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ABB Robotics
Manual de operação
Começar, IRC5 e RobotStudio
Trace back information:
Workspace R12-2 version a8
Checked in 2012-09-29
Skribenta version 1184
Manual de operação
Começar, IRC5 e RobotStudio
ID do documento: 3HAC027097-006
Revisão: J
© Copyright 2004-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não
devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assume
responsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual.
Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada
neste documento deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB em
relação a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptação para um fim
específico ou similar.
Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentais
ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.
Esse manual e partes correspondentes não devem ser reproduzidos ou copiados
sem a permissão escrita da ABB.
Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB
O idioma original de esta publicação é o inglês. Quaisquer outras línguas fornecidas
têm sido traduzidas do inglês.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suécia
Índice Analìtico
Índice Analìtico
Visão geral ........................................................................................................................................ 7
Nota de segurança ............................................................................................................................ 9
1 Procedimentos 11
1.1 Procedimento para sistemas com um único robô .................................................... 11
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas ................................................................. 13
1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas ...................................................... 16
2 Informações gerais 29
2.1 O que você precisa para iniciar o sistema .............................................................. 29
2.2 O que é um FlexPendant? ................................................................................... 32
2.3 O que é RobotStudio? ........................................................................................ 39
2.4 O que é RobotWare? ......................................................................................... 40
2.5 Sobre o media pool ........................................................................................... 41
2.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio .......................................... 42
2.7 Documentação do produto, M2004 ....................................................................... 45
Index 47
3HAC027097-006 Revisão: J 5
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Visão geral
Visão geral
Sobre este manual
Este manual é para ser usado quando da iniciação do sistema pela primeira vez.
Ele contém fragmentos de outros documentos fornecidos no sistema do robô.
Utilização
Este manual contém instruções para iniciação do controlador do robô IRC5 pela
primeira vez, após a instalação física estar completada.
Quem deve ler este manual?

Este manual é indicado para:
• Pessoal da colocação em serviço
Pré-requisitos
O leitor se deve familiarizar com:
• Instalar mecanicamente o hardware do robô.
• Deve estar capacitado na operação de robôs.
O conteúdo deste manual assume que todo o hardware (manipulador, controlador,
etc.) foi instalado corretamente e corretamente conectado.
Organização dos capítulos

O manual está organizado nos seguintes capítulos:
Capítulo Sumário
1Procedimentos Procedimentos para configuração e inicialização do sistema de
robô IRC5.
2Geral Descrições das partes no sistema de robô IRC5.
Referências
Referência Identificação do docu-

mento
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Manual de operação - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5 3HAC020738-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-001
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Revisões
Revisão Descrição
- Substitui o manual com a ID do documento 3HAC 021564-001.
Liberado com o RobotWare 5.08.
A Adicionada a tradução para o polonês.
Continua na página seguinte

Visão geral
Continuação
Revisão Descrição
B RobotStudio Online está integrado no RobotStudio. Título ajustado.
C Informação atualizada sobre a instalação e licença do RobotStudio.
D Atualizada a seção Procedimentos comuns para todos os sistemas na pági-
na 16 com a informação sobre Instalação do RobotStudio.
E Liberado com o RobotWare 5.13.
Informações atualizadas na seção Procedimentos comuns para todos os sis-
temas na página 16.
Procedimentos adicionados sobre o download de um sistema para um contro-
lador. Veja Como criar um sistema utilizando RobotStudio na página 24.
F Lançado com o Robotware 5.13.02.
Informação atualizada sobre a entrega da chave do RobotWare. Veja Como
criar um sistema utilizando RobotStudio na página 24.
G Liberado com o RobotWare 5,14.
• Adicionado o procedimento Como desligar a alimentação. Veja Como
desligar a energia na página 27.
• Referências removidas para a ativação do período de experiência do
RobotStudio.
H Liberado com o Robotware 5.14.02
Informação adicionada no IRC5 Compact Controller e Panel Mounted Controller.
Adicionado os procedimentos Como ligar a energia na página 25 e Como
desligar a energia na página 27.
J Liberado com o RobotWare 5.15
As seções referentes à instalação, licenciamento e ativação do RobotStudio,
em Procedimentos comuns para todos os sistemas na página 16, foram
atualizadas e reescritas.
8 3HAC027097-006 Revisão: J
Nota de segurança
Nota de segurança
Visão geral
Note que não há informações relacionadas aos aspectos de segurança neste
manual!
Num esforço de manter este manual conciso, não há informações relacionadas a:
• manuseio e operação segura do equipamento
• informações sobre referências genéricas
• procedimentos detalhados
Essas informações podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nos
Manuais do Operador que acompanham o sistema do robô.
1 Procedimentos
1.1 Procedimento para sistemas com um único robô
1 Procedimentos
Visão geral
Estas instruções são válidas para sistemas com um único robô IRC5.
Um sistema de robô simples contem quaisquer das seguintes
• Single Cabinet Controller (controlador com Control Module integrado e Drive
Module)
• Dual Controller (Control Module ao qual um Drive Module está conectado)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Como começar
Este procedimento detalha como começar com um sistema com único robô.
Ação Informação/ilustração
1 Instale mecanicamente o robô e o controlador, e Estes procedimentos estão deta-
conecte o cabos de sinal e de energia elétrica entre lhados nos Manuais do Produto
eles. Conecte, também, o fornecimento de energia do robô e do controlador, respec-
elétrica. tivamente.
2 Certifique-se de que todas as conexões relaciona- Consulte o diagrama de cabea-
das a segurança estejam efetuadas corretamente. mento da estação de trabalho.
3 Conecte o FlexPendant no controlador.
xx0500001854
A: Conector do FlexPendant, Sin-

gle Cabinet Controller
Nota
O conector do FlexPendant pode

ser colocado em posições diferen-
tes em controladores diferentes,
embora eles têm uma aparência
similar em todos os controlado-
res.

3HAC027097-006 Revisão: J 11
1 Procedimentos
Continuação
Ação Informação/ilustração
4 Se o sistema de robô é fornecido com software de
sistema completamente funcional instalado, você
pode continuar como detalhado na seção Como li-
gar a energia em Procedimentos comuns para todos
os sistemas na página 16.
Se não está instalado nenhum software de sistema
funcional, continue como detalhado na seção Pro-
cedimentos comuns para todos os sistemas na
página 16.
12 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas
Visão geral
Esta instrução é valida para os sistemas multi robô IRC5, isto é, sistemas utilizando
a opção MultiMove.
xx0400001042
Um sistema de robô MultiMove contém um Single Cabinet Controller (um Control

Module integrado e um Drive Module como mostrado na ilustração acima) ou um
Control Module separado para o qual um número de Drive Module s (um para cada
robô executado pelo sistema) foi conectado. Até quatro robôs podem ser operados
por um sistema MultiMove.
Nota
IRC5 Compact Controller não dá suporte a MultiMove.
Nota
Todos os sistemas de vários robôs estão configurados como sistemas com único
robô. Para estarem totalmente funcionais como sistemas de vários robôs, esses
sistemas precisam ser re-configurados.
Como fazê-lo se detalha em Operating manual - RobotStudio.
Como começar
Este procedimento detalha como começar com um sistema com vários robôs.
Ação Informações
1 Instale mecanicamente o robô e o contro- Estes procedimentos estão detalhados nos
lador, e conecte o cabos de sinal e de Manuais do Produto do robô e do controla-
energia elétrica entre eles. Conecte, dor, respectivamente.
também, o fornecimento de energia elétri-
ca.

