ESTRUCTURAS SISMORRESISTENTES

Módulo 1: Análisis dinámico (1):

Sistemas de un grado de libertad.
Autor: Perez Alverca Edin Alex y Fernandez Nabdes Narvais

Contenido

Índice
2.1 Introducción................................................................................................................................3
2.2 Experimentos con mesa dinámica................................................................................................4
Descripción del tema..................................................................................................................4
2.3 Ecuación fundamental del movimiento........................................................................................5
Descripción del tema..................................................................................................................5
2.3.1: Oscilador simple, funciones de movimiento......................................................................5
2. 3.2: Fuerza
externa..................................................................................................................5 2.3.3:
Equilibrio..........................................................................................................................6
2.3.4 Integración de la ecuación en el dominio del tiempo.........................................................6
2.3.5 Ecuación del movimiento desde la perspectiva energética.................................................7
2.3.6 Conclusión.........................................................................................................................8
2.4 Vibración libre. Rigidez, masa y
amortiguación........................................................................10 Descripción del
tema................................................................................................................10
2.4.1 Oscilador libre no
amortiguado.......................................................................................10
2.4.1.1 Solución de la ecuación
fundamental...................................................................................10
2.4.1.2 Cualidades y parámetros de la solución
oscilatoria..............................................................11
2.4.2 Oscilador libre
amortiguado............................................................................................14
2.4.2.1 Solución de la ecuación
fundamental...................................................................................14
2.4.2.2 Alternativa a la determinación de la solución con números
complejos................................16
2.4.3 Componentes de la solución libre
amortiguada...............................................................19
2.4.4 Conclusión....................................................................................................
...................20
2.5 Excitación
armónica..................................................................................................................22
Descripción del
tema................................................................................................................22 2.5.1
Carga cíclica y
 respuesta.................................................................................................22
2.5.2 Carga cíclica y respuesta sin amortiguación....................................................................22
2.5.1.1 Solución
general.....................................................................................................
..............22
2.5.1.2 Particularización a una condición inicial
conocida..............................................................23
2.5.3 Respuesta con amortiguación..........................................................................................24
2.5.3.1 Solución clásica con funciones senoidales...........................................................................24
2.5.2.2 Alternativa con números complejos.....................................................................................26
2.5.2.3 Respuesta total......................................................................................................................27
2.5.3 Parámetros de la respuesta..............................................................................................27
2.5.4 Balance de energía en la respuesta permanente...............................................................28
2.5.5 Descomposición en series................................................................................................29
2.5.6 Conclusión.......................................................................................................................32
2.6 Respuesta a uno o varios impulsos. Espectros de
respuesta.......................................................34 Descripción del
tema................................................................................................................34
2.6.1 Respuesta a un impulso
inicial.........................................................................................34
2.6.1.1 Bases
previas.....................................................................................................
...................34
2.6.1.2 Definición y efecto del impulso
unidad................................................................................35
2.6.2 Respuesta a una carga cualquiera: integral de
Duhamel.................................................36
2.6.3 Respuesta a carga aplicada
instantáneamente.................................................................37 2.6.4 Pulso
rectangular....................................................................................................
.........38
2.6.5 Respuesta anelástica frente a pulsos rectangulares..........................................................40
2.6.3.1 Pulso corto en oscilador
anleástico......................................................................................40
2.6.3.2 Pulso largo en oscilador
anelástico.......................................................................................41
2.6.6 La respuesta elástica frente a la acción sísmica. Espectros de respuesta.........................42
2.6.7 Conclusión.......................................................................................................................45
Referencias......................................................................................................................................47
2.1 Introducción
En este módulo analizamos el comportamiento dinámico de osciladores simples, para los que
el movimiento se puede describir con una sola variable de desplazamiento en función del
tiempo.

Se presentan inicialmente ejemplos de este tipo de problemas generados con una mesa
dinámica, para inmediatamente después establecer el modelo matemático apropiado para
estudiar ese comportamiento.

El modelo matemático no es más que una ecuación del equilibrio instantáneo de fuerzas, una
ecuación diferencial fundamental en la que las cargas dinámicas aplicadas sobre el oscilador,
y que tratarán de moverlo, se igualan a las fuerzas elásticas, dinámicas o de amortiguación
que se oponen al movimiento. La interpretación, y la solución general o para casos
particulares de dicha ecuación fundamental constituye el núcleo central del módulo.

Se estudian detalladamente varios casos particulares clave para la comprensión del

movimiento: el movimiento libre, o la respuesta la excitación derivada de una fuerza cíclica,
o de un impulso- A partir de las soluciones para estos casos se avanza en la identificación y
la comprensión de los parámetros clave del comportamiento dinámico y sus relaciones. En
particular el período propio, o su inversa, la frecuencia propia, se revela como parámetro
básico del comportamiento de este oscilador simple o de un solo grado de libertad.

Análogamente, la capacidad de amortiguación así como la relación entre las frecuencias de

la excitación y la frecuencia propia son elementos sustanciales para determinar el grado de
amplificación de la respuesta dinámica respecto de la que provocaría la carga aplicada
lentamente (carga estática). Se introduce con ello el fenómeno de la resonancia.

El análisis de la respuesta dinámica de cada oscilador frente a distintos tipos de excitación

nos permite introducir los conceptos asociados a los espectros de respuesta, que serán claves
en la determinación de la demanda de resistencia para las acciones previstas, demanda que
puede reducirse en parte si la estructura tiene capacidad de plastificación sin colapsar
ductilidad-

A lo largo de todo el módulo se hace uso del enfoque del análisis del movimiento en términos
de balances de energía, enfoque básico para la comprensión del comportamiento disipativo
que es imprescindible para abordar la respuesta a la excitación cíclica o la sísmica.
2.2 Experimentos con mesa dinámica
Descripción del tema.
MICROOBJETIVO: Observar la respuesta variable de un oscilador según geometría y
cualidades materiales, tipo de carga, etc., en algunos ejemplos de comportamiento dinámico
simulados con mesa dinámica
2.3 Ecuación fundamental del movimiento
Descripción del tema.
MICROOBJETIVO Comprender el significado de la ecuación fundamental y de los términos
que la componen. Vislumbrar su potencial explicativo.

Se trata de describir el modelo básico de oscilador, apropiado a representar el comportmiento

de las estructuras, mostrar como se construye la ecuación del equilibrio instantáneo en dicho
modelo. y caracterizar posibles formas de uso de dicha ecuación para resolver la dinámica de
dicho modelo.
2.3.1: Oscilador simple, funciones de movimiento
El modelo dinámico más sencillo es una masa m situada sobre una lama elástica que puede
moverse lateralmente en relación al suelo (siendo la variable dependiente del
instante de tiempo que describe el desplazamiento para cada instante) y, donde la base en el
suelo puede desplazarse por movimineotos de este con relación a un sistema de ejes fijo e
inmóvil (usamos para representar dicho desplazamiento del suelo en cada
instante respecto de la posición inicial de referencia)

El movimiento de la masa relativo a ejes fijos es función del tiempo y es, por tanto,

.
El movimiento puede observarse en la animación disponible en este enlace, en el que se
representa el movimiento de un oscilador simple sobre base móvil respecto de ejes fijos. El
movimiento es la suma de 1: la Oscilación de la masa respecto a la base y 2: el
desplazamiento de la base.

Las funciones de movimiento son, pues

Desplazamiento relativo a la base

Velocidad relativa a la base

Aceleración relativa a la base

Desplazamiento de la base (del suelo)

Velocidad del suelo

Aceleración del suelo

2.3.2: Fuerza externa

Consideramos una carga horizontal actuando sobre el oscilador, variable dependiente del
tiempo: .
2.3.3: Equilibrio
Frente a esta última carga, que trata de forzar el movimiento, se oponen las fuerzas que tratan
de impedir el movimiento. La oposición está asociada a los movimientos existentes:

• frente al desplazamiento tenemos la oposición de la fuerza elástica de la lama -de la

estructura- que une la masa al suelo: la fuerza es igual y contraria al producto de la
rigidez elástica de dicha "estructura" por el desplazamiento:

• frente a las velocidades del movimiento interno relativo entre las partículas de la lama,
tenemos la oposición de las fuerzas de amortiguación, que, siguiendo el modelo
clásico para la amortiguación viscosa, podemos igualar al producto de una constante
de amortiguación por la velocidad relativa de la masa a la base:
 • finalmente la oposición inercial a acelerar el movimiento es proportional a la masa m
y a la aceleración total, teniendo por tanto

La ecuación de equilibrio es, por tanto, la ecuación diferencial siguiente

(2.3.1)

Podemos reescribir la ecuación separando los efectos externos (fuerza actuante y movimiento
del suelo) de los internos al oscilador (y relativos al movimiento de la masa respecto del
suelo) en el formato alternativo más habitual

(2.3.2)
que a su vez podemos reescribir en relación a la unidad de masa:

(2.3.3)

En el caso de que la relación fuerza-desplazamiento no sea lineal el término podría adoptar

una forma más general como , , etc...

