Tarea de Control (Bode, Niquist, Compensador) PDF

Tarea Teoría de control
Contenido
1. Diagramas de Bode: .................................................................................................................. 1
1.1 Dibujar el Diagrama de Bode, cada asíntota y el bode total del siguiente
sistema. ......................................................................................................................................... 1
1.2 Realizar un programa en Matlab, que permita dibujar los diagramas de bode
de cada una de las respuestas del sistema separadas (bode aproximado y el real),
así como la total del sistema (aproximada y real) PARA CUALQUIER SISTEMA.
(Como el visto en clase). .......................................................................................................... 6
1.2.1. Encontrar polos y ceros del sistema ..................................................................... 6
1.2.2. Diagramas de Bode para cada sistema separado (aproximado y real). ....... 7
1.2.3 Diagrama de Bode total del sistema (aproximado y real). ............................................ 11
1.2.4 Programa Matlab ........................................................................................................ 12
1.2.4.1. Resultados programa compilado ...................................................................... 15
1.3 Comprobar los resultados obtenidos del inciso 1.1 con los del programa
realizado en el inciso 1.2 ........................................................................................................ 25
1.4 Probar el programa del inciso b) (1.2) con otros 2 problemas diferentes .......... 26
1.4.1. Ejemplo 1:.................................................................................................................... 26
1.4.2. Ejemplo 2 ..................................................................................................................... 31
2. Diagramas de Nyquist ............................................................................................................ 37
2.1 Obtener 4 puntos importantes para el Diagrama de Nyquist. ............................... 37
2.2 Graficar Nyquist en Matlab y compararlo con los puntos. ..................................... 37
2.3 Obtener k (controlador) para que el sistema se vuelva estable (inestable). ..... 42
2.4 Graficar en Matlab los márgenes y comparar resultados (Usar función Margin).
....................................................................................................................................................... 42
2.5 Obtenga k y analice la respuesta al sistema sin el valor de k y con el valor de
k. ................................................................................................................................................... 43
2.6 Encontrar un promedio de k = (k1+ k2) / 2. .................................................................. 45
3. Diseñar un compensador en adelanto. .............................................................................. 46
RODRIGO RAMÍREZ TREJO 1

1. Diagramas de Bode:
1.1 Dibujar el Diagrama de Bode, cada asíntota y el bode total del
siguiente sistema.
𝑠
ሺ𝑠 + 1ሻ
4
ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠ሻ + ሺ4𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 + 1ሻ ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠ሻ + ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ4𝑠 + 4ሻ

ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ𝑠 + 1ሻሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ + ሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠 + 4𝑠 + 4ሻ
𝑠 5 + 8𝑠 4 + 22𝑠 3 + 28𝑠 2 + 16𝑠

𝑠 5 + 9𝑠 4 + 27𝑠 3 + 30𝑠 2 + 14𝑠 + 4
Polos Ceros
𝒑𝟏 = 𝟎 𝑐1 = −1.1878
𝒑𝟐 = −𝟒 𝑐2 = −3.6442 + 0.613 𝑗
𝒑𝟑 = −𝟐 𝑐3 = −3.6442 − 0.613 𝑗
𝒑𝟒 = −𝟏 + 𝒋 𝑐4 = −0.2619 + 0.4219 𝑗
𝒑𝟓 = −𝟏 − 𝒋 𝑐5 = −0.2619 − 0.4219 𝑗