3HAC027097-006 Revisão: J 13
1 Procedimentos
Continuação
2 Conecte os cabos Ethernet a partir de cada
Drive Module na placa Ethernet do Control
Module.
Certifique-se de que os Drive Module s
estejam conectados na ordem correta! A
ordem precisam corresponder à ordem na
qual as strings da chave são digitadas
quando da criação do sistema.
xx0400001141
Conexões:
• A: Placa de comunicação do robô
• B: Placa de Ethernet
• C: Conexão da Ethernet no Drive
Module #1 (conectado na entrega)
• D: Conexão da Ethernet no Drive
Module #2
• E : Conexão da Ethernet no Drive
Module #3
• F: Conexão da Ethernet no Drive
Module #4
3 Antes de conectar os cabos de sinal com
segurança, remova os jumpers dos conec-
tores X7, X8, X14 e X17, como requerido
pelo número dos Drive Module s a conec-
tar.
Conecte os cabos de sinal com segurança
a partir de cada Drive Module na placa do
painel do Control Module, como mostrado
na figura.
xx0400001295
Conexões:
• X7: cabo de sinal com segurança
no Drive Module #1 (conectado na
entrega)
no Drive Module #2
no Drive Module #3
no Drive Module #4

14 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
Continuação
4 Certifique-se de que todas as conexões Consulte o diagrama de cabeamento da
relacionadas a segurança estejam efetua- estação de trabalho.
das corretamente.
5 Conecte o FlexPendant no controlador.
xx0500001854
A: Conector do FlexPendant, Single Cabi-

net Controller
6 Continue como detalhado na seção Proce-
dimentos comuns para todos os sistemas
na página 16.
3HAC027097-006 Revisão: J 15
1 Procedimentos
1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas
Visão geral
Esses procedimentos são comuns para instalar todos os sistemas de robô.
Pré-requisitos e opções de instalação
Nota
Você deve ter privilégios de administrador no PC antes de instalar o RobotStudio.

RobotStudio é catalogado nos seguintes dois níveis de características:
• Básico - oferece a funcionalidade selecionada do RobotStudio para
configurar, programar e executar um controlador virtual. Também inclui
características on-line para programar, configurar e monitorar um controlador
real conectado por meio de Ethernet.
• Premium - oferece a funcionalidade total do RobotStudio para a programação
e simulação off-line de vários robôs. O nível Premium inclui as características
do nível Básico e requer ativação.
Além da funcionalidade do aplicativo Premium, existem programas adicionais
como o PowerPacs e opções disponíveis para conversores de CAD
• O PowerPacs fornece recursos aprimorados para os aplicativos selecionados.
• As opções para conversores de CAD permitem a importação de diferentes
formatos de CAD.
O RobotStuido oferece as seguintes opções de instalação:
• Mínima - instala somente as características necessárias para programar,
configurar e monitorar um controlador real conectado por meio de Ethernet.
• Completa - instala todas as características necessárias para executar o
RobotStudio completo. Se for instalado com esta opção, as características
adicionais de funcionalidade Básica e Premium estarão disponíveis.
• Personalizada - instala características personalizadas do usuário. Esta opção
permite excluir bibliotecas do robô não desejadas e conversores de CAD.

16 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
Continuação
Nota
O RobotStudio 5.15, edição de 64 bits, é instalado usando a opção de instalação

Completa em computadores com sistema operacional de 64 bits. A edição de
64 bits permite que modelos de CAD maiores sejam importados, já que pode
endereçar mais memória do que a versão de 32 bits. Contudo, a versão de 64
bits apresenta as seguintes limitações:
• Não há suporte para PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications e
programas adicionais que utilizem o PC-SDK
• Não há suporte para o ScreenMaker
• Não há suporte para a importação do Jupiter
• Não há suporte para importação de estações e bibliotecas do RobotStudio
4.0 (para S4)
• Os programas adicionais serão carregados da seguinte pasta
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins
Como instalar o RobotStudio no PC
Ação
1 Insira o DVD do software do robô no PC.
• Se um menu do DVD se abre automaticamente, continue com o passo 5.
• Se nenhum menu do DVD se abre, continue com o passo 2.
2 No menu Start, clique em Run.
3 Na caixa Open, digite a letra da unidade de seu DVD seguida de:
:\launch.exe
Se a sua unidade de DVD tem a letra D, digite: D:\launch.exe
4 Clique em OK.
5 Selecione o idioma do menu do DVD.
6 No menu do DVD, clique Install.
7 No menu de instalação, clique RobotStudio. Isto abre o assistente de instalação, que
lhe guiará através do processo restante da instalação do software.
8 Após instalar Robotstudio, você poderá continuar com a instalação do RobotWare.
Acesse o menu de instalação e clique em RobotWare. Essa ação abrirá o assistente
de instalação, que guiará você nas etapas remanescentes da instalação do RobotWare.
9 Esta etapa é opcional e serve para instalar o Track Mediapool.
No Instalar produtos menu, clique Opções adicionais. Abre um programa navegador
de arquivos que exibe a instalação do Track Mediapool e outras opções disponíveis.
Faça duplo clique na pasta TrackMotion e logo no arquivo setup.exe para iniciar o
assistente de instalação e continuar.
Após a instalação do RobotStudio, continue com o procedimento de ativar essa

instalação.
Como saber qual é a versão instalada do RobotStudio

O número da versão da instalação do RobotStudio é exibido na barra de título do
RobotStudio.

3HAC027097-006 Revisão: J 17
1 Procedimentos
Continuação
Ativação da licença do RobotStudio

A ativação da instalação do RobotStudio é um procedimento que valida a licença
do RobotStudio. Para continuar a usá-lo com todos os recursos, é necessário
ativá-lo. A ativação do produto RobotStudio está baseada na tecnologia contra
pirataria da Microsoft e é projetada para verificar se os produtos de software têm
uma licença legítima. O sistema de ativação trabalha verificando se a chave de
ativação não está em uso em outros computadores pessoais, apenas naqueles
autorizados pela licença do software.
Quando você inicia o RobotStudio pela primeira vez após a instalação, deve inserir
a chave de ativação de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). O software
funcionará no modo de funcionalidade básica se você não usar uma chave de
ativação válida. Após a ativação da instalação, você terá licenças válidas para os
recursos cobertos por sua assinatura.
Nota
Não é necessária a ativação para a instalação mínima ou para o modo de

funcionalidade básica da instalação completa ou personalizada.
O que é o modo de funcionalidade básica?

