Beckhoff TwinCAT

830
TwinCAT
TwinCAT ®
SPS und Motion Control auf dem PC
TwinCAT
831
876 TwinCAT 2
836 TwinCAT 3
TwinCAT
832
TwinCAT ®
The Windows Control and Automation Technology
834 Einleitung 836 TwinCAT 3 876 TwinCAT 2
836 Einleitung 878 Produktübersicht

838 eXtended Automation
Architecture (XAA)
Engineering (XAE) 882 TwinCAT 2 PLC TX1200
Runtime (XAR) 883 TwinCAT 2 NC PTP TX1250
850 Produktübersicht
883 TwinCAT 2 NC I TX1260
884 TwinCAT 2 CNC TX1270

854 TwinCAT 3 Engineering
TE1xxx 885 TwinCAT 2 I/O TX1100
885 TwinCAT 2 CP TX1000
856 TwinCAT 3 Base

TC1xxx
886 TwinCAT 2 Supplements
886 System TSxxxx
890 Motion TS5xxx
860 TwinCAT 3 Functions 894 Communication TS6xxx
860 Measurement TF3xxx 901 Controller TS4xxx
862 Controller TF4xxx 902 Building Automation TSxxxx
863 Motion TF5xxx
870 Connectivity TF6xxx
TwinCAT
833
www.beckhoff.de/TwinCAT
TwinCAT
TwinCAT 3 TwinCAT-3-Laufzeitumgebung
– eine Engineering-Umgebung, – harte Echtzeit für Windows
basiert auf Microsoft Visual Studio® – eine Laufzeit für alle Module
– IEC 61131, C/C++, Matlab®/Simulink® – IEC 61131-, C/C++-, Matlab®/Simulink®-Objekte
– integrierte Module: in einer Laufzeit
– Echtzeit – integrierte TwinSAFE-Laufzeit
– PLC, NC, CNC – erweiterte Echtzeit-Funktionalität:
– Robotik min. 50 µs Zykluszeit und geringer Jitter
– Messtechnik – verbesserte Leistung:
– Safety Unterstützung von Mehrkern-CPUs
– TwinCAT-3-Module: standardisierter – zukunftssicher: Unterstützung von
TwinCAT
Programmierrahmen für modulare 64-Bit-Betriebssystemen

Programmierung
834 – Multicore-Unterstützung Siehe Seite 836
Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT 2 TwinCAT-2-Laufzeitumgebung
– Engineering und Runtime – harte Echtzeit für Windows
– IEC 61131-3-Programmierumgebung – Echtzeit-Jitter kleiner als 5 µs
– integrierte Module: – Zykluszeit min. 50 µs einstellbar
– Echtzeit – präemptives Multitasking
– PLC, NC, CNC
– Robotik
– Messtechnik Siehe Seite 876
– Safety
TwinCAT
835
www.beckhoff.de/TwinCAT

TwinCAT 3 |
eXtended Automation Technology (XAT)
TwinCAT 3
836

Mit TwinCAT 3 steht eine PC-basierte Steue- Lauffähig sind die Module in den unter-
rungssoftware zur Verfügung, mit der die schiedlichen Sprachen in einer gemeinsamen
Standard-Automatisierungswelt deutlich Runtime. Der Vorteil dieser Modularität ist
erweitert wird. Neben den objektorientierten die verbesserte Wiederverwendung von ein-
Erweiterungen der IEC 61131-3 stehen mit mal geschriebenen und getesteten Modulen.
C und C++ auch die Sprachen der IT-Welt Die Runtime läuft unter harten Echtzeit-
zur Verfügung. Die Integration von Matlab®/ bedingungen, unter der Nutzung von Multi-
Simulink® ermöglicht zudem den Einsatz core-Technologie und mit der Unterstützung
in wissenschaftlichen Bereichen. Und das von 32- oder 64-Bit-Betriebssystemen.
alles in nur einer Engineering-Umgebung.
TwinCAT-3-Highlights
– nur eine Software für Programmierung und Konfiguration

– Visual-Studio®-Integration
– mehr Freiheitsgrade bei der Wahl der Programmiersprache
– Unterstützung der objektorientierten Erweiterung der IEC 61131-3
– Verwendung von C/C++ als Programmiersprache für Echtzeitanwendungen
– Anbindung an Matlab®/Simulink®
– offene Schnittstellen für Erweiterbarkeit und Anpassung an bestehende Tool-Landschaft
– flexible Laufzeitumgebung
– aktive Unterstützung von Multicore- und 64-Bit-Betriebssystemen
– Migration von TwinCAT-2-Projekten
TwinCAT 3
837
www.beckhoff.de/TwinCAT3

TwinCAT 3 | eXtended Automation Architecture (XAA)
PC System Neben den Möglichkeiten der Steuerungsprogrammie-
rung nach der 3rd Edition der IEC 61131-3, erlaubt die neue
Windows 32/64 bit TwinCAT-3-Architektur die Verwendung von C und C++ als
Programmiersprache. Damit erschließen sich völlig neue
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio®
Möglichkeiten der Anwendung sowie Erweiterung bzw.
System Manager Programming Integration in bestehende Systemlandschaften. Die Anbin-
– Configuration – IEC 61131-3 dung an Matlab®/Simulink® ist nur ein Beispiel für diese
– objectoriented extensions
– C/C++ neue Offenheit.
TwinCAT Transport Layer – ADS
TwinCAT 3 runtime
Real-time Kernel
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
PLC Safety NC C
Module
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
CNC Simulink® C++ PLC

Module Module
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Fieldbus
TwinCAT 3 erweitert die Standard-Automatisierungswelt
eXtended Automation Architecture – integriert: C/C++ – – Verwendung der .NET-Programmier-

– unterstützt alle wichtigen Feldbusse weltweiter Standard in der IT sprachen für nicht echtzeitfähige
– unterstützt IEC 61131, C/C++, – integriert: TwinCAT System Anwendungen (z. B. HMI)
Matlab®/Simulink® Manager – allgemein bekanntes
– unterstützt Motion Control: Konfigurationstool eXtended Automation Runtime
von Point-to-Point zu CNC – Link zu Matlab®/Simulink®: – IEC 61131-, C/C++-, Matlab®/
– unterstützt TwinSAFE-Konfiguration weltweiter Standard im Simulink®-Objekte in einer Laufzeit
– unterstützt Scientific Automation: wissenschaftlichen Bereich – integrierte TwinSAFE-Laufzeit
Robotik, Messtechnik, – erweiterbar mit anderen Tools: – erweiterte Echtzeit-Funktionalität:
Condition Monitoring Editoren, Compiler min. 50 µs Zykluszeit und geringer
TwinCAT 3
– TwinCAT-2-Projekte können Jitter

eXtended Automation Engineering migriert werden. – verbesserte Leistung: Unterstützung
– ein Tool – Microsoft Visual Studio® – TwinCAT-3-Module: von Mehrkern-CPUs
838 – integriert: IEC 61131 – weltweiter standardisierter Programmier- – zukunftsfähig: Unterstützung von
Standard in der Automatisierung rahmen 64-Bit-Betriebssystemen

TwinCAT 3 | eXtended Automation Engineering (XAE)
Durch die Einbindung in Microsoft Visual Studio® besteht die Möglichkeit, Automatisierungsobjekte parallel mithilfe der 3rd Edition der
IEC 61131-3 und den Sprachen C bzw. C++ zu programmieren. Die erzeugten Objekte (Module) können unabhängig von der Erstellungs-
sprache Daten austauschen und sich gegenseitig aufrufen. Der TwinCAT System Manager wurde in die Entwicklungsumgebung integriert.
Damit ist nur noch eine Software erforderlich, um Automatisierungsgeräte zu konfigurieren, parametrieren, programmieren und zu
diagnostizieren.
Die Visual-Studio®-Integration
TwinCAT 3 erfolgt auf zwei verschiedenen
Wegen. TwinCAT Standard nutzt
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio® Matlab®/ Third-party
Simulink® programming lediglich das Basis-Framework
System Manager Programming tool von Visual Studio® mit all seinen
Configuration Non- Real-time
– I/O Vorteilen bezüglich des Hand-
real-time Simulink C/C++
– PLC Coder™ lings, der Anbindung an Quellcode-
– C/C++ C#/.NET IEC 61131 Object- C/C++ verwaltungssoftware etc. TwinCAT
– NC oriented
– NC I extensions Integrated integriert sich in das
– CNC Visual Studio®. In dieser Version
– Safety stehen die Programmierspra-
– others IEC Compiler Microsoft C Compiler chen C/C++, C#, VB.NET und die
Matlab®/Simulink®-Anbindung
zur Verfügung.
TwinCAT 3 runtime
Flexibler Einsatz von Programmiersprachen
Programmiersprachen C und C++ Erweitertes Debuggen von Verknüpfung mit Matlab®/Simulink®

– genormt C++-Programmen – viele verschiedene Toolboxen
– weit verbreitete Programmiersprachen – Debuggen von in Echtzeit laufenden vorhanden
– sehr leistungsstarke C++-Programmen – Verwendung:
Programmiersprachen – Verwendung von Breakpoints – beim Aufbau von Regelkreisen
– werden unter der gleichen Laufzeit – Verwendung von Watchlisten – bei der Simulation
wie SPS-Programme ausgeführt – Auswertung von Callstacks – bei der Optimierung
– zur Implementierung von Treibern – automatische Codegenerierung
.NET-Programmiersprachen – Debugging-Schnittstelle zwischen
– Verwendung für Nicht-Echtzeit- Matlab®/Simulink® und TwinCAT
TwinCAT 3
Programmierung (z. B.: HMI)

– Quellcodeverwaltung im selben
Projekt
839

TwinCAT 3 | eXtended Automation Language Support
Echtzeit Nicht-
Echtzeit
System
Manager C#
KOP-Editor .NET
FBS-Editor Visual Basic
AS-Editor C++
AWL- Silverlight
Editor
ST-Editor
CFC-Editor
Visual-C/
C++-Editor
Parallele Verwendung der Programmiersprachen C++ und FBS In Visual Studio® integrierter TwinCAT System Manager
Integration von Visual Studio®
Automatisierungsgeräte- und – Unterstützung von Mehrsprachigkeit

Anwendungsprogrammierung – modernes Look-and-feel
in einer Umgebung – kontextsensitive Online-Hilfe
– Nutzung der bekanntesten und am – automatische Syntaxüberprüfung
besten unterstützten Entwicklungs- – IntelliSense
TwinCAT 3
umgebung – Syntaxhervorhebung
– zukunftssicher – Nutzung der bekannten
– Bearbeitung von SPS-Programmen Quellcodeverwaltungswerkzeuge
840 und komplexen Visualisierungen in – offene Architektur
einer Umgebung – erweiterbar durch Plug-ins

TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
Für die effizientere Programmierung von Automatisierungsgeräten wurden die Editoren für die Programmierung nach der IEC 61131-3 deutlichen
Verbesserungen unterzogen. Dabei wurden insbesondere die Bedienbarkeit verbessert und die Debugging-Möglichkeiten erweitert. Zu den neuen
Möglichkeiten zählen u. a. ein verbessertes Inline-Monitoring sowie bedingte Breakpoints.
Die Editoren der IEC 61131-3

wurden nahtlos in die Visual-
Studio®-Umgebung integriert.
So verwenden z. B. die Editoren
für die grafischen Sprachen die
originale Visual-Studio®-Toolbox.
Verbessertes Inline-Monitoring
für die Programmiersprache ST
TwinCAT 3
841

TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
TwinCAT 3 unterstützt ebenfalls die noch nicht endgültig beschlossenen Erweiterungen der 3rd Edition der IEC 61131-3. Diese ermöglichen
u. a. die Verwendung von objektorientierten Techniken, wie Einfachvererbung, Interfaces, Methoden und Attributen, die sowohl die Wieder-
verwendbarkeit als auch die Qualität des Steuerungscodes deutlich erhöhen.
Beispiel für die Anwendung

von Polymorphie innerhalb
einer IEC 61131-3 POU
(Program Organization Unit)
IEC 61131-3-Programmierung
– anbieterunabhängiger Programmierstandard Erweiterte Möglichkeiten in TwinCAT 3

– PLCopen-Zertifizierung – verbesserte Bedienbarkeit
– portable, wiederverwendbare Software – auto complete
– 5 grafik- und textbasierte Programmiersprachen: – Markieren zusammengehöriger Schlüsselwörter
– strukturierter Text und Anweisungsliste – Zuklappen von Programmierstrukturen
– Funktionsplan und Kontaktplan – …
– Ablaufsprache – erweitertes Debugging
– Datenkapselung durch benutzerdefinierte Datentypen – Verwendung von bedingten Breakpoints
– verbessertes Inline-Monitoring
– …
– objektorientierte Erweiterungen
– Einfachvererbung
TwinCAT 3
– Interfaces
– Methoden
– Attribute
842

TwinCAT 3 | XA Language Support: C/C++
TwinCAT 3 bietet die Möglichkeit, Automatisierungsprojekte mithilfe der Sprachen C/C++ zu programmieren. Für die Code-Generierung wird
der im Microsoft Visual Studio® 2010 enthaltene C-Compiler verwendet. Mithilfe von TwinCAT 3 C++ Libraries werden Funktionen für das
Einlesen/Schreiben von Dateien, Starten von Treads, Allokieren von Speicher oder Kommunizieren mit einer Datenbank bereitgestellt, was dem
IEC 61131-3-Mechanismus bei der Verwendung von Bibliotheken entspricht.
Wizards zur Erstellung

INIT
von Basisprojekten,
Klassen und I/O-
Parameter
Variablen ermöglichen IP PI
effizientes Engineering.
PREOP
Parameter
PS SP
SAFEOP
Die Routine „Cyclic-
Update“ wird zyklisch SO OS
abgearbeitet. Auch ohne
Breakpoint setzen zu
OP
müssen, stehen die inter-
nen Variablen für das
Monitoring im TwinCAT- Statemachine mit Transitionen
Online-Watchfenster zur für die TwinCAT-Module
Verfügung.
C/C++ als Programmiersprachen in der Automatisierung
Programmiersprachen C und C++ – Beckhoff C++ Libraries für erweiterte .NET-Programmiersprachen

– leistungsstarke, weit verbreitete Funktionalitäten im Echtzeitkontext – Verwendung für Nicht-Echtzeit-
Programmiersprachen Programmierung (z. B.: HMI)
– genormte, objektorientierte Erweitertes Debuggen von – Quellcodeverwaltung im selben
TwinCAT 3
Programmiersprachen C++-Programmen Projekt

– Erzeugung von effizientem Zielcode – Debuggen von in Echtzeit laufenden
– werden unter der gleichen Laufzeit C++-Programmen
wie SPS-Programme ausgeführt – Monitoring, Watchlisten ohne 843
– zur Implementierung von Treibern Verwendung von Breakpoints

TwinCAT 3 | XA Language Support: Matlab®/Simulink®
Die Anbindung von Matlab®/Simulink® ermöglicht die Ausführung von TwinCAT-Modulen, die in der Simulationsumgebung Simulink® als Modell
erzeugt wurden. Durch die gewählte Art der Anbindung werden die Parameter und Variablen in der grafischen Oberfläche von TwinCAT 3 darge-
stellt und können zur Laufzeit auch in der Echtzeitumgebung betrachtet und geändert werden.
Beispiel für einen

Temperaturregler in
Matlab®/Simulink®
Parameteransicht des
generierten Moduls in
TwinCAT
Anbindung an die Simulationssoftware Matlab®/Simulink®
– Standardwerkzeug in wissen- – Debug-Schnittstelle zwischen – Nutzung der Module ohne

schaftlichen und messtechnischen TwinCAT 3 und Simulink® Matlab®/Simulink®
Anwendungen – Parametrierung des generierten
– große Vielfalt an Toolboxen Moduls in TwinCAT 3
TwinCAT 3
(z. B. Fuzzy Logic Toolbox) – Download und Ausführung

– Erstellung, Simulation und Optimie- des Moduls in der TwinCAT-3-
rung von komplexen Regelkreisen Laufzeit
844 – automatische Generierung von Code – mehrfache Instanziierung der
mithilfe des Realtime-Workshops Module möglich

TwinCAT 3 | eXtended Motion Control
Mit eXtended Motion Control beinhaltet die TwinCAT-Automatisierungssoftware eine durchgängige und skalierbare Lösung für die Bewegungs-
steuerung. Diese reicht von einfachen Punkt-zu-Punkt-Bewegungen über CNC bis hin zur Ansteuerung von Robotern.
Funktionalität
NC PTP NC I CNC Robotics
Punkt-zu-Punkt- Interpolierende Bewe- Komplette Interpolierende

Bewegung gung mit 3 Achsen und CNC-Funktionalität Bewegung für
5 zusätzlichen Achsen Robotersteuerung
– Getriebe – interpolierende
– Kurvenscheiben – Programmierung Bewegung für – Unterstützung von
– Superposition nach DIN 66025 bis zu 32 Achsen unterschiedlichsten
– Fliegende Säge – technologische Features je Kanal Kinematiken
– einfache Nutzung – verschiedene – optionale
durch Funktionsbau- Transformationen Drehmoment-
steine aus der SPS vorsteuerung
Interpolierende Bewegung für Robotic Control
Vorteile der Integration von – hohe Performance und Genauigkeit