1.2 Realizar un programa en Matlab, que permita dibujar los diagramas

de bode de cada una de las respuestas del sistema separadas (bode
aproximado y el real), así como la total del sistema (aproximada y real)
PARA CUALQUIER SISTEMA. (Como el visto en clase).
1.2.1. Encontrar polos y ceros del sistema
𝐶ሺ𝑆ሻ 𝑠 ∗ ሺ𝑠 + 4ሻ ∗ ሺ𝑠 + 2ሻ ∗ ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 2ሻሺ𝑘ሻ
=
𝑅ሺ𝑆ሻ ሺ𝑠 + 1.1878ሻ ∗ ሺ𝑠 2 + 7.2844𝑠 + 13.6415ሻ ∗ ሺ𝑠 2 + 0.52385𝑠 + 0.2466ሻ
Polos Ceros
𝑝1 = 0 𝑐1 = −1.1878
𝑝2 = −4 𝑐2 = −3.6442 + 0.613 𝑗
𝑝3 = −2 𝑐3 = −3.6442 − 0.613 𝑗
𝑝4 = −1 + 𝑗 𝑐4 = −0.2619 + 0.4219 𝑗
𝑝5 = −1 − 𝑗 𝑐5 = −0.2619 − 0.4219 𝑗
• Ganancia
𝑘=4
𝑗𝑤 𝑗𝑤 𝑗𝑤2
𝐶ሺ𝑗𝑤ሻ ሺ4ሻ ∗ ሺ𝑗𝑤ሻ ∗ ( + 1) ∗ ( + 1) ∗ ሺ + 𝑗𝑤 + 1ሻ
= 4 2 2
𝑅ሺ𝑗𝑤ሻ 𝑗𝑤 𝑗𝑤 2 7.2844 𝑗𝑤 2 0.52385
( + 1) ∗ ሺ + 𝑗𝑤 + 1ሻ ∗ ሺ + 𝑗𝑤 + 1ሻ
1.1878 13.6415 13.6415 0.2466 0.2466

1.2.2. Diagramas de Bode para cada sistema separado (aproximado y

real).
• Análisis de ceros
𝑤
Para W1= ሺ𝑠 + 2ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 2ሻ = ሺ𝑗 2
+ 1ሻ → Factor de primer orden en el numerador
Bode Diagram
100
Bode Diagram
Calculated Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
-50
-100
180
90
Phase (deg)
0
Bode Diagram
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 1. Diagrama de Bode aproximado y

calculado para el cero (s+2).
𝑤
Para W2 =ሺ𝑠 + 4ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 4ሻ = ሺ𝑗 + 1ሻ → Factor de primer orden en el numerador
4
Bode Diagram
100
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
-50
-100
180
90
Phase (deg)
Bode Diagram
0 Calculated Bode Diagram
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 2. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero (s+4).

Para W3 =ሺ𝑠ሻ = ሺ𝑗𝑤ሻ → Factor derivativo e integral en el numerado

Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
0 Bode Diagram
-50
r -100
180
90
Phase (deg)
Bode Diagram
0
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 3. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero (s).
𝑠2 𝑤2
Para W4 =ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 2ሻ = 2
+𝑠+1=− 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
numerador
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
0 Bode Diagram
-50
-100
180
90
Bode Diagram
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 4. Diagrama de Bode aproximado y aproximado para cero (s2+2s+2).

Para W5 k=12→ Factor de ganancia

Bode Diagram
100
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
180
Bode Diagram
90
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 5. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el factor de ganancia (k=4)
Para W6 = 1/(s+1.1878) = 1/ (j w+1.1878)=1/(j w/1.1878 +1) → Factor de primer orden en

el denominador
Bode Diagram
100
50
Bode Diagram
Magnitude (dB)
-50
-100
180
Bode Diagram
90
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 6. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero ( s+1.1878).

𝑠2 7.2844 𝑤2
Para W7 =𝑠 2 + 7.2844𝑠 + 13.6415→ 13.6415 + 13.6415 𝑠 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor
de segundo orden en el denominador
Bode Diagram
500
System: sys
Magnitude (dB)
Frequency (rad/s): 0.01

Magnitude (dB): -22.7
0
-500
180
90
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 7. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero en (s2+7.2844s+136415).
𝑠2 𝑠 𝑤2
Para W8 =𝑠 2 + 0.5238𝑠 + 0.2466→ 0.2466 + 0.2466 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de
segundo orden en el denominador
Bode Diagram
200
150
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
-50
-100
-150
-200
180
Bode Diagram
Phase (deg)
-90
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 8. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero en (s2+0.5238s+0.2466).