No modo de funcionalidade básica, que é um modo de funcionalidade reduzida,
o RobotStudio permite somente o uso das características básicas do controlador
real e virtual. Nenhum arquivo ou estação sofrem danos nesse modo. Após ativar
seu software, você terá funcionalidade completa dos recursos adquiridos.
Um controlador real pode ser programado, configurado e monitorado por meio da
Ethernet sem ativar sua instalação do RobotStudio. Contudo, a ativação
proporcionará acesso às características de produtividade Premium, tornando seu
trabalho de engenharia mais eficiente.
Como ativar o RobotStudio?

Use o Assistente de Ativação para ativar a instalação do RobotStudio. Quando
você iniciar o RobotStudio pela primeira vez após a instalação, o assistente será
iniciado automaticamente e solicitará a chave de ativação. Se você não deseja
ativar sua cópia do RobotStudio durante a instalação, poderá fazer isso
posteriormente usando o Assistente de Ativação.
Nota
Se tiver um problema com sua ativação, entre em contato com seu representante
local de atenção ao cliente da ABB, no endereço de e-mail ou número de telefone
no site www.abb.com/robotics.
Para usar o Assistente de Ativação, siga este procedimento.
Ação
1 Na guia Arquivo, clique em Opções e vá para Geral:Licenciamento.
2 Na página Licenciamento, à direita, clique no Assistente de Ativação para iniciá-lo.

18 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
Continuação
Ação
3 No Assistente de Ativação, na página Ativar RobotStudio, indique se você tem uma
Licença Independente ou uma Licença de Rede e, em seguida, clique em Avançar.
Se você escolheu Licença Independente, continuará para a página Ativar uma Licença
Independente. Consulte Ativar automaticamente pela Internet ou manualmente na
página 19 para obter mais informações.
Se você escolheu Licença de Rede, continuará para a página Ativar uma Licença de
Rede. Consulte Licenciamento da rede na página 20 para obter mais informações.
Ativar automaticamente pela Internet ou manualmente

O Assistente de Ativação oferece duas escolhas sobre como continuar. Você pode
escolher a ativação automática pela Internet ou a ativação manual. Elas são
explicadas na seção seguinte.
Ativação automática (recomendada)

Na ativação automática, o Assistente de Ativação entra em contato e envia sua
solicitação de ativação aos servidores de licenciamento da ABB pela conexão à
Internet. Sua licença será instalada automaticamente, e seu produto estará pronto
para uso.
Para a ativação automática, você precisa de conexões à Internet operantes, além
de uma Chave de Ativação que não tenha excedido o número de instalações
permitidas.
O RobotStudio deve ser reiniciado após a conclusão bem-sucedida da ativação.
Nota
Se você optar por ativar pela Internet, mas não estiver conectado à Internet no
momento, o assistente o alertará de que não existe conexão.
Ativação manual
1 Se o computador não tiver uma conexão à Internet operante, você deverá
continuar com a ativação manual:
2 Crie um arquivo de licença selecionando a opção Etapa 1: Criar um arquivo
de pedido de licença.
Continue pelo assistente, insira a Chave de Ativação e salve o Arquivo de
Pedido de Licença no computador.
3 Utilize uma mídia de armazenamento removível, como um pendrive ou
disquete, para transferir o arquivo para um computador com uma conexão
à Internet. Nesse computador, abra o navegador da web, acesse
http://www101.abb.com/manualactivation/ e siga as instruções.
O resultado será um arquivo de licença que deve ser salvo e transferido
novamente para o computador aguardando ativação.
4 Reinicie o Assistente de Ativação e passe pelas etapas até atingir a página
Ativar uma Licença Independente.
5 Em Ativação manual, selecione a opção Etapa 3: Instalar um arquivo de
licença.
Prossiga com o assistente, selecionando o arquivo de licença quando
solicitado. Logo após, o RobotStudio será ativado e estará pronto para uso.
3HAC027097-006 Revisão: J 19
1 Procedimentos
Continuação
O RobotStudio deve ser reiniciado após a conclusão bem-sucedida da ativação.
Licenciamento da rede
O licenciamento da rede permite que você centralize o gerenciamento de licenças
ao instalar licenças em um único servidor, em vez de aplicar em cada máquina
cliente. O servidor administra as licenças para os clientes conforme necessário.
Uma única licença da rede permite que vários clientes usem o software.
Para configurar o licenciamento da rede, siga as seguintes etapas:
1 Instale o servidor para o licenciamento da rede (consulte Instalando o servidor
de licenciamento da rede na página 20)
2 Ative as licenças para o licenciamento da rede (consulte Usando a interface
web do servidor SLP na página 21)
3 Defina o cliente para o licenciamento da rede (consulte Configurando o
licenciamento da rede no cliente na página 21)
Dica
As licenças da rede são exibidas como Rede no link Ver as chaves de licenças
instaladas da página Licenciamento.
Instalando o servidor de licenciamento da rede

O licenciamento da rede no RobotStudio utiliza o servidor de distribuição SLP
como o servidor de licenciamento da rede. Ele gerencia a alocação das chaves
de licença da rede para os clientes.
Você pode instalar o servidor do distribuidor SLP a partir do diretório Utilities\SLP
Distributor da distribuição do RobotStudio.
Nota
Você precisa de privilégios administrativos para instalar e configurar o servidor

de distribuição SLP.
O instalador requer:
• Windows Server 2008, Windows 7 ou Windows Vista.
• .NET Framework 3.5 SP1
O servidor do distribuidor SLP está instalado como um serviço que é iniciado
automaticamente com o Windows. Ele requer duas portas TCP abertas por padrão:
a 2468 (para a interface web) e a 8731 (para o licenciamento). O instalador abre
essas portas no Firewall do Windows padrão, mas os firewalls de terceiros devem
ser configurados manualmente pelo administrador do sistema.

