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PROYECTO FINAL

SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIAL


Control analógico de velocidad de un motor DC

OBJETIVOS

Objetivo global:
 Desarrollar e Implementar un sistema de control analógico de tipo Proporcional Integral
Derivativo con el ánimo de controlar la velocidad de un motor DC de 12 voltios, en donde dicha
velocidad debe seguir una señal de referencia o Set Point y mantener la velocidad deseada sin
importar el torque que se le haga al eje del motor.
Objetivos parciales:

 Diseñar e implementación de un controlador Analógico PID (Op_Amp)


 Obtener los parámetros Kp, Ki, Kd mediante el uso de cualquier técnica de Sintonización para
sistemas de Control PID
 Implementar un módulo PWM que varíe el ciclo útil de la señal de entrada del motor y por ende
su velocidad.
 Obtener la Función de Transferencia que modele la planta del sistema (Motor)
 Simular el sistema de control completo mediante la herramienta software MATLAB.

ESQUEMA DE MONTAJE

Figura 1 Sistema de Control de velocidad para un Motor DC

Especificaciones Motor DC.

1) Motor DC 12V
2) Corriente nominal: 200mA sin carga, 290mA con carga completa
3) Torque: 50gm-cm
4) Velocidad máxima: 2500 rpm
Avance 1: Diseñe, simule e implemente el Generador de PWM de su controlador de velocidad.
Para el presente proyecto, el circuito PWM controlará el voltaje promedio suministrado al motor de
corriente continua, en donde al variar el ciclo de trabajo se logrará controlar la velocidad del motor.
La señal PWM es el resultado de la comparación entre una señal triangular y la señal U proveniente
del controlador PID, en donde la frecuencia es proporcionada por la señal triangular y el ancho de
pulso D es consecuencia de la señal U.

Avance 2: Modelamiento de la planta del sistema


Obtenga la Función de transferencia del motor DC

w: Velocidad del Motor (rpm)


V: Voltaje de Armadura (Volt)
Km: Constante de Ganancia del Motor(rpm/Volt)
T: Constante de Tiempo del Motor(seg)