Robotic Control in TwinCAT durch direkte Schnittstellen
– Konfiguration, Parametrierung,
Diagnose und Programmierung Berechnungsprozess der Kinematik
TwinCAT 3
in TwinCAT – Vorwärtstransformation
– optimales Zusammenarbeiten – Rückwärtstransformation
von SPS, Bewegungssteuerung – Berechnung des dynamischen Modells
und Robotersteuerung 845

TwinCAT 3 | Safety-Editor
Der in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsapplikation in einer freigrafischen Umgebung. Die gewünschte
Logik wird mithilfe einer Funktionsblock-Diagrammsprache programmiert. Der Editor unterstützt dabei eine zunächst von der verwendeten Hard-
ware unabhängige Programmierung, sodass eine erhöhte Flexibilität und Portabilität gegeben ist. Mithilfe einer automatischen Dokumentations-
generierung wird sowohl die Dokumentation an sich als auch die Inbetriebnahme enorm vereinfacht.
Weiterführende Informationen zu TwinSAFE und den TwinSAFE-Produkten siehe Seite 904
TwinCAT Safety Editor

TwinCAT 3
– vollständig integriert in TwinCAT 3 – Übersicht über den Online- – automatische Verifikation des
– freigrafische Programmierung Zustand beteiligter Gruppen, Downloads eines Projektes
– bequeme Diagnose durch Verbindungen und Funktionsblöcke – automatische Generierung der
846 Anzeige der Onlinewerte direkt – mehrstufige Prüfung der Dokumentation für Abnahme und
in der grafischen Darstellung Applikation auf Konsistenz Inbetriebnahme

TwinCAT 3 | eXtended Automation Performance
Die aktuelle Entwicklung im Bereich der Computertechnik, die CPUs mit immer mehr Kernen verfügbar macht, ermöglicht die Verteilung von
Aufgaben auf verschiedene Kerne. Dies wird auch von der TwinCAT-3-Laufzeitumgebung unterstützt, sodass funktionale Einheiten – HMI, PLC-
Runtime, MC – auf dedizierte Kerne verteilt werden können. Für jeden von der Laufzeitumgebung verwendeten Kern können sowohl die maxi-
male Auslastung als auch die Basis – und damit die möglichen Zykuszeiten separat eingestellt werden.
Multi-core CPU Durch die Verwendung

von Multicore-Systemen
Windows OS No Windows OS – 100 % for TwinCAT!
können funktionale
Core 0 Core 1 Core 2 Core 3 Core … Einheiten (z. B. PLC-,
Windows Engineering User HMI PLC runtime 0 PLC runtime 1 NC runtime 1 NC-Runtimes, HMI) auf
Apps Tools Task 0 Task 1 einzelne Rechnerkerne
verteilt werden.
Windows ADS ADS ADS ADS ADS
Drivers
ADS Router Engine
L2 Shared Cache
ADS Router Message Queues
System Memory
Dialog für die Verteilung von Tasks auf Rechnerkerne: Im sogenannten „Core
Isolation“-Modus ist es darüber hinaus möglich, einzelne Cores ausschließlich für
die Verwendung von TwinCAT zur Verfügung zu stellen. Auf diesen Kernen entfällt
somit der Kontext-Wechsel zwischen TwinCAT und dem Windows-Betriebssystem,
was die erreichbare Performance noch einmal steigert.
Multicore- und Multitasking-Unterstützung

TwinCAT 3
Unterstützt Mehrkernsysteme Unterstützt Multitasking Unterstützt 64-Bit-Betriebssysteme

– Verteilung von Anwendungen auf – präemptives Multitasking – Verwendung von mehr Ressourcen
Kerne (z. B.: können SPS, NC und HMI – paralleles Abarbeiten von Tasks (Speicher)
auf unterschiedlichen Kernen laufen) 847

TwinCAT 3 | eXtended Automation Runtime (XAR)
Durch standardisierte Module kann die TwinCAT-3-Runtime offen und flexibel gestaltet werden. Sie stellt eine Umgebung zur Verfügung,
in der TwinCAT-3-Module ablaufen können. Ob es sich bei diesen Modulen um eine SPS, eine NC, eine CNC, ein RC (Robotic Control) oder
aus C/C++-Code generierten Modulen (z. B. durch Matlab®/Simulink®) handelt, ist unerheblich.

TC Configuration Debugging
TwinCAT Object Manager
PLC C++
TcCOM
TcCOM
Task Call
Module
NC
TcCOM
Task
C++ C
TcCOM
TcCOM
Task Call
Module Module
Simulink®
TcCOM
Task Module
TwinCAT Real-time Kernel
CNC Simulink®
TcCOM
TcCOM
Task
Module
Call
TcCOM
PLC
Task
Safety Safety
TcCOM
TcCOM
Task Call
FBD
TwinCAT 3 runtime
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Fieldbus
Modularer Aufbau der TwinCAT-3-Runtime
Modulares Design, Offenheit, Erweiterbarkeit

TwinCAT 3
Offene Laufzeitschnittstelle – Erweiterung der Laufzeit durch

– Funktionalität in Module verpackt eigene Module (z. B. Bustreiber)
– Nutzung von Diensten aus – Skalierbarkeit: Module können ein-
848 Systemmodulen (z. B. Echtzeit) fache Funktionen, komplexe Algorith-
– definierte Schnittstellen men, Echtzeitaufgaben enthalten.

TwinCAT-3-Module bestehen aus einer Reihe von formal definierten Eigenschaften und Schnittstellen. Diese erlauben eine allgemeine Verwen-
dung der Module sowohl untereinander als auch von „außen“. Mithilfe dieser vordefinierten Schnittstellen ist zum Beispiel der zyklische Aufruf
der internen Modul-Logik möglich. Jedes Modul implementiert eine State-Machine, welche die Initialisierung, Parametrierung und Verlinkung
des jeweiligen Moduls steuert.
TwinCAT Module Neben den Anwendermodulen gibt es bereits

eine Reihe von Systemmodulen, die Basisfunktio-
Module Description
nalitäten der Runtime bereitstellen (z. B. TwinCAT-
State Machine Echtzeit). Diese Module besitzen feste Object-IDs
und sind somit von jedem Modul aus erreichbar.
ITComObject Interface
Interfaces Parameter Interfaces

Pointers
Data Areas Contexts Data Area
Categories Pointers
ADS Port
Aufbau eines TwinCAT-3-Moduls
Auswahl und Parametrierung eines Matlab®/Simulink®-Moduls
Schnelle Kommunikation, Wiederverwendbarkeit

TwinCAT 3
– Funktionalität der Module – Module können unabhängig

skalierbar voneinander entwickelt, gewartet
– direkte und damit sehr schnelle und getestet werden.
Kommunikation zwischen Modulen – hohe Wiederverwendbarkeit 849
– Module sind gekapselt.

Produktübersicht TwinCAT 3
Die TwinCAT-3-Runtime-Komponenten sind für unterschiedliche Plattformen verfügbar.
TwinCAT 3 – Plattformen
P80
Very high
performance
P70
High
performance
Beispiel TwinCAT-3-Leistungsklasse:
C6920 | Schaltschrank-Industrie-PC P60
mit Prozessor Intel® Core™ i3, 2 Cores Mid
performance
TwinCAT-3-Leistungsklasse: (TC3: 60),
entspricht der TwinCAT-3-Plattform P60 P50
Mid performance Performance Intel®
plus Intel® Core™ Duo
P40 Celeron® 1.9 GHz Core™2 Duo
Performance Core™ i3 Core™ i5
P30 Intel® Core™ i7

Economy plus Intel®
Celeron® ULV P90
Celeron® 1.6 GHz Andere Hersteller
P20
Intel® Atom™ Pentium® M als Beckhoff
Economy
ARM Cortex™-A8
ARM, 400 MHz AMD LX800
Die in den Plattform-Klassifizierungen integrierten Controller sind nur Beispiel-Konfigurationen.
TwinCAT-3-Bezeichnungssystem
T = TwinCAT X = C (Base) a = Klassifizierung bbb = Spezifizierung pp = Plattform vvvv = Buildnummer

F (Function) 1 = System
E (Engineering) 3 = Measurement
4 = Controller
5 = Motion
6 = Connectivity
8 = Industry specific
TwinCAT 3
850
T X ab b b - 00 pp -v v v v

TwinCAT 3 – eXtended Automation Engineering (XAE) TwinCAT 3 gliedert sich in
Komponenten. Die TwinCAT-3-
Engineering-Komponente
ermöglicht das Konfigurie-
TwinCAT 3 – eXtended Automation Runtime (XAR)
ren, Programmieren und
Base Debuggen von Applikationen.
Die TwinCAT-3-Runtime
TC1220 | TC3 PLC/C++/Matlab®/Simulink®
besteht aus weiteren Kompo-
TC1210 | TC3 PLC/C++ nenten – Basiskomponenten
und Functions. Die Basis-
TC1100 | TC3 I/O
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC komponenten können mit
TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TC1000 | TC3 ADS Functions erweitert werden.
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10 TC1320 | TC3 C++/Matlab®/Simulink®
TC1200 | TC3 PLC TC1300 | TC3 C++
TC1100 | TC3 I/O TC1100 | TC3 I/O
TC1000 | TC3 ADS TC1000 | TC3 ADS
Functions
TF1xxx | System TF5xxx | Motion
TF3xxx | Measurement TF6xxx | Connectivity
TF4xxx | Controller TF8xxx | Industry specific
TwinCAT 3 | TwinCAT Base

TC1000 | TC3 ADS Das TwinCAT Automation Device Specification (ADS) ist das medienunabhängige Protokoll zum Lesen und
Schreiben von Daten und zur Kommandoübertragung innerhalb von TwinCAT. Ein ADS Router zur Kommu-
nikationsanbindung wird zur Verfügung gestellt. ADS Clients können via ADS mit TwinCAT-Steuerungen im
Netzwerk verbunden werden.
TC1100 | TC3 I/O Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt
werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unter-
schiedlichen Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen
direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.
TC1200 | TC3 PLC TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3
3rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet
werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme.
SPS-Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d.h. bei laufender SPS,
durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden
TwinCAT 3
Clients gelesen und geschrieben werden.

TC1300 | TC3 C++ Die TwinCAT 3 C++ Laufzeitumgebung ermöglicht das Abarbeiten von in der Sprache C++ geschriebenen
Echtzeit-Modulen. Komfortable Debugging- und Monitor-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und 851
Inbetriebnahme. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden
Clients gelesen und geschrieben werden.

TwinCAT 3 | Engineering
TE1000 | TC3 Engineering TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung 854
TE1140 | TC3 Management Server zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen 854
TE1300 | TC3 Scope View Professional Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten verschiedener Zielsysteme 854
TE1400 | TC3 Matlab®/Simulink® Target TwinCAT Target für Matlab®/ Simulink® zur Generierung von TwinCAT-3-Modulen 855
TE1410 | TC3 Interface for Matlab®/Simulink® Kommunikationsschnittstelle zwischen Matlab®/Simulink® und der TwinCAT-3-Runtime 855
TE1500 | TC3 Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 855
TE1510 | TC3 CAM Design Editor grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 855
TwinCAT 3 | TwinCAT Base

TC1000 | TC3 ADS TwinCAT 3 ADS 856
TC1100 | TC3 I/O TwinCAT 3 I/O 856
TC1200 | TC3 PLC TwinCAT 3 PLC 857
TC1210 | TC3 PLC/C++ TwinCAT 3 PLC und C++ 857
TC1220 | TC3 PLC/C++/Matlab®/Simulink® TwinCAT 3 PLC, C++ und in Matlab®/Simulink® generierte Module 858
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10 TwinCAT 3 PLC und NC PTP 10 858
TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10 und NC I 859
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC 859
TC1300 | TC3 C++ TwinCAT 3 C++ 859
TC1320 | TC3 C++/Matlab®/Simulink® TwinCAT 3 C++ und in Maltab®/Simulink® generierte Module 859
TwinCAT 3 | Functions
Measurement
TF3300 | TC3 Scope Server Datenaufbereitung für die visuelle Anzeige im TwinCAT 3 Scope View 860
TF3600 | TC3 Condition Monitoring Level 1 Condition Monitoring Level 1 860
TF3601 | TC3 Condition Monitoring Level 2 Condition Monitoring Level 2 861
TF3900 | TC3 Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 861
Controller
TF4100 | TC3 Controller Toolbox Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen, Signalgeneratoren und Filter 862
TF4110 | TC3 Temperature Controller Temperaturregler zum Überwachen und Regeln von verschiedenen Temperaturstrecken 862
Motion
TwinCAT 3
TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes NC PTP (Punkt-zu-Punkt-Bewegungen) für bis zu 10 Achsen 863
TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25 Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf maximal 25 Achsen 863
852 TF5020 | TC3 NC PTP Axes Pack unlimited Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf über 25 Achsen 863
TF5050 | TC3 NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 864
TF5055 | TC3 NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität „Fliegende Säge“ 864
TF5060 | TC3 NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 865

TwinCAT 3 | Functions
Motion
TF5065 | TC3 Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 865
TF5070 | TC3 PackAL Bibliothek für den Einsatz in Verpackungsanwendungen 865
TF5100 | TC3 NC I NC I mit 3 interpolierenden Achsen und 5 Zusatzachsen 866
TF5110 | TC3 Kinematic Transformation L1 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 1 866
TF5200 | TC3 CNC CNC-Bahnsteuerungssoftware 867
TF5210 | TC3 CNC E CNC-Bahnsteuerungssoftware Exportversion 868
TF5220 | TC3 CNC Axes Pack Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen
und maximal 12 geregelte Spindeln 868
TF5230 | TC3 CNC Channel Pack ein weiterer CNC-Kanal, maximal auf 12 Kanäle ausbaubar, Kanalsynchronisation,
Achsübergabe zwischen Kanälen 868
TF5240 | TC3 CNC Transformation Transformationsfunktionalität (5-Achsfunktionalität) 869
TF5250 | TC3 CNC HSC Pack Erweiterung der CNC um HSC-Technologie (High-Speed Cutting) 869
TF5260 | TC3 CNC Spline Interpolation Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline 869
TF5270 | TC3 CNC Virtual NCK Basis virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 869
TF5271 | TC3 CNC Virtual NCK Options virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 869
Connectivity
TF6000 | TC3 ADS Communication Library ADS-Kommunikationskomponenten 870
TF6100 | TC3 OPC UA Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 870
TF6120 | TC3 OPC DA Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA- und OPC-XML-DA-Spezifikation 870
TF6220 | TC3 EtherCAT Redundancy 250 Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für bis zu 250 Slaves 871
TF6221 | TC3 EtherCAT Redundancy 250+ Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für mehr als 250 Slaves 871
TF6250 | TC3 Modbus TCP Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 871
TF6255 | TC3 Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 872
TF6270 | TC3 PROFINET IO Device Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Slave) 872
TF6271 | TC3 PROFINET IO Controller Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Master) 872
TF6300 | TC3 FTP einfacher Zugriff von der TwinCAT SPS auf FTP-Server 873
TF6310 | TC3 TCP/IP Kommunikation über generische TCP-Server 873
TF6340 | TC3 Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll 873
TF6350 | TC3 SMS/SMTP Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 873
TF6360 | TC3 Virtual Serial COM virtueller Serial-COM-Treiber für Windows-Plattformen 874
TwinCAT 3
TF6420 | TC3 Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 874
TF6421 | TC3 XML Server Lese- und Schreibzugriff auf XML-Dateien aus der SPS 874
TF6500 | TC3 IEC 60870-5-10x Kommunikation nach IEC 60870-101, 102, -103, -104 875 853
TF6510 | TC3 IEC 61850/400-25 Kommunikation nach IEC 61850 und IEC 61400-25 875
TF6600 | TC3 RFID Reader Communication Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC 875
TF6610 | TC3 S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 875

TwinCAT 3 Engineering
TE1xxx | TwinCAT 3 Engineering

TC3 Engineering TC3 Management Server TC3 Scope View Professional
Technische Daten TE1000 TE1140 TE1300
TwinCAT Engineering beinhaltet die Der TwinCAT Management Server Das TwinCAT 3 Scope View ist ein
Engineering-Umgebung der TwinCAT-3- ermöglicht die zentrale Administra- Software-Oszilloskop für die grafische
Steuerungssoftware: tion von Beckhoff-CE-Steuerungen. Darstellung von Daten verschiedener
– Integration in das Visual Studio® Softwareupdates können von zentraler Zielsysteme. Das Scope View Profes-
2010 (wenn vorhanden) Stelle auf im Netzwerk vorhandene sional erweitert die mit TwinCAT 3
– Unterstützung der nativen Visual- Steuerungen eingespielt werden. XAE ausgelieferte Scope-View-Base-
Studio®-Schnittstellen (z. B. Anbin- Neben Betriebssystemupdates können Version um weitere Funktionalitäten.
dung an Quellcodeverwaltungs- auch gerätespezifische Komponenten Das Anwendungsgebiet bezieht sich
Systeme) (SPS-Bootprojekte) eingespielt werden. auf Prozesse, die über einen längeren
– Editoren der IEC 61131-3 (AWL, Durch die Möglichkeit, die im Netz- Zeitraum verfolgt und überwacht
FBS, KOP, AS, ST) sowie CFC werk erkannten Geräte in Gruppen werden sollen.
– Compiler für die IEC 61131-3- aufzuteilen, können für jede Gruppe Langzeitaufnahmen, Druckfunk-
Sprachen individuelle Aktionen definiert werden. tion, triggergesteuertes Abspeichern
– integrierter System Manager zur und die per Trigger ausgelöste Erstellung
Konfiguration des Zielsystems eines Reportberichtes sind im Funk-
– Instanziierung von mehreren tionsumfang enthalten. Des Weiteren
System-Manager-Projekten in kann das Scope View Professional in
einer Solution die eigene .NET-basierte Visualisierung
– Instanziierung und Parametrierung eingebunden werden. Damit ist die
von TwinCAT-Modulen nahtlose Integration in die bestehende
– integrierter TwinCAT-C++- Maschinen-Visualisierung möglich.
Debugger Wie TwinCAT 3 XAE integriert sich
– integrierte Oberfläche zur auch das Scope View in das Microsoft
Parametrierung von aus Matlab®/ Visual Studio®. Als eigenes Projekt
Simulink® generierten Modulen kann es stand-alone oder innerhalb
– bei Integration in das Visual einer Solution zusammen mit einem
Studio® Instanziierung von .NET- TwinCAT-Projekt verwendet werden.
Projekten in derselben Solution Mit der Docking-Windows-Funktiona-
(z. B. für HMI) lität wird das projektübergreifende
Arbeiten deutlich vereinfacht. Varia-
blen können vom System Manager
oder direkt aus der SPS in die Scope-
Konfiguration übergeben werden.
TwinCAT 3
854 Zielsystem Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TE1000 www.beckhoff.de/TE1140 www.beckhoff.de/TE1300

