INTRODUCCIÓN

Con el análisis de un mecanismo se puede encontrar la respuesta de un sistema mecánico ante

diversas solicitaciones. Permite hallar, por ejemplo, las características del movimiento de una
manivela, de la trayectoria descrita por un punto de acoplador o biela, de la velocidad de un
punto o de la distribución de acciones de inercia.
Inversamente, se conoce como síntesis cuando, dadas unas exigencias de funcionamiento, se
crea el mecanismo que resuelva o tienda a resolver dichos requisitos. Permite encontrar, por
ejemplo, las dimensiones de un mecanismo de cuatro barras tal que la manivela conducida
genere una relación de parámetros del mecanismo con tres puntos de precisión (tres posiciones
del mecanismo), o para que la trayectoria descrita pase por determinados puntos, o para que la
velocidad de un punto tenga un valor especificado.
La síntesis de mecanismos permite determinar el mecanismo capaz de ofrecer una respuesta
preestablecida.
Se pueden definir, genéricamente, síntesis y análisis como:

SÍNTESIS: “Es un proceso sistemático, sin procedimiento de iteración, de seleccionar y

organizar varios elementos de la manera apropiada, para generar las soluciones deseadas,
halladas desde unas restricciones y requerimientos de funcionamiento”.

ANÁLISIS: “Es un proceso sistemático para verificar la solución existente”. Es importante

hacer constar que, en los procesos de ingeniería, los problemas de síntesis pueden generar
múltiples soluciones aceptables mientras que los problemas de análisis poseen una única
respuesta correcta.
 NÁLISIS DE MECANISMOS:

Sistemas De Coordenadas:

Para poder definir las posiciones y los desplazamientos de los diferentes puntos de un
mecanismo es necesario utilizar algún sistema de coordenadas. en lo que sigue se definen tres
sistemas de coordenadas que se usan en mecánica: coordenadas cartesianas, cilíndricas y
esféricas.

Para cada uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se define tres coordenadas
escalares que son (x, y, z) en cartesianas, (ρ, φ, z) en cilíndricas y (r, θ, φ) en esféricas y
además se define vectores unitarios asociados a esas coordenadas espaciales.

Estos vectores unitarios apuntan en una dirección que, en general, depende del punto que se
está describiendo. sólo en coordenadas cartesianas esto no ocurre así.

Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilíndricas y esféricas, en este
trabajo se emplearán las coordenadas cartesianas, que se basan en los ejes mutuamente
perpendiculares x, y, z. estos ejes tienen asociados unos vectores unitarios, como ya dijimos
antes. los ejes y los vectores unitarios asociados se suponen fijos al sistema de referencia en el
cual se describe el movimiento, entonces los vectores de posición velocidad y aceleración son:
Coordenadas Cartesianas:

También llamadas coordenadas de punto de referencia, las coordenadas cartesianas se

formulan para evitar los inconvenientes asociados al uso de coordenadas relativas.
En general se define la posición de un eslabón mediante las coordenadas cartesianas de un
punto del mismo, al que se llama punto de referencia y que suele coincidir con el centro de
masa del eslabón, y una serie de parámetros que definen la orientación del eslabón.
En el caso particular de sistemas planos, son necesarias tres coordenadas cartesianas para
definir absolutamente la posición de un elemento del sistema: se define la posición del punto
de referencia mediante dos coordenadas cartesianas, y la orientación del elemento mediante un
ángulo.
Si nos fijamos en el cuadrilátero articulado de la figura anexa, se caracteriza entonces por seis
coordenadas, que coinciden con las coordenadas de los centros de masas de las barras, y los
tres ángulos que forman las barras con la dirección horizontal.

Figura 1: Coordenadas de los centros de masas de las barras, y los tres ángulos que forman
las barras con la dirección horizontal.
Las ventajas más importantes derivadas de la utilización de coordenadas cartesianas son las
siguientes:
Se maneja directamente la información sobre la posición, velocidad y aceleración absoluta de
cada elemento, por lo que desaparece el trabajo extra de pre proceso y pos proceso que
implicaba la utilización de las coordenadas relativas.
Las matrices que aparecen en las ecuaciones del movimiento tienen muy pocos términos no
nulos, por lo que puede adoptarse una formulación adecuada a este tipo de matrices, que
resulta particularmente eficiente.
Las restricciones se establecen a escala local, dado que las ecuaciones de restricción que
introduce un par cinemático sólo implican a las coordenadas de los dos elementos conectados.
Este hecho hace posible que las ecuaciones de restricción sean independientes de la
complejidad del sistema.
Por otro lado, el principal inconveniente del uso de coordenadas cartesianas es el elevado
número de coordenadas que son necesarias para definir la posición del sistema, lo que incide
negativamente en el coste computacional.