20 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
Continuação
Usando a interface web do servidor SLP

Quando o servidor SLP estiver on-line, você pode acessar sua interface web no
endereço http://<servidor>:2468/web.
A seguinte tabela mostra como usar a interface web do servidor.
Para... Use...
Ativar novas licenças da rede A aba Activation. Envie a chave de ativação fornecida
pela ABB.
Observe que o servidor deve ter uma conexão de Internet
funcional, já que não há suporte para a ativação manual.
O número de licenças da rede ativadas depende da
chave de ativação fornecida.
Visualizar as licenças instaladas A aba Home. Abaixo de Dashboard, clique em Details.
Também é possível clicar na aba Products.
Ambas abrem a página Product details for RobotStudio,
onde os detalhes sobre as licenças instaladas são exibi-
dos.
Visualizar o uso das licenças A aba Home. Abaixo de Dashboard, clique em Usage.
Também é possível clicar na aba Usage.
Ambas abrem a página Current usage of RobotStudio,
que relaciona os seguintes itens em uma tabela:
• As licenças que estão alocadas no momento.
• O cliente para o qual cada licença está alocada.
• O número restante de licenças disponíveis para
uso.
Cada linha da tabela corresponde a um sistema cliente.
Nota
Alguns problemas de proxy durante a ativação na interface web do servidor SLP

geram uma mensagem que informa apenas Falha ao ativar. Tal caso acontece
quando o sistema presume que o serviço do distribuidor SLP não possui os
direitos para ler o perfil do usuário. Para contornar o problema, siga este
procedimento:
1 Abra o painel de controle Services (services.msc)
2 Abra as propriedades do Serviço do distribuidor SLP da InishTech
3 Mude Log on as para um usuário com nome real, de preferência o usuário
que já está conectado
4 Reinicie o serviço e tente realizar a ativação mais uma vez.
5 Depois da nova tentativa, mude Log on as novamente para uma conta do
sistema local e reinicie o serviço.
Configurando o licenciamento da rede no cliente
Nota
Você precisa de privilégios administrativos para armazenar esta configuração.

Você precisa usar o Assistente de Ativação do RobotStudio no sistema do cliente
para configurar o licenciamento da rede.

3HAC027097-006 Revisão: J 21
1 Procedimentos
Continuação
Use este procedimento para configurar o licenciamento da rede para um sistema

cliente.
Ação
1 Na guia Arquivo, clique em Opções e vá para Geral:Licenciamento.
3 No Assistente de Ativação, na página Ativar RobotStudio, escolha a opção Quero espe-
cificar um servidor de licença de rede e gerenciar a licença do servidor e, em seguida,
clique em Avançar.
Você continuará na página Servidor de Licença.
4 Especifique o nome ou o endereço IP do servidor de licença e clique em Terminar.
Se o Windows UAC estiver ativado, uma caixa de diálogo será exibida. Você deverá
reiniciar o RobotStudio para começar a usar o servidor especificado.
Para ir para a interface web do servidor do distribuidor SLP, clique no link Abrir o painel
do servidor. Para obter informações sobre como usar o painel do servidor, consulte
Usando a interface web do servidor SLP na página 21.
Observe que as mudanças feitas se aplicarão somente quando o RobotStudio for reini-
ciado.
Nota
Para que o licenciamento da rede funcione, o sistema cliente deve estar on-line
com o servidor. Para obter informações sobre como ativar o licenciamento
enquanto trabalha off-line, consulte Usando licenças remotas na página 22.
Usando licenças remotas

As licenças remotas permitem que o sistema cliente trabalhe off-line do servidor
de licença. Você pode fazer check-out de uma licença do servidor por um número
de dias determinado. Durante esse período, essa licença ficará indisponível para
outros usuários. A licença remota será disponibilizada para outros clientes somente
quando for feito check-in manual de volta ao servidor.
A licença remota no sistema cliente expira quando o mesmo acontece com o
período de check-out. Nesse caso, ao iniciar o RobotStudio no sistema cliente, a
caixa de diálogo de licença da rede é aberta automaticamente e solicita que você
faça o check-in da licença de volta ao servidor.
Nota
Não é possível fazer o check-out de características específicas na licença. Todas

as características da licença são incluídas quando é feito o check-out.
Para fazer check-in/check-out de uma licença remota, você precisará usar o
Assistente de Ativação. Use esse procedimento para fazer check-in/check-out de
uma licença remota.
Ação
1 No menu File, clique em Options e selecione General: Licensing
3 No Assistente de Ativação, na página Ativar RobotStudio, escolha Quero fazer check-
in/check-out de uma licença remota e clique em Avançar.
Você continuará na página Licença Remota.

22 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
Continuação
Ação
4 Em Licença Remota, as seguintes opções serão apresentadas conforme seu requeri-
mento:
• Fazer check-out de uma chave de licença remota - Na caixa Dias de check-out,
especifique o número de dias para os quais deseja manter a licença.
Esta opção ficará desativada se você já tiver feito o check-out de uma licença
remota.
• Fazer check-in de uma chave de licença remota - Escolha esta opção para re-
tornar a licença ao servidor.
Esta opção só ficará ativada se você já tiver feito check-out de uma licença remota.
Se a resposta for afirmativa, a data e a hora de validade da licença também serão
exibidas.
5 Clique em Terminar para concluir o check-in/check-out.
Dica
As licenças da rede com check-out feito como licenças remotas são exibidas
como Flutuante (check-out realizado) no link Ver as chaves de licenças
instaladas na página Licenciamento.
Como saber se a instalação do RobotStudio está ativada
Ação
1 Na guia Arquivo, clique em Opções e, em seguida, vá para Geral:Licenciamento.
2 Na página Licenciamento, à direita, selecione Ver as chaves de licenças instaladas
para conferir o estado de sua licença atual.
A página Licenças é exibida, onde você pode ver todas as licenças válidas para as
características cobertas por sua assinatura.
Como configurar e conectar um PC ou rede no controlador

A ilustração abaixo mostra as duas portas principais na Unidade do Computador
do controlador: A Porta de Serviço e a porta da LAN. Assegure-se que a LAN (rede
de fábrica) não está conectada a nenhuma das portas de serviço!
xx0600002889

3HAC027097-006 Revisão: J 23
1 Procedimentos
Continuação
Nota
A porta de serviço e porta LAN estão posicionadas de forma diferente em IRC5

Compact Controller e Panel Mounted Controller.
A Porta de serviço
B Porta da LAN (conecta para a LAN da fábrica)
Ação Ilustração
1 Certifique-se de que a definição da rede Refira-se à documentação do sistema de
no PC a ser conectado esteja correta. seu PC, dependendo do sistema operacio-
nal que está executando.
O PC deve estar configurado para “Obter
um endereço IP automaticamente” ou
configurado como se descreveService PC
Information, no Aplicativo de Reiniciali-
zação.
2 Use o cabo de reinicialização cruzado ca- O cabo é entregue na caixa do produto
tegoria 5 Ethernet entregue com os conec- RobotWare.
tores RJ45.
3 Conecte o cabo de inicialização na porta
de rede de seu PC.
xx040000
• A: porta de rede
A localização da porta de rede pode variar
dependendo do modelo do PC.
4 Conecte o cabo de reinicialização para a
porta de serviço.
Como criar um sistema utilizando RobotStudio

Geralmente, nenhum sistema terá que ser criado para sistemas com único robô
porque um já está instalado na entrega. Contudo, se seu sistema usa a opção
MultiMove, você deve criar um novo sistema definindo todos os robôs no sistema.
Se por alguma razão o sistema fornecido não funcionar, um sistema novo precisa
ser criado e carregado como realçado abaixo.
Um procedimento detalhado é oferecido em Operating manual - RobotStudio. Para
sistemas MultiMove, também se descrevem mais informações em Application
manual - MultiMove.
1 Inicie o RobotStudioe clique System Builder.

