Capítulo 10 Vibraciones Mecánicas

Cap. 10 Vibraciones Mecánicas Pág.
10-1
Cap. 10 Vibraciones mecánicas Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.

Profesor del Área de Diseño
Sección de Ingeniería Mecánica
10.1 Introducción
Una vibración es el movimiento periódico de un cuerpo o sistema de cuerpos
interconectados que se mueven desde una posición de equilibrio.
Clasificación de las vibraciones:
• Vibraciones libres: cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas

restauradoras gravitacionales o elásticas. Ejemplos:
movimiento oscilatorio de un péndulo, vibración de una
cuerda de instrumento, vibración de una varilla elástica, etc.
• Vibraciones forzadas: es provocada por una fuerza externa periódica o intermitente

que se aplica al sistema. Ejemplo: vibraciones causadas en
una estructura por un motor con parte giratorias no
balanceadas o excéntricas.
Ambos tipos de vibración pueden ser amortiguados o no amortiguados. La vibración no

amortiguada puede continuar en forma indefinida pues para su análisis se ignora la
fricción.
El análisis de ambos tipos de vibración se limitará, en este capítulo introductorio, a
sistemas de un grado de libertad. Es decir, a sistemas que requieren de una sola
coordenada para especificar completamente la posición del sistema en cualquier momento.
Movimiento armónico simple:
En la fig. 10.1(a) el punto P se mueve con trayectoria circular y velocidad constante v P .

La proyección del movimiento circular del mencionado punto P sobre el eje vertical x
mostrado en la fig. 10.1(b), es decir, el movimiento rectilíneo de ida vuelta que realiza el
punto P, se denomina movimiento armónico simple.
x(t ) x( t )
ω0 vP
vP A
P P
A aP P
aP x
ϕ
t=0 0 t t
x=0
-A
2π /ω0
(a) (b) (c) ω0
ϕ
A
(d)
Fig. 10.1 Generación del movimiento armónico simple.
Pontificia Universidad Católica del Perú Sección Ingeniería Mecánica – Área de Diseño
Cap. 10 Vibraciones Mecánicas Pág. 10-2
La fig. 10.1(c) muestra la gráfica de x en función del tiempo y la fig. 10.1(d) muestra el
mecanismo denominado yugo escocés, que sirve para la generación del movimiento
armónico simple.
De la fig. 10.1(a) se ve claramente que: x = A sen ϕ
Como el movimiento de P es circular uniforme: ϕ = ω0 t
→ x = A sen ω 0 t donde: A : amplitud

ω0: frecuencia circular
Se definen:
Período T: tiempo que necesita P para dar una vuelta completa

2π
→ 2 π = ω0 T → T = [s]
ω0
Frecuencia (f) : El número de vibraciones por unidad de tiempo.

1 ω
→ f = = 0 [s-1 = Hz]
T 2π
Tenemos entonces: x = A sen ω 0 t (10.1)
x = A ω 0 cos ω 0 t (10.2)
x = − A ω 02 sen ω 0 t (10.3)
x
de (10.3) y (10.1): = − ω 02
x
ordenando: x + ω 02 x = 0 (10.4)
la cual es una ecuación diferencial homogénea de 2° orden con coeficientes constantes y

caracteriza al movimiento armónico simple.
10.2 Vibraciones libres sin amortiguamiento de sistemas de un grado de

libertad
La ecuación diferencial del movimiento de un sistema que vibre libremente y sin
amortiguamiento tendrá, en general, la siguiente forma:
x + ω 02 x = 0 (10.5)
donde el término ω0 se denomina frecuencia circular natural o propia.
Como se ve, dicha ecuación corresponde a la del movimiento armónico simple. La

solución general de (10.5) es:
x(t ) = A sen ω 0 t + B cos ω 0 t (10.6)
donde A y B son constantes que se determinan a partir de condiciones iniciales particulares

del problema. Otra forma usual de escribir la solución de (10.5) se consigue de la siguiente
manera:
Si hacemos: A = C cos ϕ 0 y B = C sen ϕ 0
→ C 2 = A2 + B 2 → C = A2 + B 2
B B
y tan ϕ 0 = → ϕ 0 = arctan
A A
en (10.6): x = C cos ϕ 0 sen ω 0 t + C sen ϕ 0 cos ω 0 t
→ x(t ) = C sen (ω 0 t + ϕ 0 ) (10.7)
la cual es equivalente a la solución (10.6).
Allí: ϕ0 se denomina ángulo de fase del movimiento