2.3.4 Integración de la ecuación en el dominio del tiempo.

Es habitual disponer de un registro de la acción en el tiempo para el segundo término de la
ecuación (2.3.2). Por ejemplo muchos registros sísmicos se almacenan mediante los valores
de la aceleración del suelo cada : un minuto de un registro puede tener 3000
valores para cada dirección relevante.

Si consideramos que la variación de la aceleración del oscilador es lineal entre cada dos
instantes sucesivos correspondiente a tales registros, tenemos para las aceleraciones,
velocidades y desplazamientos, y para sus incrementos, las relaciones siguientes
correspondientes al período de

tiempo que media entre estos,

e : (2.3.4)

(2.3.5)
(2.3.6)

(2.3.7)

(2.3.8)

(2.3.9)
De tal forma que la ecuación (2.3.2) en el instante puede escribirse en función de los
valores conocidos del movimiento correspondientes al instante y de los valores desconocidos
de los incrementos desde ese instante hasta el instante , que pueden escribirse en función de
uno de ellos (sea el incremento de la aceleración o el del desplazamiento según se prefiera)
llegando a una ecuación que permite el cálculo de ese incremento de desplazamiento -o de
aceleración- a partir de los valores del paso anterior.

Por ejemplo, usando como base las variaciones de desplazamiento tendremos

(2.3.10)

(2.3.11)

con lo que la ecuación de equilibrio puede transform arse a una forma incremental y puede

Se trata, por tanto de una solución que puede ser obtenida paso a paso en el dominio del
tiempo. Volveremos sobre esta solucion, o versiones alternativas, en una sesión posterior. En
todo caso puede verse que, con mayor o menor coste computacional, se puede resolver ya el
problema dinámico planteado.

2.3.5 Ecuación del movimiento desde la perspectiva energética

La ecuación puede transformarse desde su formato (2.3.2) si multiplicamos a ambos
miembros por un elemento de desplazamiento e integramos en un período de tiempo:
como los términos de la ecuación son fuerzas, esta integral es un trabajo, es el trabajo
realizado en ese período, y la ecuación resultante es una ecuación de balance de energía:

En dicha ecuación pueden observarse los términos de la energía de la vibración elástica (que
incluye las componentes de energía cinética, dependiente de la velocidad:
, y de energía de deformación, dependiente del desplazamiento:
 ) junto al término de energía disipada por amortiguación viscosa
igualando a la energía aportada al sistema por la fuerza equivalente a la acción externa. En
el caso de que la respuesta estructural no sea elástica, a la energía disipada por amortiguación
viscosa se añadirá la disipada en el proceso de plastificación -y de consiguiente daño a la
estructura- tal y como veremos en sesiones posteriores.

Cabe hacer notar aquí que usamos , el desplazamiento relativo a la base, y no , el

desplazamiento total: añadir incorporaría términos separables, independientes de los
precedentes, pero que no aportan mayor comprensión al comportamiento interno del
oscilador.

Aunque es habitual que la expresión se inicie en un tiempo sin movimiento (ni energía
inicial), la expresión es válida para cualquier intervalo de tiempos. En este caso el término de
la energía de la vibración elástica será la diferencia entre la contenida al final del período
respecto a la correspondiente al inicio del período, de modo que podríamos

En cualquier intervalo de tiempo, la energía del movimiento inicial, más la aportada por las
fuerzas externas, se reparte entre energía de vibración elástica más energía disipada en
dicho intervalo (por cualquier concepto)
2.3.6 Conclusión
Hasta aquí hemos obtenido, con la ecuación (2.3.2) -o su versión (2.3.3) con el número
estricto de parámetros-, un modelo para representar los distintos efectos para el movimiento
del oscilador, y gracias a esta y a la hipótesis de evolución lineal en las aceleraciones, una
expresión, la (2.3.13), que aporta un método para computar paso a paso toda la historia del
movimiento. Además podemos interpretar la ecuación en términos de balance energético, de
modo que se mantenga el principio de consevación de la energía en todo momento. Sin
embargo la interpretación del comportamiento dinámico del oscilador no resulta aún sencilla.
Por un lado necesitamos usar procedimientos de cómputo que pueden ser largos, pero por
otro lado, y sobre todo, tenemos aún la dificultad de interpretar la influencia de los diferentes
parámetros en dicho comportamiento. Esto aconseja el estudio más pormenorizado de casos
sencillos, que aporten una visión más completa e intuitiva de este, lo que abordaremos en la
lección siguiente.
2.4 Vibración libre. Rigidez, masa y amortiguación
Descripción del tema.
MICROOBJETIVOS Identificar los parámetros que determinan el comportamiento del
oscilador simple a partir de la exploración de soluciones de problemas básicos. Establecer la
terminología (período, frecuencia, velocidad angular, amortiguación crítica, relación de
amortiguación, etc..)

Se trata de determinar los parámetros básicos en la descripción de la dinámica del oscilador

simple (no sometido aún a fuerzas) y las características del movimiento en tales problemas.

2.4.1 Oscilador libre no amortiguado

2.4.1.1 Solución de la ecuación fundamental
Consideramos un oscilador no sometido a fuerzas externas de ningún tipo, pero que por
alguna razón previa está en movimiento.

Estudiamos por tanto, como modelo más sencillo, el de un oscilador elástico no amortiguado.
La ecuación (2.3.2) adoptará ahora la forma

(2.4.1)
Es interesante recordar la versión (2.3.3) de la ecuación fundamental que, en este caso,
adoptará un formato dependiente de un solo parámetro:

(2.4.2)

Recordando que , vemos que la ecuación (2.4.1) es un ecuación diferencial

de
segundo orden (que por tanto requerirá dos parámetros para definir "las condiciones de
contorno" o estado inicial) y cuya solución general es muy sencilla: podemos adoptar para
alguna de las formas en senos o cosenos, tal como , o la más
1 Usamos el subídice 0 para identificar los parámetros del caso NO amortiguado, que es algo así como el
punto cero de la dinámica

(2.4.8)
Es importante la consideración de la dimensionalidad de : dado que la rigidez es una fuerza
por unidad de desplazamiento (N/m en el sistema internacional) y la fuerza a su vez es una
masa multiplicada por una aceleración (kg*m/s²), el parámetro es el inverso de un tiempo
(N/m/kg = kg*m/s²/kg/m = s² para el cuadrado de ) y puesto que aparece en expresiones en
las que su producto por el tiempo debe interpretarse en términos "angulares" (son expresiones
en senos y cosenos) se denomina a velocidad angular. También, al ser un inverso del
tiempo, se considera una frecuencia, de modo que se usa a veces la denominación frecuencia
angular.

Por otro lado la oscilación se inicia, para , en un valor de desplazamiento inicial

y de velocidad inicial cuyos valores permiten
determinar el ángulo de fase , que establece la diferencia de posición en el arranque de la
onda cosenoidal real respecto de la que tendría una onda arrancando sin velocidad y con un
desplazamiento inicial igual al máximo:

(2.4.9)

2.4.1.2 Cualidades y parámetros de la solución oscilatoria

Tenemos el parámetro fundamental de la solución, en : la velocidad angular.

De las expresiones anteriores podemos deducir que la solución a la ecuación diferencial del
equilibrio dinámico del oscilador es un movimiento periódico de forma cosenoidal -el
movimiento armónico simple- descrito por un estado inicial que queda definido, para por el
valor del desplazamiento máximo , y el "ángulo de fase" , y una repetición de oscilaciones
en ciclos idénticos cuya duración, o período, es la correspondiente al tiempo necesario para
que alcance el valor (o ángulo) , que es el que lleva al oscilador a un estado idéntico al inicial.
En el instante inicial el desplazamiento y la velocidad son: , . Pasado el tiempo el ciclo se
reinicia, reproduciéndose a partir de ahí el proceso completo de nuevo, y así indefinidamente,
tal como puede verse en la animación1 disponible en este enlace, y de la que vemos aquí el
registro en un instante concreto.