24 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
Continuação
2 Antes de criar um sistema novo, certifique-se de A chave do RobotWare é uma
que os critérios a seguir são atendidos: clave de licença que determina
• O media pool do RobotWare precisa estar quais modelos de robô utilizar, e
instalado em seu PC. quais opções RobotWare executar
• Você precisa ter uma chave do RobotWare no controlador. Se encontra im-
para o sistema, se este executar em um pressa em papel entregue com o
controlador. gabinete do controlador.
3 Clique em Crieate New.

Um assistente para criar novos sistemas é iniciado.
4 Siga as etapas no assistente: Algumas das etapas são opcio-
• Digitar nome e localização nais e podem ser puladas.
• Digitar chave(s) do RobotWare
• Adicionar opções adicionais
• Modificar opções
• Adicionar arquivos de configuração
• Adicionar arquivos no diretório principal
• Visualizar resumo
• Terminar
5 Na caixa de diálogo Construtor do Sistema, sele-
cione o sistema da lista e clique Fazer o download
para o Controlador para trazer uma caixa de diálo-
go.
6 Na caixa de diálogo, conecte ao controlador.
7 Clique Carregar para carregar o novo sistema para
o controlador.
8 Responda Sim à pergunta Deseja carregar o siste-
ma?.
Como ligar a energia

O interruptor de alimentação da rede está localizado em frente do
módulo/controlador.
• Para um Panel Mounted Controller, a colocação do interruptor pode variar.
• Para um Dual Controller, existe um interruptor por módulo.
A seguinte figura mostra o interruptor no estado ligado.
en0400000793
Nota
O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.

3HAC027097-006 Revisão: J 25
1 Procedimentos
Continuação
1 Para um Dual Controller, interruptor ligado, a ener- Para todos os outros controlado-
gia para cada Drive Module. res, proceda à etapa 2.
2 Ligue a energia para o Control Module. O sistema será iniciado, o que
demorará alguns minutos. O siste-
ma estará pronto para funcionar
quando o FlexPendant exibir a ja-
nela de iniciar.
Se o sistema não iniciar, ou se a
janela iniciar não for exibida,
continue como detalhado no Ma-
nual de operação - Solucionando
problemas do IRC5.
3 Após ligar a energia, continue com o carregamento Veja Como carregar dados da ca-
dos dados da calibração. libração na página 26.
Como carregar dados da calibração

Os são normalmente armazenados na placa de medição serial de cada robô, não
importando se o robô executa um sistema de medição absoluto (Absolute
Accuracyopção está instalada, AbsAcc) ou não. Estes dados são, normalmente,
transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema é ligado e,
nesses casos, não é requerida nenhuma ação do operador.
Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como
detalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser
repetido para cada robô.
Ação
1 No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione uma
unidade mecânica.
2 Toque em Memória SMB e em Mostrar status.
Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.
3 Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e Memória
SMB, os dados da calibração estão corretos.
Se não, os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substituídos com
os corretos como detalhado abaixo:
• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados do
controlador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfira
os dados da placa SMB para o controlador.
• Transfira dados tocando Memória SMB,Atualizar, e logo selecione quais dados
atualizar.
4 Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos con-
tadores de voltas. Veja Como atualizar contadores de voltas na página 26.
Como atualizar contadores de voltas

Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser repetido para cada robô.
1 Manobre manualmente o robô, usando o joystick A posição de calibração de cada
no FlexPendant, para uma posição próxima da po- eixo é indicada pelas marcas de
sição de calibração. calibração.

26 3HAC027097-006 Revisão: J
1 Procedimentos
Continuação
2 Após posicionar todos os eixos na escala indicada Cuidado!
pelas marcas de calibração, armazene as definições Se um contador de voltas for
do contador de voltas. atualizado incorretamente, isso
No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, em causará um posicionamento incor-
Calibração. Selecione a unidade mecânica a ser reto do robô, o que, por sua vez,
calibrada. Toque em Atualizar contadores de voltas pode causar danos ou lesões!
e siga as instruções fornecidas. Verifique com muito cuidado a
posição da calibração após cada
atualização.
Como desligar a energia

O interruptor de alimentação da rede está localizado em frente do
módulo/controlador.
• Para um Panel Mounted Controller, a colocação do interruptor pode variar.
• Para umDual Controller, existe um interruptor por módulo.
A seguinte figura mostra o interruptor no estado desligado.
en1000001317
1 Para um Dual Controller, interruptor desligado, a Para todos os outros controlado-
energia Módulo de acionamento res, proceda à etapa 2.
2 Desligue a energia para o Control Module. O sistema será desligado, o que
demorará alguns minutos.
3HAC027097-006 Revisão: J 27
2 Informações gerais
2.1 O que você precisa para iniciar o sistema
Ilustração
A ilustração descreve, de modo esquemático, as peças entregues, as ferramentas
do software para instalar as peças e o fluxo de trabalho básico.
en0400000766
Peças
Descrição Se descreve no
A Manipulador (um modelo genérico é mostrado) Documentos especificados
na seção Documentação do
produto, M2004 na página 45.
B1 Control Module, IRC5, contendo o equipamento ele- Documentos especificados
trônico de controle do sistema do robô. na seção Documentação do