1.2.3 Diagrama de Bode total del sistema (aproximado y real).

Bode Diagram 20
20
Real Bode Diagram
10
10
Magnitude (dB)
0
-10
0
Magnitude (dB)
-20
-30 -10
-40
-50 -20
-2 -1 0 1 2
-60 10 10 10 10 10
Frecuency (rad/s)
-70
-80 100
90
Real Bode Diagram Calculated Diagram
Phase (deg)
50
45
Phase (deg)
-50
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
-45 Frecuency (rad/s)
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig. 9. Diagrama de Bode real Fig. 10. Diagrama de Bode calculado total

1.2.4 Programa Matlab

function [x] = Bode_cal(num, den)
n=length(num)
d=length(den)
%Bode aproximado
rango={10e-4 10e3}
figure(1)
bode([num],[den],rango)
grid on;
%Bode calculado
%Caso numerador
if num(1,1)>=1 && n>1
%Ganancia
if n==1
figure (2)
d=20*log10(num)
subplot(2,1,1)
w=[ 1e-3 1000]
s=[ d d ]
semilogx(w,s,'r'); hold on;
subplot(2,1,2)
w1=[ 1e-3 1000]
s1=[ 0 0 ]
semilogx(w,s1,'r'); hold on;
end
% Caso primer orden
if n==2
figure (2)
po=abs(roots(num))
d=20*log10(num)
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 po po*10 po*100 po*1000]
s=[ 0 0 20 40 60]
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 po/10 po po*10 po*100]
s=[ 0 0 90 90 90]
if num(1,2)==0
figure (2)
subplot(2,1,1)
po=1
w=[ po/100 po/10 po po*10 po*100 po*1000]
s=[-40 -20 1 20 40 60]
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 po/10 po po*10 po*100]
s=[ 90 90 90 90 90]
end
end
% Caso segundo orden
if n==3
figure (2)

if num(1,3)~=(1)
num=num./num(1,3)
wn=sqrt(num(1,1))
else
wn=sqrt(1)
end
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 wn wn*10 wn*100 wn*1000]
s=[ 0 0 40 80 120]
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 wn/10 wn wn*10 wn*1000]
s=[ 0 0 90 180 180]
end
subplot(2,1,1)
axis([10e-3 100 -100 100])
title('Calculated Bode Diagram')
xlabel('Frecuency (rad/s)')
ylabel('Magnitude (dB)')
grid on;
subplot(2,1,2)
axis([10e-3 100 -200 200])
ylabel('Phase (deg)')
grid on;
end
if den(1,1)>=1 && d>1
% Caso primer orden
if d==2
figure (2)
po=abs(roots(den))
d=-20*log10(den)
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 po po*10 po*100 po*1000]
s=[ 0 0 -20 -40 -60]
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 po/10 po po*10 po*100]
s=[ 0 0 -90 -90 -90]
end
% Caso segundo orden
if d==3
figure (2)
if den(1,3)~=(1)
den=den./den(1,3)
wn=sqrt(den(1,1))
else
wn=sqrt(1)
end
subplot(2,1,1)
w=[10e-3 wn wn*10 wn*100 wn*1000]
s=[ 0 0 -40 -80 -120]
subplot(2,1,2)
w=[10e-3 wn/10 wn wn*10 wn*1000]

s=[ 0 0 -90 -180 -180]

end
subplot(2,1,1)
axis([10e-3 100 -100 100])
grid on;
subplot(2,1,2)
axis([10e-3 100 -200 200])
grid on;
end
if n>3
num
den
syms w
sum=0
summ=0
aux=1
aux11=1
i=sqrt(-1)
for y=n:-1:1
f=num(1,aux)*((w*i).^(y-1))
sum=f+sum
aux=aux+1;
end
for y=d:-1:1
ff=den(1,aux11)*((w*i).^(y-1))
summ=ff+summ
aux11=aux11+1;
end
fun=sum/summ
ran=[0.001:0.5:100]
d=subs(fun,w,ran)
tam=length(ran)
for t=1:tam
normal= norm(d(1,t))
mag(t,1)=20*log10(normal)
ang(t,1)=atan(imag(d(1,t))/(real(d(1,t))))*(180/pi)
end
figure (2)
subplot(2,1,1)
semilogx(ran,mag,'r'); hold on;
axis([10e-4 100 -20 10])
grid on;
subplot(2,1,2)
semilogx(ran,ang,'r'); hold on;
axis([10e-4 100 -200 200])
grid on;

