1.

Modelo matemático

u(t ) = R·i1 (t ) + Vc (t )
′ 1
Circuito eléctrico: Vc (t ) = (i1 (t ) − i2 (t ) )
C
Vc (t ) = L·i2′ (t )
Sistema mecánico (segunda ley de Newton): m· x ′′(t ) = F (t ) − K · x (t ) − b· x ′(t )
Fuerza ejercida por el solenoide: F (t ) = α ·i2 (t )

2. Diagrama de bloques y función de transferencia

El modelo es lineal, con lo cual se puede aplicar directamente la transformada de

Laplace.

Seleccionemos un estado estacionario:

Vc′(t = 0) = 0.; i2′ (t = 0) = 0.; x ′(t = 0) = 0.; x ′′(t = 0) = 0;
en el que las condiciones iniciales sean nulas:
Vc (t = 0) = 0.; i2 (t = 0) = 0.; x (t = 0) = 0.; x ′(t = 0) = 0;
Ese estado sucede con u(t=0)=0.

Apliquemos la transformada de Laplace a las ecuaciones del modelo, considerando c.i

nulas:
u( s ) = R·i1 ( s ) + Vc ( s )
1
s·Vc ( s ) − Vc (t = 0) = (i1 ( s ) − i2 ( s ) ) ⇒ s·Vc ( s ) = 1 (i1 ( s ) − i2 ( s ) )
C C
Vc (t ) = L·(s·i2 ( s ) − i2 (t = 0) ) ⇒ Vc (t ) = L·s·i2 ( s )

m·(s 2 · x ( s ) − s· x ′(t = 0) − x (t = 0) ) = F ( s ) − K · x ( s ) − b·(s· x ( s ) − x (t = 0) )

⇒ m·s 2 · x ( s ) = F ( s ) − K · x ( s ) − b·s· x ( s )

F ( s ) = α ·i2 ( s )

Manipulemos las ecuaciones y construyamos el diagrama de bloques:

u ( s ) − Vc ( s )
i1 ( s ) =
R
i ( s ) − i2 ( s ) 1
Vc ( s ) = 1 x( s) = F ( s) F ( s ) = α ·i2 ( s )
C ·s m·s + b·s + K
2

V (t )
i2 ( s ) = c
L·s
Desplacemos el primer nodo hacia la derecha.

Resolvamos el lazo interno.

A continuación el otro lazo.

Haciendo la operación de bloques en cascada se obtiene que:

α
x( s ) = R·L·C ·m u( s )
⎛b 1 ⎞ 3 ⎛K 1 b ⎞ 2 ⎛ b K ⎞ K
s +⎜ +
4
⎟s + ⎜ + + ⎟s + ⎜ + ⎟s +
⎝ m R·C ⎠ ⎝ m L·C R·C ·m ⎠ ⎝ L·C ·m R·C ·m ⎠ L·C ·m

Si reemplazamos los valores de los parámetros conocidos se obtiene que:

2000·α
G( s) = 4
s + 1·10 ·s + 1.002·10 6 ·s 2 + 2.021·105 ·s + 2.·105
4 3
3. Calcule el valor de la constante de proporcionalidad entre la intensidad que
circula por el solenoide y la fuerza ejercida por el vástago (α), sabiendo que en
estado estacionario cuando el voltaje de alimentación es de 1 voltio el
desplazamiento es de 0.1 m.

Aplicando el teorema del valor final: y ss = lim s→0 s· y ( s )u( s ) .

Sabiendo que: x( s ) = 2000·α

u ( s ) , y dado que para
s 4 + 1·10 4 ·s 3 + 1.002·10 6 ·s 2 + 2.021·10 5 ·s + 2.·10 5
u(t)=1 voltios →u(s)=1/s, se requiere que xss=0.1 m.

Entonces:
2000·α 1 2000·α
x ss = lim s→0 s = 0 .1 ⇒ = 0.1 ⇒ α = 10.
s 4 + 1·10 4 ·s 3 + 1.002·10 6 ·s 2 + 2.021·10 5 ·s + 2.·10 5 s 2.·10 5

4. Obtenida la función de transferencia del sistema:

20000
G( s) =
s + 1·10 ·s + 1.002·106 ·s 2 + 2.021·105 ·s + 2.·105
4 4 3

9 Determine los polos del sistema y tipo de respuesta.

⎧s = −9898.38
⎪
Polos ⇒ s + 1·10 ·s + 1.002·10 ·s + 2.021·10 ·s + 2.·10 = 0. ⇒ ⎨s = −101.0
4 4 3 6 2 5 5

⎪s = −0.1 ± 0.436i
⎩
El sistema es estable. Si observamos los polos dominantes ⇒ s = −0.1 ± 0.436i ,
podemos decir que la respuesta será subamortiguada.

