Análisis de Mecanismos Articulados

Encabezado: ANÁLISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS
ANÁLISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS
Luis Fernando Mena Hernández, Victor Andres Simón Aguilar y Erick Ronaldo Rendón
Hernández
Instituto Tecnológico Superior del Occidente del Estado de Hidalgo
Notas del autor
Luis Fernando Mena Hernández, Victor Andres Simón Aguilar y Erick Ronaldo Rendón
Hernández
Ing. Electromecanica
INTRODUCCIÓN
Lo que buscamos con este trabajo es dar a conocer las similitudes y funciones de las
palancas y mecanismos de articulados los cuales emplean diferentes usos, diversos a cada
situación que se presente, desde el punto de vista tecnológico la palanca posee 4 elementos
fundamentales los cuales son: potencia, resistencia, brazo de potencia y brazo de
resistencia, las cuales se rigen en la fuerza que tenemos que aplicar, la resistencia y el punto
de apoyo ; la finalidad de una palanca es conseguir mover una carga grande a partir de una
fuerza o potencia muy pequeña.

DESARROLLO
ANÁLISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS
Análisis de posición de mecanismos articulados mediante ecuaciones de cierre
La ecuación de cierre es un expresión matemática (álgebra vectorial) muy
importanteporque es la base del estudio cinemática de un mecanismo (posición, velocidad
yaceleración). Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito cerrado y por
tantoel polígono constituido por los vectores de diferencia de posición que pasan por
lasarticulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse cerrado cuando el
mecanismose mueve. Las longitudes constantes de estos vectores aseguran que los centros
dearticulación permanezcan separados a distancias constantes, que es el requisito de
loseslabones rígidos. Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican
losmovimientos dentro de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de
cadavector de diferencia de posición individual manifiesta el movimiento de rotación de
uneslabón en particular. Por tanto, la forma de la ecuación de cierre del circuito depende
deltipo de eslabonamiento de que se trate
Posición: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un
puntodeterminado.
Ilustración 1 Ecuación de cierre
𝑅𝐴𝑂2 + 𝑅𝐵𝐴 = 𝑅𝑂4𝑂2 + 𝑅𝐵𝑂4
𝑅𝐴𝑂2 + 𝑅𝐵𝐴 − 𝑅𝑂4𝑂2 − 𝑅𝐵𝑂4 = 0
Ley de Grashof
En un cuadrilátero articulado de cuatro barras (RRRR), si la suma de las longitudes
más grande y más corta es menor o igual que la suma de las dos longitudes restantes,
entonces el elemento de menor longitud puede dar revoluciones completas.
Matemáticamente, la ley de Grashof se puede escribir como:
𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 + 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 ≤ ∑𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑠
Donde 𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 y 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 son las longitudes del eslabón más grande y el más corto,
respectivamente, y ∑𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑠 es la suma de las longitudes restantes.
En la ecuación (1.1) solo se consideran las longitudes de los eslabones del
mecanismo, independientemente de cuál sea el eslabón fijo. No obstante, como se demostró
en la ilustración 2, existen algunas configuraciones donde el elemento impulsor no puede
dar revoluciones completas, por lo que, además de validar la condición de Grashof, es
necesario verificar que el mecanismo corresponda con la adecuada inversión cinemática.

