Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Contenido
1. Diagramas de Bode: .................................................................................................................. 1
1.1 Dibujar el Diagrama de Bode, cada asíntota y el bode total del siguiente
sistema. ......................................................................................................................................... 1
1.2 Realizar un programa en Matlab, que permita dibujar los diagramas de bode
de cada una de las respuestas del sistema separadas (bode aproximado y el real),
así como la total del sistema (aproximada y real) PARA CUALQUIER SISTEMA.
(Como el visto en clase). .......................................................................................................... 6
1.2.1. Encontrar polos y ceros del sistema ..................................................................... 6
1.2.2. Diagramas de Bode para cada sistema separado (aproximado y real). ....... 7
1.2.3 Diagrama de Bode total del sistema (aproximado y real). ............................................ 11
1.2.4 Programa Matlab ........................................................................................................ 12
1.2.4.1. Resultados programa compilado ...................................................................... 15
1.3 Comprobar los resultados obtenidos del inciso 1.1 con los del programa
realizado en el inciso 1.2 ........................................................................................................ 25
1.4 Probar el programa del inciso b) (1.2) con otros 2 problemas diferentes .......... 26
1.4.1. Ejemplo 1:.................................................................................................................... 26
1.4.2. Ejemplo 2 ..................................................................................................................... 31
2. Diagramas de Nyquist ............................................................................................................ 37
2.1 Obtener 4 puntos importantes para el Diagrama de Nyquist. ............................... 37
2.2 Graficar Nyquist en Matlab y compararlo con los puntos. ..................................... 37
2.3 Obtener k (controlador) para que el sistema se vuelva estable (inestable). ..... 42
2.4 Graficar en Matlab los márgenes y comparar resultados (Usar función Margin).
....................................................................................................................................................... 42
2.5 Obtenga k y analice la respuesta al sistema sin el valor de k y con el valor de
k. ................................................................................................................................................... 43
2.6 Encontrar un promedio de k = (k1+ k2) / 2. .................................................................. 45
3. Diseñar un compensador en adelanto. .............................................................................. 46
1. Diagramas de Bode:
1.1 Dibujar el Diagrama de Bode, cada asíntota y el bode total del
siguiente sistema.
𝑠
ሺ𝑠 + 1ሻ
4
ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠ሻ + ሺ4𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 + 1ሻ ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
Polos Ceros
𝒑𝟏 = 𝟎 𝑐1 = −1.1878
𝒑𝟐 = −𝟒 𝑐2 = −3.6442 + 0.613 𝑗
𝒑𝟑 = −𝟐 𝑐3 = −3.6442 − 0.613 𝑗