3HAC027097-006 Revisão: J 29
Continuação
B2 Drive Module, IRC5, contendo o equipamento eletrô- Documentos especificados
nico do sistema do robô. na seção Documentação do
Em um Single Cabinet Controller o Drive Module está produto, M2004 na página 45.
incluído no gabinete simples.
Em um sistema MultiMove, existe mais que um Drive
Module.
C DVD do RobotWare contendo todo o software do robô
especificado na seção O que é RobotWare? na pági-
na 40, e pacote de instalação do RobotStudio.
D DVD de documentação. Contém arquivos da documen-
tação, conforme especificado
na seção Documentação do
E O software do sistema do robô que está sendo exe- Documentos especificados
cutado pelo controlador do robô. O sistema foi carre- na seção Documentação do
gado no controlador a partir de um servidor da rede produto, M2004 na página 45.
local.
F RobotStudioSoftware do PC instalado no PC x.Ro- Documentos especificados
botStudio é utilizado para carregar o software do na seção Documentação do
RobotWare no servidor assim como também configu- produto, M2004 na página 45,
rar o sistema do robô e logo carregar o sistema e na seção O que é RobotStu-
completo no controlador do robô. dio? na página 39.
RobotStudio é utilizado para realizar as tarefas defi-
nidas na seção Quando usar o FlexPendant e a ferra-
menta RobotStudio na página 42.
G Disquete dos dados de calibração para sistemas
executando Absolute Accuracysomente a opção. Os
dados de calibragem para sistemas sem esta opção
são normalmente entregues na Placa de Medição
Serial (SMB).
H O FlexPendant, que é conectado no controlador, é Documentos especificados
usado para executar tarefas conforme definido na na seção Documentação do
seção Quando usar o FlexPendant e a ferramenta produto, M2004 na página 45.
RobotStudio na página 42.
J Servidor na rede (não incluído na entrega). Isto pode
ser usado para armazenar manualmente:
• RobotWare
• Sistemas completos de robô
• Arquivos de documentação
Neste contexto, o servidor pode ser considerado co-
mo uma unidade de armazenamento usada pelo PC
e pode até ser a mesma unidade!
O servidor pode ser desconectado quando não estiver
transferindo dados entre o servidor e o controlador!

30 3HAC027097-006 Revisão: J
Continuação
PC K O servidor pode ser usado para:
• Todo o software do RobotWare pode ser ma-
nualmente armazenado utilizando o PC e Ro-
botStudio.
• Os arquivos do sistema configurado completo,
podem ser manualmente armazenados após
de serem criados utilizando o PC portátil.
• Todos os arquivos de documentação do robô
podem ser manualmente utilizados após de
serem instalados utilizando o PC portátil e
RobotStudio.
Nesse contexto, o servidor pode ser considerado
como uma unidade de armazenamento usada por um
PC portátil.
M Chave de licença do RobotWare. A seqüência da
chave original está impressa em um papel (para o
Dual Controller existe uma chave para o Control Mo-
dule e uma para o Drive Module, e em um sistema
MultiMove existe uma chave para cada módulo) for-
necido dentro do Drive Module.
Se solicitado, a chave da licença do RobotWare é
instalada na entrega, assim não há necessidade de
mais nenhuma ação para ter o sistema rodando.
N Placa de Medição Serial (SMB) administrar os dados
de resolução e armazenar dados de calibragem. Para
sistemas que não estejam executando a Absolute
Accuracyopção, os dados da calibração são armaze-
nados na SMB na entrega.
PC x x (não incluído na entrega), pode até ser a mesma
unidade que o servidor J, mostrado acima!
O PC pode ser desconectado quando não estiver
transferindo dados entre o servidor e o controlador!
3HAC027097-006 Revisão: J 31
2.2 O que é um FlexPendant?
Introdução ao FlexPendant
O FlexPendant (ocasionalmente denominado TPU ou unidade de programação)
é uma unidade de operador portátil usada para efetuar muitas das tarefas
envolvidas na operação de um sistema de robô: executar programas, manobrar
o manipulador, modificar os programas do robô etc.
O FlexPendant está desenhado para um funcionamento continuado em um
ambiente industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente
à água, óleo e salpicos acidentais de solda.
Computador completo e parte integral do IRC5

O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computador
completo em si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controlador
por um cabo integrado e conector. A opção do botão hot plug, contudo, permite
desconectar o FlexPendant em modo automático e continuar a execução sem ele.

32 3HAC027097-006 Revisão: J
Continuação
Principais peças
Estas são as partes principais do FlexPendant.
xx0900000022
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo de ativação
G Caneta Stylus
H Botão Restabelecer
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o
robô. Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o
manipulador.
Porta USB
Conecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória
USB se exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e o FlexPendant
Explorer.
3HAC027097-006 Revisão: J 33
Continuação
Observação! Feche a tampa de proteção na porta USB quando não é utilizada.
Caneta Stylus
A caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxe
a pequena maçaneta para liberar a caneta.
Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar o
FlexPendant. Não utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.
Botão Restabelecer
O botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados,
não o sistema no controlador.
Nota
A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam o

RobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.
Botões de hardware
Existem botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir as
suas próprias funções para quatro dos botões
xx0900000023
A-D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na

seção Teclas programáveis, em Manual de operação - IRC5 com FlexPendant.
E Selecionar unidade mecânica.
F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.
G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.
H Alternar incrementos.
J Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão
é pressionado.
K Botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
L Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é
pressionado.
M Botão PARAR. Pára a execução do programa.

34 3HAC027097-006 Revisão: J
Continuação
Nota
Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam o

RobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.
Como segurar o FlexPendant

O FlexPendant é geralmente operado enquanto segurado na mão. Uma pessoa
usa a mão esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua as
operações na tela sensível ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente
a tela em 180 graus e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. Para mais
informações sobre como adaptar o FlexPendant para canhotos, veja.Manual de
operação - IRC5 com FlexPendant.
en0400000913

3HAC027097-006 Revisão: J 35
Continuação
Elementos da tela sensível ao toque

A ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque do
FlexPendant.
en0300000588
A menu ABB
B Janela Operador
C barra de status
D botão Fechar
E Barra de tarefas
F menu Quickset
menu ABB
Os seguintes itens podem ser selecionados no menu ABB:
• HotEdit
• Entradas e Saídas:
• Manobra
• Janela de produção
• Editor do programa
• Dados do programa
• Backup e restauração
• Calibração
• Painel de controle
• Registro de eventos

36 3HAC027097-006 Revisão: J
Continuação
• FlexPendant Explorer
• Informações do sistema
• etc.
Isto é descrito mais a fundo na seção O menu ABB em Manual de operação - IRC5
com FlexPendant.
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontece
geralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador
para continuar. Isso está descrito na seção Janela do operador em Manual de
barra de status
A barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, como
o modo de operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc.
Isso está descrito na seção Barra de status em Manual de operação - IRC5 com
FlexPendant.
botão Fechar
Tocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.
Barra de tarefas
Você pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalhar
com uma ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas,
e é usada para alternar entre elas.
menu Quickset
O menu Quickset fornece configurações para manobras e a execução do programa.
Isso está descrito na seção O menu Quickset emManual de operação - IRC5 com
FlexPendant..
Manejo e limpeza
• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no
FlexPendant. Isso pode resultar em quebra ou falha.
• Quando o dispositivo não estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte
da parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.
• Sempre use e armazene o FlexPendat de forma tal que o cabo não represente
um risco de tropeço.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para
operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque.
Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira do
FlexPendant com porta USB).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas
podem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para
limpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente
leve de limpeza. Veja Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.