Engineering Communication
TwinCAT 3
TC3 Target for TC3 Interface for TC3 Valve Diagram Editor TC3 Cam Design Tool
Matlab®/Simulink® Matlab®/Simulink®
TE1400 TE1410 TE1500 TE1510
Das TwinCAT Matlab®/Simulink® Das Interface for Matlab®/Simulink® Der TwinCAT Valve Diagram Editor Der CAM Design Editor ermöglicht
Target stellt System-Target-Files stellt eine Kommunikationsschnitt- ermöglicht die Linearisierung von die Generierung und Modifizierung
für die Verwendung des Matlab®-/ stelle zwischen Matlab®/Simulink® nicht-linearen Kennlinien von von Kurvenscheiben mithilfe eines
Simulink®-Coder zur Verfügung. und der TwinCAT-3-Runtime zur Ver- Hydraulikventilen mithilfe eines grafischen Editors. Diese werden
Diese ermöglichen die Generierung fügung. Es unterstützt die Erfassung grafischen Editors. Anhand von als Abschnitte von Bewegungs-
von TwinCAT-3-Modulen, welche und Visualisierung von Kenngrößen wenigen Stützstellen können Gera- gesetzen, wie modifizierte Sinuslinie,
in der TwinCAT-3-Engineering- aus der Echtzeit. Es kann sowohl zur den oder Polynome 5. Grades ermit- harmonische Kombination oder den
Umgebung instanziiert und para- Simulation von Hardware („Software telt werden, welche diese verbinden. verschiedenen Polynomfunktionen,
metriert werden können. in the loop“) als zur Simulation der Die ermittelte Linearisierungskenn- zusammengesetzt. Dargestellt wer-
Steuerung („Hardware in the loop“) linie kann in die TwinCAT-NC-Echt- den neben der Slave-Position, auch
eingesetzt werden. zeit geladen und bei der Ausgabe Geschwindigkeit, Beschleunigung
der Spannungen im Drive berück- und Ruck. Die erzeugten Kurven-
Features sichtigt werden. scheiben können als Tabellen mit
– Datenaustausch zwischen Feld- vorgegebener Schrittweite oder als
busteilnehmern und Matlab®/ sogenannte Motion Functions an
Simulink®, bspw. zur einfachen die NC übergeben werden.
Realisierung von Regelkreisen
oder für HIL-Simulationen mit
geringen Echtzeitanforderungen
– Datenaustausch zwischen
der TwinCAT-Steuerung und
Matlab®/Simulink®; dies ermög-
licht z. B. Steuerungstests durch
SIL-Simulation.
– Erfassung und Visualisierung
von Prozessdaten über
Matlab®/Simulink®
– Konfiguration über grafischen
Editor
– verschiedene Möglichkeiten
zum Datenaustausch,
Zugriff über:
– Symbolname einer
Variable
– ein konfigurierbares
Interfacemodul
TwinCAT 3
Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 855
www.beckhoff.de/TE1400 www.beckhoff.de/TE1410 www.beckhoff.de/TE1500 www.beckhoff.de/TE1510

TwinCAT 3 Base
TC1xxx | TwinCAT 3 Base

TC3 ADS TC3 I/O
Technische Daten TC1000-00pp TC1100-00pp
Die Automation Device Specification (ADS) ist das Kommu- Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen
nikationsprotokoll von TwinCAT. Es ermöglicht den Daten- Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische
austausch und die Steuerung von TwinCAT-Systemen. Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene
ADS ist medienunabhängig und kann über serielle oder Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf
Netzwerkverbindungen kommunizieren. einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können
Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der
ADS ermöglicht: Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT
– Zugriff auf das Prozessabbild Engineering.
– konsistenten Datenaustausch – verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert
– Zugriff auf I/O-Tasks – verbindet Tasks untereinander variablenorientiert
– Erkennen von Statusänderungen – kleinste Einheit ist ein Bit
– Auslesen der SPS-Symbolinformationen – unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen
– Zugriff per Variablenname – Austausch konsistenter Datenbereiche und
– Summenkommandos Prozessabbilder
– synchroner und asynchroner Zugriff – Online-Darstellung im Verzeichnisbaum
– zyklische und eventbasierte Benachrichtigungen – Online-Watchfenster
– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und
Es werden Bibliotheken und Laufzeitkomponenten für die zum Test für Taskvariablen und I/O-Geräte
gängigen Programmiersprachen (u. a .NET, C/C++, Delphi, – unterstützte Feldbusse:
Java) mitgeliefert. Zusätzlich werden Schnittstellen bereit- – EtherCAT
gestellt, um die Kommunikation mit Drittanbieter-Software – Lightbus
zu realisieren (z. B. Matlab, NI LabView, Office). Die ADS- – PROFIBUS DP (Master und Slave)
Webservices erlauben es, geräteunabhängige Webapplika- – Interbus
tionen (HTML5, WCF) zu entwickeln. – CANopen
Mehrfachverbindungen verwaltet der Message Router – SERCOS interface
und verteilt die Nachrichten effizient. Über die integrierte – DeviceNet
Diagnoseschnittstelle können die Datenpakete über den – Ethernet
ADS Monitor aufgezeichnet werden. – USB
Das kostenlose TC3 ADS liefert die Basiskomponenten, – SMB (System-Management-Bus)
um mit TwinCAT-Systemen zu kommunizieren. Das Setup
lässt sich in eigenen Installationsroutinen integrieren.
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50 20 30 40 50
x x x x x x x x
TwinCAT 3
60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x
856 Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1000 www.beckhoff.de/TC1100

Base Communication
TwinCAT 3
TC3 PLC TC3 PLC/C++
TC1200-00pp TC1210-00pp
TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 mit
IEC 61131-3 3rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmier- zusätzlichen C++-Funktionalitäten:
sprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden – Online-Verbindung mit PLC/C++-
werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetrieb- Laufzeitsystem lokal oder weltweit über
nahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d.h. bei TCP/IP oder über Feldbus
laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und – Online-Monitoring von Variablen
können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden. in Variablenlisten, Watchfenstern,
– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe, Editoren ohne das Setzen von Breakpoints
Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers begrenzt – Online-Setzen von Variablen
– Zykluszeiten ab 50 µs
– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™2 Duo)
– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC
– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor, Ablaufkontrolle, Breakpoints,
Write, Force, Step, Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP
– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus
– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren
– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen
– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen
– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in, Step-over,
Anzeige des aktuellen Aufrufstacks, Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen
– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit
– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf Festplatte,
optional Speicherung auf NOVRAM
– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC
– zertifiziert entsprechend PLCopen Baselevel (IL/ST)
– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung
– Quellcodespeicherung im Zielsystem
– komfortable Bibliotheksverwaltung
– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Compilieren
– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays, auch mehrdimensional
– komfortables Erstellen von Programmen mit: Autoformat, Autodeclare, Querverweis,
Suchen/Ersetzen, Projektvergleich
– durch die Einbettung in das Microsoft Visual Studio® einfache Anbindung
an Quellcodeverwaltungstools
20 30 40 50 20 30 40 50
x x x x – x x x
TwinCAT 3
60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE 857
www.beckhoff.de/TC1200 www.beckhoff.de/TC1210

TwinCAT 3 Base
TC1xxx | TwinCAT 3 Base

TC3 PLC/C++/Matlab®/Simulink® TC3 PLC/NC PTP 10
Technische Daten TC1220-00pp TC1250-00pp
Erweiterung der TwinCAT PLC/C++ TC1300 um die Möglich- Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 um die Möglichkeit,
keit, aus Matlab®/Simulink® generierte Module auszuführen. Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software zu realisieren
– beinhaltet die TwinCAT-3-PLC- und C++-Laufzeit (TwinCAT NC PTP 10). Die Achsen werden durch Achsobjekte
– erlaubt die Ausführung von aus Matlab®/Simulink® repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die
generierten Modulen SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer ent-
– mehrfache Instanziierung von Modulen sprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste
– Parametrierung dieser Module zur Laufzeit Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können
– Online-Zugriff auf alle Parameter (abschaltbar) so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches
– generische Module (keine Hardwarebindung innerhalb Interface und eine identische Konfigurationsoberfläche
der Modelle erforderlich) anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann
– Anbindung an den External Mode von Simulink® in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwin-
– Anbindung an den TwinCAT-C++-Debugger mit digkeitsschnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert
grafischer Darstellung der Blöcke werden. Die Konfiguration der Achsen erfolgt im TwinCAT
– Module aufrufbar aus anderen Modulen Engineering.
oder direkt von Tasks – bis zu maximal 255 Achsen auf einer CPU
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleich-
stromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen),
Simulationsachsen, Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder,
Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu den Antrieben
wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC,
Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/
Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/
Slavekopplungen, elektronisches Getriebe, Online-
Distanzkompensation, Programmierung erfolgt über
PLCopen-konforme IEC 61131-3-Funktionsbausteine
– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie
Ist-/Sollwerte, Freigaben, Regelungswerte
– Online-Achstuning
– Forcen von Achsvariablen
– Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem,
Driveparameter und Lageregler
– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler,
PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
– Online-Master-/Slave sowie Slave-/Masterumwandlung
– „Fliegende Säge“ (Diagonalsäge [optional])
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design
Editor [optional])
– FIFO-Achsen (optional)
– externe Sollwertgeneratoren
– Multi-Master-Kopplung
– x x x – x x x
TwinCAT 3
60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1220 www.beckhoff.de/TC1250

Base Communication
TwinCAT 3
TC3 PLC/NC PTP 10, NC I TC3 PLC/NC PTP 10, NC I, CNC TC3 C++ TC3 C++/Matlab®/Simulink®
TC1260-00pp TC1270-00pp TC1300-00pp TC1320-00pp
Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 Die TwinCAT-3-C++-Laufzeit- Erweiterung der TC1300
um die Möglichkeit, Bewegungen mit bis zu um die Möglichkeit, eine Interpolation umgebung ermöglicht das um die Möglichkeit, aus
drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfs- mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Abarbeiten von in der Sprache Matlab®/Simulink® generierte
achsen zu realisieren. Unterstützt werden Achsen zu realisieren. Über die Options- C++ geschriebenen Echtzeit- Module auszuführen:
verschiedene Achstypen mit unterschied- pakete kann die Anzahl der Achsen und/ Modulen. Folgende Funktiona- – beinhaltet die TwinCAT-3-
lichen Feldbusschnittstellen. Die Program- oder die Anzahl der Kanäle den Anforde- litäten werden u.a. unterstützt: PLC- und C++-Laufzeit
mierung der Bewegung erfolgt in der Regel rungen der Applikation angepasst werden. – Online-Verbindung mit – erlaubt die Ausführung
in DIN 66025 kann aber alternativ auch Verschiedene Transformationen können PLC/C++-Laufzeitsystem von aus Matlab®/Simu-
über SPS-Funktionsbausteine erfolgen. über Optionspakete ergänzt werden. Die lokal oder weltweit über link® generierten Modulen
– max. 3 Bahnachsen und bis zu Programmierung erfolgt über DIN 66025. TCP/IP oder über Feldbus – mehrfache Instanziierung
5 Hilfsachsen pro Gruppe Die Konfiguration der Achsen und Kanäle – Online-Monitoring von von Modulen
– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering. Variablen in Variablen- – Parametrierung dieser
– unterstützt elektrische Servoachsen, – 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, listen, Watchfenstern, Module zur Laufzeit
Schrittmotorantriebe max. 64 Achsen/geregelte Spindeln Editoren ohne das Setzen – Online-Zugriff auf alle
– Interpreterfunktionen wie Unter- (optional), max. 12 Kanäle (optional) von Breakpoints Parameter (abschaltbar)
programm- und Sprungtechnik, – unterstützt elektrische Servoachsen, – Online-Setzen von – generische Module
programmierbare Schleifen, Null- Schrittmotorantriebe Unterprogramm- Variablen (keine Hardwarebindung
punktverschiebungen, Werkzeug- und Sprungtechnik, programmierbare innerhalb der Modelle
korrekturen, M- und H-Funktionen Schleifen, Nullpunktverschiebungen, erforderlich)
– Geometriefunktionen: Geraden und Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funk- – Anbindung an den
Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen tionen, mathematische Funktionen, External Mode von
Hauptebenen, Helices mit Basis- Parameter-/ Variablenprogrammie- Simulink®
kreisen in allen Hauptebenen, Linear-, rung, Anwendermakros, Spindel- und – Anbindung an den
Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hilfsfunktionen, Nullpunktverschie- TwinCAT-C++-Debugger
Hauptebenen und frei definierbaren bungen, Werkzeugfunktionen mit grafischer Darstellung
Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead- – Geometriefunktionen: Linear-, der Blöcke
Funktion Zirkular-, Helikalinterpolation in den – Module aufrufbar aus
– Online-Umkonfiguration von Achsen Hauptebenen und frei definierbaren anderen Modulen oder
in Gruppen, Bahnoverride, Slave- Ebenen, max. 32 interpolierende direkt von Tasks
kopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Bahnachsen pro Kanal (optional),
Achsfehler und Durchhangkompen- Look-ahead-Funktion
sation, Messfunktionen – Achsfunktionen, Koppel- und
– Programmierung in DIN 66025 Gantry-Achsenfunktion, Override,
– Zugriff alternativ über Funktions- Achsfehler- und Durchhang-
bausteine nach IEC 61131-3 kompensation, Messfunktionen
– Bedienung von Automatikbetrieb, – Programmierung in DIN 66025 mit
Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatz- Hochsprachenerweiterung
betrieb, Referenzieren, Handrad- – Zugriff über Funktionsbausteine aus
betrieb (Verfahren/ Überlagern) TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
– komfortables Debugging mit – Bedienung mit Automatikbetrieb,
Online-Monitoring von aktueller Handbetrieb (Jog/Tipp),
Soll-/Istposition (Schleppabstände Einzelsatzbetrieb, Referenzieren,
aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC- Satzvorlauf, Handradbetrieb
Programmzeile, aktuell interpretierter (Verfahren/Überlagern)
NC-Programmzeile, Kanalstatus – komfortables Debugging mit Online-
Monitoring aller Zustände
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – – x – x x x – x x x
TwinCAT 3
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x x x x x
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 859
www.beckhoff.de/TC1260 www.beckhoff.de/TC1270 www.beckhoff.de/TC1300 www.beckhoff.de/TC1320

TwinCAT 3 Function Measurement
TF3xxx | TwinCAT 3 Measurement

TC3 Scope Server TC3 Condition Monitoring Level 1
Technische Daten TF3300-00pp TF3600-00pp
Der TwinCAT 3 Scope Server bereitet Daten für die visuelle Um eine Zustandsüberwachung für Maschinen und Anlagen
Anzeige im TwinCAT 3 Scope View auf. Er kann für die autarke zu realisieren, bietet die TwinCAT-Condition-Monitoring-
Datenaufzeichnung in verteilten Systemen im Produktions-, Bibliothek einen modularen Baukasten von mathematischen
Anlagen- oder Maschinennetz verwendet werden. Algorithmen für die Analyse von Messwerten. Aus diesem
Baukasten kann sich der Anwender je nach Applikations-
hintergrund bedienen und hat damit die Möglichkeit, eine
auf verschiedene Plattformen skalierbare Lösung zu entwi-
ckeln. Die Funktionen der Bibliothek erstrecken sich über
die Hauptfelder Analyse, Statistik und Klassifikation. Neben
der Spektralanalyse mit einer FFT oder zum Beispiel mit
einem einhüllenden Spektrum können statistische Kennwerte,
wie die Kurtosis oder der Crest-Faktor, berechnet werden.
Eine Kombination dieser Algorithmen mit einer Grenzwert-
überwachung eignet sich beispielsweise hervorragend für
eine Wälzlagerüberwachung.
Algorithmen von Condition Monitoring Level 1:

– Power Spectrum
– Magnitude Spectrum
– Envelope
– Envelope Spectrum
– RMS
– Crest Factor
– Moment Coefficients
– Mean, Standard Deviation, Skew, Kurtosis
– Discrete Classification
– Watch Upper Thresholds
– – x x – – x x
60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
x x x x x x x x
Benötigt TC1000 TC1100
860 Zielsystem Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF3300 www.beckhoff.de/TF3600
Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TF3300

