Movimiento Oscilatorio

1. Introducción.
2. El Movimiento Armónico Simple.
a) Estudio cinemático.
b) Estudio dinámico.
c) Estudio energético.
3. Péndulos.
a) Péndulo simple.
b) Péndulo físico.
4. Oscilaciones amortiguadas.
a) Energía del oscilador amortiguado.
5. Oscilaciones forzadas. Resonancia.

1
1.- Introducción

Cuando se perturba un sistema y éste pierde su posición

de equilibrio, se produce una oscilación o vibración. Hay
muchos ejemplos familiares en los que podemos
observar este tipo de movimiento. Casos
representativos son el movimiento que describe el
péndulo de un reloj o el que se observa en un objeto
colgado de un muelle o resorte.
Esencialmente se trata de un movimiento de vaivén
alrededor de un punto fijo o punto de equilibrio. Este
movimiento puede ser regular en dirección y frecuencia
o aleatorio, que es lo más frecuente.

De todos los movimientos oscilatorios, el más importante es el movimiento

armónico simple (MAS) o movimiento vibratorio armónico. Además de ser
el más sencillo de describir y analizar, es representativo de otras muchas
oscilaciones que se observan en la naturaleza. Por eso, la mayor parte de
nuestro estudio se centrará en este tipo de movimiento.
2a.- Cinemática del Movimiento Armónico Simple (I)
Un movimiento armónico simple, como el que realiza
el sistema de la figura adjunta puede describirse
por una ecuación del tipo:

x = A cos ( ω t + ϕ )
Donde A, ω y θ son constantes características
del movimiento. Los parámetros que
caracterizan a este movimiento son los
siguientes:
• x (elongación) → es la posición que ocupa el móvil en cada instante,
medida desde la posición de equilibrio.
• A (amplitud) → es el máximo desplazamiento respecto a la posición de
equilibrio, es decir, es la máxima elongación.
• T (periodo) → es el tiempo que tarda el móvil en realizar una oscilación
completa.
• f (frecuencia) → es el número de oscilaciones que realiza el móvil es la
unidad de tiempo y se mide en hercios (Hz) en el S.I.
3
2a.- Cinemática del Movimiento Armónico Simple (II)

De la propia definición se desprende que periodo y frecuencia están

relacionados por:
1
f =
T
El término (ω t + φ) recibe el nombre de ángulo de fase o simplemente
fase del M.A.S., donde ω es una característica del M.A.S. que se llama
pulsación o frecuencia angular.

La frecuencia angular, ω, puede relacionarse con el periodo o con la

frecuencia mediante las expresiones:
2π
ω= o bien ω = 2π f
T
Finalmente, el término φ se conoce como fase inicial o corrección de fase, y
nos da información acerca de la posición inicial del móvil, es decir, de la
posición cuando el tiempo, t, vale cero:
Obsérvese que cuando t = 0 ⇒ x0 = A cos ϕ
4
2a.- Cinemática del Movimiento Armónico Simple (III)

Velocidad y Aceleración:

dx
v= = − Aω sen (ω t + ϕ )
dt

v = ± ω A2 − x 2

dv
a= = − Aω 2 cos (ω t + ϕ )
dt

a = −ω 2 x

d 2x 2
2
+ ω x=0
dt
5
 2a.- Cinemática del Movimiento Armónico Simple (IV)

En1610
En 1610 Galileo
Galileo descubrió
descubriólaslascuatro
cuatrolunas
lunasdedeJúpiter.
Júpiter. Cada
Cada luna
luna parecía
parecía moverse
moverse para
para
delantey ypara
delante paradetrás
detrásenen
lo lo
queque llamaríamos
llamaríamos unun movimiento
movimiento armónico.
armónico. LoLoqueque realmente
realmente
estabaviendo
estaba viendoGalileo
Galileoera
eraununmovimiento
movimientocircular
circular descrito
descrito por por cada
cada luna,
luna, peropero lo estaba
lo estaba
observandode
observando deperfil.
perfil. Podemosutilizar
Podemos utilizar lo que
lo que Galileo
Galileo experimentaba
experimentaba parapara describir
describir algunas
algunas propiedades
propiedades del movimiento
del movimiento armónico armónico simple utilizando
simple utilizando un paralelismo
un paralelismo con el
con el movimiento
movimiento
circular circular uniforme.
uniforme