Figura 2.1: Oscilador simple: vibración libre no amortiguada Tenemos

(2.4.10)

Al período de oscilación se le llama período propio del oscilador. La

frecuencia de la oscilación, medida en hercios (Hz) será

(2.4.11)

Las condiciones iniciales de desplazamiento y

velocidad del oscilador permiten determinar a partir
de las ecuaciones ,

Si consideramos la expresión en el formato del

balance energético para un intervalo de (2.4.12)

expresión que refleja que la energía de la vibración,

constante, se reparte a lo largo del tiempo entre las componentes cinética y de deformación
elástica. Por ello a dicha suma se le denomina "energía de la vibración elástica". Puede
escribirse de formas diversas:

1
la animación muestra la oscilación como proyección de un movimiento rotatorio , y muestra igualmente
la formación de la gráfica despazamiento/tiempo. Volveremos sobre ella.
o por unidad de masa

(2.4.14)

Es frecuente considerar como instante inicial el correspondiente, bien al máximo

desplazamiento y velocidad nula -toda la energía de la vibración elástica es energía de
deformación elástica-, bien a desplazamiento nulo y velocidad máxima -toda la energía de la
vibración elástica está ahora en formato de energía cinética-. Esto a su vez nos da una
interpretación sencilla para la determinación del desplazamiento máximo, que se dará en un
instante de velocidad nula, de modo que

(2.4.15)
Si volvemos sobre la imagen precedente que muestra la solución vemos al oscilador, la
versión compleja de la solución, que puede verse como una rotación uniforme en la que el
movimiento está descrito por la parte real, que en este caso es la proyección sobre el eje
vertical de la figura, y la formación de la gráfica desplazamiento/tiempo. El movimiento se
inicia en un instante con desplazamiento nulo y velocidad máxima: en dicho instante inicial
tendríamos, por tanto, . La imagen muestra un período completo a partir del cual
vuelve a reproducirse el mismo movimiento. Rotando la figura 90º la oscilación es la habitual
en las estructuras verticales (lateral) y, en la rotación compleja, la componente real será
horizontal, siendo la componente imaginaria vertical. La sencilla interpretación de la
expresión (2.4.4) en números complejos que se deriva de esta figura es clave en la percepción
del comportamiento del oscilador en este y posteriores casos: el término tiene
módulo unidad y argumento (ángulo) igual a , que incluye el inicial o ángulo de fase
más el derivado del proceso oscilatorio. Su proyección en el "plano" real -la horizontal- es
siempre menor o igual a uno, lo que hace que en el máximo, el desplazamiento iguale al
desplazamiento máximo .

En resumen, el movimiento del oscilador libre no amortiguado es un movimiento armónico,

de período propio , dado por la ecuación (2.4.9), o frecuencia propia , dada por la ecuación
(2.4.11). En ese movimiento el parámetro crucial, la velocidad angular , puede obtenerse en
la ecuación (2.4.8) como la raíz cuadrada del cociente entre la rigidez y la masa del oscilador
(o la raíz de la rigidez por unidad de masa), y el movimiento puede verse como la parte real
de la rotación compleja de un radio de tamaño con dicha velocidad angular, pudiéndose
determinar ese radio a partir de la energía inicial del sistema, la energía de vibración elástica,
que se mantiene constante incluyendo las componentes cinemática y de deformación, de
acuerdo a la ecuación (2.4.13),
La velocidad y aceleración del movimiento se derivan de (la parte real de) las expresiones
(2.4.5) y (2.4.6) siendo sus valores máximos (que pueden tener ambos signos dependiendo
del instante considerado en el ciclo) los siguientes:
 (2.4.16)
(2.4.17)
De este modo el movimiento queda completamente determinado por los valores de
: velocidad angular, desplazamiento y (ángulo de ) "fase" inicial, en los que
los parámetros físicos determinan unívocamente la velocidad angular: este es el
parámetro que gobierna la dinámica del proceso, a partir del estado inicial, que queda descrito
por los otros dos parámetros.

Es interesante considerar que, dado que el "peso" de la "masa" es , siendo la aceleración de

la gravedad ( 9,8 m/s²) el desplazamiento (elástico) derivado de una fuerza lateral igual a ese
peso sería: con lo que es decir, el período es dos veces la raíz del desplazamiento (con el
desplazamiento medido en metros). Esto permite hacerse una idea intuitiva rápida del
período propio de una estructura de un grado de libertad. Se reitera aquí la idea de que la
trayectoria del movimiento depende de un solo parámetro: no la masa, ni la rigidez: su
cociente, que aquí viene expresado por el valor del desplazamiento que originaría una fuerza
igual al peso.

2.4.2 Oscilador libre amortiguado

2.4.2.1 Solución de la ecuación fundamental
Consideramos ahora el oscilador libre amortiguado cuya ecuación diferencial adoptará ahora
la forma siguiente, derivada de (2.3.2):

(2.4.18)
Considerando la ecuación en términos de la unidad de masa, la ecuación adopta la forma

(2.4.19) donde se ha usado (2.4.8), (usamos las

expresiones para identificar los valores "propios" de estos parámetros, período y
frecuencia angular, correspondientes al movimiento libre no amortiguado, y ya vistos en el
apartado anterior, distinguéndolos así de los parámetros y que puedan caracterizar al
oscilador amortiguado).

Igualmente se emplea la siguiente relación entre los tres parámetros físicos, y:

(2.4.20)
Se elige esta última expresión con el fin de usar un coeficiente adimensional en el segundo
término de la ecuación, que está dimensionalmente descrita en aceleraciones (equilibrio de
fuerzas por unidad de masa). A la relación se la denomina relación de amortiguación.
Ahora son necesarios dos parámetros para determinar la dinámica del proceso: , junto
a otros dos que se requieren para definir las condiciones del estado inicial (al ser una ecuación
diferencial de segundo orden, se usarán en general su valor y el de su primera
derivada en el instante inicial, es decir el desplazamiento y velocidad iniciales ).

La solución de la ecuación (2.4.19) presenta una alteración en , en otras

palabras, el comportamiento de la solución es diferente para . y para

(2.4.23)
Resulta la solución

(2.4.24)

La definición en forma exponencial de las funciones hiperbólicas por un lado, que permiten
expresar la anterior solución para , y las relaciones de Euler para las funciones
trigonométricas por otro, que permiten hacerlo para el caso en que , muestran la
diferencia: para las relaciones de amortiguación mayores a 1, la solución es monótona
decreciente, mientras que para relaciones de amortiguación menores a 1, la solución es
oscilante, aunque también decreciente en amplitud.

Por dicha razón se destaca el caso correspondiente a en el que la amortiguación sería

, también llamada amortiguación crítica, siendo por tanto en general
la relación de amortiguación relativa a dicha amortiguación crítica.

Las relaciones de amortiguación usuales son menores a la unidad (amortiguación menor que
la "crítica"), siendo valores usuales los de 0,7 para los amortiguadores de vehículos, y entre
0,05 y 0,01 para las edificaciones, por lo que solo se considera en lo sucesivo este segundo
caso.

Podemos dar a esta última solución alguna forma más fácilmente interpretable en el campo
La anterior expresión puede transformarse en la siguiente (puede comprobarse haciendo

2.4.2.2 Alternativa a la determinación de la solución con números complejos

La solución puede obtenerse alternativamente, y en una forma más elegante, aprovechando
la propiedad de las funciones exponenciales de que sus sucesivas derivadas son
proporcionales a la función original: , etc.

Como la solución de (2.4.18), o de (2.4.19) requiere el ajuste de cuatro parámetros, dos para
los coeficientes de la ecuación homogénea y otros dos para el ajuste a las condiciones
iniciales y , y dado que cada número complejo tiene dos componentes, real e imaginaria,
podemos explorar la solución

(2.4.29)
cuyas derivadas sucesivas respecto del tiempo son

(2.4.30)
(2.4.31)
que sustituídas en la ecuacion (2.1.19), donde hicimos , dan las condiciones
 , con
.

Llamamos amortiguación crítica aquella en la que siendo

en general la relación de amortiguación

Con , que es el caso de la edificación, tenemos soluciones complejas

(2.4.33)

de donde, usando

(2.4.34)

(2.4.37)

y considerando el formato módulo-argumento de los números complejos

 (2.4.38)

y , cuidando en la elección de
la
concordancia entre los signos y las trayectorias de y , considerando que todos los arcos cuya
diferencia sea tienen análoga tangente. Considerando , positivo, como el ángulo
complementario de : , la anterior expresión tendría la apariencia siguiente, , de la que
elegiríamos la que aporte la concordancia adecuada. (Un análisis somero de las gŕaficas
oscilatorias revela que la elección adecuada es la que hace positivo el término
).