Análisis De Posición:

La realización del análisis cinemático constituye la fase previa y fundamental al acometer el

proceso de análisis y/o diseño de un mecanismo. Dentro de este análisis cinemático el primer
paso que se debe resolver es el análisis de la posición. Sin embargo, resulta llamativo el escaso
número de métodos para la resolución del problema de posición desde un enfoque de tipo
general, y es por lo que, la clasificación que aquí se presenta, está basada en el tipo de
planteamiento. Según esto pueden clasificarse en métodos gráficos, analíticos y de
computación matricial.

De acuerdo con esta clasificación en primer lugar se encuentran los métodos gráficos, o desde
un enfoque más amplio y actual, los métodos grafo-analíticos. Dentro de ellos se pueden
establecer a su vez tres subgrupos. Los dos primeros se encuadran en lo que podría denominar
métodos gráficos clásicos. Cabe distinguir por tanto, en primer lugar, los métodos de
descomposición diádica o métodos de intersecciones. En el segundo subgrupo están los
procedimientos de interpolación grafo-analíticos.
 Generalmente, a partir de esta posición puede obtenerse una buena estimación de partida con
la que el método de newton-raphson pueda alcanzar la convergencia cuadrática del error y sea
realmente eficaz. En el análisis de desplazamientos finitos, con el objeto de asegurar la
convergencia del método, frecuentemente la estimación de partida es previamente mejorada a
partir de los datos del análisis de velocidades y aceleraciones obtenido para dicha posición.

Pares O Juntas:

Una junta o un par, es la conexión que existe entre dos o más eslabones, la cual se encuentra
en los nodos de los eslabones y permite algún movimiento o movimiento potencial, entre los
eslabones conectados. Las juntas o pares cinemáticos pueden ser clasificadas de la siguiente
forma:
Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
Por el tipo de contacto que existe entre los elementos: de línea, de punto o de superficie.
Por el tipo de cierre de la junta en junta de fuerza o de forma.
Por el número de eslabones que están conectados.

Figura 2 : Pasador Para Rotación Figura 3:Junta De Corredera Para Translación

Junta de dos grados de libertad

 Eslabón Apoyado Contra y Un Plano Eslabón Con Pasador De Ranura

Junta de rótula o de bola con tres gdl

Grados De Libertad:

Cuando se tiene un sistema multicuerpo, éste se puede clasificar de acuerdo con el número de
grados de libertad (gdl) que posee. El gdl de un mecanismo es el número de parámetros
independientes que se necesitan para definir su posición en el espacio en cualquier instante.

Se tiene un eslabón como el que se muestra en la figura adjunta, el cual está colocado sobre un
plano que tiene un sistema de coordenadas x, y; si el eslabón permanece en el plano se
requieren tres parámetros para definir completamente su posición: dos coordenadas lineales
(x, y) para definir la posición de cualquier punto del eslabón, y una coordenada angular ( θ )
para definir el ángulo que forma con respecto al eje x.

Sistema de Tres GDL

Los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son los únicos que se podrían
haber utilizado en un conjunto alterno como pueden ser dos longitudes y un ángulo.
Por lo tanto, el gdl de un sistema depende del tipo de unión que presenten los eslabones, los
cuales pueden conformar una cadena de tipo abierta o cerrada, como se muestra en las
siguientes figuras. un sistema cerrado no tendrá nodos con apertura por lo que puede tener uno
o más gdl mientras que una cadena abierta con más de un eslabón tendrá siempre más de un
grado de libertad.
Para determinar el gdl en un mecanismo se debe tener en cuenta el número de eslabones que
lo conforman, así como también el tipo de unión y la clase de juntas con las que están unidos
los eslabones.