6
 Ejemplo 1.
Un oscilador armónico lleva una velocidad de 2 cm/s cuando su elongación es 6 cm y 1,5 cm/s
cuando su elongación es 8 cm. Calcular: la amplitud, el período, la velocidad máxima y la
aceleración máxima.

Consideremos la ecuación que relaciona la velocidad con la elongación de un oscilador

armónico.
v = ω A2 − x 2
Para las dos situaciones que indica el problema, tenemos que:
22 = ω 2 (A 2 − 62 )  4 A 2 − 36
 Resolviendo = ⇒ A = 10 cm
1, 52 = ω 2 (A 2 − 82 )  2,25 A 2 − 64
Y para la frecuencia angular: 4 = ω 2 (100 − 36 ) ⇒ ω = 0,25 rad/s
2π 2π
Por tanto, para el periodo T: T = = = 8π s
ω 0,25
Finalmente, para la velocidad y aceleración máxima partimos de: x = A cos (ω t + ϕ0 )
dx
v = = −A ω sen (ω t + ϕ0 ) ⇒ v max = A ω = 10 ⋅ 0,25 = 2, 5 cm/s
dt
dv
a= = −A ω 2 cos (ω t + ϕ0 ) ⇒ amax = A ω 2 = 10 ⋅ 0,252 = 0, 625 cm/s2
dt
7
2b.- Dinámica del Movimiento Armónico Simple (I)

Según hemos visto: a = −ω 2 x

¿Qué fuerza puede producir esa aceleración? De acuerdo con la ecuación
fundamental de la dinámica, podemos escribir:

F = m a ⇒ F = m a = −m ω 2 x = −k x

Donde las dos constantes, m y ω2, la hemos englobado en una sola, k.

Obsérvese que la fuerza que hemos obtenido es del tipo del que establece la
ley de Hooke, es decir, una fuerza de recuperación elástica, análoga a la que
se produce en un sistema masa-resorte cuando se separa la masa de la
posición de equilibrio.

2 k
Ya que: k = mω o ω=
m
El periodo de oscilación de
la masa será:

m NOTA: Observe que x es la distancia de separación de

T = 2π la masa m respecto a la posición de equilibrio. 8
k
 Ejemplo 2.
De un muelle está colgado un platillo de una balanza con pesas. El periodo de las oscilaciones
verticales es igual a 0,5 s. Después de añadir más pesas al platillo, el periodo de las
oscilaciones verticales se hizo igual a 0,6 s ¿Qué alargamiento provocaron en el muelle las
pesas añadidas?
m m
El periodo en la primera situación vendrá dado por: T1 = 2 π ⇒ T1 2 = 4 π 2
K k
m + ∆m m + ∆m
Y en la segunda: T2 = 2 π ⇒ T22 = 4 π 2
K k
Donde ∆m es la masa añadida que consigue aumentar el periodo de oscilación. Por otra
parte, si llamamos ∆x al alargamiento que produce esa masa adicional, podemos escribir
que: ∆m
∆m g = k ∆x ⇒ k = g
∆x
Si combinamos las ecuaciones de los periodos de oscilación, restándole a la segunda la
primera, obtenemos:

T22 −T1 2 = 4 π 2
( m + ∆m − m ) = 4 π 2 ∆m
Y sustituyendo el valor de K obtenido
K k
∆x g 9, 8
T22 −T1 2 = 4 π 2
g
⇒ ∆x =
4π 2 (
T 2
2
−T1
2
) =
4π 2 ( 0, 62
− 0, 52
) = 0, 027 m
9
 2c.- Energía del Movimiento Armónico Simple (I)

La energía cinética de una partícula animada por un M.A.S. vendrá dada por:

1 2 1
2
{ 2 2

2
}
Ec = mv = v = ±ω A − x = m ω 2 ( A2 − x 2 )

Mientras que la energía potencial puede obtenerse a partir de:

U x x
1 1
∫ 0
dU = −
∫
0
F dx ⇒ U = −
∫
0
−k x dx = k x 2 = {k = m ω 2 } = m ω 2 x 2
2 2

Por tanto, la energía mecánica será:

1 1 1
EM = EC + U = m ω 2 ( A2 − x 2 ) + m ω 2 x 2 = m ω 2 A2
2 2 2
O bien: 1
EM = k A2
2
La energía mecánica es pues CONSTANTE, como era de esperar dado el
carácter conservativo de la fuerza de recuperación elástica responsable del
movimiento. 10
2c.- Energía del Movimiento Armónico Simple (II)

U(x)

EMecánica

EC
EC(máxima)

U
-A 0 A x
11
 3.1.- El péndulo simple

Se trata de una partícula suspendida de un hilo

inextensible y sin masa.
La fuerza que causa el movimiento oscilatorio es la
componente tangencial de la fuerza peso:

FT = −mg sen φ

Donde el signo menos se debe al hecho de que la fuerza

siempre está dirigida en sentido opuesto al
desplazamiento. Así, tenemos que:
d 2s
− mg sen φ = ma ⇒ g sen φ = 2
dt
De donde, considerando que: s = Lφ
d 2s d 2φ d 2φ g
2
=L 2 Es decir: 2
= − sen φ
dt dt dt L
d 2φ g
Para ángulos pequeños: sen φ ≈ φ Por tanto: 2
= − φ
dt L
g L
Donde: ω2 = Y, por consiguiente T = 2π 12
L g
 3.2.- El péndulo físico

Es un sistema formado por un sólido rígido

suspendido de un eje fijo que no pasa por su CM.
Al separar el sólido de su posición de equilibrio un
cierto ángulo aparece un momento recuperador que
tiende a llevar de nuevo al sólido a su posición de
equilibrio. Este momento es:

M = − m g d senφ
Teniendo en cuenta la ecuación fundamental de la
dinámica de rotación: 2
d φ
M = Iα = I 2
dt
2
De donde: d φ mgd
2
= − senφ Para desplazamientos pequeños
dt I
d 2φ mgd mgd I
=− φ Y, por tanto: ω= cuyo periodo es: T = 2π
dt 2
I I mgd

Note que el momento de inercia que aparece en la ecuación del periodo se refiere al
momento de inercia respecto al eje de rotación real del sólido. 13
 Ejemplo 3.
Una varilla delgada y uniforme de masa m pivota sin rozamiento sobre un eje perpendicular
a ella y que pasa por su CM. Un resorte horizontal, de constante elástica K se une al
extremo inferior de la varilla por uno de sus extremos, quedando el otro unido a un soporte
fijo y rígido, como indica la figura, de forma que cuando la varilla se encuentra en posición
vertical el resorte tiene su longitud natural. a) Demostrar que si la varilla se separa un
pequeño ángulo θ de su posición de equilibrio y se suelta realiza un M.A.S. b) Determine el
periodo del movimiento.

Tratamiento Dinámico:
De acuerdo con la ecuación fundamental de
O la dinámica de rotación, podemos escribir:
 L
 M = F cos θ