end
x=0;
end
1.2.4.1. Resultados programa compilado

Diagrama de cada función en el numerador
𝑤
Para W1= ሺ𝑠 + 2ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 2ሻ = ሺ𝑗 2
𝑤
Para W2 =ሺ𝑠 + 4ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 4ሻ = ሺ𝑗 4



𝑠2 𝑤2
Para W4 =ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 2ሻ = 2
+𝑠+1=− 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
numerador

Para W5 k=12→ Factor de ganancia

Diagrama de cada función en el denominador
Para W6 = 1/(s+1.1878)= 1/(j w+1.1878)=1/(j w/1.1878 +1) → Factor de primer orden en el

denominador

𝑠2 7.2844 𝑤2
Para W7 =𝑠 2 + 7.2844𝑠 + 13.6415→ 13.6415 + 13.6415 𝑠 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor
de segundo orden en el denominador

𝑠2 𝑠 𝑤2
Para W8 =𝑠 2 + 0.5238𝑠 + 0.2466→ 0.2466 + 0.2466 + 1 = − 2
+ 𝑗𝑤 + 1 → Factor de
segundo orden en el denominador

Para WTotal

Diagrama total comparación

Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
90
45
Phase (deg)
-45
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

1.3 Comprobar los resultados obtenidos del inciso 1.1 con los del
programa realizado en el inciso 1.2
Bode Diagram
Bode Diagram 20
15
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
10 10
5 5
0
0
-5
-5
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
180
Frecuency (rad/s)
Bode Diagram
135
90
150
Phase (deg)

100
0
Phase (deg)
50
-45
0
-90
-50
-135
-100
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -150
Frequency (rad/s)
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frecuency (rad/s)
Fig. 11. Diagrama de Bode real Fig. 12. Diagrama de Bode calculado total
Bode Diagram
20
Bode Diagram
Magnitude (dB)
10
-5
180
135
Bode Diagram
Phase (deg)
45
-45
-90
-135
-180
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Fig. 13. Diagrama de Bode real y Bode calculado total (comparativa)

1.4 Probar el programa del inciso b) (1.2) con otros 2 problemas

diferentes
1.4.1. Ejemplo 1:
𝐶ሺ𝑠ሻ ሺ𝑠 + 1ሻ ∗ ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 5ሻ
=
𝑅ሺ𝑠ሻ ሺ𝑠 2 + 3𝑠 + 4ሻ
5 𝑗𝑤 2 2
𝐶ሺ𝑗𝑤ሻ (4) ∗ ሺ𝑗𝑤 + 1ሻ ∗ ሺ 5 + 5 𝑠 + 1ሻ
=
𝑅ሺ𝑗𝑤ሻ 𝑗𝑤 2 3
ሺ + 𝑠 + 1ሻ
4 4
Para W1= ሺ𝑠 + 1ሻ = ሺ𝑗𝑤 + 1ሻ =→ Factor de primer orden en el numerador

𝑠2 2 𝑤2 2
Para W2 =ሺ𝑠 2 + 2𝑠 + 5ሻ = + 𝑠+1=− + 𝑗 𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
5 5 5 5
numerador

𝑠2 3 𝑤2 3
Para W3 =ሺ𝑠 2 + 3𝑠 + 4ሻ = + 𝑠+1=− + 𝑗 𝑤 + 1 → Factor de segundo orden en el
4 4 4 4
denominador