Ilustración 2 Inversion cinematica de un mecanismo de cuatro barras.
Método gráfico de posición de un mecanismo manivela-corredera
Considérese el mecanismo RRRP de la figura 3. Si la manivela de entrada se
encuentra posicionada a un ángulo de 40°, determinar la posición del nodo B de la
corredera en forma gráfica. La barra 2 tiene una longitud de 3.0 cm y la barra 3 una de 7.76
cm.
Ilustración 3 Ejemplo
Solución
Primero se define el origen de la manivela de entrada y la trayectoria del nodo B.
Luego se traza la trayectoria del nodo A correspondiente a la manivela de entrada 2, de 3
cm.
Ilustración 4
Enseguida se localiza la posición de entrada A₁, que se encuentra a 40°, y se traza un
arco de radio 7.76 cm, que corresponde a la longitud de la biela. Una vez elaborado el
trazo, se localizan las intersecciones con la trayectoria del nodo B, que son las soluciones.
Una vez localizada la solución, entonces se dibuja el mecanismo total. El nodo B, que se
encuentra ubicado en (9.72, 20.34), se desplazó una distancia de 11.4 cm a partir de la
referencia O4 (véase Ilustración 5).
Ilustración 5
Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en un eslabón común
La velocidad relativa entre dos observadores es el valor de la velocidad de
unobservador medida por el otro. Si se tiene dos observadores A y B las
velocidadesrelativas por ambos serán iguales en valor absoluto pero de signo contrario.
Eneste artículo denotaremos al valor la velocidad relativa de un observador Brespecto a
otro observador B .
Aceleración relativa.
La aceleración relativa hace referencia a la relación entre la aceleración de unpunto
móvil P medida desde dos sistemas de referencia: uno sistema SR1,llamado habitualmente
sistema relativo, que describe algún tipo de movimientorespecto al otro sistema de
referencia SR2, que se encuentra en reposo, llamadocomúnmente sistema absoluto.El
movimiento de un sistema de referencia respecto al otro puede ser, o bien detraslación, o
bien de rotación.Análisis de velocidadEste mecanismo debe analizarse mediante el método
de la velocidad relativa.Datos de entrada* El único dato referido a velocidad que se conoce
en un mecanismo de cuatrobarras es la velocidad angular de la barra 2.* Mediante un
análisis previo de posición se conoce la información de las barras.Para el análisis se
procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra3 y 4). Para este punto
existen dos trayectorias posibles: desde hasta B y desdehasta B. Para comenzar se define la
velocidad de B con respecto a la barra 4 Ahora se definirá la velocidad del punto B con
respecto a la otra trayectoria.Igualando las ecuaciones para y separando los componentes,
se obtiene unsistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los
mecanismos, los que se emplean comunmente son:
a) Análisis de velocidad por centros instantaneos.
b) Análisis de velocidad por método de resolución.
c) Análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se
resuelven ya se analitica o graficamente por medio de poligonos de velocidad y aceleración
(metodo de imagen).
d) Análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la velocidad
y aceleración de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema movil de
coordenadas.
e) Análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma
compleja.
Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas coincidentes en eslabones
distintos
Como ejemplos de este mecanismo ilustrados en la Ilustración 6 y 7. El eslabón 1
corresponde a la manivela 2 en la primera inversion. es el eslabón fijo. Estas unidades se
usan para obtener movimiento de retorno rápido en la maquina-herramienta.

Ilustración 6
Ilustración 7
Análisis de velocidad y aceleración de mecanismos intermitentes
Hay muchos casos en los que es necesaeio convertir un movimiento continuo en
movimiento intermitente. Uno de los ejemplos mas claros es el posicionamiento de la masa
de trabajo de una maquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las
herramientas de corte con cada posición de la mesa. Hay varias formas de obtener este tipo
de movimiento y algunos de ellos se mencionan a continuación.

Mecanismo ginebrino
Este mecanismo es análogo a un dispositivo de yugo escocés abierto con yugos
múltiples. Puede utilizarse como un impulsor de transportador intermitente con las ranuras
formadas a lo largo de la cadena o banda de transporte. A veces también se utiliza con un
motor de giro alterno o reversible para lograr oscilación reversiva lineal de una única
corredera de salida ranura da.
Ilustración 8 Mecanismo ginebrino
Mecanismo de trinquete
Trinquete compuesto de un gatillo (a) y de una rueda dentada (b).Un trinquete es un
mecanismo que permite a un engranaje girar hacia un lado, pero le impide hacerlo en
sentido contrario, ya que lo traba con dientes en forma de sierra. Permite que los
mecanismos no se rompan al girar al revés.

Ilustración 9 Mecanismo de trinquete
Mecanismo de ginebra
Es un mecanismo que convierte un movimiento circular continuo en un movimiento
circular intermitente. Consiste en un engranaje donde la rueda motriz tiene un pivote que
alcanza un carril de la rueda conducida y entonces avanza un paso. La rueda motriz dispone
además de un bloque circular que le permite completar el giro manteniendo la rueda
conducida bloqueada.
Ilustración 10 Mecanismo de ginebra

Juntas universales
Cuando se pretende efectuar una conexión entre dos líneas de transmisión que se hallan
desfasadas angularmente, existen diferentes formas de lograrlo mediante acoplamientos),
sin embargo si la desalineación angular es muy grande y la potencia a transmitir también se
suelen emplear las juntas articuladas. En la Iluatración 11.a se puede apreciar un ensamble
de dos juntas articuladas mientras que en la Ilustración 11.b se puede ver un despiece de los
elementos que componen tal ensamble de juntas articuladas.
Ilustración 11 Junta articulada. (a) Esquema dual, (b) Despiece de dos juntas conectadas
En la Ilustración 12. se identifican los componentes más importantes de las juntas
articuladas con sus respectivos nombres. Las horquillas pueden tener una forma simple
como la que se
muestra en los extremos de la figura o bien algo más compleja como las centrales. Las
crucetas son montadas sobre los agujeros de las horquetas mediante las tazas que suelen
poseen rodamientos de aguja y sujetados con arandelas de presión. En algunas situaciones
las horquetas y las crucetas se vinculan sin los dados de conexión y con transmisión tipo
deslizante como en las "alargaderas" de transmisión de potencia para las laminadoras de las
siderúrgicas tal como se puede ver en la Ilustración 12.

