IMPLEMENTACION CONTROLADOR PID PARA UN CIRCUITO ELECTRONICO

• INTRODUCCION.

El presente trabajo se realiza con el fin de implementar los conocimientos teóricos

dados a conocer en la asignatura, atravez de un sistema dado se realizará una serie
de ítems, aplicando en cada paso los conceptos de la teoría de control.

Así mismo con la ayuda del software de simulación MATLAB se realiza la parte de
simulación y con la tarjeta arduino se realiza la parte de implementación .Se busca
diseñar un controlador PID en el cual la variable a controlar será el voltaje de salida,
se analizará el comportamiento del sistema en Lazo abierto y en Lazo cerrado.

• OBJETIVOS.

• OBJETIVO GENERAL.

Aplicar todos los conocimientos de la teoría de control adquiridos en

la asignatura para modelar un sistema real (Circuito electrónico).

• OBJETIVOS ESPECIFICOS.

• Entender correctamente el procedimiento para implementar

correctamente controladores PID.

• Aprender como es el diseño de controladores en el entorno de

desarrollo de arduino.

• Analizar las respuestas del sistema en lazo cerrado y en lazo

abierto utilizando la herramienta simulink de matlab.

• PROCEDIMIENTO GENERAL.
 • Diseño matemático del sistema planteado (Ecuación Diferencial del
sistema ,Representación en espacio de estados, Función de trasferencia)

• Obtener el diseño del sistema para lazo abierto teniendo en cuenta las
condiciones (MP>30% Y ts> 3 seg).

• Realizar la simulación del sistema Lazo abierto atravez de Simulink.

• Implementación del sistema lazo abierto con ayuda de los software

Matlab y arduino.

• Diseñar un controlador PID que cumpla los requisitos (MP>5% Y ts>

<0.5 seg).

• MODELO MATEMÁTICO

• ECUACIÓN DIFERENCIAL

Ley de corrientes de Kirchhoff

1
Donde
2
Ley de voltajes de Kirchhoff
3
4
Se debe cumplir que, por el amplificador operacional en arreglo seguidor de voltaje
5
Entonces de 3 y 4
6
Con 6 y 2, y derivando respecto al tiempo, se llega a

Remplazando en 3 se llega a la ecuación diferencial que describe el sistema

• REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS

Nuevas variables de estado

Remplazando, se obtiene la representación matricial en E.E

• FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

• DISEÑO Y IMPLEMENTACION FISICA DEL SISTEMA.

• VALORES DE LOS ELEMENTOS

Para Mp > 30% y Ts > 3 segundos

Tenemos las ecuaciones

Con un se obtienen

Con esto, las soluciones o polos del sistema serán

Por lo tanto, se obtienen los valores de los elementos a usar cumpliendo los polos en la
función de transferencia. Para esto damos valores a tres elementos (C1 C2 Y R2) y
obteniendo el valor de un elemento (R1).

Los valores obtenidos anteriormente son teóricos , por tanto existirá un pequeña
diferencia en el valor de las resistencias , ya que no existen resistencias
comerciales con los valores especificados.

• SIMULACION DE SISTEMA EN LAZO ABIERTO

Para este ítem se realiza la simulación de la función de transferencia en los diagramas

de bloques correspondientes, se aplica una función escalón de magnitud 3 con un
retardo de 1 segundo y la respuesta se analiza en un osciloscopio
Los valores de las resistencias que se analizan corresponden a valores comerciales
encontrados en el mercado los cuales varían de acuerdo a una tolerancia para lo cual
en primera instancia se mide con el tester los valores reales para subirlos a la función
de transferencia.

Ahora con ayuda del programa simulink se sube el script donde se encuentran los
valores cargados ,se da click en el osciloscopio para comparar la respuesta a la señal
de entrada y la respuesta del sistema.
Se observa de la que el máximo sobre impulso está a 4 es decir se difiere en 1 con
el valor de referencias del escalón lo que corresponde para nuestro análisis un Mp >
30%, mientras el tiempo de establecimiento se encuentra alrededor de 4.4 segundos lo
que cumple con el requerimiento de Ts > 3 segundos.

• IMPLEMENTACION DE SISTEMA LAZO ABIERTO

Una vez se realiza la conexión de la se observa la respuesta al sistema en el

simulador del osciloscopio de Matlab
Se tiene que el máximo sobre impulso es cercano a 4 voltios que para el análisis
corresponde a un Mp > 30%, mientras que el tiempo de establecimiento es alrededor
de 1.5 segundos lo cual difiere de la simulación en 2 segundos, esto debido a las
variaciones de resistencias ya que no se cuenta con resistencias de precisión.

• DISEÑO DEL CONTROLADOR

El primer paso para la implementación del controlador es el desarrollo del algoritmo

de control en arduino, el código que describe el funcionamiento del controlador se
muestra a continuación.
La sintonización perfecta del controlador depende únicamente de la variación de los
parámetros . Para ello se realiza un banco de pruebas analizando las posibles
respuestas del sitema.

En este paso se implementa un controlador PID con ganancias respectivas

Se muestra que la señal de salida del sistema no es exactamente igual a la señal de
referencia, sin embargo, se trata de corregir él lo máximo posible el sobre impulso y el
tiempo de establecimiento variando los parámetros

• CONCLUSIONES.

• El diseño de controladores PID consiste principalmente en la variación

de parámetros hasta lograr la respuesta deseada.

• Con el proyecto propuesto se entendió de manera general como se

realiza el control de un determinado proyecto

• El propósito de usar controladores PID es mejorar la respuesta de los

sistemas aunque no siempre la respuesta es la mejor.

• Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a

tener un error nulo.
• No se pudo lograr una sintonización perfecta del sistema por variación
de constantes divido a que si reducíamos el tiempo de
establecimiento aumentaba el sobre impulso y viceversa .
• Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos
permiten obtener la respuesta deseada por lo que los valores deben ser
modificados conforme a lo que se desea.
 • Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando
se conoce el modelo del sistema.

• BIBLIOGRAFIA

[1] Dorf, Richard; Bishop, Robert "Sistemas de Control Moderno", McGraw-Hill, 1

Edicion, 1969.

[2] Melsa, James L; Schultz, Donald G." Linear Control Systems”, Prentice-Hall,
10° Edición, 2005.

[3] Ogata, Katsuhiko;”Problemas de Ingeniería de Control usando Matlab ",

Prentice- Hall 1995