Para W5 =k=5/4→ Factor de ganancia

ሺ𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+5ሻ

Para WTotal =
ሺ𝑠2 +3𝑠+4ሻ

1.4.2. Ejemplo 2
𝑗𝑤
Para W2= ሺ𝑠 + 5ሻ = ሺ + 1ሻ =→ Factor de primer orden en el numerador
5


Para W3 =k=10→ Factor de ganancia


Para W5 =ሺ𝑠 2 + 2.771𝑠 + 4.3653ሻ → Factor de segundo orden en el denominador

𝑗𝑤
Para W6= ሺ𝑠 + 0.2291ሻ = ሺ + 1ሻ =→ Factor de primer orden en el denominador
0.2291

ሺ𝑠 3 +7𝑠 2 +10𝑠ሻ
Para WTotal = ሺ𝑠3
+3𝑠 2 +5𝑠+1ሻ
2. Diagramas de Nyquist
2.1 Obtener 4 puntos importantes para el Diagrama de Nyquist.
2.2 Graficar Nyquist en Matlab y compararlo con los puntos.

𝑠
ሺ𝑠 + 1ሻ
4
ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠ሻ + ሺ4𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 + 1ሻ ሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ
1
𝑠 ሺ𝑠 + 4ሻ
ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠ሻ + ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ4𝑠 + 4ሻ

ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ𝑠 + 1ሻሺ𝑠 2 + 4𝑠 + 2ሻ + ሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠 + 4𝑠 + 4ሻ
𝑠 5 + 8𝑠 4 + 22𝑠 3 + 28𝑠 2 + 16𝑠

𝑠 5 + 9𝑠 4 + 27𝑠 3 + 30𝑠 2 + 14𝑠 + 4
𝑠 5 + 8𝑠 4 + 22𝑠 3 + 28𝑠 2 + 16𝑠

𝑠 5 + 9𝑠 4 + 27𝑠 3 + 30𝑠 2 + 14𝑠 + 4

[ሺ𝑗𝑤ሻ5 +8ሺ𝑗𝑤ሻ4 +22ሺ𝑗𝑤ሻ3 +28ሺ𝑗𝑤ሻ2 +16ሺ𝑗𝑤ሻ] 𝑘

G(s) H(s)= ሺ𝑗𝑤ሻ5 +9ሺ𝑗𝑤ሻ4 +27ሺ𝑗𝑤ሻ3 +30ሺ𝑗𝑤ሻ2 +14ሺ𝑗𝑤ሻ+4
[ሺ𝑗𝑤ሻ5 + 8ሺ𝑗𝑤ሻ4 + 22ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 28ሺ𝑗𝑤ሻ2 + 16ሺ𝑗𝑤ሻ] 𝑘

=
ሺ9𝑤 4 − 30𝑤 2 + 4ሻ + ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 27ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 14ሺ𝑗𝑤ሻሻ
[ሺ8𝑤 4 − 28𝑤 2 ሻ + ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 22ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 16ሺ𝑗𝑤ሻሻ] 𝑘 ሺ9𝑤 4 − 30𝑤 2 + 4ሻ − ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 27ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 14ሺ𝑗𝑤ሻሻ
= ∗
ሺ9𝑤 4 − 30𝑤 2 + 4ሻ + ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 27ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 14ሺ𝑗𝑤ሻሻ ሺ9𝑤 4 − 30𝑤 2 + 4ሻ − ሺሺ𝑗𝑤ሻ5 − 27ሺ𝑗𝑤ሻ3 + 14ሺ𝑗𝑤ሻሻ
[ሺ𝑤10 + 23𝑤 8 + 132𝑤 6 + 132𝑤 4 + 112𝑤 2 ሻ + 𝑗ሺ𝑤 9 + 16𝑤 7 − 60𝑤 5 − 176𝑤 3 + 64𝑤ሻ] 𝑘
=
𝑤 10 + 27𝑤 8 + 217𝑤 6 + 216𝑤 4 − 44𝑤 2 + 16
Parte real
[ሺ𝑤10 + 23𝑤 8 + 132𝑤 6 + 132𝑤 4 + 112𝑤 2 ሻ]𝑘
𝑅𝑒ሺ𝑤ሻ =
𝑤10 + 27𝑤 8 + 217𝑤 6 + 216𝑤 4 − 44𝑤 2 + 16
Parte imaginaria
[𝑗ሺ𝑤 9 + 16𝑤 7 − 60𝑤 5 − 176𝑤 3 + 64𝑤ሻ] 𝑘
𝐼𝑚 =
𝑤 10 + 27𝑤 8 + 217𝑤 6 + 216𝑤 4 − 44𝑤 2 + 16
𝑘
𝑅𝑒ሺ𝑤ሻ =
16
El valor de la Gancia k resulta ser negativo, por lo tanto,