𝒑𝟒 = −𝟏 + 𝒋 𝑐4 = −0.2619 + 0.4219 𝑗
𝒑𝟓 = −𝟏 − 𝒋 𝑐5 = −0.2619 − 0.4219 𝑗
Polos Ceros
𝑝1 = 0 𝑐1 = −1.1878
𝑝2 = −4 𝑐2 = −3.6442 + 0.613 𝑗
𝑝3 = −2 𝑐3 = −3.6442 − 0.613 𝑗
𝑝4 = −1 + 𝑗 𝑐4 = −0.2619 + 0.4219 𝑗
𝑝5 = −1 − 𝑗 𝑐5 = −0.2619 − 0.4219 𝑗
• Ganancia
𝑘=4
𝑗𝑤 𝑗𝑤 𝑗𝑤2
𝐶ሺ𝑗𝑤ሻ ሺ4ሻ ∗ ሺ𝑗𝑤ሻ ∗ ( + 1) ∗ ( + 1) ∗ ሺ + 𝑗𝑤 + 1ሻ
= 4 2 2
𝑅ሺ𝑗𝑤ሻ 𝑗𝑤 𝑗𝑤 2 7.2844 𝑗𝑤 2 0.52385
( + 1) ∗ ሺ + 𝑗𝑤 + 1ሻ ∗ ሺ + 𝑗𝑤 + 1ሻ
1.1878 13.6415 13.6415 0.2466 0.2466
50
Magnitude (dB)
-50
-100
180
90
Phase (deg)
0
Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
𝑤
Para W2 =ሺ𝑠 + 4ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 4ሻ = ሺ𝑗 + 1ሻ → Factor de primer orden en el numerador
4
Bode Diagram
100
Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
-50
-100
180
90
Phase (deg)
Bode Diagram
0 Calculated Bode Diagram
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
50
Magnitude (dB)
0 Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
-50
r -100
180
90
Phase (deg)
Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
0
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
𝑠2 𝑤2
Para W4 =ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 2ሻ = 2
+𝑠+1=− 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
numerador
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
0 Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
-50
-100
180
90
Bode Diagram
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
100
Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
180
Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
90
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
50
Bode Diagram
Magnitude (dB)
-50
-100
180
Bode Diagram
90
Calculated Bode Diagram
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
𝑠2 7.2844 𝑤2
Para W7 =𝑠 2 + 7.2844𝑠 + 13.6415→ 13.6415 + 13.6415 𝑠 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor
de segundo orden en el denominador
Bode Diagram
500
System: sys
Magnitude (dB)
-500
180
90
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
𝑠2 𝑠 𝑤2
Para W8 =𝑠 2 + 0.5238𝑠 + 0.2466→ 0.2466 + 0.2466 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de
segundo orden en el denominador
Bode Diagram
200
150
Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
-50
-100
-150
-200
180
Bode Diagram
90 Calculated Bode Diagram
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Magnitude (dB)
0
-10
0
Magnitude (dB)
-20
-30 -10
-40
-50 -20
-2 -1 0 1 2
-60 10 10 10 10 10
Frecuency (rad/s)
-70
-80 100
90
Real Bode Diagram Calculated Diagram
Phase (deg)
50
45
Phase (deg)
-50
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
-45 Frecuency (rad/s)
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig. 9. Diagrama de Bode real Fig. 10. Diagrama de Bode calculado total
%Bode calculado
%Caso numerador
if num(1,1)>=1 && n>1
%Ganancia
if n==1
figure (2)
d=20*log10(num)
subplot(2,1,1)
w=[ 1e-3 1000]
s=[ d d ]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
subplot(2,1,2)
w1=[ 1e-3 1000]
s1=[ 0 0 ]
semilogx(w,s1,'r'); hold on;
end
% Caso primer orden
if n==2
figure (2)
po=abs(roots(num))
d=20*log10(num)
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 po po*10 po*100 po*1000]
s=[ 0 0 20 40 60]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 po/10 po po*10 po*100]
s=[ 0 0 90 90 90]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
if num(1,2)==0
figure (2)
subplot(2,1,1)
po=1
w=[ po/100 po/10 po po*10 po*100 po*1000]
s=[-40 -20 1 20 40 60]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 po/10 po po*10 po*100]