Measurement TwinCAT 3 Function
TC3 Condition Monitoring Level 2 TC3 Solar Position Algorithm
TF3601-00pp TF3900-00pp
Das TwinCAT Condition Monitoring Level 2 Mithilfe des TwinCAT Solar Position Algorithm ist es möglich, den Sonnen-
enthält – neben den Funktionen des Level 1– standswinkel unter Verwendung von Datum, Uhrzeit, geografischer Länge
folgende zusätzliche Algorithmen: und Breite sowie weiteren Parametern (je nach gewünschter Genauigkeit) zu
– Frequency Analysis ermitteln. Der entwickelte Funktionsbaustein arbeitet mit einer maximalen
– Hilbert Transform Ungenauigkeit von ±0,001°.
– Analytic Signal
– Instantaneous Phase
– Overlap Add Synthesis
– Statistics
– Statistics of Frequency Spectra
– Quantities and Percentiles
– Homomorphic Signal Processing
– Power Cepstrum
– Instantaneous Frequency
– Pattern Recognition/Machine Learning
– Bayesian Classification
20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
x x x x x x x x
TC1100 TC1200
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE 861
www.beckhoff.de/TF3601 www.beckhoff.de/TF3900

TwinCAT 3 Function Controller
TF4xxx | TwinCAT 3 Controller

TC3 Controller Toolbox TC3 Temperature Controller
Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Tempera-
Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Appli- turregler einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetrieb-
kationen. nahme durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist
– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen enthalten.
– Regler genügen industriellen Ansprüchen – Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen
wie Anti-Reset-Windup – Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal
– einfache Basisregler (P, I, D) – Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung
– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler) – skalierbare Reaktion auf Sensorfehler
– Filterbausteine und Heizstromfehler
– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM) – Begrenzung von Soll- und Stellgröße
– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine – optionale Verrampung der Sollgröße
– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße
– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller
PID-Regler
x x x x – x x x
60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
x x x x x x x x

Motion Control TwinCAT
Communication
3 Function
TF5xxx | TwinCAT 3 Motion Control

TC3 NC PTP 10 Axes TC3 NC PTP Axes Pack 25 TC3 NC PTP Axes Pack
unlimited
Technische Daten TF5000-00pp TF5010-00pp TF5020-00pp
TC3 NC PTP 10 Axes realisiert Motion Control für Punkt-zu- Erweiterung von Erweiterung von
Punkt-Bewegungen in Software. Die Achsen werden durch TF5000-00pp auf maximal TF5000-00pp auf maximal
Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface 25 Achsen 255 Achsen
für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann
zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft.
Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbus-
schnittstellen können so abstrakt mit den Achsobjekten,
die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfi-
gurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Rege-
lung der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen
(Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle) und verschie-
denen Reglern konfiguriert werden. Die Konfiguration der
Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.
– bis zu 10 Achsen auf maximal 255 Achsen ausbaubar
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleich-
stromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen),
Simulationsachsen, Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder,
Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu den Antrieben
wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC,
Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzie-
ren, Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen,
elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation
– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme
IEC 61131-3-Funktionsbausteine
– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Soll-
werte, Freigaben, Regelungswerte, Online- Achstuning
– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler,
PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
– „Fliegende Säge“ (Diagonalsäge)
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design
Editor [optional])
– FIFO-Achsen (optional)
– Multi-Master-Kopplung
Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– x x x – – x x – – x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x x x x x
TwinCAT 3
Benötigt TC1200 TC1200 TC1200

Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8,
Windows CE Windows CE Windows CE 863
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF5000 www.beckhoff.de/TF5010 www.beckhoff.de/TF5020

TwinCAT 3 Function Motion Control

TC3 NC Camming TC3 NC Flying Saw
TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben) ist eine nicht-lineare TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung einer Slave-
Beziehung zwischen einer Master- und einer Slaveachse. achse an eine Masterachse in einer bestimmten Synchron-
Das Camming-Paket bietet verschiedene Möglichkeiten der position (fliegende Säge). SPS-Bausteine ermöglichen das
Speicherung von Kurvenscheiben. Komfortable SPS-Bausteine Ein- und Auskoppeln sowie die Parametrierung.
ermöglichen das Laden, Koppeln und Entkoppeln von Kurven- – Als Masterachse können reale oder virtuelle Achsen
scheiben. Es ist möglich, Kurvenscheiben im laufenden Betrieb sowie andere externe Istwertgeber dienen.
neu zu laden oder zu modifizieren. Der TwinCAT CAM Design – Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer beliebigen
Editor unterstützt bei der Erstellung der Kurvenscheiben. Bewegungssituation (Stillstand, Vorwärts- oder Rück-
– Positionstabelle mit Masterstützpunkten und zuge- wärtsfahrt) auf den fahrenden Master
hörigen Slavepositionen, zwischen den Stützstellen – einfaches Aufsynchronisieren auf die Mastergeschwin-
wird linear oder durch Splines interpoliert digkeit
– Motion-Function-Tabelle, die eine Kurvenscheibe mittels – positionsgenaues Aufsynchronisieren auf die Master-
Bewegungsgesetzen nach der Richtlinie VDI 2143 achse (Geschwindigkeit und Position)
beschreibt – Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor einstellbar
– zyklische oder lineare Abarbeitung – optionale Rücklaufsperre als zusätzliche Sicherheits-
– Kurvenscheibe durch Offset und Skalierung, funktion
sowohl master- als auch slaveseitig, modifizierbar – überlagerte Streckenkompensation in der Synchronphase
– hohe Flexibilität durch Online-Änderung der Motion- zur dynamischen Positionskorrektur
Functions
– – x x – – x x
60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
x x x x x x x x

Communication
3 Function
TC3 NC FIFO Axes TC3 Motion Control XFC TC3 PackAL
TF5060-00pp TF5065-00pp TF5070-00pp
Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik Die in der OMAC Packsoft Group standardisier-
generierte Positionssollwerte in Form einer bezeichnet, die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klem- ten Bausteine für die Verpackungstechnik stehen
Geschwindigkeitsvorsteuerung an die Achsen men und TwinCAT auf dem PC eine sehr schnelle in dieser Bibliothek zur Verfügung. Die Biblio-
ausgegeben werden. Dabei ist die Sollwert- zeitlich hoch präzise Reaktion ermöglicht. Mit den thek umfasst derzeit Bausteine für den typischen
generierung so aufgebaut, dass bei der zeit- Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT und entspre- Einsatz in Verpackungsanwendungen: Auf- und
lichen Abarbeitung der FIFO-Einträge nicht nur chenden Klemmen können so einfach verteiltes Abwickeln, Tänzerregelung, Registrierung, Indi-
die Sollposition, sondern auch die Sollgeschwin- Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden. zierung, fliegende Synchronisation etc.
digkeit ermittelt wird. Zwischen zwei benach- – Bausteine zum hochgenauen Erfassen
barten FIFO-Einträgen wird, falls notwendig, und Schalten von digitalen Signalen bezogen
interpoliert. auf Achspositionen
– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den
zeitstempelbasierten Ein- und Ausgangs-
EtherCAT-Klemmen EL1252, EL2252 oder
EL2262
– Konvertierungsbausteine von DC-Zeit in
Position und umgekehrt
– komfortabler PLCopen-konformer
TouchProbe-Baustein
– digitales Nockenschaltwerk als PLCopen-
konformer Baustein
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – x x – – x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
TC1250 TC1250 TC1250
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE 865
www.beckhoff.de/TF5060 www.beckhoff.de/TF5065 www.beckhoff.de/TF5070


TC3 NC I TC3 Kinematic Transformation L1
Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei inter- Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene
polierenden und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolations- Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der
paket realisiert werden. Unterstützt werden verschiedene Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten
Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen. entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopen-
Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamik-
DIN 66025 kann aber alternativ auch über SPS-Funktions- vorsteuerung sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung
bausteine erfolgen. auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten.
– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe Die Konfiguration erfolgt in TwinCAT 3 Engineering.
– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle – Unterstützung verschiedener paralleler und auch serieller
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotor- Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben
antriebe genutzt werden
– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprung- – Unterstützung der Programmierung von interpolierende
technik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschie- Bewegungen in G-Code (DIN 66025)
bungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen – Alternativ können auch Standard-PTP- und Kurven-
– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, scheiben-Anwendungen realisiert werden.
Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in – einfache Programmierung im kartesischen Koordinaten-
allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpola- system
tion in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, – Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen
Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion wird automatisch berechnet.
– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, – Konfiguration der Kinematik in TwinCAT 3 Engineering.
Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfs- Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen
achsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation, und Versätze parametriert werden.
Messfunktionen – Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und
– Programmierung in DIN 66025 Massenträgheiten vorgegeben werden.
– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach – optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der Serie
IEC 61131-3 AX5000
– Bedienung von Automatikbetrieb, Handbetrieb – Grundpaket mit folgenden Kinematiken integriert:
(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handrad- kartesische Portale
betrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring
von aktueller Soll-/Istposition (Schleppabstände aller
Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile,
aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus
– – x x – – x x
60 70 80 90 60 70 80 90
x x x x x x x x
TwinCAT 3

Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE
866

Communication
3 Function
TC3 Kinematic Transformation L2 TC3 Kinematic Transformation L3 TC3 CNC
TF5111-00pp TF5112-00pp TF5200-00pp
Erweiterung der TwinCAT Kinematic Erweiterung der TwinCAT Kinematic TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleich-
Transformation L1 um zusätzliche Transformation L1/L2 um zusätzliche zeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann
Kinematiken: Kinematiken: die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der
– 2-D-Parallelkinematik – 3-D-Delta Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über
– Scherenkinematik – SCARA Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025.
– Kran- und Rollenkinematiken Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte Spindeln
(optional), max. 12 Kanäle (optional)
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen,
Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen,
mathematische Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den
Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, max. 32 interpolierende
Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override,
Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb
(Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – x x – – – x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
TC1260 TC1260 TC1260

Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8
Windows CE Windows CE 867


TC3 CNC E TC3 CNC Axes Pack TC3 CNC Channel Pack
TwinCAT CNC in der Export Version (E-Version) bietet die Mit TwinCAT CNC Axes Mit TwinCAT CNC
Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu vier gleichzeitig Pack ist der Ausbau auf ins- Channel Pack ist ein
interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Options- gesamt 64 Achsen/geregelte weiterer CNC-Kanal
pakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl Spindeln, davon maximal auf maximal 12 Kanäle
der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst 32 Bahnachsen und maxi- ausbaubar.
werden. Verschiedene Transformationen können über Options- mal 12 geregelte Spindeln – Kanalsynchronisation
pakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über möglich. – Achsübergabe zwischen
DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt Kanälen
über TwinCAT Engineering.
– maximal 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional),
max. 12 Kanäle
– max. 4 gleichzeitig interpolierende Bahnachsen
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotor-
antriebe
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-
bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-
korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische
Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,
Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikal-
interpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren
Ebenen, max. 64 Bahnachsen pro Kanal, Look-ahead-
Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion,
Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachen-
erweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC
nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb
(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring
aller Zustände
– – – x – – – x – – – x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
868 Zielsystem Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8

Communication
3 Function
TC3 CNC Transformation TC3 CNC HSC Pack TC3 CNC Spline TC3 CNC Virtual NCK TC3 CNC Virtual NCK
Interpolation Basis Options
TF5240-00pp TF5250-00pp TF5260-00pp TF5270-00pp TF5271-00pp
TwinCAT CNC Transforma- TwinCAT CNC HSC Pack ist TwinCAT CNC Spline TwinCAT CNC Virtual TwinCAT CNC Virtual
tion ist eine optionale Func- eine optionale High-Speed- Interpolation ist ein optio- NCK Basis ist eine virtuelle NCK Options ist eine
tion für die TwinCAT CNC. Cutting-Lösung für die nales Paket für die TwinCAT TwinCAT-CNC zur Simulation virtuelle TwinCAT-CNC
– Transformations- TwinCAT CNC: CNC für Bahnprogrammie- in einer Windows-Umgebung zur Simulation in einer
funktionalität – satzübergreifende rung über Splines mit pro- als Option zur TwinCAT CNC. Windows-Umgebung als
(5-Achsfunktionalität) Geschwindigkeits- und grammierbarem Spline-Typ, weiteres Optionspaket zur
– Kinematikauswahl aus Beschleunigungsfüh- Akima-Spline, B-Spline. TwinCAT CNC und TwinCAT
Kinematikbibliothek rung zur optimalen CNC Virtual NCK Basis.
– RTCP-Funktion Ausnutzung der Achs-
– TLC-Funktion dynamik und damit
– Definition verschiedener höhere Bahngeschwin-
Koordinatensysteme, digkeiten
Verkettung/Übergang – hohe Oberflächengüte
von Koordinatensyste- durch geglätteten
men Dynamikverlauf und
entsprechende Reduk-
tion von Schwingungs-
anregungen der
Maschine
– wirkungsvolle Kontrolle
der vorgegebenen
Konturtoleranzen
– Bahnprogrammie-
rung über Splines mit
programmierbarem
Spline-Typ (Akima-
Spline, B-Spline) zur
Reduktion der NC-Sätze
bei Freiformflächen
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – – x – – – x – – – x – – – x – – – x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
TC1270 TC1270 TC1270 TC1270 TC1270
Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 Windows XP, Windows 7/8 869
www.beckhoff.de/TF5240 www.beckhoff.de/TF5250 www.beckhoff.de/TF5260 www.beckhoff.de/TF5270 www.beckhoff.de/TF5271

TwinCAT 3 Function Connectivity
TF6xxx | TwinCAT 3 Connectivity

TC3 ADS Communication TC3 OPC UA TC3 OPC DA
Die Automation Device Specification OPC Unified Architecture (IEC 62541) OPC ist der Standard zur hersteller-
(ADS) ist das Kommunikationsproto- ist die neueste Technologiegenera- unabhängigen Kommunikation in
koll von TwinCAT. Es ermöglicht den tion der OPC Foundation für einen der Automatisierungstechnik. OPC
Datenaustausch und die Steuerung sicheren, zuverlässigen und hersteller- DA (Data Access) basiert auf dem
von TwinCAT-Systemen. ADS ist neutralen Transport von Rohdaten Microsoft-COM/DCOM-Standard.
medienunabhängig und kann über und vorverarbeiteten Informationen
serielle oder Netzwerkverbindungen von der Fertigungsebene bis in das TwinCAT OPC DA Server
kommunizieren. Produktionsplanungs- oder ERP-System. – Spezifikationen OPC-DA2x und
Auf einheitliche, sichere und zuver- OPC-XML-DA
ADS ermöglicht: lässige Weise steht mit OPC UA jeder – Konfigurator für das Einrichten
– Zugriff auf das Prozessabbild berechtigten Anwendung und jeder – Demo-DA-Client für Diagnose-
– konsistenten Datenaustausch autorisierten Person jede gewünschte zwecke und das Laden von
– Zugriff auf I/O-Tasks Information zu jeder Zeit und an jedem Rezepten
– Erkennen von Statusänderungen Ort zur Verfügung.
– Auslesen der SPS-Symbol-
informationen TwinCAT OPC UA Server
– Zugriff per Variablenname – zertifiziert im OPC-Labor Europa
– Summenkommandos – Funktionen DataAccess/
– synchroner und asynchroner HistoricalAccess/Alarm&Condition
Zugriff – SPS-Bausteine zur Diagnose,
– zyklische und eventbasierte Neustart
Benachrichtigungen – Zwischenspeicherung von Daten
im Server: Unterbrechung der
Es werden Bibliotheken für die Kommunikationsverbindung führt
gängigen Programmiersprachen nicht zum Datenverlust
(u. a .NET, C/C++, Java) bereitgestellt,
um die Kommunikation mit Dritt- TwinCAT OPC UA Client
anbieter-Software zu realisieren – SPS-Funktionsbausteine
(z. B. Matlab, NI LabView, Office). für UA-DataAccess
Die ADS-Webservices erlauben es, – Demo-UA-Client
geräteunabhängige Webapplikationen für Diagnosezwecke
(HTML5, WCF) zu entwickeln.
– – x x x x x x – x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
870 Zielsystem Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8

Connectivity TwinCAT
Communication
3 Function
TC3 EtherCAT Redundancy 250 TC3 EtherCAT Redundancy 250+ TC3 Modbus TCP
TF6220-00pp TF6221-00pp TF6250-00pp
TwinCAT EtherCAT Redundancy 250 erweitert den TwinCAT EtherCAT Redundancy 250+ erweitert TwinCAT Modbus agiert als Gateway zwischen
TwinCAT EtherCAT Master um die Möglichkeit den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglich- Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeit-
zur Realisierung einer Kabelredundanz für bis zu keit zur Realisierung einer Kabelredundanz für systemen. Es stellt sowohl Server- als auch Client-
250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten logischen mehr als 250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten funktionalitäten bereit. Im Serverbetrieb können
Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurück- logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeit-
geführt. Konfiguration und Diagnose erfolgen in zurückgeführt. Konfiguration und Diagnose erfol- systeme direkt auf die Modbus-Speicherbereiche
der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung. gen in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung. gemappt werden. Zum Implementieren eines
Modbus-TCP-Clients wird eine SPS-Bibliothek
mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines
Modbus-TCP-Devices zugreifen zu können.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– – x x – – x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
TC1100 TC1100 TC1100
Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE Windows XP, Windows 7/8, Windows CE 871