0≤𝑘≤∞

Nyquist con K=0

Fig 14. Grafica de Nyquist del sistema K=0
Nyquist con K=10
Fig. 15. Grafica de Nyquist del sistema K=10

2.3 Obtener k (controlador) para que el sistema se vuelva estable (inestable).

2.4 Graficar en Matlab los márgenes y comparar resultados (Usar función Margin).
Gm = 0.6249
Pm =48.9853
Wcg = 1.2732
Wcp = 1.5197
Fig. 16. Función Margin

2.5 Obtenga k y analice la respuesta al sistema sin el valor de k y con el valor de k.
Fig. 17. Sistema con respuesta a un escalón unitario
Escalón unitario
Fig. 18. Respuesta al escalón unitario

Escalón con valor de 10
Fig. 19. Respuesta al escalón de valor de 10

2.6 Encontrar un promedio de k = (k1+ k2) / 2.

3. Diseñar un compensador en adelanto.
𝒔𝟓 + 𝟖𝒔𝟒 +𝟐𝟐𝒔𝟑 +𝟐𝟖𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔

𝑮ሺ𝒔ሻ =
𝒔𝟓 + 𝟗𝒔𝟒 +𝟐𝟕𝒔𝟑 +𝟑𝟎𝒔𝟐 + 𝟏𝟒𝒔 + 𝟒
Solución:
1. Se supone un compensador en adelanto de la forma
1
𝜏𝑠 + 1 𝑠+𝜏
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐
𝛼𝜏𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝜏
La forma normalizada del compensador permite ver la aportación de ganancia del compensador
(𝐾𝑐 𝛼ሻ.
Se define
𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼
2. Encontrar la ganancia
Se encuentra la ganancia 𝐾 que junto con el sistema cumplan con la constante de error estático de
velocidad.
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
Necesitamos que el error en estado estable sea de 0.01
1 1
𝐾𝑣 = = = 100
𝑒𝑠𝑠 0.01
𝜏𝑠 + 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐ሺ𝑠ሻ𝐺ሺ𝑠ሻ = lim 𝐾𝐺ሺ𝑠ሻ𝑠
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝜏𝑠 + 1
𝑠 ∗ ሺ𝑠 + 4ሻ ∗ ሺ𝑠 + 2ሻ ∗ ሺ𝑠 + 2𝑠 + 2ሻሺ𝑘ሻ
2
= lim
𝑠→0 ሺ𝑠 + 1.1878ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 7.2844𝑠 + 13.6415ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 0.52385𝑠 + 0.2466ሻ
100 = 50𝐾

100
𝐾= =2
50
3. Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia 𝐾
2𝑠 ∗ ሺ2𝑠 + 8ሻ ∗ ሺ2𝑠 + 4ሻ ∗ ሺ2𝑠 + 4𝑠 + 4ሻ

2
𝐾𝐺ሺ𝑠ሻ =
ሺ𝑠 + 1.1878ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 7.2844𝑠 + 13.6415ሻ ∗ ሺ𝑠2 + 0.52385𝑠 + 0.2466ሻ
4. Del diagrama de Bode se observa el margen de fase y determinamos el adelanto de fase que
se requiera agregar:
𝑀𝑓 = 𝑀𝑓 = 117 − 103 = 14° 𝑀𝑓𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 = 45°

∅𝑚 = 𝑀𝑓𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 − 𝑀𝑓 + 5°
∅𝑚 = 30° − 14° + 5° = 36°

