sistema.

3. Materiales
Montaje eléctrico indicado en la guı́a (amplificadores operacionales, condensadores, resistencias)
Osciloscopio, sondas
Generador de señales
Fuente dual

Multı́metro

1
4. Procedimiento
4.1. Modelado de Sistemas
Inicialmente, deben implementar el circuito mostrado en la figura:

En caso de haber realizado un ejercicio de modelado de sistemas dinámicos con amplificadores operacionales
en un curso anterior puede utilizar dicho circuito siempre y cuando el modelo resultante sea de tercer orden
o superior. Para el montaje se recomienda usar el OP-AMP LF347 o el TL084, y condensadores cerámicos o
de poliéster. A continuación, realicen las siguientes actividades:

1. Encuentren la función de transferencia del sistema.

2. Simulen la respuesta al paso del sistema y compare con la respuesta del sistema real (observada en el
osciloscopio). Para esto, deben conectar una señal cuadrada con amplitud de 1 voltio a la entrada del
sistema y a una frecuencia tal que se puedan observar claramente tanto el estado transitorio como el
estado estable en la señal de salida.

Deberán identificar parámetros como el tiempo de establecimiento Ts , la ganancia de estado estable yee ,
y el porcentaje de sobrepico SP (si aplica).

2
4.2. Control de Sistemas
1. Diseñen, simulen, implementen y prueben un controlador proporcional que garantice Ts menor en un 10 %
al observado en lazo abierto. Midan el SP obtenido y comparen con el observado en las simulaciones.
Calculen el error de estado estacionario.
2. Diseñen, simulen, implementen y prueben un controlador proporcional que inestabilice el sistema. Si no
existe tal valor de ganancia, demostrarlo. Comparen la simulación con el resultado experimental.
3. Diseñen, simulen, implementen y prueben un controlador PI que garantice SP ≤ 5 %. Ustedes escogen el
Ts . Comparen la simulación con el resultado experimental. Verifiquen que el error de estado estacionario
sea cero.
4. Diseñen, simulen, implementen y prueben un controlador PID real que garantice Ts menor al seleccionado
en el punto anterior y SP similar.
5. Sintonicen, simulen, implementen y prueben un controlador PID utilizando las reglas de Ziegler-Nichols.
Comparen con el resultado obtenido en el punto anterior.

5. Informe
El informe deberá presentarse en formato IEEE. Deberá contener diseños, simulaciones, y fotografı́as o gráficos
de los datos adquiridos de las respuestas obtenidas, con su respectivo análisis, comparación y conclusiones. No
es necesario incluir marco teórico.