s=[ 90 90 90 90 90]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
end
end
% Caso segundo orden
if n==3
figure (2)
if num(1,3)~=(1)
num=num./num(1,3)
wn=sqrt(num(1,1))
else
wn=sqrt(1)
end
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 wn wn*10 wn*100 wn*1000]
s=[ 0 0 40 80 120]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 wn/10 wn wn*10 wn*1000]
s=[ 0 0 90 180 180]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
end
subplot(2,1,1)
axis([10e-3 100 -100 100])
title('Calculated Bode Diagram')
xlabel('Frecuency (rad/s)')
ylabel('Magnitude (dB)')
grid on;
subplot(2,1,2)
axis([10e-3 100 -200 200])
xlabel('Frecuency (rad/s)')
ylabel('Phase (deg)')
grid on;
end
if den(1,1)>=1 && d>1
% Caso primer orden
if d==2
figure (2)
po=abs(roots(den))
d=-20*log10(den)
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 po po*10 po*100 po*1000]
s=[ 0 0 -20 -40 -60]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 po/10 po po*10 po*100]
s=[ 0 0 -90 -90 -90]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
end
% Caso segundo orden
if d==3
figure (2)
if den(1,3)~=(1)
den=den./den(1,3)
wn=sqrt(den(1,1))
else
wn=sqrt(1)
end
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 wn wn*10 wn*100 wn*1000]
s=[ 0 0 -40 -80 -120]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 wn/10 wn wn*10 wn*1000]
end
x=0;
end
𝑤
Para W2 =ሺ𝑠 + 4ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 4ሻ = ሺ𝑗 4
+ 1ሻ → Factor de primer orden en el numerador
𝑠2 𝑤2
Para W4 =ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 2ሻ = 2
+𝑠+1=− 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
numerador
𝑠2 7.2844 𝑤2
Para W7 =𝑠 2 + 7.2844𝑠 + 13.6415→ 13.6415 + 13.6415 𝑠 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor
de segundo orden en el denominador
𝑠2 𝑠 𝑤2
Para W8 =𝑠 2 + 0.5238𝑠 + 0.2466→ 0.2466 + 0.2466 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de
segundo orden en el denominador
Para WTotal
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
90
45
Phase (deg)
-45
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
1.3 Comprobar los resultados obtenidos del inciso 1.1 con los del
programa realizado en el inciso 1.2
Bode Diagram
20 Calculated Bode Diagram
Bode Diagram 20
15
15 Calculated Bode Diagram
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
10 10
5 5
0
0
-5
-5
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
180
Frecuency (rad/s)
Bode Diagram
135
90
150
Phase (deg)
Phase (deg)
50
-45
0
-90
-50
-135
-100
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -150
Frequency (rad/s)
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frecuency (rad/s)
Fig. 11. Diagrama de Bode real Fig. 12. Diagrama de Bode calculado total
Bode Diagram
20
Bode Diagram
15 Calculated Bode Diagram
Magnitude (dB)
10
-5
180
135
Bode Diagram
90 Calculated Bode Diagram
Phase (deg)
45
-45
-90
-135
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
𝐶ሺ𝑠ሻ ሺ𝑠 + 1ሻ ∗ ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 5ሻ
=
𝑅ሺ𝑠ሻ ሺ𝑠 2 + 3𝑠 + 4ሻ
5 𝑗𝑤 2 2
𝐶ሺ𝑗𝑤ሻ (4) ∗ ሺ𝑗𝑤 + 1ሻ ∗ ሺ 5 + 5 𝑠 + 1ሻ
=
𝑅ሺ𝑗𝑤ሻ 𝑗𝑤 2 3
ሺ + 𝑠 + 1ሻ
4 4
Para W1= ሺ𝑠 + 1ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 1ሻ =→ Factor de primer orden en el numerador
𝑠2 2 𝑤2 2
Para W2 =ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 5ሻ = + 𝑠+1=− + 𝑗 𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
5 5 5 5
numerador
𝑠2 3 𝑤2 3
Para W3 =ሺ𝑠 2 + 3𝑠 + 4ሻ = + 𝑠+1=− + 𝑗 𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