Por ejemplo, para el caso en que el estado inicial es , tenemos que

; (podría ser también suficiente para anular la
velocidad, pero debemos elegir la solución que corresponde a velocidad decreciente si el
desplazamiento es positivo), de modo que y la sustitución en la
ecuación (2.4.35) nos permite obtener la ecuación ya vista,

(2.4.27)

Puede verse ese emovimiento en la animación disponible en este enlace, del que se presenta
un instante concreto en la figura 2.2.

Figura 2.2: Oscilación libre amortiguada

La solución en general para implicará determinar la amplitud de referencia y el ángulo

de fase a partir de los valores dados de , considerando las ecuaciones (2.4.35) (2.4.36) y
(2.4.38).
Podemos mostrar un atajo para la determinación de : efectivamente, si consideramos la
analogía, en el instante inicial, del arranque del movimiento del oscilador amortiguado de
frecuencia angular como si no tuviese amortiguación, (porque no ha tenido tiempo para
disipar energía), el valor de referencia para determinanr la energía de la vibración elástica
en ese instante sería el máximo desplazamiento para esa frecuencia y, por tanto, la energía
por unidad de masa . Ahora bien, la energía real es la suma de la de deformación más la
cinética, es decir, por unidad de masa: . De este modo, y teniendo en cuenta que llegamos a

(2.4.39)
expresión de la que pueden derivarse con facilidad las implícitas en (2.4.27) y (2.4.28) Para
la determinacion del ángulo de fase, con (2.4.36) y (2.4.38) podemos escribir

(2.4.40)
(2.4.41)

(2.4.42)
expresión de la que se pueden deducir la (2.4.9) y las
implícitas en las (2.4.27) y (2.4.28).

En la figura 2.3 se representan los parámetros

fundamentales el el diagrama de Argand habitual para
números complejos, en el que la oscilación se rige por la rotación del par de brazos señalados

en el círculo de radio

Figura 2.3: Parámetros de la respuesta amortiguada:

interpretación en el diagrama de Argand
2.4.3 Componentes de la solución libre amortiguada
En las expresiones pueden verse con claridad los tres términos siguientes:
 1. el primero, que expresa la "intensidad" del movimiento inicial, y que viene dado por
la conjunción del desplazamiento y velocidad iniciales, , o un desplazamiento
equvalente inicial, estableciendo así la escala del arranque del movimiento. Dicha
escala puede identificarse a partir de la energía inicial del movimiento vibratorio
cuyas componentes cinemática y de deformación hemos visto.

2. el segundo, que expresa la componente oscilatoria armónica de la solución, al oscilar

entre los valores 1 y -1, y cuya velocidad angular es , por tanto con
período :

(2.4.43)

3. finalmente un tercer término esponencial decreciente, de valor 1 para el instante

inicial , y que por tanto aporta la reducción derivada de la amortiguación.
El factor de escala del primer término apunta a un desplazamiento equivalente de valor con
para inicio desplazado inmóvil (2.4.27), y para inicio no
deformado y con energía cinética inicial (2.4.28).
El término oscilatorio es análogo al del caso de la oscilación libre no amortiguada, si bien
con velocidad angular menor (y por ende con período mayor, aunque levemente en los casos
que nos interesan: como los valores de la relación de amortiguación son en general bajos en
las estructuras de edificación, el término reductor es muy cercano a la unidad, y no suele
hacerse distinción entre el período propio de la oscilación no amortiguada y el período de la
oscilación amortiguada ).

La capacidad de amortiguación del término correspondiente está asociada tanto a la velocidad

angular y el tiempo transcurrido como a la relación de amortiguación.

Como , un formato interesante para expresar el término de la amortiguación es

, que permite ver que la reducción en la amplitud del movimiento depende
exclusivamente de la relación de amortiguación y del número de ciclos transcurrido. Por
ejemplo, para determinar el tiempo de reducción de amplitud a la mitad usaríamos la
expresión siguiente:

(2.4.44)

Dicha reducción en amplitud es una fracción del período del oscilador amortiguado que
depende de la relación de amortiguación, pudiendo por tanto esta determinarse
experimentalmente.
Relación de amortiguación 0,01 0,02 0,04 0,08 0,16 0,32 0 , 64 "ángulo de amortiguación"
0,01 0,02 0,04 0,08 0,16 0,33 0 , 69 número de períodos para reducción de la 11,03 5,51
2,76 1,37 0,68 0,33 0 , 13 amplitud a la mitad

2.4.4 Conclusión
El análisis del comportamiento del oscilador libre nos ha permitido determinar los parámetros
básicos de su comportamiento.

Resulta fundamental la caracterización del oscilador mediante su período propio

, (2.4.10) ligado a la velocidad de la oscilación armónica si no hay
amortiguación, definida por la velocidad angular , (2.4.8) donde y son
respecivamente la rigidez frente al desplazamiento y la masa oscilante. La oscilación
armónica está determinada por la energía inicial, que se mantiene constante si no hay
amortiguación (2.4.13), y cuyas componentes cinemática y de deformación derivan de la
velocidad inicial y del desplazamiento inicial , determinando igualmente las relaciones
entre estos al ángulo de fase , o desplazamiento de la gráfica de la onda respecto de una que
se inicie con desplazamiento máximo y velocidad nula (2.4.9). En el caso de haber
amortiguación, se requiere un parámetro adicional para definirla, la "relación de
amortiguación" (2.4.18). En este caso el período de oscilación crece (muy levemente en
estructuras de edificación) al valor (2.4.19). Su determinación debe
hacerse por métodos indirectos, por ejemplo midiendo el tiempo de reducción de la amplitud
a la mitad, explotando la condición de que dicha reducción depende solo de la relación de
amortiguación y el número de períodos transcurrido. La oscilación amortiguada resultante
queda descrita entonces (2.4.25) (2.4.35) por el producto de tres componentes, un factor de
escala, un término oscilatorio y un término de amortiguación, cuya determinación e
interpretación a partir de las propiedades del oscilador y las condiciones iniciales es
inmediata.

El análisis no ha considerado aún el efecto de la introducción de cargas en el sistema, lo que

va a ser el objeto de los siguientes apartados.
2.5 Excitación armónica
Descripción del tema.
MICROOBJETIVOS Carga cíclica: Conocer la relación entre carga y respuesta (
frecuencias y amplitudes de la carga y de la respuesta, desfase, etc.. )

Identificar el concepto de amplificación dinámica y su determinación en función de la

relación de frecuencias, la gráfica correspondiente. Caracterizar el fenómeno de la
resonancia.

Introducir las soluciones por descomposición en serie.

Se usará en este apartado el conocimiento previo para determinar la respuesta dinámica de

un oscilador sometido a una carga cíclica.

2.5.1 Carga cíclica y respuesta.

Describimos la carga lateral aplicada al oscilador como una función del tiempo: . Para
representr una acción cíclica usaremos la forma armónica, senoidal, de modo que

(2.5.1)
donde representa la velocidad angular de la excitación (siendo esta de período y
frecuencia , que se determinan con expresiones semejantes a las usadas para la
oscilación: ).

La ecuación fundamental adopta pues la forma siguiente para osciladores con la relación de
amortiguación ::

(2.5.2)

La solución de la ecuación diferencial resultante puede obtenerse con la combinación de la

solución a la ecuación homogénea, para , y una solución particular. Abordamos
sucesivamente el problema, sin y con amortiguación.

2.5.2 Carga cíclica y respuesta sin amortiguación

2.5.2.1 Solución general
La solución de (2.5.2) en ausencia de amortiguación , es la combinación de la solución
armónica obtenida en el apartado 2.3 para la componente homogénea, y una solución
particular para la carga dinámica , que podemos suponer en fase con la fuerza actuante.
Consideramos pues la solución particular:

(2.5.3)
En los casos elásticos, por tanto, tendremos
La solución general, por tanto, será la suma de ambas, de modo que

(2.5.5) en la que podrán determinarse y a partir de los valores iniciales y

.

