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LABORATORIO N° 03

“ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS”

CARRERA : GESTIÓN Y MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA PESADA


CICLO : V
SECCIÓN : “ A Y B”
DOCENTE : GANOZA CARANZA HECTOR MARIANO
CURSO : ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS
ALUMNO:
→ CABRERA HUAMAN VICTOR
→ GAMARRA LOYAGA BRANDO GOHANN
→ VASQUEZ CORREA JORGE STEVEN
→ VIGO GUTIERREZ MARÍA ROSMERI

FECHA DE ENTREGA: 07 / 09 / 18

2018 II
I. RESUMEN En este artículo se propone la utilización de la formulación
de las ecuaciones de restricción de un mecanismo de cuatro barras para
resolver el problema de posición de forma cerrada o analítica, con el
objetivo de evitar las complejidades que conlleva el uso del método
tradicional en el cual se utilizan coordenadas angulares y, donde las
restricciones se derivan de la condición de cierre de lazo. Se propuso
una serie de problemas de mecanismos utilizando coordenadas
naturales en un mecanismo de cuatro barras junto con un punto del
acoplador, debido que la trayectoria deseada de este punto es un
problema de especial importancia en la síntesis dimensional. Las
restricciones obtenidas se resolvieron de forma analítica, para luego ser
implementas en la simulación del mecanismo para cada una de sus
configuraciones. Finalmente se concluyó que el uso de fórmulas
matemáticas como la ley de senos y ley de cosenos para la solución del
problema de posición de un mecanismo de cuatro barras, origina
ecuaciones de forma sencilla, y de esta manera proporcionando una
solución alterna al problema de posición.

II. INTRODUCCIÓN

Una vez que el diseño tentativo de un mecanismo ha sido sintetizado,


debe entonces ser analizado. Un objetivo fundamental del análisis
cinemático es determinar las aceleraciones de todas las partes móviles
del ensamble. Las fuerzas dinámicas son proporcionales a la aceleración,
según la segunda Ley de Newton. Es necesario conocer las fuerzas
dinámicas para calcular los esfuerzos en los componentes
Para calcular las fuerzas dinámicas se necesita conocer las
aceleraciones, primero se deben localizar las posiciones de todos los
eslabones o elementos en el mecanismo por cada incremento del
movimiento de entrada, y luego diferenciar las ecuaciones de posición
contra el tiempo para hallar las velocidades y luego diferenciar otra vez
para obtener expresiones para la aceleración.
Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia existen para la
conveniencia del ingeniero que los define. Se denota a uno de éstos
como sistema de coordenadas global o absoluto, y los demás serán
sistemas de coordenadas locales dentro del sistema global. El sistema
global a menudo se considera como unido a la Madre Tierra, aunque
muy bien podría estar unido a otro plano fijo arbitrario, tal como el
armazón de un automóvil.
III. OBJETIVOS:

A) OBJETIVO GENERAL:

➢ Analizar y determinar la posición de los mecanismos existentes


en la vida real de los equipos pesados.

B) OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

➢ Analizar y estudiar la ley de senos para la determinación de la


posición o medida de los mecanismos existentes en maquinaria
pesada.

➢ Analizar y estudiar la ley de cosenos para la determinación de la


posición o medida de los mecanismos existentes en maquinaria
pesada.

IV. FUNDAMENTO TEÓRICO:

➢ Ley de Senos:
Es una relación de proporcionalidad entre las longitudes de los lados de
un triángulo y los senos de sus respectivos ángulos opuestos.

Usualmente se presenta de la siguiente forma:

✓ Teorema de los senos:

Si en un triángulo ABC, las medidas de los lados opuestos a los


ángulos A, B y C son respectivamente a, b, c, entonces:
✓ Ejemplo: De un triángulo sabemos que a=6 m, B= 45° y C=105°.
Determinar los restantes elementos.

➢ Ley de Cosenos:
Es una generalización del teorema de Pitágoras en los triángulos rectángulos
en trigonometría. El teorema relaciona un lado de un triángulo cualquiera con los
otros dos y con el coseno del ángulo formado por estos dos lados:

✓ Teorema de los cosenos:

En un triangulo el cuadrado de cada lado es igual a la suma de los


cuadrados de los otros dos menos el doble producto del producto de
ambos por el coseno del ángulo que forman.

✓ Ejemplo: las diagonales de un paralelogramo miden 10 cm y 12 cm, y el


ángulo que forman es de 48° 15’. Calcular los lados.
V. MATERIALES

Ley de senos

Ley de cosenos.
VI. PROCEDIMIENTO:

EJERCICIO N°1

Se presenta una fuerza F de 3.kN. Determine los componentes


horizontal y vertical de esta fuerza con el método analítico del triángulo.

𝑎 = 3.5 × cos 35° = −2.87𝑗

𝑏 = 3.5 × sin 35° = 2𝑖

EJERCICIO N°2

Determine analíticamente la resultante de los dos vectores de


aceleración que se muestra en la figura.