TC3 Modbus RTU TC3 PROFINET IO Device TC3 PROFINET IO Controller
TwinCAT Modbus RTU realisiert die Das TwinCAT PROFINET IO Device Der TwinCAT PROFINET IO Controller
Modbus-RTU-Kommunikation über eine (Slave) macht aus jeder PC-basierten (Master) macht aus jeder PC-basier-
serielle RS232-, RS422- oder RS485- Steuerung von Beckhoff ein PROFINET- ten Steuerung von Beckhoff einen
Schnittstelle und ist damit sowohl für IO-Device. Aus einer Standard-Ethernet- PROFINET-IO-Controller. Aus einer
die PC-/CX-Schnittstellen als auch für Schnittstelle wird durch Installation ein Standard-Ethernet-Schnittstelle wird
den Betrieb mit den seriellen Busklem- PROFINET-Slave. durch Installation ein PROFINET-RT-
men KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind Master.
Bausteine für den Master- und den
Slave-Betrieb mit einfacher Konfigu-
ration.
x x x x – x x x – x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3

872 Windows CE Windows CE Windows CE

Communication
3 Function
TC3 FTP Client TC3 TCP/IP TC3 Serial Communication TC3 SMS/SMTP
TF6300-00pp TF6310-00pp TF6340-00pp TF6350-00pp
TwinCAT FTP ermöglicht den TwinCAT TCP/IP dient der Imple- TwinCAT Serial Communication TwinCAT SMS/SMTP ermöglicht
einfachen Zugriff aus der SPS auf mentierung und Realisierung eines realisiert die Kommunikation zu das Versenden von SMS bzw.
mehrere FTP-Server mithilfe von oder mehrerer TCP/IP-Server und/ seriellen Geräten, wie Drucker, E-Mails unter Verwendung von
verschiedenen Funktionsbau- oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT 3 Barcodescanner usw. Unterstützt SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt
steinen. So können nach einem PLC. Für den Kommunikationsauf- werden die serielle Schnittstelle ebenfalls das Versenden von Datei-
Verbindungsaufbau (optional und -abbau sowie für den reinen des PCs und die seriellen Beckhoff anhängen, HTML-Texten sowie das
mit Authentifizierung) Dateien Datenaustausch (Send und Receive) EtherCAT-Klemmen EL6xxx und Setzen der Prioritätseinstellungen
zum/vom Server geladen werden. existieren entsprechende Bausteine. Busklemmen KL6xxx. der Nachrichten. Die verschlüsselte
Weitere Funktionsbausteine Über das netzwerkbasierende E-Mail-Kommunikation ist durch die
erlauben das Suchen, Anlegen, Feldbussystem von Beckhoff, kann Unterstützung von STARTTLS/SSL
Löschen und Umbenennen von auf die seriellen Klemmen in bis konfigurierbar.
Dateien oder Verzeichnissen. zu 100 m Entfernung zugegriffen
werden. Zusätzlich besteht die Mög-
lichkeit, virtuelle COM-Schnittstellen
des Betriebssystems aus der SPS
anzusprechen.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
TC1200 TC1200 TC1200 TC1200

Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8,
Windows CE Windows CE Windows CE Windows CE 873
www.beckhoff.de/TF6300 www.beckhoff.de/TF6310 www.beckhoff.de/TF6340 www.beckhoff.de/TF6350


TC3 Virtual Serial COM TC3 Database Server TC3 XML Server
TwinCAT Virtual Serial COM ermög- TwinCAT Database Server ermöglicht Der TwinCAT XML Server bietet eine
licht den Zugriff auf serielle EtherCAT- den Datenaustausch zwischen Daten- SPS-Bibliothek, mit der ein Schreib-
Klemmen von einem Windows-System. banken und dem TwinCAT-System. Es und Lesezugriff auf XML-Dateien
Pro seriellem Anschluss kann ein vir- können SPS-Variablen oder direkt Werte realisiert werden kann. Der XML Server
tueller COM-Port lokal oder auf einem der EtherCAT-I/Os zyklisch, bei Ände- zeichnet sich durch seine einfache
entfernten System erzeugt werden. rung oder ereignisgesteuert mittels Handhabung aus. Besonders eignet
Das ermöglicht eine serielle Kommuni- SPS-Funktionsbaustein protokolliert er sich beispielsweise für das Laden
kation unabhängig von der Reichweite. werden. von Initialisierungsdaten, so wie es
Über die Windows API (z. B. – Microsoft SQL häufig beim Aufstarten einer Maschine
.NET/C++) können eigene Applikati- – Microsoft SQL Compact benötigt wird.
onen entwickelt werden, die mit dem – Windows Azure SQL
angeschlossenen Gerät der Klemme – MySQL
kommunizieren können. – Oracle
– PostgreSQL
– Firebird
– DB2
– InterBase
– IBM AS400 iSeries
– ASCII-Files (bspw. .csv, .txt)
– Microsoft Excel
– Microsoft Access
– XML Files
– x x x x x x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3

874 Windows CE Windows CE Windows CE

Communication
3 Function
TC3 IEC 60870-5-10x TC3 IEC 61850/IEC 61400-25 TC3 RFID Reader Communication TC3 S5/S7 Communication
TF6500-00pp TF6510-00pp TF6600-00pp TF6610-00pp
TwinCAT IEC 60870-5-10x ermög- Mit IEC 61850/IEC 61400-25 Telecon- RFID Reader Communication erlaubt TwinCAT S5/S7 Communication
licht die Kommunikation entspre- trol können für die normkonforme das Ansprechen verschiedener RFID- ermöglicht die einfache Anbindung
chend der IEC-Norm 60870-5-10x Kommunikation zwischen Client und Reader über eine serielle Schnitt- von TwinCAT an eine S5- oder
aus der SPS. Sowohl Server- als auch Server entsprechende Server direkt stelle. Mit dieser Bibliothek steht S7-Steuerung. Unter Verwendung
Clientbetrieb ist möglich. in der TwinCAT-SPS realisiert werden. ein generelles abstraktes Interface von Funktionsbausteinen kann auf
Die IEC 61850 stellt Datenmodelle zur Verfügung, das für alle Reader Datenbausteine, Merker, Eingänge,
SPS-Bibliothek für die Realisierung für die Unterstationskommunikation genutzt werden kann. Die Anpas- Ausgänge, Zähler und Timer einer
von Mastern für zur Verfügung. Die IEC 61400-25 sung an einen speziellen Reader ist S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen
– IEC 60870-5-101 basiert auf der IEC 61850 und bietet durch eine Konfigurationseinstellung werden. Die Kommunikation erfolgt
– IEC 60870-5-102 gezielte Erweiterungen des Daten- einfach durchzuführen. über TCP/IP.
– IEC 60870-5-103 modells für die Kommunikation in
– IEC 60870-5-104 Windparks. Die Konfiguration des
jeweiligen Servers erfolgt mit dem
SPS-Bibliothek für die Realisierung TwinCAT-Telecontrol-Konfigurator.
von Slaves für Dieser entkoppelt die Konfigurations-
– IEC 60870-5-101 arbeit von der Programmierarbeit in
– IEC 60870-5-104 der SPS und erzeugt den entspre-
chenden SPS-Code. Der SPS-Code
kann in neue und bestehende SPS-
Projekte importiert werden.
20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50 20 30 40 50
– x x x – x x x x x x x x x x x
60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90 60 70 80 90
TwinCAT 3
TC1200 TC1200 TC1200 TC1200

Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8, Windows XP, Windows 7/8,
Windows CE Windows CE Windows CE Windows CE 875
www.beckhoff.de/TF6500 www.beckhoff.de/TF6510 www.beckhoff.de/TF6600 www.beckhoff.de/TF6610
Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TF6600

TwinCAT 2
TwinCAT 2
876

The Windows Control and – TwinCAT I/O: universelles I/O-Interface
Automation Technology für alle gängigen Feldbusse
Das Beckhoff-TwinCAT-Softwaresystem ver- – TwinCAT PLC: erlaubt die Programmie-
wandelt nahezu jeden kompatiblen PC in rung von bis zu vier SPS-Laufzeiten auf
eine Echtzeitsteuerung mit Multi-SPS-System, einem PC. Das SPS-Programm kann dabei
NC-Achsregelung, Programmierumgebung wahlweise in einer oder mehreren Spra-
und Bedienstation. Gleichzeitig integriert chen der IEC 61131-3 (AWL, KOP, FBS,
TwinCAT die Programmierumgebung für alle AS, ST) oder CFC geschrieben werden.
Beckhoff-Steuerungen: von der Highend- – TwinCAT NC: ermöglicht die gleichzei-
Industrie-PC-Steuerung bis zum Embedded- tige Positionierung von vielen Achsen.
Controller. Es stehen hierfür die Level NC PTP (Point-
to-Point-Positionierung), NC I (linear
TwinCAT-Architektur und zirkular interpolierende Bahnbewe-
TwinCAT besteht aus Laufzeitsystemen gungen von Achsgruppen mit bis zu
zur Echtzeitausführung von Steuerungs- acht Antrieben) und CNC (Erweiterung
programmen und den Entwicklungs- der NC I um klassische CNC-Features
umgebungen zur Programmierung, für bis zu 32 interpolierende Achsen
Konfiguration und Diagnose: pro Kanal) zur Verfügung.
TwinCAT-System
TwinCAT
Supplements System Manager
TwinCAT CP
TwinCAT I/O
Building Automation
TwinCAT PLC
Communication
TwinCAT NC PTP
Controller
TwinCAT NC I
Motion
System
TwinCAT CNC
TwinCAT 2
877
www.beckhoff.de/TwinCAT2

TX1200 | TwinCAT PLC TX1250 | TwinCAT NC PTP

882 883
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze TwinCAT PLC inklusive 882
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE* Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel NT/XP/Windows 7 Embedded, CE*
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus, Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,
Laufzeitsystem 4 SPS-Laufzeitsysteme mit jeweils bis zu 4 Tasks, CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Entwicklungs- und Laufzeitsystem auf einem PC Programmierung erfolgt über Funktionsbausteine für TwinCAT
oder trennbar (CE: nur Runtime) PLC nach IEC 61131-3 (standardisierte PLCopen-
Speicher Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programm- Motion-Control-Bausteine), komfortable Achsen-
größe, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch Inbetriebnahmemenüs im System Manager
Größe des Arbeitsspeichers begrenzt (max. 2 GB Laufzeitsystem NC Point-to-Point inklusive TwinCAT PLC
bei NT/ 2000 / XP/Vista) Anzahl Achsen bis zu 255 Achsen
Zykluszeit ab 50 µs einstellbar Achstypen elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Verknüpfungszeit 1 µs (Intel® Core™2 Duo) für 1.000 SPS-Befehle Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe,
Programmierung IEC 61131-3: IL, FBD, LD, SFC, ST, CFC, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen)
leistungsfähige Bibliotheksverwaltung, Zykluszeit ab 50 µs, typisch 1 ms (frei einstellbar)
komfortables Debugging Achsfunktionen Standardachsfunktionen: Start/Stopp/Reset/
Referenzieren, Geschwindigkeitsoverride,
Sonderfunktionen: Master-/Slavekaskadierung,
Kurvenscheiben, „Elektronisches Getriebe“,
Online-Distanzkompensation von Strecken,
„Fliegende Säge“
TX1100 | TwinCAT I/O TX1000 | TwinCAT CP

885 885
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
TwinCAT 2
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,

NT/XP/Windows 7 Embedded, CE (nur Runtime)* NT/XP/Windows 7 Embedded*
878 Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
universelles I/O-Interface für alle gängigen Feldbussysteme, Windows-Treiber für Beckhoff Control Panel
PC-Feldbuskarten und Schnittstellen mit integriertem Echtzeittreiber

TX1260 | TwinCAT NC I TX1270 | TwinCAT CNC
883 884
TwinCAT PLC inklusive 882 TwinCAT PLC inklusive 882
TwinCAT NC PTP inklusive 883 TwinCAT NC PTP inklusive 883
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze TwinCAT NC I inklusive 883
Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE* Betriebssysteme Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel Windows NT/XP/Windows 7 Embedded*
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus, Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, CANopen,
Programmierung DIN 66025-Programme für NC-Interpolation, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC Programmierung DIN 66025-Programmierung mit Hochsprachen-
nach IEC 61131-3 erweiterung, Zugriff über Funktionsbausteine aus
Laufzeitsystem NC-Interpolation inklusive TwinCAT NC PTP TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
und PLC Laufzeitsystem CNC inklusive TwinCAT NC I, NC PTP, PLC
Anzahl Achsen max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen Achsen/Spindeln 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
pro Gruppe, 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional),
Achstypen elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe max. 12 Kanäle (optional)
Interpreter- Unterprogramm- und Sprungtechnik, program- Achstypen elektrische Servoachsen, Analog-/Encoderinter-
funktionen mierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, face über Feldbus, dig. Schnittstelle über Feldbus
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen Interpreter- Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-
Geometrien Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen funktionen bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-
Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische
Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung,
in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,
Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion Nullpunktverschiebungen, Werkzeugfunktionen
Achsfunktionen Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Geometrien Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den
Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfs- Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
achsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation, max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal,
Messfunktionen Look-ahead-Funktion
Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog / Tipp), Achsfunktionen Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achs-
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb fehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
(Verfahren/Überlagern) Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
TwinCAT 2
TS511x | TwinCAT NC I Optionen TS52xx | TwinCAT CNC Optionen

Optionen TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation 893 Optionen TS5220 | TwinCAT CNC Axes Pack
TS5230 | TwinCAT CNC Channel Pack 879
TS5240 | TwinCAT CNC Transformation
TS5250 | TwinCAT CNC HSC Pack
TS5260 | TwinCAT CNC Spline Interpolation
*versionsabhängig

TwinCAT 2 Supplements
TwinCAT 2 Supplements | System

TS1010 | TwinCAT Eventlogger Alarm- und Diagnosesystem zum Loggen von auftretenden Events aus dem TwinCAT-System 886
TS1110 | TwinCAT Simulation Manager vereinfachte Erstellung und Konfiguration einer Simulationsumgebung 887
TS1120 | TwinCAT ECAD Import Import von Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm 886
TS1140 | TwinCAT Management Server zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen 889
TS1150 | TwinCAT Backup Sichern und Wiederherstellen von Dateien, Betriebssystem- und TwinCAT-Einstellungen 887
TS1600 | TwinCAT Engineering Koordination von Programmierarbeiten über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem
Interface Server 886
TS1800 | TwinCAT PLC HMI Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen 888
TS1800 | TwinCAT PLC HMI CE Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen für Windows-CE-Plattformen
-0030 888
TS1810 | TwinCAT PLC HMI Web Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen im Web-Browser 888
TS3300 | TwinCAT Scope 2 grafisches Analysewerkzeug für die Anzeige von zeitkontinuierlichen Signalverläufen 889
TS3900 | TwinCAT Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 889
TS622x | TwinCAT EtherCAT Redundancy Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit 889
TS6420 | TwinCAT Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 887
TS6420 | TwinCAT Database Server CE Zugriff auf Datenbanken aus der SPS für Windows-CE-Plattformen
-0030 888
TS6421 | TwinCAT XML Data Server Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC 886
TS6421 | TwinCAT XML Data Server CE Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC für Windows-CE-Plattformen
-0030 887
TwinCAT 2 Supplements | Motion

TS1500 | TwinCAT Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 893
TS1510 | TwinCAT Cam Design Tool grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 892
TS5050 | TwinCAT NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 892
TS5055 | TwinCAT NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität „Fliegende Säge“ 891
TS5060 | TwinCAT NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 891
TS5065 | TwinCAT PLC Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 890
TS5066 | TwinCAT PLC Remote Remote-Synchronisation
Synchronisation 891
TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen für TwinCAT PTP oder TwinCAT NC I 893
TS5800 | TwinCAT Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk als Software-Implementation 892
TS5810 | TwinCAT PLC Hydraulic Positioning Steuern und Regeln hydraulischer Achsen 890
TwinCAT 2 Supplements | Communication

TS6100 | TwinCAT OPC UA Server Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 897
TS6100 | TwinCAT OPC UA Server CE Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA)
-0030 für Windows-CE-Plattformen 897
TS6120 | TwinCAT OPC Server Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA-/OPC-XML-DA-Spezifikation 897
TS6120 | TwinCAT OPC Server CE Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA-/OPC-XML-DA-Spezifikation
TwinCAT 2

TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 895
880 TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server CE Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität)
TS6255 | TwinCAT PLC Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 894
TS6270 | TwinCAT PROFINET IO Device TwinCAT PROFINET IO Device macht aus jeder PC-basierten Steuerung ein PROFINET-IO-Device. 899

TwinCAT 2 Supplements | Communication
TS6271 | TwinCAT PROFINET IO Controller TwinCAT PROFINET IO Controller macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen
PROFINET-IO-Controller. 899
TS6280 | TwinCAT EtherNet/IP Slave TwinCAT EtherNet/IP Slave macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen EtherNet/IP-Slave. 899
TS6300 | TwinCAT FTP Client einfacher Zugriff von der TwinCAT SPS auf FTP-Server 900
TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server Kommunikation über generische TCP-Server 898
TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server CE Kommunikation über generische TCP-Server für Windows-CE-Plattformen
-0030 898
TS6340 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports 894
TS6341 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen
3964R/RK512 oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll 894
TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 898
TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server CE Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS für Windows-CE-Plattformen
-0030 898
TS6360 | TwinCAT Virtual Serial COM Driver virtueller Serial-COM-Treiber für Windows- und Windows-CE-Plattformen 900
TS6370 | TwinCAT DriveCOM OPC Server feldbusunabhängige Kommunikationsverbindung vom Engineeringtool zum Antrieb 896
TS6371 | TwinCAT DriveTop Server Konfiguration von Indramat-SERCOS-Antrieben mit der DriveTop-Software auf TwinCAT-Systemen 896
TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -102, Realisierung von Mastern für IEC 60870-101, 102, -103, -104
-103, -104 Master 895
TS6506 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Mastern für IEC 60870-104 unter Windows CE
-0030 Master CE 895
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-101, -104
Slave 895
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-104 unter Windows CE
-0030 Slave CE 895
TS6509 | TwinCAT PLC IEC 61400-25 Server Kommunikation nach IEC 61400-25 896
TS6511 | TwinCAT PLC IEC 61850 Server Kommunikation nach IEC 61850 896
TS6600 | TwinCAT PLC RFID Reader Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC
Communication 900
TS6610 | TwinCAT PLC S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 900
TwinCAT 2 Supplements | Controller