C es la amplitud del movimiento
Si graficamos x = x (t):
x(t)
ω0 T = 2π / ω0
C
t
C ϕ =ωο t
x
t=0
ϕ0
x=0 t t
0
-C
Fig. 10.2 Gráfico x–t para el movimiento armónico simple.
En el gráfico de la fig. 10.2 se pueden apreciar los siguientes parámetros del movimiento
armónico simple:
C : amplitud de la vibración
2π
T : Período → T = [s] (10.8)
ω0
1 ω
f : frecuencia → f = = 0 [s-1] (10.9)
T 2π
10.2.1 Análisis del sistema masa-resorte
En la figura 10.3 se muestra un sistema formado por una masa que puede deslizar sobre
una superficie lisa y un resorte de constante de rigidez k fijo a ella. Ante la ausencia de
fricción, el equilibrio estático de la masa sería solamente posible si el resorte está sin
deformar. Si de dicha posición de reposo se desplaza la masa en una distancia xo y se la
suelta con una velocidad inicial vo, entonces la masa empezará a moverse en torno a la
posición de equilibrio.
x
k
m
Fig. 10.3 Sistema masa-resorte.
Tratemos de establecer la ecuación del movimiento a través del análisis de la masa cuando
se encuentra a una distancia genérica x de la posición del equilibrio estático (ver figura):
De la 2da. ley de Newton: FR = k x ≡ m x
mg
N
Fig. 10.4
Según la segunda ley de Newton: − FR = m x
y como FR = k x → m x + k x = 0
Esta ecuación que tiene la forma del movimiento armónico simple:

k
x + x= 0
m
k
sea ω 02 = → x + ω 02 x = 0 (10.10)
m
k
En este caso: ω0 = es la frecuencia circular natural o propia del sistema.
m
La solución general de la ecuación diferencial (10.10) será:
x(t ) = A sen ω 0 t + B cos ω 0 t (10.11)
Las constantes A y B se pueden calcular de la siguiente manera: puesto que la masa se deja
libre con velocidad inicial v0 desde una distancia inicial x0 cuando t = 0:
→ x(0) = x0 = A sen 0 + B cos 0 → B = x0
si derivamos (10.11) con respecto al tiempo:
x (t ) = A ω0 cos ω0 t − B ω0 sen ω0 t
v0
como: x (0) = v0 → v0 = A ω 0 cos 0 − x0 ω 0 sen 0 → A =
ω0
v0 k
La solución será: x(t ) = sen ω 0 t + x0 cos ω 0 t donde ω0 = (10.12)
ω0 m
o si se quiere: x(t ) = C sen (ω 0 t + φ )

2
 v0 
donde: C= A +B =
2 2
  + x02
 ω0 
B  x 
y φ = arctan = arctan  0 
A  v0 / ω 0 
2π m
El periodo de las vibraciones será: T = = 2π
ω0 k
1 1 k
y la frecuencia: f = =
T 2π m
En la figura 10.5 se muestra el gráfico x-t para un sistema masa-resorte que es liberado con
una cierta velocidad inicial vo desde una posición inicial determinada por xo.
x( t) := xo ⋅ cos (ωo ⋅ t ) + ⋅ sin (ωo ⋅ t )

vo
x(t) ωo
amplitud x [cm]
xO
( t) t
t
tiempo t [s]
Fig. 10.5 Gráfico x-t para un sistema masa-resorte.
En general, para sistemas libres no amortiguados, la ecuación diferencial del movimiento

también se puede encontrar a través del principio de conservación de energía, pues no hay
fuerzas disipativas (fricción, por ejemplo). Aplicando esto al sistema masa-resorte
analizado tendremos:
T + V = constante
1 1
m x 2 + k x 2 = constante
2 2
1 1
d / dt : m (2 x x) + k (2 x x ) = 0
2 2
m x x + k x x = 0
→ m x + k x = 0
la cual es la ecuación diferencial ya estudiada.
Si el sistema masa-resorte está dispuesto de tal manera que la masa pende libremente y por
ende se encuentra bajo la influencia del campo gravitatorio (fig. 10.6), entonces entra a
tallar en el análisis el peso propio de la masa.
Posición de
equilibrio estático
x
Fig. 10.6 Sistema masa resorte.
Está claro que en la posición de equilibrio estático, el resorte está estirado en una cierta
cantidad que llamaremos δ0. En dicha posición se cumplirá:
k δ0
mg Fig. 10.7
Por condición de equilibrio estático: k δ0 − m g = 0
Si retiramos la masa de dicha posición y la dejamos libre, entonces el análisis para una
posición genérica determinada por la coordenada x nos muestra que:
FR = k ( x + δ 0 )
≡
mg m x
Fig. 10.8
Aplicando la segunda ley de Newton:
m g − k ( x + δ 0 ) = m x
es decir: m g − k x − k δ 0 = m x
Recordando la expresión proporcionada por el equilibrio estático, esta última expresión

