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CONTROL ANALOGO

Ing. Robinson Jiménez Moreno Libro Guía: Ingeniería de Control Moderna Ogata Universidad Piloto de Colombia Ing. Mecatrónica

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía

de controladores PID

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan

con las especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintonía del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a Kp , Ti y Td ) basándose en las respuestas escalón experimentales o en el valor de K p que produce estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional.

o en el valor de K p que produce estabilidad marginal cuando sólo se usa la

PRIMER METODO: Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, para el cual es válido. Tales curvas de respuesta escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de

retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta

tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t)=K

de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el

SEGUNDO METODO: Primero se fija Ti=∞y Td=0. Usando sólo la acción de

control proporcional, se incrementa K p desde 0 hasta un valor crítico Kcr,

en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces este método no se puede aplicar.) Así, la ganancia crítica Kcr y el periodo

Pcr correspondiente se determinan experimentalmente

no se puede aplicar.) Así, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan

Ejemplo:

Aplique

la

regla

de

sintonía

de

Ziegler-Nichols

para

la

determinación

de

los

valores

de

los

parámetros

Kp

,

Ti

y

Td,

de

un

controlador PID, para el sistema:

Ti y Td, de un controlador PID, para el sistema: Como la planta tiene un integrador,

Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo método de las

reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Fijando Ti=∞ y Td=0, se obtiene la

función de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:

de Ziegler-Nichols. Fijando Ti=∞ y Td=0, se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado del

El valor de K p que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra

una oscilación sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh.

se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Examinando los coeficientes de la primera columna

Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se

encuentra que ocurrirá una oscilación sostenida si K p %30. Así, la ganancia

crítica Kcr es Kcr=30

Con la ganancia Kp fijada igual a Kcr (=30), la ecuación característica es:

fijada igual a Kcr (=30), la ecuación característica es: se sustituye s=jw en la ecuación característica:

se sustituye s=jw en la ecuación característica:

es: se sustituye s=jw en la ecuación característica: Por tanto, la función de transferencia del controlador
es: se sustituye s=jw en la ecuación característica: Por tanto, la función de transferencia del controlador
es: se sustituye s=jw en la ecuación característica: Por tanto, la función de transferencia del controlador
es: se sustituye s=jw en la ecuación característica: Por tanto, la función de transferencia del controlador

Por tanto, la función de transferencia del controlador PID es:

es: se sustituye s=jw en la ecuación característica: Por tanto, la función de transferencia del controlador
Validar la respuesta del controlador mediante MATLAB ante una entrada tipo escalón y una tipo

Validar la respuesta del controlador mediante MATLAB ante una entrada tipo escalón y una tipo rampa.

Variar KP hasta obtener un Mp=0.15

Concluya finalmente con el valor de kp hallado, como afecta el tiempo integral y como el tiempo derivativo.