TS4100 | TwinCAT PLC Controller Toolbox Bausteine für Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,
Signalgeneratoren und Filter 901
TS4110 | TwinCAT PLC Temperature Controller instanziierbarer Temperaturregler-Funktionsbaustein zum Überwachen und Regeln
von verschiedenen Temperaturstrecken 901
TwinCAT 2 Supplements | Building Automation

TS8000 | TwinCAT PLC HVAC Automation von Heizungs-, Lüftungs-, Klima- und Sanitäranlagen 902
TS8010 | TwinCAT PLC Building Automation Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung
Basic 902
TwinCAT 2
TS8020 | TwinCAT BACnet/IP Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung 903
TS8035 | TwinCAT FIAS Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT SPS und einem System nach dem FIAS-Standard 903
TS8036 | TwinCAT Crestron Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT SPS und einer Crestron-Steuerung 903 881
TS8037 | TwinCAT Bang & Olufsen Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT SPS und einer Bang & Olufsen-Audio/Video-Installation 903
TS8100 | TwinCAT Building Automation Konfiguration und Inbetriebnahme von Building-Automation-Projekten
Framework 902

TwinCAT 2
TX12xx | TwinCAT 2
TwinCAT PLC
Technische Daten TX1200
TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3. Zur Programmie-
rung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM
können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche
und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d.h. bei laufender SPS,
durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen
und geschrieben werden.
– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers
begrenzt
– Zykluszeiten ab 50 µs
– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™2 Duo)
– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC
– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor, Ablaufkontrolle, Breakpoints, Write, Force, Step,
Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP
– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus
– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren
– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen
– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen
– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in, Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks,
Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen
– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit
– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM
– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC
– zertifiziert entsprechend PLCopen Baselevel (IL/ST)
– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung
– Quellcodespeicherung im Zielsystem
– komfortable Bibliotheksverwaltung
– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Compilieren
– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays, auch mehrdimensional
– komfortables Erstellen von Programmen mit: Autoformat, Autodeclare, Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich
TwinCAT 2
Zielsystem versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,

882 Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime)
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TX1200

Communication
TwinCAT 2
TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I
TX1250 TX1260
TwinCAT NC PTP realisiert Motion Control für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden
in Software. Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket realisiert werden.
ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird Unterstützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbus-
dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste schnittstellen. Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in
Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit DIN 66025 kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.
den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Kon- – max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe
figurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen – 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle
kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeits- – unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
schnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfigura- – Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprungtechnik,
tion der Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering. programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-
– maximal 255 Achsen korrekturen, M- und H-Funktionen
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe, Frequenz- – Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in
umrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe, allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen,
geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen), Simulationsachsen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei
Encoderachsen definierbaren Ebenen, Bezier- Splines, Look-ahead-Funktion
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder, Absolut-Encoder, – Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride,
digitale Schnittstelle zu den Antrieben wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und Durch-
Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Pulse-Train hangkompensation, Messfunktionen
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren, – Programmierung in DIN 66025
Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen, elektronisches – Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach IEC 61131-3
Getriebe, Online-Distanzkompensation – Bedienung von Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatz-
– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3- betrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
Funktionsbausteine – komfortables Debugging mit Online-Monitoring von aktueller
– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte, NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile,
Freigaben, Regelungswerte, Online- Achstuning Kanalstatus
– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler, PID mit
Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsvorsteuerung
– „Fliegende Säge“ (Diagonalsäge [optional])
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TwinCAT CAM Design Tool
[optional])
– FIFO-Achsen
– Multi-Master-Kopplung TwinCAT 2
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7, versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,

Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime) Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime) 883
www.beckhoff.de/TX1250 www.beckhoff.de/TX1260

TwinCAT 2
TX1xxx | TwinCAT 2
TwinCAT CNC
Technische Daten TX1270
TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren.
Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation
angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung
erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle (optional)
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,
M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und
Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb
(Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände
TwinCAT 2
Zielsystem versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,

884 Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TX1270

Communication
TwinCAT 2
TwinCAT I/O TwinCAT CP
TX1100 TX1000
Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in TwinCAT CP ist ein Treiber für die Beckhoff Control Panel C6xxx und C7xxx,
Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entspre- die industriellen Bedien- und Anzeigegeräte.
chenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen Control Panel sind für den Einsatz als Mensch-Maschine-Schnittstelle
Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können optimiert. Bedien- und Anzeigeelemente bilden eine eigenständige Einheit,
Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der getrennt vom PC durch eine einfache Kabelverbindung.
Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering. TwinCAT CP stellt die Treiberverbindung zwischen allgemeinen Windows-
– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert Programmen und den Bedien- und Anzeigeelementen der Beckhoff Control
– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert Panel her:
– kleinste Einheit ist ein Bit – direkte Taster für schnelle Maschinenfunktionen
– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen – Tasterrückmeldung in Form von LEDs
– Austausch konsistenter Datenbereiche und Prozessabbilder – USV-Unterstützung
– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum Windows-Programme können die Funktionen des Control Panels über den
– Online-Watchfenster Treiber variablenorientiert steuern.
– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test für Taskvariablen
und I/O-Geräte
– unterstützte Feldbusse:
– EtherCAT
– Lightbus
– PROFIBUS DP (Master und Slave)
– Interbus
– CANopen
– SERCOS interface
– DeviceNet
– Ethernet
– USB
– SMB (System-Management-Bus)
TwinCAT 2
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7, versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,

Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime) Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7 885
www.beckhoff.de/TX1100 www.beckhoff.de/TX1000

Supplements System
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System

TwinCAT ECAD Import TwinCAT Engineering TwinCAT Eventlogger TwinCAT XML Data Server
Interface Server
Technische Daten TS1120 TS1600 TS1010 TS6421
TwinCAT ECAD Import dient Mit dem TwinCAT Enginee- Der TwinCAT Eventlogger Der TwinCAT XML Data
der Übernahme von bereits ring Interface (ENI) Server ist ein Alarm- und Diagnose- Server erlaubt den direkten
existierenden Engineering- ist es möglich, die Arbeiten system für TwinCAT-basierte Zugriff aus der SPS in eine
Ergebnissen aus einem von mehreren Programmie- Steuerungen. Er hat die XML-Datei. Dabei können
ECAD-Programm. Mittels rern über ein zentrales Quell- Aufgabe, alle auftretenden Variablenwerte von der
XML-Beschreibung ermög- codeverwaltungssystem zu Events im TwinCAT-System SPS gelesen oder in die
licht sie das Importieren der koordinieren. Der TwinCAT zu verwalten, weiterzuleiten XML-Datei geschrieben
aus dem ECAD-Werkzeug ENI Server bietet Schnitt- und in die TwinCAT-Logdatei werden. Auch der Zugriff
exportierten Informationen stellen zu Microsoft Visual zu schreiben. Events sind auf Strukturen in der SPS
über den Aufbau der I/Os Source Safe und Treiber in diesem Zusammenhang ist möglich.
sowie ihrer Verknüpfungen zur Subversion (SVN). Eine Alarme, Warnungen, Hin-
zu SPS-Variablen. Anhand Benutzer- und Rechteverwal- weise oder Anweisungen.
dieser Informationen wer- tung ist ebenso Bestandteil Die Quittierung einer Mel-
den eine System-Manager- des Produktes wie ein daten- dung ist möglich. Mithilfe
Konfiguration und ein Basis- bankunabhängiges Diagnose- eines Message-Formatters
SPS-Programm mit den tool, das eine Übersicht über wird die Verbindung zwischen
verwendeten I/O-Variablen alle aktuellen Aktionen der dem eigentlichen Event und
erzeugt. Die Generierung verschiedenen Anwender dessen Meldetext herge-
von NC-Geräten ist eben- liefert. stellt. Diese ist in einer exter-
falls möglich. nen Datenbank hinterlegt.
Durch Einbinden der
TcEventViewer-Type-Library
ist es möglich, eine eigene
Anzeige der Meldungen zu
erstellen. Die Konfiguration
der Meldungstexte erfolgt
mit dem TcEvent-Configu-
rator. Der Eventlogger ist im
Lieferumfang von TwinCAT
bereits enthalten.
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP,

TwinCAT 2
Windows 7 Windows 7 Windows 7, Windows CE Windows 7

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC/TwinCAT NC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
886 PTP (bei NC-Geräten)
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS1120 www.beckhoff.de/TS1600 www.beckhoff.de/TS1010 www.beckhoff.de/TS6421

System Communication
Supplements
TwinCAT XML Data Server CE TwinCAT Backup TwinCAT Simulation Manager TwinCAT Database Server
TS6421-0030 TS1150 TS1110 TS6420
Der TwinCAT XML Data Server CE Mit dem TwinCAT Backup Server Der TwinCAT Simulation Manager ist TwinCAT Database Server ermög-
erlaubt den direkten Zugriff aus der können Dateien, Verzeichnisse, ein Werkzeug zur einfachen Konfigu- licht den Datenaustausch zwischen
SPS in eine XML-Datei. Dabei können betriebssystemspezifische Informa- ration einer Simulationsumgebung, Datenbanken und dem TwinCAT-
Variablenwerte von der SPS gelesen tionen, Einstellungen und TwinCAT- die sich in die TwinCAT-System- System. Es können SPS-Variablen
oder in die XML-Datei geschrieben Konfigurationen gesichert und umgebung integriert. Er unterstützt oder direkt Werte der EtherCAT-I/Os
werden. Auch der Zugriff auf Struk- wiederhergestellt werden. Dies kann das Erzeugen einer „virtuellen zyklisch, bei Änderung oder ereignis-
turen in der SPS ist möglich. auf allen angeschlossenen Medien Maschine“, die in ihrem zeitlichen gesteuert mittels SPS-Funktionsbau-
und auch über Netzwerk erfolgen. Verhalten einer realen entspricht. stein protokolliert werden.
Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP,

TwinCAT 2
Windows 7 Windows 7 Windows 7

TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
887
www.beckhoff.de/TS6421-0030 www.beckhoff.de/TS1150 www.beckhoff.de/TS1110 www.beckhoff.de/TS6420

Supplements System
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System

TwinCAT Database Server TwinCAT PLC HMI TwinCAT PLC HMI CE TwinCAT PLC HMI Web
CE
Technische Daten TS6420-0030 TS1800 TS1800-0030 TS1810
Der TwinCAT Database TwinCAT PLC HMI ist ein TwinCAT PLC HMI CE ist ein TwinCAT PLC HMI Web ist
Server CE zeichnet sich Stand-alone-Tool zum Dar- Stand-alone-Tool zum Dar- eine webbasierte Visualisie-
durch die gleichen Funk- stellen von Visualisierungen, stellen von Visualisierungen, rungslösung. Das TwinCAT-
tionsattribute aus, wie die die im TwinCAT-PLC-Control welche im TwinCAT-PLC- PLC-Control dient als Editor
unter nicht CE-Betriebs- erstellt worden sind. Beim Control erstellt worden sind. zur Erstellung der Webseiten.
systemen lauffähige Version. Aufstarten werden diese Beim Aufstarten werden Die Aktivierung erfolgt
Der einzige Unterschied sofort im Vollbild angezeigt. diese sofort im Vollbild einfach über das Setzen
ist der Umfang der unter- angezeigt. einer Option in TwinCAT-
stützten Datenbanken: PLC-Control. Die Webseiten
MS SQL, MS SQL Compact werden durch den Internet
und ASCII-File. Information Server (IIS)
bereitgestellt. Zur Anzeige
der Webseiten wird eine
Java-VM benötigt.
Zielsystem Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows CE Windows NT/2000/XP,

Windows 7 Windows 7, Windows CE
TwinCAT 2
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
888 Weitere Informationen www.beckhoff.de/ www.beckhoff.de/TS1800 www.beckhoff.de/ www.beckhoff.de/TS1810
TS6420-0030 TS1800-0030

System Communication
Supplements
TwinCAT Management Server TwinCAT Scope 2 TwinCAT EtherCAT Redundancy TwinCAT Solar Position Algorithm
TS1140 TS3300 TS622x TS3900
Der TwinCAT Management Server Mit dem TwinCAT Scope 2 bietet Mit TwinCAT EtherCAT Redundancy Mithilfe des TwinCAT Solar Position
ermöglicht die zentrale Administra- Beckhoff ein grafisches Werkzeug zur wird der TwinCAT-EtherCAT-Master Algorithm ist es möglich, den Sonnen-
tion von Beckhoff-CE-Steuerungen. Signalanalyse und Datensammlung. um die Möglichkeit zur Realisierung standswinkel unter Verwendung
Softwareupdates können von Aufgrund der Trennung von Daten- einer Kabelredundanz erweitert: Vom von Datum, Uhrzeit, geografischer
zentraler Stelle auf im Netzwerk logger und Viewer ist es möglich, in letzten logischen Teilnehmer wird Länge und Breite sowie weiteren
vorhandene Steuerungen eingespielt einem zentralen Scope 2 View die ein Kabel zum Master zurückgeführt. Parametern (je nach gewünschter
werden. Neben Betriebssystem- Signalverläufe von mehreren im Feld Konfiguration und Diagnose erfolgen Genauigkeit) zu ermitteln. Der ent-
updates können auch gerätespe- verteilten Systemen darzustellen. im TwinCAT System Manager. wickelte Funktionsbaustein arbeitet
zifische Komponenten (SPS-Boot- Nach der Auswahl eines Systems mit einer maximalen Ungenauigkeit
projekte) eingespielt werden. Durch kann beispielsweise in die SPS, NC von ±0,001°.
die Möglichkeit, die im Netzwerk oder direkt in die angeschlossenen
erkannten Geräte in Gruppen aufzu- EtherCAT-I/Os hineingebrowst
teilen, können für jede Gruppe indi- werden, um die entsprechenden
viduelle Aktionen definiert werden. Variablen auszuwählen. Neben der
Möglichkeit von Langzeitaufnahmen
stehen diverse Triggerfunktiona-
litäten und Cursor im TwinCAT
Scope 2 zur Verfügung.
Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows XP, Windows 7 Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows XP, Windows CE
Windows NT/XP Embedded,
TwinCAT 2
Windows CE
TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS1140 www.beckhoff.de/TS3300 www.beckhoff.de/TS622x www.beckhoff.de/TS3900 889

Supplements Motion
TS5xxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion

TwinCAT PLC Motion Control XFC TwinCAT PLC Hydraulic Positioning
Technische Daten TS5065 TS5810
Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik bezeichnet, In TwinCAT Hydraulic Positioning sind Algorithmen zur
die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klemmen und TwinCAT auf Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen zusam-
dem PC eine sehr schnelle zeitlich hoch präzise Reaktion mengefasst und stehen als PLCopen-konforme SPS-Bausteine
ermöglicht. Mit den Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT zur Verfügung.
und entsprechenden Klemmen können so einfach verteiltes – zur Positionierung und Regelung hydraulischer Achsen
Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden. – Funktionen zur Umrechnung von Sensorsignalen in
– Bausteine zum hochgenauen Erfassen und Schalten Ist-Positionen und von Stellwerten in Ausgabedaten
von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen – Point-to-Point-Bewegungen wahlweise mit zeit- oder
– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den zeitstempel- weggeführten Rampen
basierten Ein- und Ausgangs-EtherCAT-Klemmen – Lageregelung, vorzeichenrichtige Pressdruckausgabe,
EL1252, EL2252 oder EL2262 automatische Repositionierung
– Konvertierungsbausteine von DC-Zeit in Position und – Optimierung und Überwachung des Verhaltens
umgekehrt mit weiteren Funktionen (z. B. Totzeitkompensation,
– komfortabler PLCopen-konformer TouchProbe-Baustein Grenzwertüberwachung)
– digitales Nockenschaltwerk als PLCopen-konformer
Baustein
TwinCAT 2
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,

Windows CE Windows CE
890 Min. TwinCAT-Level TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS5065 www.beckhoff.de/TS5810