3HAC027097-006 Revisão: J 37
Continuação
• Sempre feche a tampa de proteção da porta USB quando nenhum dispositivo

USB está conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente se
for exposta à sujeira ou poeira.
CUIDADO
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de tal forma que não possa
ser confundido com um conectado ao controlador.
Operado em quinze idiomas

Como sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e
adaptação com as necessidades específicas dos usuários finais em mente.
Atualmente, ele pode ser operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomas
baseados em caracteres asiáticos, tais como Chinês e Japonês.
O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação
do sistema ao controlador do robô. Alternar entre os idiomas instalados é fácil.
Para maiores informações sobre como alterar o idioma, veja Manual de
38 3HAC027097-006 Revisão: J
2.3 O que é RobotStudio?
2.3 O que é RobotStudio?
Visão geral
O RobotStudio é um aplicativo de computador para a criação off-line, programação,
e simulação de células robô.
O RobotStudio está disponível em instalações completas, mínimas ou
personalizadas. A instalação mínima é utilizada para trabalhar na modalidade
on-line no controlador, como um complemento do FlexPendant. A instalação
completa (e personalizada) oferece ferramentas avançadas de simulação e
programação.
RobotStudio para controladores reais

O RobotStudio permite as seguintes operações quando conectado a um controlador
real:
1 Criação, instalação e manutenção de sistemas por meio do System Builder.
2 Programação e edição baseadas em texto com a utilização do Editor RAPID.
3 Administrador de arquivos do controlador.
4 Administrar o Sistema de Autorização do Usuário.
3HAC027097-006 Revisão: J 39
2.4 O que é RobotWare?
2.4 O que é RobotWare?
Conceito
RobotWare é um termo genérico para todos os softwares instalados no sistema
do robô projetados para operar o robô.
RobotWare é instalado e armazenado na pasta do grupo de mídias (Mediapool)
num PC/servidor. O grupo de mídias se descreve na seção Sobre o media pool
na página 41.
O RobotWare é entregue num DVD que contém o software para todos os modelos
disponíveis, e opções.
Contudo, as chaves de licença do RobotWare, requeridas para acessar o software,
são fornecidas como seqüências de caracteres impressas em uma folha de papel
fornecida com o gabinete do controlador. Existe uma chave para o Control Module,
e uma chave para cada Drive Module.
Ao acrescentar uma funcionalidade, mais tarde, uma nova chave de licença do
controlador é exigida para acessar as funções. A chave está disponível no seu
representante ABB local.
40 3HAC027097-006 Revisão: J
2.5 Sobre o media pool
2.5 Sobre o media pool
Visão geral
O media pool é uma pasta em seu PC que contém o software do RobotWare. É a
partir do Media Pool que você seleciona programas e opções ao construir sistemas.
O media pool padrão

Se o RobotWare é instalado com as configurações predeterminadas no PC, o
grupo predeterminado de mídias se encontra na pasta C:\Program Files\ABB
Industrial IT\Robotics IT\Mediapool
Media Pools personalizados

Você pode criar grupos de mídias personalizadas criando novas pastas nas quais
pode copiar os arquivos RobotWare de grupos de mídias existentes. Também
pode atualizar ou modificar um grupo de mídia importando novas partes do
RobotWare utilizando a ferramenta Opção de Importação no RobotStudio.
No RobotStudio, logo você escolhe qual grupo de mídia utilizar ao criar novos
sistemas.
Informações relacionadas
Veja Sobre o media pool na página 41para obter informações sobre a instalação
do grupo de meios predefinido.
3HAC027097-006 Revisão: J 41
2.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio
Visão geral
Para operar e manejar o robô, você utiliza o FlexPendant ou RobotStudio. O
FlexPendant está otimizado para administrar os movimentos do robô e operações
normais, e o RobotStudio está otimizado para configurar, programar e outras
tarefas não relacionadas à operação diária.
Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Para... Use...
Inicie o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
Reiniciar o controlador. O FlexPendant, RobotStudio ou o interruptor no painel
frontal do controlador.
Desligar o controlador. No interruptor no painel frontal do controlador ou no Flex-
Pendant, toque em Reiniciar e em Avançado.
Executar e controlar os programas do robô
Para... Use...
Manobrar um robô. OFlexPendant
Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant ou RobotStudio
robô.
Iniciar ou parar tarefas de RobotStudio
fundo
Comunicar-se com o controlador
Para... Use...
Reconhecer eventos. O FlexPendant.
Exibir e salvar os registros de evento do con- RobotStudio ou o FlexPendant.
trolador.
Fazer cópia de segurança do software do RobotStudio ou o FlexPendant.
controlador para os arquivos de um PC ou de
um servidor.
Fazer cópia do software do controlador para O FlexPendant.
arquivos no controlador
Transferir arquivos entre o controlador e os RobotStudio ou o FlexPendant.
drives de rede.

42 3HAC027097-006 Revisão: J
Continuação
Programar um robô
Para... Use...
Criar ou editor os programas RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioria
do robô de um modo flexível. do código fonte e o FlexPendant para armazenar as po-
Isto é adequado para progra- sições do robô e fazer os ajustes finais do programa.
mas complexos com um lote Na hora de programar, o RobotStudio proporciona as seguin-
de sinais de E/S, sinais lógi- tes vantagens:
cos ou instruções de ação. • Um editor de texto otimizado para o código RAPID,
com auto-texto e informações de pontas de ferramen-
ta sobre as instruções e parâmetros.
• Verificar programa com o marcador de erros do pro-
grama.
• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.
Criar ou editar um programa O FlexPendant.
do robô de um modo que dê Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vanta-
suporte. Isto é adequado para gens:
programas constituídos em • lista de seleção de instruções
sua maioria de instruções de
• Verificação e depuração do programa enquanto grava
movimento.
• Possibilidade de criar posições do robô enquanto
programa
Acrescentar ou editar po- O FlexPendant.
sições do robô.
Modificar posições do robô. O FlexPendant.
Configurar os parâmetros do sistema do robô
Para... Use...
Editar os parâmetros do sistema do sistema RobotStudio ou o FlexPendant.
em execução.
Salvar os parâmetros do sistema do robô co- RobotStudio ou o FlexPendant.
mo arquivos de configuração.
Carregar parâmetros do sistema a partir dos RobotStudio ou o FlexPendant.
arquivos de configuração para o sistema em
execução.
Carregar dados de calibração. RobotStudio ou o FlexPendant.
Criar, modificar e instalar sistemas
Para... Use...
Criar ou modificar um sistema. RobotStudio junto com o RobotWare e uma Clave
RobotWare válida.
Instalar um sistema em um contro- RobotStudio
lador.
Instalar um sistema em um contro- O FlexPendant.
lador a partir de uma memória USB.
Calibração
Para... Use...
Calibrar estrutura da base, etc. OFlexPendant
Calibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc. OFlexPendant