4 4 4 4
denominador
1.4.2. Ejemplo 2
𝑗𝑤
Para W2= ሺ𝑠 + 5ሻ = ሺ + 1ሻ =→ Factor de primer orden en el numerador
5
2. Diagramas de Nyquist
2.1 Obtener 4 puntos importantes para el Diagrama de Nyquist.
2.2 Graficar Nyquist en Matlab y compararlo con los puntos.
𝑠
ሺ𝑠 + 1ሻ
4
ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠ሻ + ሺ4𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 + 1ሻ ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
[ሺ8𝑤 4 − 28𝑤 2 ሻ + ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 22ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 16ሺ𝑗𝑤ሻሻ] 𝑘 ሺ9𝑤 4 − 30𝑤 2 + 4ሻ − ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 27ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 14ሺ𝑗𝑤ሻሻ
= ∗
ሺ9𝑤 4 − 30𝑤 2 + 4ሻ + ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 27ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 14ሺ𝑗𝑤ሻሻ ሺ9𝑤 4 − 30𝑤 2 + 4ሻ − ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 27ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 14ሺ𝑗𝑤ሻሻ
[ሺ𝑤10 + 23𝑤 8 + 132𝑤 6 + 132𝑤 4 + 112𝑤 2 ሻ + 𝑗ሺ𝑤 9 + 16𝑤 7 − 60𝑤 5 − 176𝑤 3 + 64𝑤ሻ] 𝑘
=
𝑤 10 + 27𝑤 8 + 217𝑤 6 + 216𝑤 4 − 44𝑤 2 + 16
Parte real
[ሺ𝑤10 + 23𝑤 8 + 132𝑤 6 + 132𝑤 4 + 112𝑤 2 ሻ]𝑘
𝑅𝑒ሺ𝑤ሻ =
𝑤10 + 27𝑤 8 + 217𝑤 6 + 216𝑤 4 − 44𝑤 2 + 16
Parte imaginaria
[𝑗ሺ𝑤 9 + 16𝑤 7 − 60𝑤 5 − 176𝑤 3 + 64𝑤ሻ] 𝑘
𝐼𝑚 =
𝑤 10 + 27𝑤 8 + 217𝑤 6 + 216𝑤 4 − 44𝑤 2 + 16
𝑘
𝑅𝑒ሺ𝑤ሻ =
16
Gm = 0.6249
Pm =48.9853
Wcg = 1.2732
Wcp = 1.5197
Escalón unitario
1
𝜏𝑠 + 1 𝑠+𝜏
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐
𝛼𝜏𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝜏
La forma normalizada del compensador permite ver la aportación de ganancia del compensador
(𝐾𝑐 𝛼ሻ.
Se define
𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼
2. Encontrar la ganancia
Se encuentra la ganancia 𝐾 que junto con el sistema cumplan con la constante de error estático de
velocidad.
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
Necesitamos que el error en estado estable sea de 0.01
1 1
𝐾𝑣 = = = 100
𝑒𝑠𝑠 0.01
𝜏𝑠 + 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐ሺ𝑠ሻ𝐺ሺ𝑠ሻ = lim 𝐾𝐺ሺ𝑠ሻ𝑠
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝜏𝑠 + 1
𝑠 ∗ ሺ𝑠 + 4ሻ ∗ ሺ𝑠 + 2ሻ ∗ ሺ𝑠 + 2𝑠 + 2ሻሺ𝑘ሻ
2
= lim
𝑠→0 ሺ𝑠 + 1.1878ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 7.2844𝑠 + 13.6415ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 0.52385𝑠 + 0.2466ሻ
100 = 50𝐾
100
𝐾= =2
50
3. Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia 𝐾
𝐾𝐺ሺ𝑠ሻ =
ሺ𝑠 + 1.1878ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 7.2844𝑠 + 13.6415ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 0.52385𝑠 + 0.2466ሻ
4. Del diagrama de Bode se observa el margen de fase y determinamos el adelanto de fase que
se requiera agregar:
∅𝑚 = 𝑀𝑓𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 − 𝑀𝑓 + 5°
1 − 𝑠𝑒𝑛∅𝑚 1 − 𝑠𝑒𝑛ሺ36ሻ
𝛼= = = 0.259
1 + 𝑠𝑒𝑛∅𝑚 1 + 𝑠𝑒𝑛ሺ36ሻ
𝛼 = 0.259
6. Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar el compensador
1
20 log ( ) = 6.62
√𝛼
1
20 log ( ) = 5.867
√. 259
1
Se observa en el diagrama de Bode en que frecuencia se tiene una magnitud de −20 log ( ) y se
√𝛼
define como la nueva frecuencia de cruce de la ganancia. Del diagrama se observa que esta
frecuencia es:
1
−20 log ( ) = −5.867
√. 259
𝜔𝑐 = 1.01𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
7. Se obtiene el cero y el polo del compensador
1
Cero = √𝛼𝜔𝑐 = √ሺ0.259ሻሺ1.01ሻ = 0.511
𝜏
1 𝜔𝑐 1.01
Polo 𝛼𝜏 = = = 1.984
√𝛼 √0.259
𝐾 2
𝐾𝑐 = = = 7.722
𝛼 0.259
Y el compensador es;
𝒔 + 𝟎. 𝟓𝟏𝟏
𝑮𝒄ሺ𝒔ሻ = 𝟕. 𝟕𝟐𝟐
𝒔 + 𝟏. 𝟗𝟖𝟒