2.5.2.2 Particularización a una condición inicial conocida

Si partimos de la condición de reposo inicial, en la que , tendremos que

(2.5.6)

de modo que la respuesta es

(2.5.7)

vemos la respuesta, salvo los factores de escala, en la figura 2.4

1.5
R Te/To = 8
Te/To = 4
Te/To = 2
1 carga

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 5 10 15 20

Figura 2.4: Respuesta para carga cíclica sin

amortiguación
En la solución encontramos los términos siguientes

• : desplazamiento estático para la carga ,

 • : factor de amplificación dinámico: cociente entre la respuesta dinámica máxima y la
respuesta estática. Dado el carácter oscilatorio de la solución, suele considerarse su
valor absoluto.
• : componente permanente de la respuesta, acoplada a la frecuencia de la
excitación,

• : componente ligada a la frecuencia del oscilador y debida a las

condiciones iniciales. A esta componente se la llama respuesta transitoria pues en el
caso amortiguado disminuye con el tiempo, como vimos al analizar el oscilador libre
amortiguado con condiciones iniciales de desplazamiento o velocidad dados.

En la respuesta vemos que el factor de amplificación dinámico es cercano a la unidad cuando

la frecuencia de la carga es muy baja en relación a la frecuencia propia del oscilador, es
creciente al acercarse a esta, se hace infinito cuando la relación de frecuencias es la unidad,
y es decreciente (en valor absoluto) cuando la frecuencia excitatriz supera la del oscilador,
tendiendo a anularse para valores muy altos en la relación de frecuencias.

Dada la posibilidad de amplificación infinita si no se considera la amortiguación, resulta

crucial su consideración, lo que hacemos a continuación.

2.5.3 Respuesta con amortiguación

Para ilustrar la idoneidad del uso de números complejos en esta serie de análisis, vamos a
abordar en el texto siguiente algunas variantes en al obtención de la solución, sin y con el uso
de estos números.

2.5.3.1 Solución clásica con funciones senoidales

Nuevamente la solución será la suma de la solución a la ecuación homogénea, para
vista en (2.4.25) --o en el formato complejo en (2.4.35)--, y la solución particular, que ahora
dejará de estar en fase con la carga (la suponemos de igual frecuencia pero retrasada en en

(2.5.11)
 (2.5.12)
De este modo, la solución general, suma de las de la
homogénea (2.4.25) y la particular

dependiente de las condiciones iniciales, y que resulta amortiguada con el paso del tiempo
de acuerdo a las cualidades de la oscilación libre amortiguada, y , la componente
permanente de la respuesta, que comparte la frecuencia de la carga, pero que está fuera de

(2.5.18)

Figura 2.5: componentes de la respuesta permanente; e

interpretación como número complejo
Considerando las propiedades de los números complejos, e interpretando la diagonal de la
figura anterior como el diagrama de Argand de uno de ellos, de módulo , y argumento

solución siguiente:

donde , la solución anterior puede expresarse como la componente real de

la
(2.5.19)
representa el ritmo, la fase, de aplicación de la carga y el desfase de la
respuesta, dando lugar a un "ángulo de fase" .

Si, en un desarrollo alternativo de la ecuación (2.5.15), consideramos que los factores de

2.5.2.2 Alternativa con números complejos

Podemos, como enfoque alternativo, emplear el abordaje de la solución con números
complejos. En este caso, la solución particular puede suponerse de la forma (desfasada)
siguiente:

(2.5.21)
Cumplir la ecuación fundamental (2.5.2), en la que usamos para el término derecho -de carga-
el formato exponencial -en reposo al inicio-, exigirá que

(2.5.22)

Si consideramos el término entre paréntesis como un número complejo cuyos módulo y

argumento son respectivamente , , resulta que asegurar la identidad entre las exponenciales
de ambos miembros de la ecuación exige
2.5.2.3 Respuesta total
La respuesta total será la suma de la homogénea (2.4.35), y la particular (2.5.19) y dará lugar
a una respuesta transitoria, más una componente permanente. La respuesta transitoria
responderá a las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad, y podrá determinarse
estableciendo el cumplimiento de dichas condidiones para la suma de las respuestas de
(2.4.35) y (2.5.19). Como se ha visto en (2.5.14) y (2.5.15), la respuesta permanente es
cíclica, ligada al ciclo de la carga, y la transitoria está amortiguada con el tiempo, como lo es
la solución (2.4.25) de la parte homogénea. Por ello puede usualmente ignorarse la
componente transitoria, bastando para caracterizar el movimiento la componente
permanente, (2.5.19).

2.5.3 Parámetros de la respuesta

Por las ecuaciones anteriores podemos ver que la respuesta tiene una componente
transitoria de frecuencia igual a la del oscilador libre, que se amortigua con el tiempo y que
depende de las condiciones iniciales, y una componente permanente, de frecuencia igual a
la de la excitación, desfasada con ésta, y que presenta una amplificación en la respuesta
respecto a la de la que provocaría la carga máxima aplicada estáticamente. Tanto la
amplificación como el desfase dependen directamente de la relación entre las frecuencias de
la excitación y del oscilador: .

El término del desfase respecto de la carga puede determinarse mediante la expresión

(2.5.18), mientras que la amplificación dinámica se deduce de (2.5.16) obteniendo el cociente
entre el desplazamiento máximo y el derivado de la carga máxima aplicada estáticamente,
, lo que da lugar al factor , (2.5.17).

La figura 2.6 muestra este factor dependiendo de la relación de frecuencias y de la relación

de amortiguación: para carga "lenta", la respuesta es la estática, pero si la amortiguación es
baja, según se acerca la frecuencia de la carga a la del oscilador, se presenta una
Dado que las estructuras no diseñadas específicamente para la amortiguación tienen valores
bajos y poco controlables de esta, con relaciones de amortiguación en general iguales o
menores a 0,05, de la información de la figura se deduce la fundamental importancia del
fenómeno de resonancia y de amplificación dinámica de la respuesta, y por tanto de la
relación de frecuencias.

2.5.4 Balance de energía en la respuesta permanente

La carga dinámica aporta energía al sistema, que se estabiliza en una oscilación en la que
tendremos (2.3.17), por una parte la energía de la vibración elástica alcanzada, constante, que
se distribuye entre las componentes cinemática y de deformación, y que podemos determinar
mediante el máximo de una de ellas, y por otra parte la energía disipada en la amortiguación
que debe ser igual a la aportada por la fuerza excitatriz. Si consideramos el balance
correspondiente a un ciclo, tenemos, recordando (2.4.14), las componentes por unidad de
masa siguientes (las unidades serán cuadrados de velocidades):

(2.5.25)

(2.5.26)
Resulta de interés la relación entre la energía aportada y que se disipa en un ciclo, y la de la
vibración elástica:

(2.5.32)
La relación muestra proporcionalidad directa a las relaciones de amortiguación y de
frecuencias, aunque hay que tener en cuenta la severa importancia de en la energía de la
vibración en el estado permanente.

Una reflexión interesante procede del análisis de la forma en que se produce esta disipación
histerética.

Si consideramos la respuesta permanente y la correspondiente velocidad -trazamos las

componentes reales que se derivan de (2.5.19)- expresamos la velocidad en función del
desplazamiento, y obtenemos con ella la fuerza de disipación histerética por unidad de masa,
tenemos la posibilidad de trazar la gráfica fuerza (unitaria) a desplazamiento.

Si expresamos esta última ecuación en un formato diferente tenemos

que es la ecuación de una elipse. De este modo la gráfica buscada es la primera de la figura
2.7, y a ella le podemos añadir la de la componente elástica de la fuerza, resultando la el área
de la elipse, lo que da una visión muy clara de las relaciones entre la energía de la
desplazamiento, y energías disipada y elástica.

2.5.5 Descomposición en series

Dado que cualquier función periódica de período puede descomponerse en la suma
de cargas armónicas (por la descomposición en series de Fourier), cabe considerar la ecuación
fundamental (2.3.2), en el caso lineal, con , descompuesta en partes correspondientes cada
una de ellas a uno de los términos de la serie; y la suma de las soluciones correspondientes a
cada uno de los términos sería solución de la ecuación inicial.
Dicho tipo de análisis puede aprovechar la anterior solución y da origen a lo que se

descrito -y resuelto- en frecuencias y amplitudes para éstas, en este caso y p or tanto, en el

dominio de las frecuencias.
La consideración de la identidad de Euler permite expresar la transformación desde el
dominio del tiempo al de frecuencias en la forma

donde, como hemos visto, no es más que la amplitud asociada a la frecuencia

.
(2.5.36)
Es esta la descomposición en serie de Fourier. Si la serie utilizada es finita, el análisis es
aproximado -aunque pueden obtenerse muy buenas aproximaciones con pocos términos-.