queda como:
m x + k x = 0
La cual es la ecuación diferencial del movimiento del sistema analizado y que corresponde
exactamente a la ecuación diferencial encontrada para el caso anterior. La única diferencia
radica en el hecho que, para el caso que acabamos de analizar, en la posición de equilibrio
(en torno a la cual ocurre el movimiento vibratorio) el resorte está deformado, mientras que
en el primer caso el resorte estaba sin deformar.
Ejemplo 10.1: Análisis del movimiento de un péndulo

simple (el hilo tiene peso despreciable
y es inextensible).
Desde una posición determinada por el ángulo θ0 se
deja libre al péndulo sin velocidad inicial ( θ0 = 0).
θ 
Determinar la ecuación del movimiento del péndulo en
función de θ así como el periodo de las oscilaciones
pequeñas.
m
Solución:
Fig. 10.9 Péndulo matemático.
Según la 2da. ley de Newton los sistemas
mostrados son equivalentes:
Ahora podemos escribir:
∑ Fθ : − m g sen θ = m aθ
= m (2 r θ + r θ)
= m  θ
es decir: m  θ + m g sen θ = 0

g
de donde: θ + sen θ = 0 (ecuación diferencial del movimiento)

Como se ve, se trata de una ecuación diferencial no lineal. Para desplazamientos pequeños
( θ pequeño) se puede linealizar dicha ecuación diferencial teniendo en cuenta que:
θ3 θ5
senθ = θ − + − 
3! 5!
Si limitamos θ ≤ 8° entonces se puede aproximar: senθ ≅ θ
g
→ θ + θ = 0

Si hacemos ω02 = g /  (donde ω0 es la frecuencia propia o circular o natural del sistema)
→ θ + ω02 θ = 0
la cual corresponde a la forma estándar de la ecuación diferencial del movimiento

armónico simple.
2π 
El tiempo (período) para una oscilación completa será: T = = 2π
ω0 g
Este hecho fue descubierto por Galileo Galilei por medio de experimentación y entonces
expresó que el periodo de un tal péndulo no depende de la masa.
Ejemplo 10.2: En un tubo en forma de U de sección constante se encuentra un líquido de

densidad ρ . La longitud del tubo ocupada por el líquido es L. Encontrar
la frecuencia circular de las oscilaciones del fluido despreciando la
fricción (fluido ideal).
z
z=0
z
Fig. 10.11 Tubo con líquido.
Solución:
En la posición de equilibrio (z = 0) los niveles de las columnas izquierda y derecha

coinciden. Si se hace que la columna derecha suba en una distancia z, entonces la columna
izquierda desciende en la misma distancia z.
En consecuencia, la diferencia de niveles es (2z) y entonces la fuerza restauradora será

− ρ gA (2z).
La masa del fluido es: ρ A L
La segunda ley de Newton nos predice el comportamiento dinámico del fluido:
− ρ g A 2 z = ρ A L z
2g
→ z + z = 0
L
Ecuación que tiene la forma característica de la ecuación diferencial del movimiento

armónico simple:
z + ω 02 z = 0
2g
en consecuencia: ω 02 =
L
de donde la frecuencia circular natural del fluido será:
2g
ω0 =
L
Ejemplo 10.3: Si la rueda gira sin deslizar, se pide hallar la ecuación del movimiento del
centro O así como la frecuencia circular natural o propia del sistema y el
periodo de las oscilaciones, si es que la rueda se separa una distancia x0 de
la posición de equilibrio estático (resorte sin deformar) y se la deja libre
desde el reposo.
x
k r
m θ
Fig. 10.12 Sistema rueda-resorte.
Según el Principio de D’Alembert, para cualquier instante del movimiento del disco, es
decir, para una posición genérica determinada por el parámetro x, los siguientes sistemas
son equivalentes:
FR = k x
O
mg
≡ O
m x
Ff I 0θ
N
Fig. 10.13
Ahora podemos escribir:
∑F : x − FR − F f = m x (1)
∑M : O F f r = I O θ (2)
I 0 
(2) en (1): −k x − θ = m x (3)
r
x
Cinemática (rodadura pura): x = r θ → θ =
r
I0
en (3): −k x − x = m x
r2
1 1
como I0 = m r2 → m x + m x + k x = 0
2 2
x + 
2k
ordenando: x = 0 (ecuación diferencial del movimiento de la rueda)
3 m
Esta ecuación tiene la forma de la ecuación diferencial del movimiento armónico simple:
x + ω 02 x = 0
2k
donde: ω02 =
3m
2 k
Ahora, la frecuencia circular natural del sistema estudiado es: ω0 =
3m
2π 3m
El periodo de las oscilaciones será: T = = 2π
ω0 2k
Como ya sabemos, la solución de la ecuación diferencial es:
x (t ) = A sen ω 0 t + B cos ω 0 t (4)
Las constantes A y B se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema:
puesto que la masa se deja libre desde una distancia inicial xo cuando t = 0:
x0 = A sen 0 + B cos 0 → B = x0
si derivamos (4) con respecto al tiempo:
x (t ) = A ω0 cos ω0 t − B ω0 sen ω 0 t
para t = 0 , x = 0 → 0 = A ω 0 cos 0 − x0 ω 0 sen 0 → A=0
2k
la solución será: x(t ) = x0 cos t
3m
o si se quiere: x (t ) = C sen (ω0 t + φ )
donde: C = A 2 + B 2 = (0)2 + x02 = x0
B  x 
y φ = arc tan = arc tan  0  = π 2
A  v0 / ω 0 
x (t ) = x0 sen (ω 0 t + π 2)
2k
es decir: x (t ) = x0 cos t
3m
solución que es exactamente igual, como era de esperar, a la encontrada líneas arriba.
Ejemplo 10.4:
Sobre una ranura practicada en un disco