Cadena De Eslabones Abierta Cadena De Eslabones Cerrada

Tipos De Cadena

Como ya sabemos, un eslabón cualquiera en un plano tiene tres gdl y por consiguiente, un
sistema de l eslabones no conectados en el mismo plano tendrá 3 x l gdl. Cuando un eslabón
cualquiera se fija o se sujeta al marco de referencia o bastidor, sus tres gdl quedarán
eliminados. Todo esto se puede expresar por medio de la ecuación de gruebler:

GDL = 3L – 2J – 3G
Dónde:

GDL = Número De Grados De Libertad

L=Número De Eslabones J = Número De Juntas
G = Número De Eslabones Fijos

Si se presenta más de un eslabón fijo el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor, ya que
sólo hay un plano de sujeción. Por tanto g siempre va a ser igual a uno, y si sustituimos en la
ecuación de gruebler, se puede escribir como:

GDL = 3(L - 1) – 2J
En la cual se deben incluir todas las juntas que actúen en el mecanismo para ambos casos y si
se trata de un par superior, se considerará como la mitad de una junta o sea ½ j, ya que solo
elimina un gdl. Al incluir esta condición se obtiene:

GDL = 3(L - 1) – 2J1 – J2

Dónde:

GDL = Número De Grados De Libertad L = Número De Eslabones

J1 = Número De Juntas Completas O Pares Inferiores
J2 = Número De Semijuntas O Pares Superiores

Objetivos del proyecto:

En el estudio de mecanismos que se imparte en nuestra titulación, las medidas y los

componentes de los mecanismos son dadas y el problema que se resuelve es el análisis del
movimiento.

Bien diferente es el caso de comenzar con un movimiento requerido como dado e intentar
encontrar el mecanismo que da lugar a este movimiento. Esta situación se conoce como
síntesis de mecanismos y puede presentar muchas alternativas de solución: exacta,
aproximada, de compromiso, materializable, etc.

Los objetivos del proyecto:

 Adentrarnos ligeramente en la síntesis de mecanismos, estudiando alguno de los
métodos existentes para ello, métodos analíticos, gráficos y de simulación por
ordenador.
  Realizar un trabajo en equipo, practicando esta habilidad.
 Desarrollar una metodología en cuanto a la realización de un proyecto de investigación
que nos ayude a avanzar progresivamente, marcando los objetivos concretos a los que
se intenta llegar, pero a su vez de una manera flexible ya que puede haber muchas
formas de llegar a ese objetivo, siendo este estudio de utilidad para futuros proyectos
aunque no estén en el campo de la síntesis de mecanismos.

Como objetivos concretos en la síntesis de mecanismos, nos vamos a centrar en un caso en

particular, en la síntesis del mecanismo de un sistema de apertura de puertas de un autobús.
Para ello, se plantean las siguientes pautas a tener en cuenta para la elaboración o sintetizado
de un mecanismo o mecanismos para esa función:
 Espacio demandado en el movimiento de apertura de puertas, siendo esta la que sea
menor, intentando minimizar este espacio.
 Mayor simplicidad en diseño (menor número de barras, pares de unión, engranajes, un
solo motor eléctrico, etc.), instalación y posible reparación.
 Menor espacio ocupado en el interior del vehículo y la necesidad de salvar los
obstáculos propios del vehículo como los dinteles.

Una vez finalizado el estudio o proyecto, se redactará un apartado para ver los objetivos
alcanzados durante la realización del proyecto.

Consiguiendo los objetivos anteriormente mencionados, con la práctica, los proyectos futuros
serán más eficaces, con menor tiempo de ejecución y en consecuencia más competitivos.

Por otra parte, entendemos que para poder hacer un estudio completo de los mecanismos
planteados no es suficiente limitarnos a cumplir con los requisitos geométricos, de
funcionalidad y simplicidad, sino que habría que continuar con un estudio de esfuerzos en las
diferentes partes del mecanismo ya que a simple vista un mecanismo puede funcionar pero por
ejemplo una de sus barras puede estar soportando esfuerzos que en la realidad supondría tener
que utilizar una barra con sección demasiado robusta y de gran dimensión, con lo que
perderíamos la simplicidad conseguida en un momento inicial.
 SÍNTESIS DE MECANISMOS:

El problema de la síntesis se divide en tres partes:

 Tipo de mecanismo que se ha de emplear.

 Número de miembros y enlaces necesarios.
 Medidas de los miembros..

A menudo se hace referencia a esta división hablando de la síntesis de tipo, de nombre y

dimensional.