3HAC027097-006 Revisão: J 43
Continuação
Informações relacionadas
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas
relativas a:
Uso recomendado... para obter detalhes, consulte o Número do documento
manual....
FlexPendant Manual de operação - IRC5 com 3HAC16590-6
FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
44 3HAC027097-006 Revisão: J
2.7 Documentação do produto, M2004
Categorias da documentação do manipulador

A documentação do manipulador está dividida em diversas categorias. Esta lista
baseia-se no tipo de informação contida dentro dos documentos, não importando
se os produtos são padrão ou opcionais.
Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Os
documentos listados são válidos para os sistemas de manipulador M2004.
Manuais do produto
Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maior parte de todo o
hardware, serão fornecidos com um Manual do produto que geralmente contém:
• Informações de segurança.
• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica,
conexões elétricas).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos preventivos requeridos
de manutenção, incluindo intervalos e tempo antecipado de vida das partes).
• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados,
incluindo peças de reposição).
• Calibração.
• Retirada de serviço.
• Informações de referência (padrões de segurança, conversões de unidade,
juntas, listas de ferramentas).
• Lista de partes sobressalentes com vistas explodidas (ou referências de
listas de partes sobressalentes separadas).
• Diagramas de circuitos (ou referências de diagramas de circuitos).
Manuais de referência técnica

Os manuais de referência técnica descrevem as informações de referência para
produtos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrição dos tipos
e volumes de lubrificação para as caixas de engrenagens do manipulador.
• Technical reference manual - RAPID overview: uma visão geral da linguagem
de programação do RAPID.
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
descrição e sintaxe para todas instruções, funções e tipos de dados do
RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: uma descrição formal da
linguagem de programação do RAPID.
• Technical reference manual - System parameters: descrição dos parâmetros
do sistema e dos fluxos de trabalho de configuração.

3HAC027097-006 Revisão: J 45
Continuação
Manuais do aplicativo
Os aplicativos específicos (por exemplo software ou opções de hardware) se
descrevem nos Manuais dos aplicativos. Um manual de aplicativo pode descrever
um ou vários aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:
• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).
• O que inclui (por exemplo cabos, placas I/O, instruções RAPID, parâmetros
de sistema, DVD com software do PC).
• Como instalar o hardware incluído ou requerido.
• Como usar o aplicativo.
• Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos.
Este grupo de manuais está pensado para aqueles que têm contato operacional
mais próximo com o produto, operadores de células de produção, programadores
e pessoal para a solução de problemas.
O grupo de manuais inclui (entre outras opções):
• Manual de operação - Informações de segurança de emergência
• Manual de operação - Informação geral de segurança
• Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual de operação - IRC5 com FlexPendant
• Operating manual - RobotStudio
• Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5, para o controlador
e o manipulador.
46 3HAC027097-006 Revisão: J
Index
Index
, ferramentas de controle, visão geral, 42 canhotos, 35
, visão geral das ferramentas de controle, 42 como segurar, 35
limpeza, 37
A peças principais, 33
ativando dispositivo, 33 tela, 36
ativar RobotStudio visão geral, 32
ativação automática, 19 FlexPendant dedicados
ativação manual, 19 botões de hardware, 34
B J
Barra de status, 36 janela operador, 36
Barra de tarefas, 36 joystick, 33
botão de avançar, 34 usar, 33
botão de execução, 34
botão de início de execução do programa, 34 L
botão de parada, 34 limpando o FlexPendant, 37
botão de parada de emergência
FlexPendant, 33 M
botão de recuar, 34 Media Pool, sobre, 41
botão fechar, 36 menu ABB, 36
botão hold-to-run, 33 menu Quickset, 36
botão iniciar, 34
botão restabelecer P
Locação, 33 parâmetros do sistema, 43
usar, 34 Porta da LAN, 23
botões alternar, 34 porta USB
Botões de hardware, 34 FlexPendant, 33
programar um robô, 43
C
calibração, 43 R
caneta stylus RobotStudio
Locação, 33 visão geral, 39
usar, 34 RobotWare
chave de licença do controlador, 40 visão geral, 40
conector, 33 RobotWare, sobre o media pool, 41
D S
dados de calibração, 26 sistema MultiMove, 26
dispositivo de ativação, 33
T
E tela sensível ao toque, 32, 36
etapa TPU, 32
avançar, 34
retroceder, 34 U
Ethernet, 24 unidade de operador, 32
unidade de programação, 32
F
FlexPendant
3HAC027097-006 Revisão: J 47
Contact us
ABB AB
3HAC027097-006, Rev J, pt
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
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ABB Robotics

© Copyright 2004-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

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Quem deve ler este manual?

Organização dos capítulos

Referência Identificação do docu-

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A: Conector do FlexPendant, Sin-

O conector do FlexPendant pode

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1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas

Um sistema de robô MultiMove contém um Single Cabinet Controller (um Control

IRC5 Compact Controller não dá suporte a MultiMove.

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A: Conector do FlexPendant, Single Cabi-

1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas

Pré-requisitos e opções de instalação

Você deve ter privilégios de administrador no PC antes de instalar o RobotStudio.

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O RobotStudio 5.15, edição de 64 bits, é instalado usando a opção de instalação

Como instalar o RobotStudio no PC

Após a instalação do RobotStudio, continue com o procedimento de ativar essa

Como saber qual é a versão instalada do RobotStudio

Continua na página seguinte

Ativação da licença do RobotStudio

Não é necessária a ativação para a instalação mínima ou para o modo de

O que é o modo de funcionalidade básica?

Como ativar o RobotStudio?

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Ativar automaticamente pela Internet ou manualmente

Ativação automática (recomendada)

O RobotStudio deve ser reiniciado após a conclusão bem-sucedida da ativação.

Instalando o servidor de licenciamento da rede

Você precisa de privilégios administrativos para instalar e configurar o servidor

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Usando a interface web do servidor SLP

Alguns problemas de proxy durante a ativação na interface web do servidor SLP

Configurando o licenciamento da rede no cliente

Você precisa de privilégios administrativos para armazenar esta configuração.

Continua na página seguinte

Use este procedimento para configurar o licenciamento da rede para um sistema

Usando licenças remotas

Não é possível fazer o check-out de características específicas na licença. Todas

Continua na página seguinte

Como saber se a instalação do RobotStudio está ativada

Como configurar e conectar um PC ou rede no controlador

Continua na página seguinte

A porta de serviço e porta LAN estão posicionadas de forma diferente em IRC5

Como criar um sistema utilizando RobotStudio

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3 Clique em Crieate New.

Como ligar a energia

O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.

Continua na página seguinte

Como carregar dados da calibração

Como atualizar contadores de voltas

Continua na página seguinte

Como desligar a energia

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2.2 O que é um FlexPendant?

Computador completo e parte integral do IRC5