ω∗
circular se mueve sin rozamiento una maza m
de tamaña muy pequeño, la cual está sujeta a
un resorte de constante de rigidez k y longitud
libre (longitud sin deformar) e. Si el disco gira O
con velocidad angular constante ω ∗ alrededor
del eje vertical que pasa por O (perpendicular m
al plano del dibujo) se pide calcular la
frecuencia circular (frecuencia propia) del
sistema y la solución de la ecuación diferencial
del movimiento.
Datos : m = 0,45 kg
Fig. 10.14 Sistema masa-resorte montado
c = 3200 N/m en una placa que gira con
e = 12 cm velocidad angular constante.
ω * = 65 rad/s
Solución: DCL para la masa en un instante t cualquiera y para el cual se encuentra a una
distancia r del eje O.
O O êθ
FR m aθ
θ θ
m
≡
m ar
N
êr
Fig. 10.15
Del segundo principio de Newton podemos escribir, según coordenadas polares::
∑F r : − FR = m ar donde la fuerza del resorte es FR = k (r − e)
→ − k (r − e) = m (r − r θ 2 )
donde θ = ω * .
k 2  ke
Ordenando: r +  − ω*  r = (Ecuación Diferencial de 2° orden, no
m  m
homogénea).
k 2 
La ecuación diferencial homogénea es r +  − ω ∗  r = 0 y por consiguiente tiene
m 
la forma r + ω 0 r = 0 , que corresponde al movimiento armónico simple.
2
k 3200
ω0 = − ω* = − (65) 2
2
La frecuencia propia será:
m 0,45
→ ω0 = 53,72 rad/s
k
la solución homogénea será: rh (t ) = C1 cos ω 0 t + C 2 sen ω 0 t donde ω 0 = −ω*
2
•
m
• la solución particular será de la forma: r p = B (const.) → rp = 0 → rp = 0
Reemplazando en la ecuación diferencial no homogénea:
k 2  ke e
 − ω∗  B = → B =
m  m
1 −
m *2
ω
k
Ahora, la solución general de la ecuación diferencial será:
e
r (t ) = C1 cos ω 0 t + C 2 senω 0 t +
m 2
1 − ω*
k
Se trata pues, de vibraciones armónicas alrededor de la “posición de equilibrio dinámico”
e
determinada por r =
m *2
1 − ω
k
Como se observa a continuación, en esa posición se igualan la fuerza del resorte con la
fuerza centrífuga:
 
  m e ω*
2
FR = − k (r − e ) = − k  e 
− e =
 1 − m ω ∗2  m 2
1 − ω*
 
 k  k
e
FC = m r θ 2 = m r ω *2 = m ω *2
m
1− ω *
2
k
Si nos dan las condiciones iniciales, por ejemplo: r (0 ) = r0 y r (0 ) = 0
e
→ r (0) = C1 (1) + C 2 (0) + = r0
m *2
1− ω
k
y r (0) = − C1 ω (0) + C 2 ω (1) = 0
e
de donde: C1 = r0 −
m 2
1 − ω*
k
y C2 = 0
 
 e  e
Ahora podemos escribir: 
r (t ) = r0 −  cos ω 0 t +
 1 − ω * 
m 2 m 2
1 − ω*