Como ayuda para la síntesis de tipo y de número se ha de contar, en general, con la intuición y
la experiencia del diseñador, ya que hay poca teoría.

La facilidad de plantear y resolver el análisis de mecanismos concretos hace que el diseño

muchas veces se base en la selección de un caso de entre un conjunto de los estudiados.

Los problemas en la síntesis se pueden situar en una de las categorías siguientes: generación
de funciones, generación de trayectorias y guiado de sólidos.

Dentro de la categoría de generación de funciones, se presentan todos aquellos problemas de

síntesis que pretenden conseguir que una coordenada generalizada del mecanismo evolucione
según una función determinada de otra coordenada.

En la categoría de la generación de trayectorias se incluyen los mecanismos que buscan que

un punto de un miembro describa una trayectoria concreta.

En los problemas de guiado de sólidos se pretende que uno de los sólidos del mecanismo pase
por un cierto número de configuraciones preestablecidas.

A lo largo del proyecto tocaremos tanto la síntesis de generación de funciones como la síntesis
de generación de trayectorias.
 SÍNTESIS DE UN MECANISMO DE APERTURA DE PUERTAS:

A continuación comenzaremos a estudiar diversos métodos de síntesis de mecanismos. Cada

método será aplicado en el caso práctico objeto de este proyecto: un mecanismo de apertura de
puertas.

Para el estudio de la síntesis por medios matemáticos utilizaremos un modelo de cuadrilátero

En el punto 1 se colocará un motor que hará que el segmento c (barra curva) rote. El segmento
a se moverá con unos movimientos parecidos al segmento c, provocando en que el segmento
b se desplace con un giro muy pequeño respecto a los giros de a y c. Por otro lado, los puntos
1 y 2 permanecen siempre fijos ya que están unidos a la bancada del vehículo.
El objetivo de esta primera parte será que el mecanismo funcione con los datos obtenidos
mediante la síntesis; la optimización del mismo para afinar el área de barrido y para obtener
unas dimensiones aceptables de los segmentos del cuadrilátero, que se verán en el apartado de
simulación.

SÍNTESIS DE GENERACIÓN DE FUNCIONES:

Pretendemos diseñar un mecanismo que coordine a nuestra necesidad las posiciones de las
barras de entrada y de salida del mismo.

La parte de la síntesis de mecanismos que estudia esto se denomina “Síntesis de generación de

funciones”.

El problema de la síntesis de generación de funciones se plantea, en general, de una de las dos

maneras siguientes:

 Diseñar un mecanismo que, en el intervalo de su movimiento, sea capaz de situar las

barras de entrada y de salida en dos grupos de posiciones especificadas.
 Diseñar un mecanismo tal que la función generada por él (la relación funcional
entrada-salida) coincida con una función que se desea obtener en un número de puntos
especificados sobre esta.

En el primer caso, los dos grupos de posiciones vendrán dados por una tabla de valores, o
situados en el sistema de coordenadas correspondiente.

En el segundo, las posiciones se seleccionan a partir de una función ψd = ψd (φ) que se desea
obtener.
La relación funcional entrada-salida que genera el mecanismo depende de los parámetros
geométricos que lo caracterizan, en nuestro caso, las longitudes de los lados y ángulos de los
mismos.

En nuestro caso, para el mecanismo cuadrilátero articulado, la función generada

f (ψ, φ , a, b, c, d) = 0

Para cada valor de cada uno de estos parámetros obtendremos una particular relación
funcional, o sea, una curva de la familia.

Según todo lo anterior, el planteamiento 1 del problema de síntesis de generación de funciones

consiste en encontrar los valores de los parámetros del mecanismo que producen una curva de
la familia que pasa por las posiciones especificadas.
Para fines de aplicación práctica, puede ser suficiente que la función generada por el
mecanismo coincida con la función deseada en un número finito de puntos. En tal caso el
mecanismo no genera la función deseada, sino que sólo coincide con ésta en ciertos puntos.

Así pues, el planteamiento 2 del problema de síntesis consiste en encontrar los valores de los
parámetros del mecanismo que producen una curva de la familia que pasa por las posiciones
especificadas sobre otra función.

La diferencia entre la función deseada y la función generada recibe el nombre de error

estructural. Esta función es nula en los puntos especificados o puntos de precisión. Entre cada
dos puntos de precisión la función error presenta un valor máximo o un mínimo.
 Síntesis mediante las ecuaciones de Freudenstein

La ecuación de Freudenstein nos ofrece una relación entre los ángulos de las manivelas de un
cuadrilátero articulado, es decir, su función angular generada.