Si buscamos considerar funciones cualesquiera tenemos que hacer tender el período de dicha
función a infinito: . Para ello empezamos sustituyendo los valores discretos de por . Siendo
una amplitud de carga, es la densidad de carga media en el intervalo al que se refiere el
índice . Haciendo inicialmente, lo que significa que adopta el valor de la frecuencia
correspondiente al índice , tendremos con . Si ahora cambiamos manteniendo y sustituímos
la suma en (2.5.31) por una integral4, resulta la pareja de transformaciones siguientes:

;
(2.5.37)

4 Véase cualquier texto especializado. La anterior reflexión sigue la de Wolfram MathWorld en

http://mathworld.wolfram.com/FourierTransform.html
Constituyen las tranformadas de Fourier (FT, Fourier Transform), y
, transformadas inversa y directa respectivamente. La variable que determina el
rango de la función transformada puede sustituírse por cualquiera de las (nuevas) variables 5
, o , sin más que emplear las igualdades . La función es el resultado de la descomposición
espectral de la función en el dominio de las frecuencias
. tiempo está aproximada por un
Finalmente, si la función de carga en el
muestreo discreto, una lista de valores a intervalos fijos, como en el caso
de los registros de aceleraciones sísmicas, la transformación puede realizarse a través de la
transformada discreta de Fourier (DFT). Lo interesante en este caso es que los algoritmos
modernos usados para esta transformación son muy eficientes (FFT, Fast Fourier Transform),
e incluso han dado lugar a hardware especializado en su solución. Esto supone un enorme
incentivo en el empleo de este tipo de análisis en el tratamiento de la respuesta a ecuaciones
diferenciales lineales, como es el caso de las de la dinámica elástica, aunque también muchos
de los problemas de tratamiento de señal. Sin embargo, resulta de difícil aplicación cuando
la respuesta estructural deja de ser lineal, es decir, cuando , al no ser posible ya
una separación teóricamente adecuada de las componentes de una respuesta total que incluye
incursiones en la fase plástica: no es claro como podrían mantenerse expresiones del tipo
Para el caso del análisis de la respuesta elástica lineal amortiguada, la respuesta en el tiempo
para una carga dinámica cualquiera puede hacerse ahora de la forma siguiente:

La transformada es el espectro de la carga en el dominio de las frecuencias , aporta la

densidad de la carga correspondiente a cada valor de la frecuencia: , , expresiones en
las que se ha usado , siendo
.
La solución (2.5.19) aporta la respuesta del oscilador de frecuencia angular propia para cada
frecuencia , dando las amplitudes y desfase derivadas de la componente de carga que
corresponde a cada intervalo
de las frecuencias de excitación, de modo que la respuesta total será en general

(2.5.38)

(2.5.39)
Dicha expresión "superpone" el efecto de la intensidad de la carga dinámica correspondiente
a cada frecuencia, en el espectro de las cargas, para obtener la respuesta

5 Nótese que ahora se usa con el sentido de una variable en , ya no es el período de la función a
del oscilador considerado. Podemos usar, pues, la idea
descomponer, que ha pasado a ser infinito.
de superposición de soluciones para acercarnos de forma algo más intuitiva al significado de
las soluciones espectrales.

Como una carga cíclica elemental para una cierta relación de frecuencias y una cierta relación
de amortiguación puede entenderse -en la gráfica de frecuencias/densidad de carga- como
una "carga puntual" o impulso (la función delta de Dirac), que da origen a todo un conjunto
de respuestas -dependiendo de la frecuencia propia excitada en cada uno de los osciladores
posibles- tal como expresa la figura 2.7 que muestra el factor de amplificación dinámica, la
superposición de varias de estas cargas podría esquematizarse mediante la superposición
(suma) de varios de estos gráficos, trasladados a una escala común, como en la figura 2.8, en
la que la abscisa suelen ser períodos propios (en el denominador de la relación de frecuencias)
y las ordenadas aceleraciones, tanto para las cargas como para las respuestas.

Podría decirse que la estructura actúa como "filtro", ecuación (2.5.39), que hace corresponder
a cada "señal" de carga una "señal" de respuesta, lo que sugiere amplios paralelismos con
otras ramas de la técnica.
Puede finalmente considerarse que la solución de la amplitud máxima para cada oscilador
para cada frecuencia propia- dada una carga -y dada la descomposición espectral de dicha
carga- aportará un espectro de las respuestas posibles generadas por esa carga.

En otros apartados se tratarán los espectros con más detalle.

 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Figura 2.8: Superposición de varias cargas cíclicas
y de sus efectos: espectros de carga, o de respuesta.

2.5.6 Conclusión
La respuesta de un oscilador a la excitación cíclica armónica es una respuesta con dos
componentes, transitoria (2.5.14) y permanente (2.5.15). La componente transitoria, derivada
de las condiciones iniciales del movimiento puede en general ignorarse: interesa la respuesta
permanente. Dicha respuesta es cíclica, responde a la frecuencia de la excitación aunque está
desfasada (retrasada) respecto a esta (2.5.18), y presenta una amplitud máxima que es igual
al producto de la respuesta estática para la carga máxima por un factor de amplificación
(2.5.16). Dicho factor es muy variable, (2.5.17), dependiendo enormente de la relación de
frecuencias (frecuencia excitatriz dividida por frecuencia propia del oscilador) y de la
relación de amortiguación, por lo que su influencia en la respuesta es crucial. El análisis
dinámico requiere, pues, una cuidadosa consideración del fenómeno de la resonancia.

Considerando la generalización que la transformada de Fourier aporta a la descomposición

de las cargas periódicas en sumas de series armónicas, en el caso de comportamiento
estructural lineal, el análisis espectral resulta ser una de las herramientas de interés para el
análisis de un amplio rango de cargas dinámicas. Puede usarse la superposición de soluciones
para cargas de frecuencias distintas, lo que dará origen al análisis espectral, en el que los
"espectros de cargas" dan origen a los "espectros de respuesta" como resultado del
"filtrado" por las cualidades dinámicas de los osciladores posibles.
2.6 Respuesta a uno o varios impulsos. Espectros de respuesta
Descripción del tema.
MICROOBJETIVOS. Respuesta a un estado de movimiento inicial. Superposición de las
respuestas a impulsos e integral de Duhamel. Concepto de espectros de respuesta.
2.6.1 Respuesta a un impulso inicial
2.6.1.1 Bases previas
En apartados anteriores hemos obtenido soluciones para los problemas de la oscilacíón libre,
tanto no amortiguada como amortiguada. Para ello manejábamos las cualidades dinámicas
del oscilador (período propio y relación de amortiguación , que nos permiten determinar el
perído de la oscilación amortiguada } que, en el caso de las estructuras de edificación es al
ser muy pequeño).

Como resultado tenemos la solución a la oscilación en ambos casos (no amortiguado y

amortiguado),

(2.4.4)
(2.4.35)
en las que los valores de la amplitud de referencia ( ) pueden determinarse en ambos
casos por consideraciones sobre la energía inicial, que incorpora en la energía de la vibración
inicial las de deformación elástica, y la cinética:

(2.4.15)
(2.4.39) y
en las que el ángulo de fase se caracteriza y debe determinarse por la relación entre
velocidad y desplazamiento iniciales, como hemos visto anteriormente, con las soluciones
respectivas sin y con amortiguación siguientes:

(2.4.9)
(2.4.42)
expresiones que, como vemos, pueden reducirse en ambos casos las de la condición
amortiguada.
Sobre estas bases vamos a construir la respuesta a cargas variables en el tiempo, como pueden
ser las del input sísmico.
2.6.1.2 Definición y efecto del impulso unidad
Para representar acciones de corta duración, establecemos el impulso unidad en un instante
como la carga ejercida a lo largo de un período corto de tiempo tal que la carga en
cada instante (o su valor medio) integrada a lo largo de (o multiplicado por) ese período de
tiempo vale la unidad.
 (2.6.1)
Si el intervalo tiende a cero, la magnitud de la carga tenerá a infinito, aun cuando la integral
sigue siendo finita. La función abstracta y adimensional que describe esta propiedad es la
función Delta de Dirac, , que representa una "carga puntual"
unidad en el "instante" , y que está definida por las condiciones

(2.6.2) En nuestro caso esa "carga puntual" unitaria

sería el impulso unidad.
De acuerdo con las leyes de Newton, la relación entre fuerzas y movimiento nos permite
establecer

(2.6.3) de modo que el impulso unidad en un instante

aplicado a una masa provoca un incremento de
velocidad inverso a dicha masa.