9 Si es posible, simplifique la función de transferencia.

Si es posible simplificarla ya que de los cuatro polos tenemos dos que son claramente
dominantes. La función de transferencia la podemos simplificar eliminando los dos
polos que no son dominantes (s=-101.0, s=-9898.38):
20000
G ( s) = 4 =
s + 1·10 ·s + 1.002·10 6 ·s 2 + 2.021·10 5 ·s + 2.·10 5
4 3

20000
=
( s + 9898.38)·( s + 101.0)·( s + 0.1 − 0.436i )·( s + 0.1 + 0.436i )
20000 0.02
≈ ≈ 2
9898.38·101.0·( s + 0.1 − 0.436i )·( s + 0.1 + 0.436i ) s + 0.2·s + 0.2

9 Determine el amortiguamiento y frecuencia propia del sistema.

ωn 2
Un sistema de segundo orden podemos ponerlo como G ( s ) = K , si
s 2 + 2·δ ·ωn s + ωn
2

0.02
comparamos con la f.d.t simplificada obtenida G ( s ) = , tendremos que:
s + 0.2·s + 0.2
2

ωn 2 = 0.02 ⇒ ωn = 0.447
2·δ ·ωn = 0.2 ⇒ δ = 0.2236 ⇒ SUBAMORTIGUADO
 9 En el caso de que el sistema sea subamortiguado determine el sobrepico, el
tiempo de pico, tiempo de establecimiento y el tiempo de subida.
δ ·π
−
M p = 100.e 1−δ 2
= 48.6408%
π
Tp = = 7.2107 seg.
ωn 1 − δ 2
π −θ
Tr = = 4.123 seg.
ωn 1 − δ 2
⎛ 1−δ 2 ⎞
θ = arctg ⎜ ⎟ = 1.3453 rad
⎜ δ ⎟
⎝ ⎠
3
Tss = = 30.0152 seg.
δ ·ωn

5. Considere la función de transferencia en el sistema en lazo cerrado de la figura

y determine los valores de K para los que el sistema es inestable.

K ·G ( s )
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es H ( s ) = . Así:
1 + K ·G ( s )
0.02
K
s + 0.2·s + 0.2 =
2 0.02·K
H (s) =
0.02 s + 0.2·s + 0.2 + 0.02·K
2
1+ K 2
s + 0.2·s + 0.2

Apliquemos el criterio de Routh-Hurwitz. La matriz de Routh resulta ser:

s2 1 0.2 + 0.02·K
1
s 0 .2
s 0 0.2 + 0.02·K

Para que el sistema sea estable 0.2 + 0.02·K > 0 ⇒ K > −10

6. Determine los valores de K para los que el sistema es subamortiguado,

sobreamortiguado, críticamente amortiguado.

En función de la situación de los polos podemos determinar el tipo de respuesta.

Determinemos los polos de H(s):
(
s 2 + 0.2·s + 0.2 + 0.02·K = 0. ⇒ s = −0.1· 1 ± − 2·k − 19 )
o Inestable⇒ − 2·k − 19 > 1 ⇒ k < −10
o Polo en el origen (críticamente estable)⇒ − 2·k − 19 = 1 ⇒ k = −10
 o Sobreamortiguada⇒ − 2·k − 19 > 0 ⇒ k < −9.5 y k > −10 (para que sea
estable)
o Críticamente amortiguada⇒ − 2·k − 19 = 0 ⇒ k = −9.5
o Submortiguada⇒ − 2·k − 19 < 0 ⇒ k > −9.5
Críticamente
amortiguado

Inestable Sobreamortiguado Subamortiguado

K=-10 K=-9.5
Fíjese en la respuesta del sistema ante una entrada escalón con diversos valores de K.