5. De ∅𝑚 se obtiene 𝛼
1 − 𝑠𝑒𝑛∅𝑚 1 − 𝑠𝑒𝑛ሺ36ሻ
𝛼= = = 0.259
1 + 𝑠𝑒𝑛∅𝑚 1 + 𝑠𝑒𝑛ሺ36ሻ
𝛼 = 0.259
6. Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar el compensador
1
20 log ( ) = 6.62
√𝛼
1
20 log ( ) = 5.867
√. 259
1
Se observa en el diagrama de Bode en que frecuencia se tiene una magnitud de −20 log ( ) y se
√𝛼
define como la nueva frecuencia de cruce de la ganancia. Del diagrama se observa que esta
frecuencia es:
1
−20 log ( ) = −5.867
√. 259
𝜔𝑐 = 1.01𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
7. Se obtiene el cero y el polo del compensador
1
Cero = √𝛼𝜔𝑐 = √ሺ0.259ሻሺ1.01ሻ = 0.511
𝜏
1 𝜔𝑐 1.01
Polo 𝛼𝜏 = = = 1.984
√𝛼 √0.259
8. Con 𝛼 y 𝐾 se obtiene la ganancia del compensador.
𝐾 2
𝐾𝑐 = = = 7.722
𝛼 0.259
Y el compensador es;
𝒔 + 𝟎. 𝟓𝟏𝟏
𝑮𝒄ሺ𝒔ሻ = 𝟕. 𝟕𝟐𝟐
𝒔 + 𝟏. 𝟗𝟖𝟒


Tarea de Control (Bode, Niquist, Compensador) PDF

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Tarea Teoría de control

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 1

ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠ሻ + ሺ𝑠 2 + 4𝑠ሻሺ4𝑠 + 4ሻ

𝑠 5 + 8𝑠 4 + 22𝑠 3 + 28𝑠 2 + 16𝑠

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 1

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 2

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 3

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 4

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 5

1.2 Realizar un programa en Matlab, que permita dibujar los diagramas

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 6

1.2.2. Diagramas de Bode para cada sistema separado (aproximado y

Fig. 1. Diagrama de Bode aproximado y

Fig. 2. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero (s+4).

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 7

Para W3 =ሺ𝑠ሻ = ሺ𝑗𝑤ሻ → Factor derivativo e integral en el numerado

Fig. 3. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero (s).

Calculated Bode Diagram

Fig. 4. Diagrama de Bode aproximado y aproximado para cero (s2+2s+2).

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 8

Fig. 5. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el factor de ganancia (k=4)

Para W6 = 1/(s+1.1878) = 1/ (j w+1.1878)=1/(j w/1.1878 +1) → Factor de primer orden en

Calculated Bode Diagram

Fig. 6. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero ( s+1.1878).

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 9

Frequency (rad/s): 0.01

Fig. 7. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero en (s2+7.2844s+136415).

Fig. 8. Diagrama de Bode aproximado y calculado para el cero en (s2+0.5238s+0.2466).

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 10

1.2.3 Diagrama de Bode total del sistema (aproximado y real).

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 11

1.2.4 Programa Matlab

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 12

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 13

s=[ 0 0 -90 -180 -180]

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 14

1.2.4.1. Resultados programa compilado

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 15

Para W3 =ሺ𝑠ሻ = ሺ𝑗𝑤ሻ → Factor derivativo e integral en el numerado

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 16

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 17

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 18

Para W5 k=12→ Factor de ganancia

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 19

Diagrama de cada función en el denominador

Para W6 = 1/(s+1.1878)= 1/(j w+1.1878)=1/(j w/1.1878 +1) → Factor de primer orden en el

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 20

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 21

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 22

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 23

Diagrama total comparación

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 24

45 Calculated Bode Diagram

Fig. 13. Diagrama de Bode real y Bode calculado total (comparativa)

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 25

1.4 Probar el programa del inciso b) (1.2) con otros 2 problemas

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 26

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 27

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 28

Para W5 =k=5/4→ Factor de ganancia

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 29

ሺ𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+5ሻ

RODRIGO RAMÍREZ TREJO 30