Si en el instante considerado el oscilador estaba en reposo, y el impulso es instantáneo, en

ese mismo instante no ha empezado aún a moverse, de modo que pueden establecerse el
desplazamiento y la velocidad iniciales tras el impulso y, por tanto la respuesta en el tiempo
a partir de dicho instante mismo, haciendo uso de las expresiones obtenidas en sesiones
anteriores, y particularizadas a estas condiciones, tanto para osciladores sin amortiguación
como para aquellos amortiguados, sin más que hacer en los primeros:

(2.6.4)
 es la función escalón de Heaviside
aplicada al punto , integral

(2.6.5)
Podemos definir la función "respue sta",
por unidad de masa, al impulso unidad
como

(2.6.6)
con lo que la respuesta a un impulso unidad aplicado a una masa en un instante será

(2.6.7)

2.6.2 Respuesta a una carga cualquiera: integral de Duhamel

En el caso de tener una carga cualquiera variando a lo largo del tiempo, si el sistema es lineal,
puede considerarse la respuesta como la suma (o superposición) de las respuestas para cada
una de las cargas correspondientes a cada instante del tiempo. De tal modo que si el impulso
es el dado por una carga que varía en el tiempo , en un instante dado y en un intervalo de
tiempo , este impulso es , la parte de la respuesta que corresponde a este impulso elemental
será

(2.6.8) y por lo tanto la respuesta acumulada a todo el

proceso de carga que se produzca hasta in instante dado será la suma de los efectos de todos
y cada uno de los impulsos y, por tanto, considerando el instante inicial cuando la
respuesta será

(2.6.9)
Esta es la Integral de Duhamel, que obtiene la función que expresa la respuesta mediante la
convolución de dos funciones: la función que expresa la carga en el tiempo y la función que
expresa la respuesta para cada carga unidad en el tiempo posterior a la aplicación de dicha
carga. Nótese que la carga aplicada puede interpretarse por unidad de masa, como una
aceleración aplicada a la masa en cada instante, de modo que, si por ejemplo, esta aceleración
procede de la fuerza equivalente derivada del movimiento sísmico, sería la aceleración
sísmica (véase (2.3.2)), con

(2.6.10)
Por la importancia -y la generalidad en otras aplicaciones- de la operación de convolución,
es posible encontrarse con notaciones variadas, como pueden ser las siguientes, aplicables a
nuestro caso

(2.6.11)
La operación, dependiendo de cómo sea la función , puede interpretarse de diversas formas:
una habitual es que sea una función de "peso" que tiende a cero según se aleja del centro,
con lo que la convolución no es más que una media móvil de la función que la suaviza
considerando los valores del entorno de cada punto de acuerdo a la anchura para la media
definida por . En nuestro caso es la respuesta a un impulso y la convolución no
es más que la respuesta acumulada en cada instante como efecto de todas las cargas
precedentes.

La solución aportada por (2.6.9) o sus variantes permite en casos de interés, si la función de
carga está definida analíticamente, la obtención analítica de la respuesta, siempre que el
sistema sea lineal, al basarse en el principio de superposición. Vamos a ejemplificarlo en un
par de casos.

2.6.3 Respuesta a carga aplicada instantáneamente

Se trata de una carga que se aplica de golpe, y se mantiene posteriormente (se trata del proceso
de entrada en carga rápido, en contraste frente a los procesos de carga lenta que se manejan
habitualmente, y en los que la carga se aplica progresivamente, siendo en ellos proporcional
el desplazamiento a la carga aplicada en cada instante).

Ahora la carga pasa súbitamente de 0 al valor máximo, que se mantiene constante tras la
pueta en carga:

Aplicamos la solución de Duhamel, (2.6.9), considerando que en todo momento es ,

 Figura 2.9: Desplazamiento relativo al estático
según relación de amortiguación, y tiempo
En la figura 2.9 puede comprobarse que, para relaciones de amortiguación bajas, el
desplazamiento duplica el correspondiente al de la misma carga aplicada lentamente -la
respuesta estática frente a la carga- y oscila en torno a este valor.

Desde la perspectiva energética esto es fácil de comprender: la energía de deformacíón

almacenada elásticamente en el proceso de carga estático es , en

tanto que en la aplicación de la carga rápidamente la pérdida de energía potencial desde la
posición de aplicación de esta hasta el punto de desplazamiento estático es
el doble que la anterior, de modo que hay una parte de energía
almacenada en deformación, pero queda otro tanto en forma de energía cinética que sigue
desplazando a la estructura, hasta que se almacena como energía elástica de deformación
adicional, duplicando por ello inicialmente el desplazamiento, en la medida en que no se
disipe en el proceso de amortiguación.

2.6.4 Pulso rectangular

Conocida la respuesta anterior (2.6.13), es sencillo determinar la respuesta a un pulso
rectangular, es decir, a una carga cuya aplicación es instantánea, y cuya aplicación dura un
tiempo , a partir del cual se descarga.

Efectivamente, para el intervalo de tiempo la respuesta será la anterior: la de la carga

aplicada instantáneamente de acuerdo a (2.3.13), pero a partir de este instante la respuesta
exigirá superponer la de una carga igual y contraria que se aplica en el
instante :

(2.6.17)
De este modo la duración del pulso relativa al período propio del oscilador, , marca la
intensidad máxima en el desplazamiento, como se ve en la gráfica siguiente.

Puede verse en la gráfica que, para duraciones del pulso iguales o mayores a medio período,

la respuesta alcanzada es igual a la máxima para una carga que se aplicase repentina y
permanentemente, si bien dicho máximo no llega a alcanzarse para duraciones menores. La
respuesta espectral de la gráfica a la izquierda de la figura describe el desplazamiento
máximo (relativo al de la carga aplicada estáticamente) alcanzado para cada caso de duración
del pulso, máximo que se alcanza en momentos diferentes para cada uno de los pulsos.
En textos clásicos, como (Chopra 1995) pueden encontrarse desarrollos para diferentes
formas de aplicación de la carga, resultando espectros de respuesta frente al choque como

frente
a choques, según forma del pulso

La información que aportan los espectros de respuesta como los anteriores, si bien no
permiten reconstruir la onda de movimiento a lo largo del tiempo para los osciladores
considerados, sí aportan información completa para la comprobación de la viabilidad de la
estructura, para la que, el período y la masa determinan la rigidez que, a su vez determina
junto con el desplazamiento máximo, la resistencia necesaria para mantener a la estructura
en el rango elástico.

2.6.5 Respuesta anelástica frente a pulsos rectangulares

Aunque nos apartemos ahora levemente de la línea de argumentación seguida, es interesante
considerar la respuesta de un oscilador elasto-plástico frente a este tipo de pulsos.
Consideramos una respuesta estructural coun un rango elástico hasta l a resistencia en el
límite elástico, , y a partir de dicho valor, una respuesta perfectamente plástica, hasta una
deformación , considerando una capacidad dúctil de al menos En estas condiciones
consideramos dos casos extremos, de pulso corto, en , y de p ulso largo en
el que el que .

Figura 2.12: Respuesta anelástica.

2.6.5.1 . Pulso corto en oscilador anleástico
En este caso el input de energía está contenido en la energía cinética aportada por un
impulso , que puede proceder de una aceleración en el terreno,
. Considerando el caso de iniciarse el movimiento
desde el reposo ( ), dicha energía cinética se emplearía, hasta alcanzar el punto de parada en
el desplazamiento máximo, en energía de deformación más energía disipada plásticamente
, es decir

(2.6.18)

(2.6.19)
En el caso en que el oscilador no inicie la respuesta plástica, la resistencia necesaria para
mantenerse en el rango elástico correspondería a un valor de , de modo que

(2.6.20)
(2.6.21)
de modo que la existencia de ductilidad permite (aceptando daños por la plastificación) una
reducción en la resistencia requerida en el oscilador plástico respecto de la que exigiría un
comportamiento en el rango elástico.
Podemos por tanto medir el coeficiente de resistencia necearia para dicho pulso corto, como
fracción entre la resistencia lateral necesaria y el peso del oscilador (también llamado factor
de cortante en la base) que en caso de haber ductilidad se determina con

(2.6.22)
expresión para la que se ha usado la relación entre velocidad y aceleración del oscilador libre
, y que permite poner en relación la resistencias requerida, considerando la reducción que
aporta el comportamiento plástico, con la aceleración inducida por el impulso en el oscilador
elástico.