7. Considere el sistema en lazo cerrado de la figura y determine los valores de K

para los que el error estacionario de velocidad sea 0.5

1 K
Como essv = , siendo K v = lim s· G ( s ) , tiene que ser 0.5. Se tiene que:
Kv s → 0 s
K K 0.02 0.02
K v = lim s· G ( s ) = lim s· = lim K 2 = 0.1·K
s →0 s s →0 s s + 0.2 s + 0.2 s→0 s + 0.2 s + 0.2
2

1 1
Entonces essv = ⇒ 0.5 = ⇒ K = 20
Kv 0.1·K
8. Considere el sistema muestreado en lazo cerrado de la figura, siendo el periodo
de muestreo T=1.

Determine los valores de K para que el sistema sea estable.

⎛ 0.0002 ⎞
⎜ 2 ⎟
⎛ ( ) ⎞ 0.921·z + 0.861
⎟ = (1 − z )·Z ⎜ s + 0.2·s + 0.2 ⎟ = 10
G s
G ( z ) = (1 − z −1 )·Z ⎜ −1 −4
⎝ s ⎠ ⎜ s ⎟ 2
z − 1.6405· z + 0.8187
⎜ ⎟
⎝ ⎠
k ·G ( z ) k ·10 −4 ·(0.921·z + 0.861)
y ( z ) = H ( z )·w( z ) ⇒ H ( z ) = = 2 ⇒
1 + k ·G ( z ) z − 1.6405·z + 0.8187 + k ·10 −4 ·(0.921·z + 0.861)
k ·10 −4 ·(0.921·z + 0.861)
H ( z) =
z 2 + z·( k ·10 − 4 ·0.921 − 1.6405) + 0.8187 + 0.861·k ·10 −4

Así, la ecuación característica es:

p ( z ) = z 2 + z·( k ·10 −4 ·0.921 − 1.6405) + 0.8187 + 0.861·k ·10 −4 = 0.

Aplicando el criterio de Jury tenemos que el sistema es estable si:

p ( z = 1) > 1 ⇒ 12 + 1·( k ·10 −4 ·0.921 − 1.6405) + 0.8187 + 0.861·k ·10 −4 > 1 ⇒ k > −1000
p ( z = −1) > 1 ⇒ (− 1) − 1·( k ·10 −4 ·0.921 − 1.6405) + 0.8187 + 0.861·k ·10 −4 > 1 ⇒ k < 576500
2

ao < a 2 ⇒ 0.8187 + 0.861·k ·10 −4 < 1 ⇒ −21100 < K < 2106

Para que se cumplan todas las condiciones: − 1000 < K < 2106 .

Fíjese en la respuesta ante una entrada escalón que se obtiene con diversos valores de K,
y como concuerda con el resultado obtenido.
9. Determine los valores de K para que el sistema ante una entrada de tipo
escalón unidad el sistema en lazo cerrado su salida en régimen estacionario
valga 0.1. Para ese valor de K, ¿qué tipo de sistema resulta ser?

k ·G ( z ) k ·10 −4 ·(0.921·z + 0.861)

y ( z ) = H ( z )·w( z ) ⇒ H ( z ) = = 2
1 + k ·G ( z ) z + z·( k ·10 − 4 ·0.921 − 1.6405) + 0.8187 + 0.861·k ·10 −4
z
¿k? para que y ss = lim z →1 ( z − 1)·H ( z )·u( z ) = 0.1 ⇒ lim z →1 ( z − 1)·H ( z )· = 0.1 ⇒ lim z →1 H ( z ) = 0.1
z −1

k ·10 −4 ·(0.921·z + 0.861)

0.1 = lim z →1 ⇒ k = 111.0675
z 2 + z·(k ·10 − 4 ·0.921 − 1.6405) + 0.8187 + 0.861·k ·10 − 4

Entonces H(z), función de transferencia en lazo cerrado, resulta ser:

111.0675·G ( z ) 0.01023· z + 0.009568
y( z) = = 2
1 + 111.0675·G ( z ) z − 1.63· z + 0.8283

Polos del sistema en lazo cerrado, son los

valores de z que anulan el denominador:

z 2 − 1.63·z + 0.8283 = 0. ⇒0.8151±0.4048·i

Están situados dentro del circulo unidad,

por tanto el sistema es estable.

Además el sistema es
SUBAMORTIGUADO, como puede
verse en su respuesta salto.