 k  k
 
 e 
es decir: 
r (t ) = r0 −  cos k − ω ∗2 t + e
 1 − ω * 
m m m
1 − ω*
2 2

 k  k
La gráfica de esta ecuación se muestra a continuación.
r(t)
80
e
m *2
1− ω r( t)
k
rm
O t
− 40
0 t 10
Fig. 10.16 Respuesta en el tiempo del sistema analizado.
Aquí se nota con mayor claridad, que las oscilaciones son armónicas y ocurren alrededor
de la posición de equilibrio dinámico.
k
Nota: examinando el término ω 0 = − ω * se puede decir que:
2
k
> ω* ⇒
2
• si vibración estable
m
k ke
= ω* ⇒ r = ⇒ se ve que la aceleración es constante y
2
• si
m m
en consecuencia la masa se irá alejando hasta que falle el
resorte.
k
< ω* ⇒ soluciones exponenciales ⇒
2
• si la amplitud crece hasta
m
que el sistema se rompe.
10.3 Vibraciones libres con amortiguamiento de sistemas de un grado de

libertad
10.3.1 Aspectos matemáticos
La ecuación diferencial del movimiento de un sistema que vibre libremente y con

amortiguamiento tendrá, en general, la forma de una ecuación diferencial de segundo orden
con coeficientes constantes:
→ x + 2 δ x + ω 02 x = 0 (10.13)
ω 0 se denomina frecuencia circular o natural del sistema no amortiguado.
La ecuación característica de dicha ecuación diferencial es: λ2 + 2 δ λ + ω02 = 0
cuyas raíces son: λ1, 2 = − δ ± δ 2 − ω02
Según sea el signo del discriminante tendremos tres posibles casos: δ 2 − ω02 < 0
δ 2 − ω02 = 0
δ 2 − ω02 > 0
δ
Definimos el grado de amortiguamiento del sistema: η= (10.14)
ω0
A continuación analizaremos las tres posibilidades descritas.
10.3.2 Vibraciones subamortiguadas: si δ 2 − ω 02 < 0 → δ < ω0 (η < 1)
En este caso las raíces de la ecuación característica de (10.13) serán complejas conjugadas:
λ1, 2 = − δ ± j ω02 − δ 2
Se define ω ∗ = ω 02 − δ 2 como la frecuencia circular propia o natural del sistema

amortiguado. Es decir:
 δ 2
→ ω = ω0
*
1 −   (10.15)
 ω0 

Reemplazando (10.14) en (10.15): ω * = ω 0 1−η2 (10.16)
En esta última expresión se ve claramente que ω ∗ < ω 0 , es decir, la vibración amortiguada

es más lenta que la no amortiguada, lo cual resulta evidentemente lógico.
La solución de la ecuación (10.13) es de la forma: x (t ) = B1 e λ1t + B2 e λ2t
en nuestro caso: x (t ) = B1 e( −δ + jω *) t + B2 e( −δ − jω *) t
∗ ∗
ordenando: x(t ) = e −δ t ( B1 e j ω t + B2 e − j ω t )
Utilizando las identidades de Euler: eθ j = cosθ + j senθ

e − j θj = cosθ − j senθ
x = e −δ t [ B1 (cos ω ∗t + jsenω ∗t ) + B2 (cos ω ∗t − j senω ∗t )]
x = e −δ t [( B1 + B2 ) cos ω ∗t + ( B1 − B2 ) j senω ∗t ]
Sean: B1 = E1 + j E 2 y B2 = E1 − j E 2 donde E1 y E2 son constantes,

→ B1 + B2 = 2 E1 y B1 − B2 = 2 j E2
Ahora: x = e −δ t (2 E1 cos ω ∗t + 2 j E2 j sen ω ∗t )
Sean: C1 = 2 E1 y C2 = − 2 E2
entonces: x (t ) = e −δ t (C1 cos ω ∗t + C 2 senω ∗t ) (10.17)
la cual es la ecuación del movimiento de la masa m y donde:

• El término entre paréntesis describe una vibración armónica con frecuencia
circular ω ∗ = ω 02 − δ 2 .
• El término e −δ t decrece si t crece.

• C1 y C2 son constantes de integración y se determinan a partir de condiciones
iniciales.
La gráfica de la respuesta en el tiempo (expresión 10.17) se muestra en la fig. 10.17.