Ilustración 12
COMENTARIOS
En los mecanismos articulados podemos decir que se componen principalmente por
una serie de ejemplos de aplicación de dicho teorema que en los conocimientos de
determinación para hallar los centros instantáneos de ciertos mecanismos.
Los mecanismos se pueden dividir en dos clases las cuales son muy importantes para
la resolución de problemas de dicho campo.

BIBLIOGRAFIA
[1] Guerra Torres, C., Torres Treviño, Luis y Rodríguez Liñán, Ángel. “Síntesis posicional
de mecanismos RRRR usando algoritmos evolutivos”, Ingenierías jul.-sep. 2010, vol.
XIII, núm. 48.
[2] Guerra Torres, C., “Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones”, Universidad
Autónoma de Nuevo León.
[3] Arthur G. Erdman y George N. Sandor, “Diseño de mecanismos Análisis y síntesis”.

Análisis de Mecanismos Articulados

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Análisis de Mecanismos Articulados

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Encabezado: ANÁLISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS

ANÁLISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS

Instituto Tecnológico Superior del Occidente del Estado de Hidalgo

Notas del autor

fundamentales los cuales son: potencia, resistencia, brazo de potencia y brazo de

fuerza o potencia muy pequeña.

ANÁLISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS

Análisis de posición de mecanismos articulados mediante ecuaciones de cierre

La ecuación de cierre es un expresión matemática (álgebra vectorial) muy

importanteporque es la base del estudio cinemática de un mecanismo (posición, velocidad

yaceleración). Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito cerrado y por

lasarticulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse cerrado cuando el

dearticulación permanezcan separados a distancias constantes, que es el requisito de

loseslabones rígidos. Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican

losmovimientos dentro de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de

cadavector de diferencia de posición individual manifiesta el movimiento de rotación de

deltipo de eslabonamiento de que se trate

Posición: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un

Ilustración 1 Ecuación de cierre

𝑅𝐴𝑂2 + 𝑅𝐵𝐴 = 𝑅𝑂4𝑂2 + 𝑅𝐵𝑂4

𝑅𝐴𝑂2 + 𝑅𝐵𝐴 − 𝑅𝑂4𝑂2 − 𝑅𝐵𝑂4 = 0

En un cuadrilátero articulado de cuatro barras (RRRR), si la suma de las longitudes

entonces el elemento de menor longitud puede dar revoluciones completas.

Matemáticamente, la ley de Grashof se puede escribir como:

𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 + 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 ≤ ∑𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑠

respectivamente, y ∑𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑠 es la suma de las longitudes restantes.

En la ecuación (1.1) solo se consideran las longitudes de los eslabones del

mecanismo, independientemente de cuál sea el eslabón fijo. No obstante, como se demostró

en la ilustración 2, existen algunas configuraciones donde el elemento impulsor no puede

dar revoluciones completas, por lo que, además de validar la condición de Grashof, es

necesario verificar que el mecanismo corresponda con la adecuada inversión cinemática.

Ilustración 2 Inversion cinematica de un mecanismo de cuatro barras.

Método gráfico de posición de un mecanismo manivela-corredera

Considérese el mecanismo RRRP de la figura 3. Si la manivela de entrada se

encuentra posicionada a un ángulo de 40°, determinar la posición del nodo B de la

Primero se define el origen de la manivela de entrada y la trayectoria del nodo B.

Luego se traza la trayectoria del nodo A correspondiente a la manivela de entrada 2, de 3

Enseguida se localiza la posición de entrada A₁, que se encuentra a 40°, y se traza un

encuentra ubicado en (9.72, 20.34), se desplazó una distancia de 11.4 cm a partir de la

referencia O4 (véase Ilustración 5).

Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en un eslabón común

La velocidad relativa entre dos observadores es el valor de la velocidad de

unobservador medida por el otro. Si se tiene dos observadores A y B las

Eneste artículo denotaremos al valor la velocidad relativa de un observador Brespecto a

La aceleración relativa hace referencia a la relación entre la aceleración de unpunto

sistema relativo, que describe algún tipo de movimientorespecto al otro sistema de

referencia SR2, que se encuentra en reposo, llamadocomúnmente sistema absoluto.El

movimiento de un sistema de referencia respecto al otro puede ser, o bien detraslación, o

bien de rotación.Análisis de velocidadEste mecanismo debe analizarse mediante el método

de la velocidad relativa.Datos de entrada* El único dato referido a velocidad que se conoce

en un mecanismo de cuatrobarras es la velocidad angular de la barra 2.* Mediante un

análisis previo de posición se conoce la información de las barras.Para el análisis se

respecto a la otra trayectoria.Igualando las ecuaciones para y separando los componentes,

se obtiene unsistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los

mecanismos, los que se emplean comunmente son:

a) Análisis de velocidad por centros instantaneos.

b) Análisis de velocidad por método de resolución.

c) Análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se

resuelven ya se analitica o graficamente por medio de poligonos de velocidad y aceleración

d) Análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la velocidad

y aceleración de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema movil de

e) Análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma

Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas coincidentes en eslabones