Motion Communication
Supplements
TwinCAT NC FIFO Axes TwinCAT NC Flying Saw TwinCAT PLC Remote Synchronisation
TS5060 TS5055 TS5066
Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern gene- TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung Durch den zunehmenden Einsatz dezentraler Steu-
rierte Positionssollwerte in Form einer Geschwin- einer Slaveachse an eine Masterachse in einer erungen tritt immer häufiger die Anforderung auf,
digkeitsvorsteuerung an die Achsen ausgegeben bestimmten Synchronposition (fliegende Säge). verschiedene Systeme zeitlich zu synchronisieren.
werden. Dabei ist die Sollwertgenerierung so SPS-Bausteine ermöglichen das Ein- und Auskop- Die Realisierung zyklisch versandter Informationen
aufgebaut, dass bei der zeitlichen Abarbeitung peln sowie die Parametrierung. führt bei Systemen ohne identische Zeitbasis zu
der FIFO-Einträge nicht nur die Sollposition, son- – Als Masterachse können reale oder virtuelle Schwebungseffekten. Diese äußern sich z. B. bei
dern auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird. Achsen sowie andere externe Istwertgeber der Synchronisierung von Antrieben, deren Achs-
Zwischen zwei benachbarten FIFO-Einträgen wird, dienen. informationen via Netzwerk übertragen werden,
falls notwendig, interpoliert. – Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer als periodisch auftretende Betriebsstörungen.
beliebigen Bewegungssituation (Stillstand, Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Remote
Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) auf den Synchronisation bietet Möglichkeiten zur allge-
fahrenden Master meinen Zeitsynchronisierung von Informationen
– einfaches Aufsynchronisieren auf die Master- auf verteilten Systemen sowie spezielle Methoden
geschwindigkeit zur Synchronisierung von NC-Achsen („verteilte
– positionsgenaues Aufsynchronisieren auf die Achsen“).
Masterachse (Geschwindigkeit und Position)
– Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor
einstellbar
– optionale Rücklaufsperre als zusätzliche
Sicherheitsfunktion
– überlagerte Streckenkompensation in der
Synchronphase zur dynamischen Positions-
korrektur
TwinCAT 2
Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,

Windows CE Windows CE Windows CE
TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT PLC 891
www.beckhoff.de/TS5060 www.beckhoff.de/TS5055 www.beckhoff.de/TS5066

Supplements Motion
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion

TwinCAT NC Camming TwinCAT Cam Design Tool TwinCAT Digital Cam Server
Technische Daten TS5050 TS1510 TS5800
TwinCAT NC Camming (Kurvenschei- Der CAM Design Editor ermöglicht Der TwinCAT Digital Cam Server ist ein
ben) ist eine nicht-lineare Beziehung die Generierung und Modifizierung schnelles Nockenschaltwerk mit Über-
zwischen einer Master- und einer Slave- von Kurvenscheiben mithilfe eines wachung für verschiedene Feldbusse.
achse. Das Camming-Paket bietet ver- grafischen Editors. Diese werden als Die Konfiguration der Nocken erfolgt in
schiedene Möglichkeiten der Speiche- Abschnitte von Bewegungsgesetzen, TwinCAT Engineering.
rung von Kurvenscheiben. Komfortable wie modifizierte Sinuslinie, harmo- – performantes feldbusunab-
SPS-Bausteine ermöglichen das Laden, nische Kombination oder den verschie- hängiges Nockenschaltwerk
Koppeln und Entkoppeln von Kurven- denen Polynomfunktionen, zusammen- mit vielen Funktionen
scheiben. Es ist möglich, Kurvenschei- gesetzt. Dargestellt werden neben der – bis zu 320 Ausgänge
ben im laufenden Betrieb neu zu laden Slave-Position, auch Geschwindigkeit, – bis zu 180 Nocken pro Ausgang
oder zu modifizieren. Der TwinCAT Beschleunigung und Ruck. Die erzeug- – Weg-Weg-Nocken, Weg-Zeit-
CAM Design Editor unterstützt bei ten Kurvenscheiben können als Tabellen Nocken, Bremsnocken
der Erstellung der Kurvenscheiben. mit vorgegebener Schrittweite oder als – dynamische Geschwindigkeits-
– Positionstabelle mit Master- sogenannte Motion Functions an die korrektur
stützpunkten und zugehörigen NC übergeben werden. – Drehzahlmessung bzw. Drehzahl-
Slavepositionen, zwischen den überwachung
Stützstellen wird linear oder
durch Splines interpoliert
– Motion-Function-Tabelle,
die eine Kurvenscheibe mittels
Bewegungsgesetzen nach der
Richtlinie VDI 2143 beschreibt
– zyklische oder lineare Abarbeitung
– Kurvenscheibe durch Offset und
Skalierung, sowohl master- als
auch slaveseitig, modifizierbar
– hohe Flexibilität durch Online-
Änderung der Motion-Functions
TwinCAT 2
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows NT/2000/XP, Windows 7,
892 Min. TwinCAT-Level TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS5050 www.beckhoff.de/TS1510 www.beckhoff.de/TS5800

Motion Communication
Supplements
TwinCAT Valve Diagram Editor TwinCAT Kinematic Transformation
TS1500 TS511x
Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermöglicht die Linearisierung von nicht- Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene Roboterkinema-
linearen Kennlinien von Hydraulikventilen mithilfe eines grafischen Editors. tiken realisierbar. Die Programmierung der Bewegung des Roboters erfolgt
Anhand von wenigen Stützstellen können Geraden oder Polynome 5. Grades in kartesischen Koordinaten entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den
ermittelt werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Linearisierungs- PLCopen-konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteu-
kennlinie kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei der Ausgabe der erung sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung auch bei hohen Beschleu-
Spannungen im Drive berücksichtigt werden. nigungen und Geschwindigkeiten. Die Konfiguration erfolgt im TwinCAT
Engineering Interface Server.
– Unterstützung verschiedener paralleler und auch serieller Kinematiken,
wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden
– Unterstützung der Programmierung von interpolierende Bewegungen
in G-Code (DIN 66025)
– Alternativ können auch Standard-PTP- und
Kurvenscheiben-Anwendungen realisiert werden.
– einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem
– Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen wird
automatisch berechnet.
– Konfiguration der Kinematik im TwinCAT Engineering Interface Server.
Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen und Versätze
parametriert werden.
– Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträgheiten
vorgegeben werden.
– Tracking mithilfe der „Fliegende Säge“ und „Kurvenscheiben“
zum Aufsynchronisieren (z. B. auf Förderbänder)
– optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der Serie AX5000
– Arbeitsraumüberwachung
– Folgende Kinematiken sind integriert:
– kartesische Portale
– 2-D-Parallelkinematik
– Scherenkinematik
– Kran- und Rollenkinematiken
– 3-D-Delta
– SCARA
– aufgeteilt in verschiedene Produkt-Level je nach Komplexität
der Kinematik
TwinCAT 2
Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows NT/2000/XP, Windows 7,

Windows CE
TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I 893
www.beckhoff.de/TS1500 www.beckhoff.de/TS511x

Supplements Communication
TS6xxx | TwinCAT 2 Supplements, Communication

TwinCAT PLC Serial Communication TwinCAT PLC Serial Communication TwinCAT PLC Modbus RTU
3964R/RK512
TwinCAT Serial Communication reali- Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC TwinCAT Modbus RTU realisiert die
siert die Kommunikation zu seriellen Serial Communication 3964R/RK512 Modbus-RTU-Kommunikation über eine
Geräten, wie Drucker, Barcodescanner realisiert die serielle Kommunikation serielle RS232-, RS422- oder RS485-
usw. Unterstützt werden die serielle über das 3964R- bzw. RK512-Proto- Schnittstelle und ist damit sowohl für
Schnittstelle des PCs und die seriellen koll. Unterstützt werden die serielle die PC-/CX-Schnittstellen als auch für
Beckhoff EtherCAT-Klemmen EL6xxx Schnittstelle des PCs und die seriel- den Betrieb mit den seriellen Busklem-
und Busklemmen KL6xxx. len Beckhoff Busklemmen KL6xxx. men KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind
Über das netzwerkbasierende Die TwinCAT-PLC-Serial-Communica- Bausteine für den Master- und den
Feldbussystem von Beckhoff, kann auf tion-Bibliothek ist enthalten. Slave-Betrieb mit einfacher Konfigu-
die seriellen Klemmen in bis zu 100 m Die SPS-Bibliothek TwinCAT ration.
Entfernung zugegriffen werden. Zusätz- PLC Serial Communication RK512
lich besteht die Möglichkeit, virtuelle unterstützt das Senden und Empfan-
COM-Schnittstellen des Betriebssystems gen von SPS-Variablen beliebigen
aus der SPS anzusprechen. Typs. Die Daten, mit einer Länge
von bis zu 128 Byte, werden transpa-
rent als Datenbausteine übertragen.
Zur sicheren Datenübertragung wird
unterhalb des RK512-Protokolls das
3964R-Protokoll verwendet.
TwinCAT 2
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
894 Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Communication Communication
Supplements
TwinCAT Modbus TCP Server TwinCAT Modbus TCP Server CE TwinCAT PLC IEC 60870-5-10x TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 CE
TS6250 TS6250-0030 TS650x TS650x-0030
TwinCAT Modbus TCP Server agiert TwinCAT Modbus TCP Server Die TS650x ermöglichen die Die TS650x-0030 ermöglichen
als Gateway zwischen Modbus-TCP- CE agiert als Gateway zwischen IEC 60870-5-10x-konforme die IEC 60870-5-10x-konforme
Devices und TwinCAT-Laufzeitsys- Modbus-TCP-Devices und TwinCAT- Kommunikation aus der TwinCAT Kommunikation aus der TwinCAT
temen. Es stellt sowohl Server- als Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl SPS heraus. Sowohl Master- als SPS heraus. Sowohl Master- als
auch Clientfunktionalitäten bereit. Server- als auch Clientfunktiona- auch Slave-Bibliotheken stehen auch Slave-Bibliotheken stehen
Im Serverbetrieb können die Speicher- litäten bereit. Im Serverbetrieb zur Verfügung. für Applikationen unter Windows CE
bereiche mehrerer TwinCAT-Lauf- können die Speicherbereiche mehre- zur Verfügung.
zeitsysteme direkt auf die Modbus- rer TwinCAT-Laufzeitsysteme direkt SPS-Bibliothek für die Realisierung
Speicherbereiche gemappt werden. auf die Modbus-Speicherbereiche von Mastern für SPS-Bibliothek für die Realisierung
Zum Implementieren eines Modbus- gemappt werden. Zum Implemen- – IEC 60870-5-101 von Mastern für
TCP-Clients wird eine SPS-Bibliothek tieren eines Modbus-TCP-Clients – IEC 60870-5-102 – IEC 60870-5-104
mitgeliefert, um auf die Speicher- wird eine SPS-Bibliothek mitgeliefert, – IEC 60870-5-103
bereiche eines Modbus-TCP-Devices um auf die Speicherbereiche eines – IEC 60870-5-104 SPS-Bibliothek für die Realisierung
zugreifen zu können. Modbus-TCP-Devices zugreifen zu von Slaves für
können. SPS-Bibliothek für die Realisierung – IEC 60870-5-104
von Slaves für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-104
TwinCAT 2
Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows 7 Windows CE
TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC 895

www.beckhoff.de/TS6250 www.beckhoff.de/TS6250-0030 www.beckhoff.de/TS650x www.beckhoff.de/TS650x-0030


TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT DriveTop Server TwinCAT DriveCOM OPC
IEC 61850 Server IEC 61400-25 Server Server
Die IEC 61850 definiert Die IEC 61400-25 ist Der TwinCAT DriveTop Server Die DriveCOM-Nutzerorga-
ein Kommunikationspro- eine Spezialisierung der ist ein Kommunikations- nisation hat sich zum Ziel
tokoll, das insbesondere in IEC 61850 für Windkraft- server zur Anbindung des gesetzt, eine einheitliche,
elektrischen Schaltanlagen anlagen. Das Datenmodell Indramat-Drive-Top-Tools an standardisierte und feldbus-
eingesetzt wird. Mit der wird dabei gezielt um TwinCAT. Damit kann das unabhängige Kommuni-
SPS-Bibilothek TwinCAT Objekte, wie z. B. Wind DriveTop-Tool zur Konfigura- kation von Konfigurations-,
IEC 61850 Server lässt sich Turbine Generator, erweitert. tion und Inbetriebnahme von Inbetriebnahme- und
eine solche standardisierte Auch hier steht der TwinCAT Indramat-Antrieben genutzt Diagnosetools verschiedener
Kommunikation realisieren. Telecontrol Configurator zur werden. Unterstützt werden Hersteller zu Antrieben
Der von Beckhoff entwi- Verfügung. Neben SPS-Code auch Konfigurationen mit zu schaffen. Der TwinCAT
ckelte Kommunikationstack kann er auch TwinCAT- mehreren SERCOS-Ringen. DriveCOM OPC Server
basiert auf dem MMS-Pro- Scope-2-Konfigurationen liefert genau diese Kom-
tokoll und unterstützt neben erstellen. munikationsverbindung:
der Basisnorm IEC 61850 Er ermöglicht den feldbus-
auch die zugehörigen Spe- unabhängigen Datenfluss
zialisierungen. Zur komfor- vom Engineeringtool bis in
tablen Konfiguration kann den Antrieb. Auf Basis des
der TwinCAT Telecontrol netzwerkfähigen TwinCAT-
Configurator verwendet Kommunikationssystems
werden, der gemeinsam mit ADS können die verteilten
der SPS-Bibilothek ausgelie- Antriebe von einer zentra-
fert wird. Anhand der darin len Stelle konfiguriert und
erstellten Konfiguration diagnostiziert werden.
kann ein SPS-Code-Export Der TwinCAT DriveCOM
erfolgen, der in bestehende OPC Server benötigt ein
SPS-Projekten eingebunden unterlagertes TwinCAT-
werden kann. System mit einer Beckhoff-
Feldbuskarte vom Typ
FCxxxx. Der TwinCAT-Drive-
COM-Konfigurator findet
unterstützte Antriebe in
der TwinCAT-Konfiguration
und stellt diese Information
dem Engineeringtool zur
Verfügung. Der Konfigurator
verfügt über ein Automation-
Interface und kann somit
auch von anderen Tools
„remote“ bedient werden.
TwinCAT 2

Windows 7, Windows CE Windows 7, Windows CE Windows 7 Windows 7
896 Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP

Supplements
TwinCAT OPC Server TwinCAT OPC Server CE TwinCAT OPC UA Server TwinCAT OPC UA Server CE
TS6120 TS6120-0030 TS6100 TS6100-0030
Der TwinCAT OPC Server ist eine Der TwinCAT OPC Server CE ist eine OPC Unified Architecture (IEC 62541) OPC Unified Architecture (IEC 62541)
Schnittstelle für den standardisierten Schnittstelle für den standardisierten ist die neueste Technologiegenera- ist die neueste Technologiegenera-
Datenaustausch. Er unterstützt die Datenaustausch. Er unterstützt die tion der OPC Foundation für einen tion der OPC Foundation für einen
Spezifikationen DataAccess (DA) und Spezifikationen DataAccess (DA) und sicheren, zuverlässigen und herstel- sicheren, zuverlässigen und herstel-
XML-DA. DataAccess (DA), basiert XML-DA. DataAccess (DA), basiert lerneutralen Transport von Rohdaten lerneutralen Transport von Rohdaten
auf der Microsoft-COM-Technologie auf der Microsoft-COM-Technologie und vorverarbeiteten Informationen und vorverarbeiteten Informationen
und stellt dem Client Daten zur und stellt dem Client Daten zur von der Fertigungsebene bis in das von der Fertigungsebene bis in das
Verfügung. Die OPCXML-DA-Spezifi- Verfügung. Die OPCXML-DA-Spezifi- Produktionsplanungs- oder ERP- Produktionsplanungs- oder ERP-
kation ermöglicht es, Daten per XML kation ermöglicht es, Daten per XML System. Auf einheitliche, sichere und System. Auf einheitliche, sichere und
via HTTP auszutauschen. Die Konfi- via HTTP auszutauschen. Die Konfi- zuverlässige Weise steht mit OPC UA zuverlässige Weise steht mit OPC UA
guration der Server erfolgt in einem guration der Server erfolgt in einem jeder berechtigten Anwendung jeder berechtigten Anwendung
Konfigurationstool oder via XML. Konfigurationstool oder via XML. und jeder autorisierten Person jede und jeder autorisierten Person jede
gewünschte Information zu jeder gewünschte Information zu jeder
Zeit und an jedem Ort zur Verfügung. Zeit und an jedem Ort zur Verfügung.
TwinCAT OPC UA Server TwinCAT OPC UA Server CE

– zertifiziert im OPC-Labor – zertifiziert im OPC-Labor
Europa Europa
– Funktionen DataAccess/ – Funktionen DataAccess/
HistoricalAccess/ HistoricalAccess/
Alarm&Condition Alarm&Condition
– SPS-Bausteine zur Diagnose, – SPS-Bausteine zur Diagnose,
Neustart Neustart
– Zwischenspeicherung von – Zwischenspeicherung von
Daten im Server: Unterbrechung Daten im Server: Unterbrechung
der Kommunikationsverbindung der Kommunikationsverbindung
führt nicht zum Datenverlust führt nicht zum Datenverlust
TwinCAT OPC UA Client TwinCAT OPC UA Client CE

– SPS-Funktionsbausteine – SPS-Funktionsbausteine
für UA-DataAccess für UA-DataAccess
– Demo-UA-Client – Demo-UA-Client
für Diagnosezwecke für Diagnosezwecke
TwinCAT 2
Windows NT/2000/XP, Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows CE

Windows 7 Windows 7
TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O 897
www.beckhoff.de/TS6120 www.beckhoff.de/TS6120-0030 www.beckhoff.de/TS6100 www.beckhoff.de/TS6100-0030