() () ( )
x(t)
x( t)
O
x1(O
t) t
t1 t2
x2( t)
T T
t
Fig. 10.17 Gráfica x-t para el movimiento con vibraciones subamortiguadas.
2π 2π
El periodo de las oscilaciones será: T = = (10.18)
ω *
ω0 1 − η2
Nota: Como hemos visto antes, el término entre paréntesis de la expresión (10.17) también
se puede escribir de la forma:
x (t ) = e −δ t C cos (ω ∗t + φ ) (10.19)
Calculemos la amplitud x1 correspondiente al tiempo t1 (ver figura 10.17):

x1 = e −δ t1 (C1 cos ω *t1 + C 2 sen ω *t1 )
del mismo modo, para t2:
x2 = e −δ (t1 +T ) [C1 cos ω * (t1 + T ) + C 2 sen ω * (t1 + T )]
= e −δ ( t1 +T ) [C1 cos (ω *t1 + 2 π ) + C 2 sen (ω *t1 + 2 π )]

= e −δ (t1 +T ) (C1 cos ω *t1 + C 2 senω *t1 )
x1 e −δ t1
Entonces: = −δ (t1 +T ) = eδ T
x2 e
x1
→ ln = δT
x2
del mismo modo:

x2 = e −δ t2 (C1 cos ω *t 2 + C 2 senω *t )
x3 = e −δ (t1 +T ) [C1 cos ω * (t 2 + t ) + C 2 sen ω * (t 2 + T )]
= e −δ (t1 +T ) [C1 cos (ω *t 2 + 2π ) + C 2 sen (ω *t 2 + 2π )]
= e −δ ( t1 +T ) (C1 cos ω *t 2 + C 2 senω *t 2 )
x2 e −δ t 2 1
entonces: = −δ (t2 +T ) = −δ T = eδ T
x3 e e
x2
→ ln = δT
x3
xi
Generalizando: ln = δT Decremento (10.20)
xi +1 logarítmico
10.3.3 Movimiento críticamente amortiguado: si δ 2 − ω 02 = 0 → δ = ω 0 (η = 1)
Las raíces de la ecuación característica de (10.13) serán reales e iguales: λ1 = λ 2 = −δ
La solución de la ecuación diferencial del movimiento será: x(t ) = A e −δ t + B t e −δ t
o lo que es lo mismo: x = Ae −ω 0 t + B t e −ω 0 t
→ x = e − ω0 t ( A + B t ) (10.21)
Como se ve la solución no corresponde a un movimiento vibratorio. El sistema retorna al

equilibrio en el menor tiempo posible. Ejemplo: instrumentos de medición eléctrica. La
gráfica de esta ecuación se muestra en la fig. 10.18.
x(t)
x( t) := e( − δ ⋅t)⋅ ( A + B⋅ t)
Amplitud (cm)
x( tO
) t
t
Tiempo t [s]
Fig. 10.18 Gráfica x-t para el movimiento críticamente amortiguado.
10.3.4 Movimiento sobreamortiguado: si δ 2 − ω 02 > 0 → δ > ω0 (η > 1)
En este caso las raíces λ1,2 serán reales diferentes: λ1, 2 = − δ ± δ 2 − ω02
En consecuencia, la solución de la ecuación diferencial del movimiento será:
x(t ) = A e λ1t + B e λ2t
( −δ + δ 2 −ω02 ) t ( −δ − δ 2 −ω02 ) t
es decir: x(t ) = A e + Be
δ 2 −ω02 t − δ 2 −ω02 t
ordenando: x(t ) = e −δ t ( A e + Be ) (10.22)
La gráfica de la solución se muestra en la fig. 10.19.
x( t) :=
x(t)
e
− δ ⋅t
 ( 2 2 )
⋅  xo ⋅ δ − ω + δ  ⋅ e
2
δ −ω ⋅t
2
( 2 2 )
+ xo ⋅ δ − ω − δ  ⋅ e
2 2
− δ −ω ⋅t 

2 2
2⋅ δ − ω
Amplitud (cm)
x( t)O t
t
Tiempo t [s]
Fig. 10.19 Gráfica x-t para el movimiento sobreamortiguado.
El sistema retorna a su posición de equilibrio sin vibrar pero en un tiempo mayor que en el
caso anterior de amortiguamiento crítico. Aplicaciones: sistemas en que se busca que el
impacto de parada sea mínimo.
10.3.5 Análisis del sistema masa-resorte-amortiguador
En la figura 10.20 se muestra un sistema formado por una masa, la cual puede desplazarse
sobre un piso liso sin fricción, un resorte con constante de rigidez k y un amortiguador con
constante de amortiguamiento c.
x
k c
m
Fig. 10.20 Sistema masa-resorte-amortiguador.
Tratemos de establecer la ecuación del movimiento a través del análisis de la masa cuando
se encuentra a una distancia genérica x de la posición del equilibrio estático (ver figura):
FA = c x
DCL en el instante analizado: FR = k x ≡ m x
mg
Fig. 10.21
N
donde: FR es la fuerza del resorte
y FA es la fuerza de amortiguamiento (proporcional a la velocidad)
∑F x : − FA − FR = m x
− k x − c x = m x
c k
→ x + x + x = 0 (10.23)
m m
Esta ecuación tiene la forma de la ecuación diferencial (10.13) ya estudiada:
x + 2 δ x + ω 02 x = 0
como ya se dijo: ω0 es la frecuencia circular propia del sistema no amortiguado.