2.6.5.2 Pulso largo en oscilador anelástico

En este caso, hemos visto en el apartado anterior que el oscilador elástico se ve sometido a
un desplazamiento doble del que provocaría la carga estática, con una necesidad de
resistencia, por tanto en el caso de cargas procedentes de un movimiento del suelo: , carga
que suponemos constante en toda la duración del pulso.

Para dicha carga, la energía aportada al sistema por la carga, el input de energía, se emplearía
análogamente en aportar energía de deformación elástica más energía disipada
plásticamente: : (2.6.23)

(2.6.24)

(2.6.25)
con lo que el coeficiente de resistencia necesaria (o factor de cortante basal) en este caso
podría expresarse como

(2.6.26)
Nótese que, en este caso, la reducción de resistencia permitida por la capacidad de disipación
plástica dada por la ductilidad de la estructura es mucho menor que en el caso de que la
energía se aporte mediante un pulso de cort duración, aunque más intenso.

La figura siguiente (2.13) muestra la reducción en demanda de resistencia que supone la

consideración de la capacida d de disipación plástica, dada la ductilidad de la estructura, de
acuerdo a las expresiones (2.6.22), aplicable a los valores reducidos de y (2.6.26)
aplicable a los valores elevados de dicha relación.

Dada la solución que aporta la integral de Duhamel (2.6.10), es posible abordar la solución
a la respuesta elástica frente a un sismo del que se conoce el registro de aceleraciones .

Asimismo, como la derivada de una convolución es la convolución de una de las funciones

por la derivada de la otra, podemos en general establecer

(2.6.10)

(2.6.27)

(2.6.28)
si bien en el caso de las aceleraciones, la resultante con sentido físico sobre la masa

A partir de cualquiera de las expresiones anteriores, al igual que con las que ya se vieron en
el apartado 2.3 para resolver la ecuación del movimiento en forma incremental en el dominio
del tiempo (2.3.13), es posible, dado un registro sísmico -un acelerograma o registro de los
valores de -, y dado un oscilador -un período propio y una relación de amortiguación-
obtener la respuesta en el tiempo en términos de cualquiera de las dimensiones
(desplazamientos, velocidades o aceleraciones) en toda la duración del evento, y determinar
en esa respuesta el valor máximo que se produce en dicho oscilador.

La figura 2.14 muestra un registro de este tipo, junto a la respuesta de un oscilador de 0,5 s
 y respuesta de oscilador de =0,5 s y =0,05.
Si hacemos esto en alguna de dichas dimensiones, y para un abanico amplio de osciladores
podemos trazar una gráfica de extrema utilidad: el espectro de respuesta a un evento sísmico.
Es habitual trazar estos para relaciones de amortiguación iguales para todos los períodos
considerados de interés, como es el caso de la figura siguiente, que traza las aceleraciones
espectrales (SA) en proporción a las de la gravedad para osciladores en el rango de 0,01s
hasta 10 s (la escala de períodos es logarítmica)

para dos
direcciones en planta, su media, y vertical, del registro NGA-942. Tenemos, por tanto que
pueden trazarse los valores espectrales de las aceleraciones (SA), velocidades (SV) o
desplazamientos (SD), correspondientes a los correspondientes valores máximos de la
respuesta ante un evento sísmico dado.

Consideremos ahora las expresiones (2.6.32) a (2.6.34). Se trada de expresiones muy

semejantes entre sí que, al igual que las correspondientes a la oscilación libre, introducen en
la relación entre desplazamiento, velocidad y aceleración el factor velocidad angular pero
que, a diferencia de aquellas, no corresponden a una situación de proporcionalidad pura, dado
que el ángulo de fase para la componente oscilatoria en cada una de ellas es diferente, de
modo que no puede asegurarse que el valor máximo de la respuesta para cada uno de dichos
parámetros corresponda en todos los casos al mismo ciclo del movimiento.

Sin embargo, dada la aleatoriedad del fenómeno sísmico, la relativamente pequeña

incertidumbre que supone no considerar esta falta e coincidencia, frente a la importante
ventaja que supone considerar los máximos en cada respuesta ligados por la velocidad
angular hace que sea habitual que,establecido un espectro dado, por ejemplo el de
desplazamientos, se pase a los "pseudoespectros" de velocidades y aceleraciones, de modo
que se trazan los valores PSA, (pseudo spectral acceleration) y PSV mediante las relaciones
mutuas:

(2.6.35)
(2.6.36)
Si hacemos esto, podemos trazar en una sola gráfica logarítmica los tres espectros,
aprovechando el hecho de que una multiplicación es un desplazamiento en la gráfica, junto
con la relación unívoca entre cada período propio y la frecuancia angular propia
correspondiente. Es la representación de Newmark que resulta de extremo interés, a poder
delimitarse en ella envolventes de significado muy claro para las regiones de mayor interés,
correspondientes a las mayores amplificaciones, en las que la envolvente puede hacerse
paralela respectivamente a las líneas de aceleración constante, velocidad constante o
desplazamiento constante.

de
la respuesta frente al registro NGA-942.

2.6.7 Conclusión
En esta sesión se ha estudiado la respuesta frente a un impulso inicial: la imposición de una
velocidad por una fuerza aplicada a partir de un instante dado y actuando durante un interval
corto de tiempo, y con una respuesta de determinación sencilla (2.6.7). En el límite, la
reducción de dicho intervalo a un tiempo infinitesimal, y la superposición de respuestas a
fuerzas aplicadas en intervalos sucesivos lleva a la integral de Duhamel (2.6.9), que permite
determinar la respuesta analítica de desplazamiento en el tiempo frente a cargas que puedan
ser definidas analíticamente, además de poder aplicarse a dicha integral los procedimientos
habituales para la integración numérica.

Con esta herramienta se han planteado y resuelto las respuestas dinámicas a la aplicación de
escalones de carga diversos: es el caso de una carga aplicada instantáneamente y mantenida
en el tiempo (2.6.13), o la acción de pulsos de carga y descarga (2.6.17). La respuesta
involucra una amplificación respecto de la producida por la carga en los casos de aplicación
lenta, amplificación que alcanza al doble en osciladores elásticos sin o con baja
amortiguación.

La consideración del balance de energía permite el tratamiento de tales cargas en casos

anelásticos, en los que se admite la plastificación, con el efecto de que en tales casos la
demanda de resistencia resulta ser menor al disiparse parte de la energía en esa deformación
plástica, si bien con la exigencia de disponer de ductilidad suficiente en relación con la
reducción requerida (2.6.21) (2.6.22) (2.6.25) (2.6.26).

La misma herramienta puede emplearse para resolver por integración numérica la respuesta
a una excitación sísmica que no pueda representarse analíticamente.
Las respuestas máximas determinadas para cualesquiera osciladores pueden representarse
gráficamente, lo que da lugar a los espectros de respuesta, y a los llamados valores espectrales
(de desplazamiento SD, velocidad SV y aceleración SA)

Considerando la forma de las ecuaciones usadas para la integración numérica, puede

establecerse una aproximación a la construcción de los tres espectros a partir de uno solo de
ellos considerando la relación más probable entre sus máximos dada por el producto o el
cociente con la frecuencia angular (2.6.36). Se trata de los llamados pseudovalores (PSV y
PSA habitualmente, construidos a partir del espectro de desplazamientos) En este caso
pueden agruparse los tres espectros en una gráfica única (Newmark) de gran interés para la
caracterización de las envolventes a las respuestas máximas.

Con ello se abre paso a la consideración de los problemas más complejos que corresponden
a la dinámica de sistemas en los que un solo grado de libertad (un solo parámetro de
desplazamiento) resulta insuficiente para describir adecuadamente el movimiento del
sistema.

Por ello, el módulo siguiente abordará la dinámica de los sistemas de múltiples grados de
libertad.
Referencias
Clough, R.W., Penzien J., 2003.Dynamics of Structures, 3rd edition. Computers and
Structures, Berkeley.

Chopra, A.K., 2007. Dynamics of Structures, 3rd edition, Pearson Prentice Hall, New Jersey.

EN-1998-1:2004. Eurocode 8.Design of structures for earthquake resistance. Part 1: General

rules, seismic actions and rules for buildings.

FEMA P-1050-1/2015,NEHRP Recommended Seismic Provisions for New Buildings and

Other Structures. Building Seismic Safety Council, National Institute of Building Sciences.
Washington, D.C.

Bathe, K.J., 2014. Finite Element Procedures, 2nd edition.