Ingeniería Mecatrónica.

Introducción a la robótica
Prof. Karla Ivonne Fernández Ramírez

TAREA 01 – CINEMATICA DIRECTA

Del siguiente manipulador obtener:

1. Los marcos de referencia de cada articulación.

2. Los parámetros de Denavit-Hartenberg.

3. Obtener la matriz de transformación 𝑇60 .

4. Calcular la posición en el plano XYZ, para los siguientes valores

Parámetro Valor Parámetro Valor

𝑙1 4 𝜃1 30°
𝑙2 6 𝜃2 40°
𝑙3 6 𝜃3 15°
𝑙4 4 𝜃4 10°
𝑙5 4 𝜃5 20°
𝜃6 20°