δ es el factor o constante de amortiguamiento del sistema.
k
Comparando ambas ecuaciones obtenemos, para nuestro caso: ω0 =
m
c
δ =
2m
δ c / 2m c
el factor de amortiguamiento será: η= = = (10.24)
ω0 k/m 2 km
El tipo de movimiento producido dependerá, como se ha visto, del valor de η :
• si η < 1 ⇒ movimiento con vibraciones subamortiguadas.
La respuesta del sistema será: x(t ) = e −δ t (C1 cosω ∗t + C2 senω ∗t )
donde: ω * = ω 0 1 − η 2 es la frecuencia circular propia del sistema amortiguado

2
k  c 
o también: ω*= ω −δ =
2 2
− 
m  2 m 
0
Las constantes C1 y C2 se pueden calcular a partir de las condiciones iniciales del

problema. En general éstas serán: x(0) = x0 y además x (0) = v0.
Entonces: x (0) = x0 = e −δ ⋅0 [C1 cos (0 ⋅ ω*) + C 2 sen (0 ⋅ ω*)] → C1 = x0
si derivamos x(t) con respecto al tiempo:
x (t ) = − δ ⋅ e −δt (C1 cos ω * t + C 2 sen ω * t ) + e −δ t (− C1 ω * sen ω * t + C 2 ω * cos ω * t )
entonces:
v0 = − δ ⋅ e −0⋅t [C1 cos (ω * 0) + C 2 sen (ω * 0)] + e −0⋅t [− C1 ω * sen (ω * 0) + C 2 ω * cos (ω * 0)]
v0 + δ ⋅ x0
de donde: C2 =
ω*
v0 + δ x0
La solución será: x(t ) = e −δ t ( x 0 cos ω ∗ t + sen ω ∗ t ) (10.25)
ω*
donde: ω* = ω0 1−η 2
ω
y η = 0
δ
( − δ ⋅t)⋅   xo⋅ cos ( ωo⋅

x( t) := e
2 )
1 − η ⋅t +  
( )
 vo + δ⋅ xo  ⋅ sin ωo ⋅ 1 − η 2⋅ t  

x(t) 2
  ωo ⋅ 1 − η  
amplitud x [cm]
x( tO
) t
t
tiempo t [s]
Fig. 10.22 Respuesta en el tiempo de un sistema masa-resorte-amortiguador
con grado de amortiguamiento η < 1.
2π
El periodo de las oscilaciones será: T= [s ]
ω*
Al valor que debe tomar la constante de amortiguamiento para que la respuesta del sistema
sea según el movimiento críticamente amortiguado se le denomina constante de
amortiguamiento crítico: cc.
Es decir, si c = cc → δ 2 = ω 02 ó η = 1.
En general se puede decir:

si c < cc ⇒ se producirán vibraciones subamortiguadas
si c = cc ⇒ se producirá movimiento crítico amortiguado
si c > cc ⇒ se producirá movimiento sobreamortiguado
Por ejemplo, para el caso del sistema masa-resorte-amortiguador, el amortiguamiento

crítico se dará si:
2
 cc  k
δ = ω
2 2
0 →   = → cc = 2 k m
 2m  m
En la fig. 10.23 se muestran diferentes gráficas x-t para el sistema masa-resorte-

amortiguador estudiado y para los siguientes datos y condiciones iniciales ω0 = 1 rad/s, x0
= 1 cm, x0 = v0 = 1 cm/s y para diferentes grados de amortiguamiento del sistema: η = 0;
0,2; 0,4; ... , 2,0.
η=2
z( t)
η = 1,5
η=1
x1( t)
x2( t)
Amplitud x [cm]
x3( t)
O t
x4( t)
y1( t)
η = 0,6
y2( t)
η = 0,4
y3( t)
η = 0,2
η=0
t
Tiempo t [s]
Fig. 10.23 Gráficas x-t para el sistema masa-resorte-amortiguador

para diferentes valores del grado de amortiguamiento η.
Ejemplo 10.5: Si la rueda gira sin deslizar, se pide hallar la ecuación diferencial del
movimiento del centro O, si es que la rueda se separa una distancia x0 de la
posición de equilibrio estático (resorte sin deformar) y se la deja libre
desde el reposo. Determinar el valor del coeficiente de amortiguamiento
crítico del amortiguador (cc) y analizar la respuesta del sistema. Para el
caso de c < cc (vibraciones subamortiguadas) determinar la frecuencia
circular natural del sistema y el periodo de las oscilaciones.
x
k r c
θ
m
Fig. 10.24 Sistema rueda-resorte-amortiguador.
DCL de la rueda para una posición genérica en la cual su centro está desplazado en x de la
posición de equilibrio estático (en la cual el resorte está sin estirar):
FA = cx
FR = k x
mg
O
≡ O
m x
C
Ff I0 θ
I 0θ
N
Fig. 10.25
Aplicando el principio de D’Alembert:
∑M C : − k x r − c x r = m x r + I 0 θ (1)