∑
O k

M = Iα ⇒ 


2
Fk
 I = 1 m L2
 12
L
Ya que: FK = − K x Para ángulos pequeños cosθ ≈ 1 y, por otra parte, x = θ
2
2 2 2
Tenemos que: L 1 dθ d θ 3K
−K θ = m L2 ⇒ + θ =0
4 12 dt 2 dt 2
m
Que es la ecuación de un M.A.S. cuya frecuencia angular al cuadrado es 3K/m. 14
 Ejemplo 3 (continuación).
Tratamiento Energético:
Alternativamente, el problema también se puede resolver a través de consideraciones
energéticas. En efecto, la energía mecánica total del sistema será la suma de la energía
potencial elástica del resorte y la energía cinética de rotación de la varilla, es decir:
1 1
EM = K x 2 + I ω 2 = Constante
2 2
Por tanto, debe cumplirse que: dEM
=0
dt
Si escribimos la ecuación de la energía mecánica de acuerdo con las consideraciones
hechas en el tratamiento anterior, tenemos que:
1 L2 2 1 1
EM = K θ + m L2 ω 2
2 4 2 12
dEM 1 dθ 1 1 dω
Y derivando respecto del tiempo: = K L2 2 θ + m L2 2 ω =0
dt 8 dt 2 12 dt
1 1 d 2θ d 2θ 3 K Que es la misma ecuación obtenida
Kθ + m 2 =0 ⇒ 2
+ =0
4 12 dt dt m anteriormente.

b) Para obtener el periodo: 3K 2π 3K m

ω2 = ⇒ = ⇒ T = 2π
m T m 3K 15
 4.- Oscilaciones Amortiguadas (I)
En los sistemas reales son frecuentes la presencia de fuerzas
disipativas (fuerzas de rozamiento, en general) que ocasionan
pérdidas de la energía mecánica del sistema oscilante dando lugar a
las denominadas Oscilaciones Amortiguadas.
Consideremos un caso como el que muestra la figura, donde la fuerza
disipativa es proporcional a la velocidad de cuerpo y sentido
contrario:
FR = −b v donde b es una constante positiva.

La ecuación dinámica para este sistema será:

dv
ΣF = m a ⇒ − k x − b v = m



dt
Que puede escribirse como:
dv 2 2 k b
+ 2β v + ω0 x = 0 donde ω0 = y β=
dt m 2m
siendo β el denominado factor de amortiguamiento. Obteniéndose finalmente:
d 2x dx
2
+ 2 β + ω02 x = 0
dt dt
Que es la ecuación general del oscilador amortiguado. 16
 4.- Oscilaciones Amortiguadas (II)
Analizaremos tres soluciones particulares de la ecuación del Oscilador Amortiguado:
1.- Si ω02 > β 2 la solución es del tipo:
x = Ae − β t cos (ω1t − φ )
donde A y φ son constantes de integración, y donde ω1 es la denominada frecuencia
angular del oscilador amortiguado, que viene dada por:

ω1 = ω02 − β 2
2 2
2.- Si ω0 = β se dice que el movimiento está amortiguado críticamente y la
solución es del tipo:
x = ( A + B t ) e− β t
donde A y B son ahora las constantes de integración.
2
3.- Si ω0 < β2 se dice que el movimiento está sobreamortiguado y la solución es del
tipo:
x = e β t  A1 eω2t + A2 eω2t 
donde A1 y A2 son ahora las constantes de integración, y: ω2 = β 2 − ω02
Obsérvese que, de todos los casos, sólo el primero es una solución oscilatoria 17
4.- Oscilaciones Amortiguadas (III)

Veamos gráficamente la solución oscilatoria: x = Ae − β t cos (ω1t − φ )

x
A
T = 2π/ω0
-(b/2m) t
Ae ω0 = (k/m)
1/2

T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
t

-(b/2m) t
-A e
-A

18
 4.- Oscilaciones Amortiguadas (IV)

En un caso de bajo amortiguamiento, es decir, donde ω1 ≈ ω0 la comparación entre un

movimiento oscilatorio ideal (sin amortiguar) y amortiguado, sería como muestra la figura.

x
A

T 2T 3T 4T 5T
t

-A

19
 4.- Oscilaciones Amortiguadas (V)

En las soluciones no oscilatorias, es decir, la segunda y tercera, la representación

gráfica sería la que muestra la figura.

x x = e β t  A1 eω2t + A2 eω2t  ⇒ Sobreamortiguado

x = ( A + B t ) e− β t ⇒ Amortiguado críticamente

Sobreamortiguado
2 2
(ω0 < β )