Escribiendo la ecuación vectorial de cierre para el cuadrilátero articulado de la figura se tiene:

 a + b = d +c

Y en componentes:

a  Cos  b  Cos  d
 Cos  c  Cos a 
Sen  b  Sen  d 
Sen  c  Sen
Elevando al cuadrado:

b 2 Cos 2  d 2 Cos 2  c 2 Cos 2  a 2 Cos 2  2dc Cos Cos  2da Cos Cos
 2ca Cos Cos b 2  Sen 2  d 2  Sen 2  c 2  Sen 2  a 2  Sen 2  2dc  Sen  Sen
 2da  Sen  Sen  2ca  Sen  Sen

y sumando para eliminar θ queda:

b2  d 2  c 2  a 2  2dc Sen  Sen  Cos Cos  2da Sen  Sen  Cos Cos 2ca Sen 

Sen  Cos Cos

Simplificando:

b2  d 2  c2  a2  2dc  Cos   2da  Cos  2ca  Cos 

Despejamos el último término ya que es el que junta los dos ángulos desconocidos:

d 2  c2  a2  b2  2dc  Cos   2da  Cos   2ca  Cos  



Despejando el coseno del segundo término de la igualdad queda:

Por lo que simplificando queda:

Donde

:
Observaciones:

 Para cada valor cualquiera de las constantes Ki, la ecuación se verifica también si se
sustituyen los ángulos por su diferencia a 360 grados. Equivale esta propiedad a
construir el cuadrilátero articulado que es imagen del dado respecto a la barra fija.
 La eliminación de θ de la ecuación introduce otra solución, debido a la elevación al
cuadrado. Esto quiere decir que, para valores dados de las constantes Ki, existen dos
valores de ψ para cada valor de φ, y también dos de φ para cada ψ.
 La ecuación también se verifica si ψ y φ aumentan en 180 grados y K1 y K2 cambian
de signo. Esta propiedad se aprovecha a la inversa; es decir, si K1 y K2 resultan
negativos en un problema de síntesis, y puesto que para tener sentido físico han de ser
positivos ya que son módulos, los ángulos ψ y φ se aumentan en 180º. El mismo
resultado se consigue si ψ y φ se sustituyen por su diferencia a 180º.
 Si sólo K1 es negativo, al sustituir φ por su diferencia a 180º, o al sumarle 180º, la
ecuación permanece inalterada, cambiando de signo todos sus términos, debido a que a
que puede considerarse negativo.
 Análogamente ocurre para K2 negativo. En este caso es ψ el ángulo en el que hay que
hacer la sustitución.
 Si solo K3 es negativo, la sustitución puede hacerse indistintamente en ψ o en φ,
 pero no en ambos simultáneamente.
 El caso de K1 y K3 simultáneamente negativos es análogo al caso de K1
 negativo, sustituyendo φ.
 El caso de K2 y K3 simultáneamente negativos es análogo al caso de K2
 negativo, sustituyendo ψ.
 El caso de K1, K2 y K3 simultáneamente negativos no corresponde a ninguna solución
posible.
 Síntesis de generación de funciones con tres puntos de precisión mediante la
ecuación de Freudenstein

Relación entrada-salida “angular”

El problema de síntesis se presenta del siguiente modo: obtener las longitudes de los lados a, b, c,
d del cuadrilátero articulado para tres posiciones φ1, ψ1, φ2, ψ2, φ3, ψ3 dadas. Sustituyendo en la
ecuación (1.1) los tres pares de valores conocidos de φ y ψ, tenemos el siguiente sistema lineal de
tres ecuaciones y tres incógnitas:

K1 cos ψ1 – K2 cos φ1 + K3 = cos(ψ1 – φ1)

K1 cos ψ2 – K2 cos φ2 + K3 = cos(ψ2 –

φ2)

K1 cos ψ3 – K2 cos φ3 + K3 = cos(ψ3 –

φ3)

Resolviendo el sistema lineal obtendremos los valores de K1, K2 y K3. A partir de estos valores,
despejando de las ecuacione, obtendremos las longitudes de los lados, dando previamente un
valor arbitrario a uno de ellos, por ejemplo el d: