Práctica 3, Sistemas Dinámicos 1

Práctica 3: Sistemas Dinámicos

Yeison Andrés Berrio Ortega
Daniel Santiago Patiño


Entonces, la ecuación de estados será:
Diseñar y construir el sistema de la figura de forma que a partir
de la señal de corriente (o tensión) de entrada, se pueda
controlar la posición de la masa (de material ferromagnético). 𝑑𝑖
2.664 ∗ 103 𝑖 + 90.334𝑉𝑖𝑛 = .
𝑑𝑡

Primer diagrama de bloques

Realizar las pruebas necesarias para obtener los datos

requeridos para realizar el modelo matemático.
𝜇0 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑒𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 Corriente il obtenida en Matlab
𝜇𝑅 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑒𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
𝑊 𝑃𝑒𝑠𝑜
𝐹𝐾 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒
𝐹𝐸 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎

𝐵 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑜
𝐿𝑜𝑛𝑔. 𝐵𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎 0.05 𝑚
𝑛 1050
𝑚 0.018 𝐾𝑔

Planteamiento para el sistema eléctrico:

LVK malla:

𝑑𝐼
𝑉𝑖𝑛 − 29.5𝐼 − 11.07 ∗ 10−3 =0
𝑑𝑡
𝑑𝐼 Con el código:
11.07 ∗ 10−3 = 𝑉𝑖𝑛 − 29.5𝐼
𝑑𝑡
figure(42)
𝑑𝐼 𝑉𝑖𝑛 29.5𝐼 plot(tout,iL);
= −3
− legend('iL');
𝑑𝑡 11.07 ∗ 10 11.07 ∗ 10−3
title('Simulación con DB para
Corrientes'); grid on;
xlabel('Tiempo');ylabel('Corriente
(Amperios)');

Luego, debe relacionarse la fuerza magnética inducida con la

corriente por medio de las ecuaciones:

𝐹 = 𝑖𝑙𝐵
Como ya se sabe, RL=29.5 Ohm y L=11.07 mH.
Práctica 3, Sistemas Dinámicos 2

El campo magnético se halla por medio de la ley de Biot-

Savart.

𝜇𝑖
𝐵=
2𝜋𝑟

Sustituyendo en la ecuación de fuerza.

𝜇𝑖 𝑛𝑙𝜇(𝑖𝑖𝑛 2 )
𝐹𝑖𝑛𝑑 = 𝑖 ∗ 𝑙 ∗ = Con este diagrama se obtiene la siguiente imagen:
2𝜋𝑟 2𝜋𝑟

Con ésta relación, se procede entonces a plantear el sistema

mecánico.

𝑑2𝑥
𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 + 𝑘𝑥
𝑑𝑡 2 Obtenida con el código:
figure(43)
𝑑2𝑥 plot(tout,X);
𝐹𝑖𝑛 = 0.018 + 32.7𝑥 legend('X');
𝑑𝑡 2
title('Simulación con DB para posición');
𝑛𝑙𝜇𝜇𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑖𝑖𝑛 2 𝑑2𝑥 grid on;
=𝑚 2 +𝑘𝑥 xlabel('Tiempo');ylabel('Distancia (m)');
2𝜋𝑟 𝑑𝑡

Se puede determinar la permeabilidad magnética:

Para encontrar el punto de estabilización se evalúa con la
𝜇 = 4𝜋 ∗ 10−7 derivada igual a cero debido que ya no hay cambio en el
sistema.
2
𝜇𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 = 10000 105 ∗ 10−3 𝑖𝑖𝑛 = 32.7𝑥

𝑖𝑖𝑛 = 1.10169 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑠 Y se reemplaza el valor de la corriente al cuadrado

El sistema mecánico es no-lineal ya que incluye una corriente 105 ∗ 10−3 ∗ 1.101692 = 32.7𝑥
cuadrada, o sea, un variable de estado del sistema eléctrico al
cuadrado. 105 ∗ 10−3 ∗ 1.2137 = 32.7𝑥

Sustituyendo por los valores conocidos, la ecuación descriptiva 105 ∗ 10−3 ∗ 1.2137
=𝑥
para el sistema mecánico será: 32.7
1050 ∗ 0.05 ∗ 4 ∗ 𝜋 ∗ 10−7 ∗ 10000 ∗ 𝑖𝑖𝑛 2
2∗𝜋 𝑥 = 3.89727 ∗ 10−3
𝑑2𝑥
= 0.018 2 + 32.7𝑥
𝑑𝑡
Con el punto de estabilización se procede a obtener las matrices
A, B, C y D
2
𝑑2𝑥
105 ∗ 10−3 𝑖𝑖𝑛 = 0.018 + 32.7𝑥 Para A=
𝑑𝑓1 2
(105 ∗ 10−3 𝑖𝑖𝑛 − 32.7𝑥)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑥

𝑑2𝑥 1 2 A=−32.7
= ∗ (105 ∗ 10−3 𝑖𝑖𝑛 − 32.7𝑥)
𝑑𝑡 2 0.018
𝑑𝑓1 2
Para B= = ( 105 ∗ 10−3 𝑖𝑖𝑛 − 32.7𝑥)
Con esta ecuación se realiza el diagrama de bloques 𝑑𝑖𝑖𝑛
correspondiente al sistema mecánico.
𝐵 = ( 105 ∗ 10−3 𝑖𝑖𝑛 )
Práctica 3, Sistemas Dinámicos 3

𝐵 = ( 105 ∗ 10−3 ∗ 1.10169)

𝐵 = 115.677 ∗ 10−3
Para C=[1]

Finalmente D=[0]

Se realiza el espacio de estados para la linealización.

Para detallar la linealización se hace una vista de aumento

Obtenida con el código:

figure(44)
Y el diagrama de bloques con la linealización: plot(tout,iLlin);
legend('iL');
title('Simulación con DB para corriente
linealizada'); grid on;
xlabel('Tiempo');ylabel('Corriente(Amperi
os)');

Diagrama de bloques completo:

Obteniendo la siguiente figura