𝑎 = 46 × cos 20° = −43.2𝑖

𝑏 = 46 × sin 20° = 15.7𝑗

𝑎 = 23 × cos 75° = 5.95𝑖

𝑏 = 23 × sin 75° = 22.2𝑗


𝑅 = √(−43.2 + 5.95) + (15.7 + 22.2)

𝑅 = 8.67

EJERCICIO N°3

Determine el ángulo β y la longitud s de los eslabones de soporte


idénticos de la figura, cuando x = 150mm y y =275mm.

150
𝑠 2 = 2752 + 1502 tan 𝛽 = 275

𝑠 = 156.62𝑚𝑚 𝛽 = 28.61°
EJERCICIO N°4

Determine la longitud requerida de la varilla de soporte. El ángulo β es


igual a 28° y las distancias son x = 20ft y d = 16ft. Determine también
la altura vertical del extremo de la transportadora si L = 25ft.

𝐻
𝑎2 = 162 + 202 − 2 × 16 × 20 × cos 28° sin 28° =
25

𝑎 = 9.53𝑓𝑡 𝐻 = 11.73𝑓𝑡
EJERCICIO N°5

Para la transportadora agrícola mostrada en la figura, determine el


ángulo β si se requiere una altura vertical de 8 m en el extremo de la
transportadora y x = 8m, d = 10m y L = 13m.

8
sin 𝛽 =
13

𝛽 = 37.68°
EJERCICIO N°6

Determine la altura vertical del cesto de la figura cuando a = 24 in, b = 36


in, c = 30 in, d = 60 in, e = 6 ft y f = 10 ft.

B
C

PARTE A
Aplicamos la ley de Pitágoras.
𝑥 2 = 302 + 242
𝑥 = 38.42 𝑖𝑛

Para hallar el ángulo utilizamos la fórmula de la


tangente.
24
tan ∝ =
30
∝= 38.66°
PARTE B

Para obtener el ángulo aplicamos la ley de


cosenos.

602 = 722 + 38.422 − 2 × 72 × 38.42 × cos 𝛽

𝛽 = 56.4°

Antes de realizar la última operación tenemos que hallar la diferencia del


ángulo que utilizaremos en la última gráfica.

𝛾 = 90 − 38.66

𝛾 = 51.54°

𝜃 = 56.4 − 51.54

𝜃 = 5.08°
PARTE C

ℎ = 192 × sin 5.08 𝐴𝑡 = 17 + 36 + 30


ℎ = 17 𝐴𝑡 = 83𝑖𝑛
EJERCICIO N°7

Si la altura h del camión mostrado en la figura es de 52 in, determínela


longitud necesaria de para rampara para mantener un ángulo β = 30°.
EJERCICIO N°8

Muestra una sujetadora que sirve para sostener con seguridad piezas de
trabajo. Determine analiticamente el desplazamiento de la superficie de
sujeccion, conforme el mango gira 15° hacia abajo.
EJERCICIO N°9

Tres fuerzas actuan sobre un gancho, como se indica en la figura.


Determine el efecto neto de tales fuerzas con el metodo anilitico de
componentes.
EJERCICIO N°10

Trace diagramas cinemáticos, defina los tipos de todos los eslabones y juntas, y
determina la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura.
VII. CONCLUSIONES

➢ Para analizar y determinar la posición de los mecanismos


existentes en la vida real de los equipos pesados debemos tener
en cuenta el estudio de una serie de leyes las cuál nos permitirá
desarrollar e interpretar medidas de ángulos, tamaños y
posiciones de los diferentes tipos de mecanismos existentes en la
vida real y en la maquinaria pesada por lo que su comprensión
es de suma importancia.

➢ El análisis e interpretación de la ley de senos para la


determinación de la posición o medida de los mecanismos
existentes en maquinaria pesada.

➢ Analizar y estudiar la ley de cosenos para la determinación de la


posición o medida de los mecanismos existentes en maquinaria
pesada.

VIII. RECOMENDACIONES:

- Diferenciar correctamente la ley de senos y cosenos para el


desarrollo de problemas.
- Consultar y pedir ayuda al docente si se tiene dificultades.
- Aplicar correctamente las fórmulas matemáticas.
- Debatir en grupo el desarrollo de los problemas para poder
comprender el tema.
- Saber utilizar la calculadora científica para la determinación de
ángulos.
- Aplicar el orden para la solución de los problemas de posición de
mecanismos.
IX. BIBLIOGRAFÍAS:

➢ Norton, R.L., Design of Machinery: An Introduction to the


Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines. McGraw-
Hill Higher Education (2003)

➢ Hernández, A., Petuya, V., “Position analysis of planar


mechanisms with R-pairsusing a geometrical– iterative method,”
Mech. Mach. Theory, 39(2), 133–152 (2004)

➢ Rojas, N., Thomas, F., “On closed-form solutions to the position


analysis of Baranov trusses,” Mech. Mach. Theory, 50, 179–196
(2012)

➢ Romero, N., “Sítese Estrutural e Otimização Dimensional de


Mecanismos de Direção,” Universidade Federal de Santa Catarina
(2014)