Anexo

Desarrollo de un producto cruz

iˆ ˆj kˆ
c  a  b  a1 a 2 a 3
b1 b 2 b3
 (a 2b3  a 3b 2) iˆ  (a 3b1  a1b3) ˆj  (a1b 2  a 2b1)kˆ
Equivalencia de la matriz de transformación básica de
coordenadas S
 iˆ  rˆ iˆ  sˆ iˆ  tˆ   rˆ1 sˆ1 tˆ1 
S   ˆj  rˆ ˆj  sˆ ˆj  tˆ   rˆ 2 sˆ 2 tˆ 2   rˆ sˆ tˆ
ˆ  
k  rˆ kˆ  sˆ ˆ
k  tˆ  rˆ3 sˆ3 tˆ3 
50
 Anexo (Cont.)
function c = cruz(a,b)
%c producto cruz de los vectores a y b
c = [a(2)*b(3)-a(3)*b(2)
a(3)*b(1)-a(1)*b(3)
a(1)*b(2)-a(2)*b(1)];
%GENERACION DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACION T
t = [x2–x1;y2–y1;z2–z1];
L = sqrt(t'*t); t = t/L;
r = cruz(t,[0;0;1]); r = r/sqrt(r'*r); %Línea 3
s = cruz(t,r); %s = s/sqrt(s'*s); ¡innecesario!
S = [r s t];
O = zeros(3);
T = [S O O O;O S O O;O O S O;O O O S]

%ALTERNATIVA (SAP), REEMPLAZAR LA LINEA 3 POR

r = cruz(t,[x0–x1;y0–y1;z0–z1]); r = r/sqrt(r'*r);
51