TwinCAT SMS/SMTP TwinCAT SMS/SMTP TwinCAT TCP/IP Server TwinCAT TCP/IP Server CE
Server Server CE
Technische Daten TS6350 TS6350-0030 TS6310 TS6310-0030
TwinCAT SMS/SMTP Server TwinCAT SMS/SMTP Server TwinCAT TCP/IP Server TwinCAT TCP/IP Server CE
ermöglicht das Versenden CE ermöglicht das Versenden dient der Implementierung dient der Implementierung
von SMS bzw. E-Mails unter von SMS bzw. E-Mails unter und Realisierung eines oder und Realisierung eines oder
Verwendung von SPS-Bau- Verwendung von SPS-Bau- mehrerer TCP/IP-Server mehrerer TCP/IP-Server
steinen. Letzteres erlaubt steinen. Letzteres erlaubt und/oder TCP/IP-Clients in und/oder TCP/IP-Clients in
ebenfalls das Versenden ebenfalls das Versenden der TwinCAT PLC. Für den der TwinCAT PLC. Für den
von Dateianhängen, HTML- von Dateianhängen, HTML- Kommunikationsauf- und Kommunikationsauf- und
Texten sowie das Setzen der Texten sowie das Setzen der -abbau sowie für den reinen -abbau sowie für den reinen
Prioritätseinstellungen der Prioritätseinstellungen der Datenaustausch (Send und Datenaustausch (Send und
Nachrichten. Die verschlüs- Nachrichten. Die verschlüs- Receive) existieren entspre- Receive) existieren entspre-
selte E-Mail-Kommunikation selte E-Mail-Kommunikation chende Bausteine. Zum chende Bausteine. Zum
ist durch die Unterstützung ist durch die Unterstützung Überwachen von TwinCAT- Überwachen von TwinCAT-
von STARTTLS/SSL konfigu- von STARTTLS/SSL konfigu- Laufzeiten ermöglicht die Laufzeiten ermöglicht die
rierbar. rierbar. mitgelieferte SNMP-Biblio- mitgelieferte SNMP-Biblio-
thek, Meldungen zu ver- thek, Meldungen zu ver-
schicken (Traps) und Anfra- schicken (Traps) und Anfra-
gen zu beantworten (Get). gen zu beantworten (Get).
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows CE Windows NT/2000/XP, Windows CE

TwinCAT 2
Windows 7 Windows 7
Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC
898 Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6350 www.beckhoff.de/ www.beckhoff.de/TS6310 www.beckhoff.de/
TS6350-0030 TS6310-0030

Supplements
TwinCAT PROFINET IO Controller TwinCAT PROFINET IO Device TwinCAT EtherNet/IP TwinCAT EtherNet/IP
Slave Slave CE
TS6271 TS6270 TS6280 TS6280-0030
Der TwinCAT PROFINET IO Controller Das TwinCAT PROFINET IO Device Der TwinCAT EtherNet/IP Slave ist Der TwinCAT EtherNet/IP Slave ist
(Master) ist ein TwinCAT-Supple- (Slave) ist ein TwinCAT-Supplement, ein Supplement, das aus jeder PC- ein Supplement, das aus jeder PC-
ment, das aus jeder PC-basierten das aus jeder PC-basierten Steue- basierten Steuerung von Beckhoff basierten Steuerung von Beckhoff
Steuerung von Beckhoff einen rung von Beckhoff ein PROFINET-IO- einen EtherNet/IP-Slave macht. einen EtherNet/IP-Slave macht.
PROFINET-IO-Controller macht. Device macht. Aus einer Ethernet- Die Ethernet-Schnittstelle wird Die Ethernet-Schnittstelle wird
Aus einer Ethernet-Schnittstelle Schnittstelle wird durch die Installa- durch Installation des Supplements durch Installation des Supplements
wird durch das Freischalten eines tion des Supplements ein PROFINET- zu einem EtherNet/IP-Slave. Ein- zu einem EtherNet/IP-Slave. Ein-
Keys ein PROFINET-Controller. Slave. Das Supplement kann auf setzbar ist dieses Produkt auf allen setzbar ist dieses Produkt auf allen
Das PROFINET-Supplement ist PCs und Embedded-PCs genutzt PC-Steuerungen und Embedded-PC- PC-Steuerungen und Embedded-PC-
Bestandteil der TwinCAT-Installation werden. In Verbindung mit der Steuerungen mit XP und CE. Steuerungen mit Windows CE.
und kann im Config Mode auch ohne PROFINET-Klemme EL6631-0010
Key betrieben werden. Es ist auf PCs für das EtherCAT-I/O-System lässt
und Embedded-PCs lauffähig und sich PROFINET auch über EtherCAT
kann ab TwinCAT 2.11 R3 genutzt tunneln. Damit kann jedes EtherCAT-
werden. In Verbindung mit der Netzwerk auch mit PROFINET-IO-
PROFINET-Klemme EL6631 für Controllern Daten austauschen.
das EtherCAT-I/O-System lässt sich Beim Einsatz der EL6631-0010 ist
PROFINET auch über EtherCAT das Supplement TwinCAT PROFINET
tunneln, hierfür ist das Supple- IO Controller nicht notwendig.
ment nicht notwendig. Damit kann
jedes EtherCAT-Netzwerk auch
mit PROFINET-IO-Devices Daten
austauschen.
Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP, Windows NT/2000/XP, Windows CE

TwinCAT 2
Windows 7, Windows CE Windows 7, Windows CE Windows 7, Windows CE

TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O
www.beckhoff.de/TS6271 www.beckhoff.de/TS6270 www.beckhoff.de/TS6280 www.beckhoff.de/TS6280-0030 899


TwinCAT Virtual Serial TwinCAT FTP Client TwinCAT PLC RFID Reader TwinCAT PLC S5/S7
COM Driver Communication Communication
TwinCAT Virtual Serial COM TwinCAT FTP Client ermög- TwinCAT PLC RFID Reader TwinCAT PLC S5/S7
Driver erlaubt das Einbinden licht den einfachen Zugriff Communication erlaubt Communication ermöglicht
von EtherCAT-Klemmen aus der SPS auf mehrere das Ansprechen verschie- die einfache Anbindung von
EL60xx oder EtherCAT- FTP-Server mithilfe von dener RFID-Reader über TwinCAT an eine S5- oder
Box-Modulen EP6002 als verschiedenen Funktions- eine serielle Schnittstelle. S7-Steuerung. Unter Ver-
normale serielle Schnitt- bausteinen. So können nach Mit dieser Bibliothek steht wendung von Funktions-
stellen in Windows CE oder einem Verbindungsaufbau ein generelles abstraktes bausteinen kann auf Daten-
Windows. Für jede EL60xx/ (optional mit Authentifi- Interface zur Verfügung, bausteine, Merker, Eingänge,
EP6002 wird dabei indivi- zierung) Dateien zum/vom das für alle Reader genutzt Ausgänge, Zähler und Timer
duell definiert, auf welchem Server geladen werden. werden kann. Die Anpassung einer S5- bzw. S7-Steue-
Rechner für sie eine serielle Weitere Funktionsbau- an einen speziellen Reader rung zugegriffen werden.
Schnittstelle erzeugt werden steine erlauben das Suchen, ist durch eine Konfigura- Die Kommunikation erfolgt
soll. Der Zugriff auf das an Anlegen, Löschen und tionseinstellung einfach über TCP/IP.
der Klemme angeschlos- Umbenennen von Dateien durchzuführen.
sene Gerät erfolgt über die oder Verzeichnissen.
Windows API für serielle
Schnittstellen.
TwinCAT 2

Windows 7, Windows CE Windows 7, Windows CE Windows 7, Windows CE Windows 7, Windows CE
900 Min. TwinCAT-Level TwinCAT I/O TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Controller Communication
Supplements
TS4xxx | TwinCAT 2 Supplements, Controller

TwinCAT PLC Controller Toolbox TwinCAT PLC Temperature Controller
Technische Daten TS4100 TS4110
Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Tempera-
Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Appli- turregler einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetrieb-
kationen. nahme durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist
– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen enthalten.
– Regler genügen industriellen Ansprüchen – Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen
wie Anti-Reset-Windup – Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal
– einfache Basisregler (P, I, D) – Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung
– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler) – skalierbare Reaktion auf Sensorfehler
– Filterbausteine und Heizstromfehler
– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM) – Begrenzung von Soll- und Stellgröße
– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine – optionale Verrampung der Sollgröße
– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße
– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller
PID-Regler
TwinCAT 2
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC 901
Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS4100 www.beckhoff.de/TS4110

Supplements Building Automation
TS8xxx | TwinCAT 2 Supplements, Building Automation

TwinCAT PLC Building Automation TwinCAT Building Automation TwinCAT PLC HVAC
Basic Framework
Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Das TwinCAT Building Automation TwinCAT PLC HVAC ist eine umfang-
Building Automation Basic erlaubt Framework umfasst ein Konfigurations- reiche TwinCAT-SPS-Bibliothek mit
die Realisierung aller für die Raum- programm (TwinCAT Building Automa- Funktionsbausteinen für die Auto-
automatisierung wichtigen Funktionen. tion Manager) und eine SPS-Library. mation aller technischen Ausbau-
Hierzu gehören Beleuchtung (Konstant- Die SPS-Library ist so aufgebaut, gewerke eines Gebäudes. Neben den
lichtregelung, Lichtdimmer,…), Fassa- dass ein fertiges Applikationsprogramm klassischen Funktionen der Heizungs-,
densteuerung, Skalierungsfunktionen, mit den wichtigsten Raumautomatisie- Lüftungs- und Klimatechnik im Bereich
Filterbausteine, Zeitschaltfunktionen rungsfunktionen zur Verfügung steht. der Energieerzeugung und Verteilung
und Maximumwächter zur Energie- Hierzu zählen Beleuchtung, Beschat- sind zusätzlich alle Funktionen der
optimierung. tung, Klimaregelung, Zeitschaltfunktio- Raumautomation für die Beleuchtung,
nen, Szenenverwaltung, Wetterstatio- den Sonnenschutz und die Raumklima-
nen und Energieverbrauchserfassung. regelung enthalten.
Im TwinCAT Building Automation
Manager werden alle Aktoren und
Sensoren eingetragen, zu Gruppen
zusammengefasst und mit den Bus-
klemmen verknüpft. Die logische
Zuordnung der Sensoren zu Aktoren
erfolgt ebenfalls im TwinCAT Building
Automation Manager. Das Konfigura-
tionsprogramm erzeugt und aktiviert
aus diesen Informationen die I/O-
Verknüpfungen für alle eingetragenen
Geräte und schreibt alle notwendigen
Parameter in die Controller.
TwinCAT 2
Zielsystem Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
902 Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Building Automation Communication
Supplements
TwinCAT Crestron Server TwinCAT Bang & Olufsen Server TwinCAT BACnet/IP TwinCAT FIAS Server
TS8036 TS8037 TS8020 TS8035
Crestron ist einer der führenden Bang & Olufsen ist weltweit aner- BACnet (Building Automation Die Schnittstelle FIAS (Fidelio Inter-
Hersteller von Mediensteuerungs- kannt für sein unverwechselbares Control Network) ist ein standar- face and Application Specification)
systemen. Der TwinCAT Crestron Sortiment an hochwertigen Audio-, disiertes, herstellerunabhängiges nimmt eine weltweit führende Posi-
Server ermöglicht die Kommunika- Video- und Multimediaprodukten. Kommunikationsprotokoll für die tion für Hotelmanagementsoftware
tion zwischen einer TwinCAT SPS Der TwinCAT Bang & Olufsen Server Gebäudeautomatisierung. Verwen- ein. Der TwinCAT FIAS Server ist ein
und einer Crestron-Steuerung. ermöglicht die Kommunikation dung findet es in den Bereichen HLK, Softwarepaket zur Kommunikation
Verbunden werden beide Systeme zwischen einer TwinCAT SPS und Lichtsteuerung, Sicherheits- und zwischen einer TwinCAT SPS und
per Ethernet. Zur Programmierung einer Bang&Olufsen-Audio/Video- Brandmeldetechnik. Die Implemen- einem System, das über eine FIAS-
der Crestron-Steuerung stehen User- Installation. Für die TwinCAT SPS tierung dieses Protokolls erfolgte Standard-Schnittstelle verfügt.
Makros für SIMPL zur Verfügung. steht eine entsprechende SPS- sowohl als Server als auch als Die Kommunikation erfolgt über
Innerhalb der TwinCAT SPS sind die Bibliothek zur Verfügung, mit der Client und ist auf allen Beckhoff TCP/IP. Die Verbindung von Hotel-
notwendigen Funktionsbausteine in auf das Masterlink-Gateway von Industrie-PCs und Embedded-PCs managementsoftware und Auto-
einer SPS-Library enthalten. Sowohl Bang & Olufsen zugegriffen werden lauffähig. Unterstützt werden alle matisierungssystem trägt dazu bei,
aus der Crestron-Steuerung als auch kann. Der Datenaustausch erfolgt Dienste eines BBC (BACnet Building den Energieverbrauch zu optimie-
aus der TwinCAT SPS kann schrei- bidirektional über Ethernet. Controller), wie z. B. gemeinsame ren: z. B. passt sich bei einem nicht
bend und lesend auf den anderen Datennutzung (DS), Alarm- und belegten Zimmer die Klimaregelung
Teilnehmer zugegriffen werden. Ereignisverarbeitung (AE), Zeitplan entsprechend an; bei starker Sonnen-
(SCHED), Trendaufzeichnung (T) einstrahlung wird die Beschattung
sowie Device- und Netzwerk- automatisch aktiviert.
management (DM).
Zertifizierte Produkte
Nach ISO 16484-5:2010 zertifizierte
Embedded-PCs:
Bestellangaben CX9000
(siehe Seite 192 )
– Bestellnummer des CX9001-
xxxx + CX1800-1044 (BACnet/
IP-Image, Lizenzkey enthalten)
– Bestellnummer des CX9010-
xxxx + CX1800-1044 (BACnet/
IP-Image, Lizenzkey enthalten)
Bestellangaben CX5000
(siehe Seite 206 )
– CX50x0 mit Windows CE
| Bestellnummer des CX +
CX1800-1044 (BACnet/IP-
Image, Lizenzkey enthalten)
– CX50x0 mit Windows XPe
| Bestellnummer des CX +
Supplement TwinCAT
BACnet/IP (Lizenzkey nötig),
TwinCAT 2.11 R3
TwinCAT 2
Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows CE Windows CE Windows CE Windows CE
TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC 903
www.beckhoff.de/TS8036 www.beckhoff.de/TS8037 www.beckhoff.de/TS8020 www.beckhoff.de/TS8035

Beckhoff TwinCAT

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Beckhoff TwinCAT

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

830

834 Einleitung 836 TwinCAT 3 876 TwinCAT 2

836 Einleitung 878 Produktübersicht

884 TwinCAT 2 CNC TX1270

885 TwinCAT 2 CP TX1000

856 TwinCAT 3 Base

Programmierrahmen für modulare 64-Bit-Betriebssystemen

Technische Änderungen vorbehalten

Technische Änderungen vorbehalten

Technische Änderungen vorbehalten

– nur eine Software für Programmierung und Konfiguration

Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT Transport Layer – ADS

CNC Simulink® C++ PLC

TwinCAT Automation Device Driver – ADD

TwinCAT 3 erweitert die Standard-Automatisierungswelt

eXtended Automation Architecture – integriert: C/C++ – – Verwendung der .NET-Programmier-

– TwinCAT-2-Projekte können Jitter

Technische Änderungen vorbehalten

Flexibler Einsatz von Programmiersprachen

Programmiersprachen C und C++ Erweitertes Debuggen von Verknüpfung mit Matlab®/Simulink®

Programmierung (z. B.: HMI)

Technische Änderungen vorbehalten

FBS-Editor Visual Basic

Integration von Visual Studio®

Automatisierungsgeräte- und – Unterstützung von Mehrsprachigkeit

Technische Änderungen vorbehalten

Die Editoren der IEC 61131-3

Technische Änderungen vorbehalten

Beispiel für die Anwendung

– anbieterunabhängiger Programmierstandard Erweiterte Möglichkeiten in TwinCAT 3

Technische Änderungen vorbehalten

Wizards zur Erstellung

C/C++ als Programmiersprachen in der Automatisierung

Programmiersprachen C und C++ – Beckhoff C++ Libraries für erweiterte .NET-Programmiersprachen

Programmiersprachen C++-Programmen Projekt

– zur Implementierung von Treibern Verwendung von Breakpoints

Technische Änderungen vorbehalten

Beispiel für einen

Anbindung an die Simulationssoftware Matlab®/Simulink®

– Standardwerkzeug in wissen- – Debug-Schnittstelle zwischen – Nutzung der Module ohne

(z. B. Fuzzy Logic Toolbox) – Download und Ausführung

Technische Änderungen vorbehalten

NC PTP NC I CNC Robotics

Punkt-zu-Punkt- Interpolierende Bewe- Komplette Interpolierende

Interpolierende Bewegung für Robotic Control

Vorteile der Integration von – hohe Performance und Genauigkeit

Technische Änderungen vorbehalten

Weiterführende Informationen zu TwinSAFE und den TwinSAFE-Produkten siehe Seite 904

TwinCAT Safety Editor

Technische Änderungen vorbehalten

Multi-core CPU Durch die Verwendung

ADS Router Engine

ADS Router Message Queues

Multicore- und Multitasking-Unterstützung

Unterstützt Mehrkernsysteme Unterstützt Multitasking Unterstützt 64-Bit-Betriebssysteme

Technische Änderungen vorbehalten

TwinCAT Transport Layer – ADS

TwinCAT Object Manager

TwinCAT Automation Device Driver – ADD

Modularer Aufbau der TwinCAT-3-Runtime

Modulares Design, Offenheit, Erweiterbarkeit

Offene Laufzeitschnittstelle – Erweiterung der Laufzeit durch