Amortiguado críticamente
2 2
(ω0 = β )

t
20
 4a- Energía del Oscilador Amortiguado

Ya que la energía mecánica de un oscilador es proporcional al cuadrado de la amplitud, y

esta decae exponencialmente con el tiempo en el oscilador amortiguado, la energía
también disminuye exponencialmente con el tiempo, es decir:
1 1
E= k A2 = m ω02 A2 donde A = A0 e − β t
2 2
donde A0 es la amplitud del oscilador sin amortiguar. Por tanto:
1 1
E= k A2 = m ω02 ( A0 e − β t ) 2
2 2
Aunque no lo haremos aquí, puede demostrarse que la energía promedio por ciclo, E
viene dada por:
1
E = m ω02 A02 e −2 β t = E0 e −2 β t
2
donde E0 es la energía del oscilador sin amortiguar. Por tanto:

E = E0 e −2 β t

21
 5.- Oscilaciones Forzadas
En las oscilaciones reales inevitablemente existe
amortiguamiento. Por eso la amplitud de la oscilación disminuye
con el tiempo hasta que la oscilación se extingue. Para mantener
la oscilación es necesario comunicar energía al sistema oscilante
para compensar las pérdidas producidas por las fuerzas
disipativas.
Este aporte de energía se consigue mediante la aplicación de una
fuerza externa, en cuyo caso hablamos de un Oscilador
Forzado.
El carácter de esa fuerza externa puede ser muy diverso, pero
un caso sencillo de estudiar y relativamente frecuente es el de
una fuerza que varía con el tiempo de forma sinusoidal, es decir:
F (t ) = F0 cos ω t
donde ω es la frecuencia angular de la fuerza externa, que no debe confundirse con la
frecuencia natural del oscilador ω0. La aplicación de la ecuación fundamental de la
dinámica en este caso sería:
ΣF = m a ⇒ − k x − b v + F (t ) = ma

O bien:
d 2x dx 2 F0
2
+ 2 β + ω0 x = cos ω t
dt dt m 22
 5.1.- Solución de la Ecuación del Oscilador Forzado

La solución de la ecuación diferencial que describe el Oscilador Forzado consta de dos

términos. Es decir:

 xg = Ae − β t cos (ω1t − φ )
x = xg + x p 
 x p = G cos (ω t − θ )
Obsérvese que xg es la solución del Oscilador Amortiguado, mientras que xp es una
solución particular que contiene dos parámetros, G y θ, que son la amplitud del oscilador
forzado y el desfase con respecto a la fuerza impulsora, respectivamente, dados por:
F0
m  2ω β 
G= y θ = arctan  2 2 
(ω 2
−ω 2 2
) + 4ω 2 β 2 ω
 0 − ω 
0

Por tanto, la solución del Oscilador Forzado es de la forma:

x = Ae− β t cos (ω1t − φ ) + G cos (ω t − θ )

Solución TRANSITORIA Solución ESTACIONARIA

23
 5.2.- Características de los parámetros del Oscilador Forzado

G b=0
b = 0.4
F0
G= m
2 2
(ω 2
0 −ω ) + 4ω 2 β 2 b = 0.8

Obsérvese que la posición del máximo b = 2.4 b = 1.6

de la amplitud depende del valor de β.

π b = 4.4
ω0 ω
θ
 2ω β 
aumenta β θ = arctan  2 2 
ω
 0 − ω 
π/2
Obsérvese que, independientemente del valor
aumenta β de β, cuando ω = ω0 el desfase entre la
fuerza impulsora y el oscilador siempre es de
π/2.
ω0 ω
24
5.3.- Potencia suministrada al Oscilador Forzado (I)

¿Bajo qué condiciones el agente que ejerce la fuerza impulsora suministra la máxima
potencia al oscilador? La potencia entregada al oscilador vendrá dada por el producto de
la fuerza impulsora por la velocidad en cada instante del oscilador, es decir:

 F = F0 cos ω t

P= Fv dx d ( G cos (ω t − θ ) ) π
 v = = = G ω cos ( ω t − δ ) donde δ = θ −
 dt dt 2
Puede demostrarse que la potencia instantánea entregada al oscilador viene dada
por:
P = G F0 ω {cos 2 ω t ⋅ cos δ + cos ω t ⋅ sen ω t ⋅ sen ω t}
Y la potencia promedio corresponderá al valor medio de la función anterior, es decir:
1
P = G ω F0 cos δ donde el término “cos δ” es el denominado factor de potencia.
2
Obsérvese que la potencia promedio suministrada es máxima cuando cos δ = 1, es
decir, cuando δ = 0, o lo que es lo mismo, cuando F y v están en fase. Esto también
implica que el desfase θ sea π/2, lo que ocurre cuando ω = ω0, como se ha visto
anteriormente (observe la gráfica que muestra la variación de θ con ω).
25
 5.3.- Potencia suministrada al Oscilador Forzado (II)
En definitiva, cuando la frecuencia de la fuerza impulsora coincide con la frecuencia
natural del oscilador se produce una máxima transferencia de potencia del primero al
segundo. A esta situación se le denomina RESONANCIA EN LA TRANSFERENCIA DE
POTENCIA.
Veamos gráficamente esta situación: Ahora se observa que cuanto menor es el
amortiguamiento mayor es el valor de la
potencia entregada y más estrecha es la
curva de potencia. Sin embargo, también se
observa que la máxima potencia entregada
siempre ocurre cuando ω = ω0 lo cual es
contrario a lo que se observaba en el caso
de la amplitud G.
Por tanto, debemos distinguir entre la
situación de Resonancia en la
transferencia de potencia, en la que
siempre la frecuencia de la fuerza impulsora
coincide con la natural del oscilador, y la
Resonancia en Amplitud que depende del
factor de amortiguación β.

26
 Ejemplo 4.
Un cuerpo de 2 kg de masa oscila sujeto a un muelle de constante elástica 400 N/m. La
constante de amortiguamiento b es de 2 Kg/s. El cuerpo es impulsado por una fuerza
sinusoidal de valor máximo 10 N y frecuencia angular 10 rad/s. Determinar: a) la amplitud
de las oscilaciones, b) la frecuencia de resonancia en transferencia de energía, y c) la
amplitud de las oscilaciones en el caso de resonancia en amplitud.

a) Considerando estado estacionario, tenemos para la amplitud de las oscilaciones:

 2 K 400 2
F0  ω 0 = = = 200 (rad/s)
m m 2
G=  2
2 b 4
(ω02 − ω 2 ) + 4 β 2 ω 2 β =

2

4m 2
=
4⋅4
= 0, 25 s −2

Sustituyendo valores:
10
G= 2 = 0,0497 ≈ 0,05 m
2
( 200 − 100 ) + 4 ⋅ 0, 25 ⋅100

b) La frecuencia de resonancia en transferencia de energía es igual a la frecuencia

natural del oscilador y, por tanto:
ωRTE = ω0 ⇒ ωRTE = 200 = 14,14 rad/s
27
 Ejemplo 4 (continuación).
c) Para obtener la condición de resonancia en amplitud es necesario establecer la
condición de máximo a la amplitud del oscilador forzado:

 ∂G 
  =0 Que conduce a la relación: ωG = ω02 − 2 β 2 Sustituyendo valores
 ∂ω ωG
ωG = 200 − 2 ⋅ 0, 25 = 14,124 rad/s

Sustituyendo el valor de ωG a la ecuación de la amplitud del oscilador forzado se

obtiene la expresión que proporciona el valor máximo de dicha amplitud, es decir:
F0 F0
Gmax = m = m

(ω 2
0
2
− ω +β
0
2
2
) + 4 β (ω 2 2
0 − 2β 2 ) (
4β 2 ω02 − β 2 )
Finalmente, sustituyendo valores:
10
Gmax = 2 = 0,35 m
4 ⋅ 0, 25 ⋅ ( 200 − 0, 25 )

28