El lugar de las raíces

Escuela de Ing. Electrónica

Tecnológico de Costa Rica
I Semestre 2016

1. Concepto básico 4. El lugar de las raíces de un sistema con nz raíces

contiene exactamente nz trayectorias.

5. Para sistemas de orden elevado (nz > 2), el lugar

El lugar de las raíces es un método gráfico que se utiliza
de las raíces tenderá hacia nz −np número de líneas
para determinar la posición de los polos de una función
de transferencia cuando varía un parámetro. Los polos se
rectas, llamadas “asíntotas”. Estas líneas salen de un
representan de forma gráfica por medio de trayectorias o
punto llamado “centroide” definido por la siguiente
ramas que son graficadas por medio de una función que
expresión
depende implícitamente de un único parámetro, normal-
mente denominado k. Más específicamente, el lugar de Pnp Pnz !
i=1 pi − i=1 zi
las raíces representa gráficamente la siguiente igualdad ,0 (5)
np − nz
N(s) 1
=− . (1)
D(s) k Las asíntotas saldrán del centroide con los ángulos
La ecuación (1) puede representar la ecuación caracterís- que se indican a continuación
tica de la función de transferencia de un sistema en lazo
con realimentación unitaria de la siguiente forma: np − nz Ángulo de las asíntotas
GLA 1 180
GLC = (2) ±90
1 + GLA
2
3 ±60, 180
en donde ±45, ±135
N(s)
4
GLA = k (3) 5 ±36, ±108, 180
D(s)
y por lo tanto la ecuación característica es 6. Propiedad resumen: Si N(s) tiene nz ceros y D(s)
N(s) tiene np ceros entonces conforme k aumenta de 0
1+k =0 (4) a ∞ np trayectorias o ramas saldrán de np polos.
D(s)
De estas np trayectorias nz terminarán en ceros,
los restantes np − nz tenderán a infinito por medio
2. Propiedades np − nz asíntotas.

1. Si con nz se representa el número total de ceros del
sistema (i.e., raíces de N(s)) y np el número total
de polos del sistema (i.e., raíces de D(s)), se debe
cumplir que nz ≤ np .
2. Si nz < np entonces existe un número de np − nz
ceros que se localiza en el infinito. A estos ceros se
les llama “ceros implícitos”.
3. El lugar de las raíces está formado por trayectorias
contínuas que describen un “movimiento” de los polos
hacia los ceros conforme aumenta el parámetro k.
Estas trayectorias son también llamadas “ramas” (en
inglés branches).
7. Cada sección del eje real que tiene a su derecha un
número impar de polos y ceros reales forma parte
del lugar de las raíces.
8. La ramas son simétricas con respecto al eje real (ya
que todas las raíces son complejos conjugados).
9. Los puntos en donde dos o más raíces “colisionan” y
se separan se denominan “puntos de separación” (en
inglés “breakaway points”). Estos puntos se pueden
determinar a partir de la siguiente expresión
dN(s) dD(s)
D(s) − N(s) = 0
(6)
ds ds

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 Escuela de Ingeniería
Electrónica Análisis de Sistemas Lineales

10. Cada trayectoria sale de un polo. Si el polo es real

el ángulo de salida de la trayectoria será 0◦ o 180◦ .
Si el polo es complejo el ángulo de salida de la
trayectoria se puede obtener a partir de la siguiente
expresión:

N(s) 
∠ = ±180(2q + 1) (7)
P(s) s=pi

en donde pi es el polo para el cual se quiere determi-

nar el ángulo de salida. Este mismo procedimiento se
puede utilizar para determinar el ángulo de llegada
de la trayectoria a ceros complejos.

3. Procedimiento para construir un lu-

gar de las raíces
1. Escriba la ecuación característica de forma tal que
el sistema quede descrito de la siguiente forma:

N(s)
1+k =0 (8)
D(s)

N(s)
2. Encuentre los polos y ceros de D(s) y dibujelos en
el plano complejo.

3. Determine el número de trayectorias del lugar de

las raíces.
4. Determina los segmentos del plano real que perte-
necen al lugar de las raíces.

5. Identifique en el plano complejo s los centroides y

dibuje las asíntotas correspondientes.
6. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz determine el
punto en donde el lugar de las raíces cruza el eje
imaginario.

7. Identifique los puntos de separación del lugar de

las raíces.
8. Determine los ángulos de salida del lugar de las
raíces de los polos complejos y el ángulo de llegada
hacia los ceros complejos.

Elaborado por: C. Meza cmeza@tec.ac.cr www.ie.tec.ac.cr Página 2