además, como la rueda gira sin deslizar: x = rθ → θ = x
r
x
en (1): m x r + c x r + k x r + I 0 = 0
r
1 2 x + 2 c x + 2 k x = 0
y como I 0 = mr → (ecuación diferencial del
2 3m 3m movimiento)
Esta ecuación es de la forma: x + 2δ x + ω 02 x = 0
2 k 2 k
por comparación: ω 02 = → ω0 =
3m 3m
2c c
y 2δ = → δ =
3m 3m
Determinación del factor de amortiguamiento crítico: si δ 2 = ω 02 (η = 1)

2
 cc  2 k
→   =
 3m  3m
→ cc = 6k m
• si c > cc (η > 1) → Movimiento sobreamortiguado.
η 2 −1ω 0t η 2 −1ω 0t
x(t ) = e −δ t ( Ae + B e− )
• si c = cc (η = 1) → Movimiento críticamente amortiguado.
x(t ) = A e −ω 0t + B t e −ω 0t
• si c < cc (η < 1) → Movimiento con vibraciones subamortiguadas.
x(t ) = e −δ t ( A cos ω ∗t + B sen ω ∗t )
2
2k  c 
donde ω =∗
ω − δ2
0
2
= −  
3m  3 m 
2π
El periodo de las vibraciones será: T =
ω*
En todos los casos, las constantes de integración se determinan a partir de condiciones

iniciales del problema.
Ejemplo 10.6: El sistema mostrado se encuentra en un plano horizontal. Si en la posición

mostrada se encuentra en equilibrio y se aparta de dicha posición en un
ángulo pequeño y se deja libre, se pide determinar:
a) La ecuación diferencial para pequeños desplazamientos angulares de la barra.
b) La frecuencia circular del sistema no amortiguado.
c) El coeficiente de amortiguamiento crítico: cc
mb
A mo Datos:
mb = 3 m
k c mo = m
a, L, k, c
a
L
Fig. 10.26 Sistema con resorte y amortiguador.
Solución:
a) Según el principio de D’Alembert los siguientes sistemas son equivalentes:
L m0 a Et
mb aGt
Ax
a
≡ IGI Gϕϕ
m0 a En
E
ϕ A mb aGn G
FA
Ay FR
Fig. 10.27
Tomemos momentos con respecto al eje de giro fijo A:
∑M A : − FR (a cos ϕ ) − FA ( L cos ϕ ) = I A ϕ
→ I A ϕ + FA L cos ϕ + FR a cos ϕ = 0 (1)
mb L2 + m0 L2 = (3m ) L2 + m L2 = 2 m L2
1 1
pero: IA =
3 3
Además: FR = k (a senϕ )
FA = c ( L ϕ cos ϕ )
en (1): 2 m L2 ϕ + c L2 ϕ cos 2 ϕ + k a 2 sen ϕ cos ϕ = 0 (2)
Ahora linealizamos. Para pequeños valores de ϕ se cumple que sen ϕ = ϕ y cos ϕ ≅ 1 ,
en (2): 2 m L2 ϕ + c L2 ϕ + k a 2 ϕ = 0
c  k a2
La ecuación diferencial linealizada será: ϕ + ϕ + ϕ = 0 (3)
2m 2 m L2
b) La ecuación diferencial del movimiento encontrada es de la forma:
ϕ + 2 δ ϕ + ω02 ϕ = 0
c k a2
donde 2δ = y ω =
2
0
2m 2 m L2
k a2
entonces, la frecuencia circular del movimiento no amortiguado será: ω0 =
2 m L2
c) Condición para amortiguamiento crítico: δ 2 = ω 02
2
 cc  k a2 8 m k a2
→   = de donde: cc =
 4m  2 m L2 L2
Si queremos saber qué tipo de movimiento se producirá si sacamos al sistema del

equilibrio y lo dejamos mover, entonces:
si c < cc → movimiento vibratorio subamortiguado

si c = cc → movimiento críticamente amortiguado
si c > cc → movimiento sobreamortiguado
y para cada caso ya conocemos la solución general correspondiente de la ecuación

diferencial del movimiento (iii).
Si en el ejemplo anterior el sistema se encuentra en un plano vertical y en la posición

mostrada está en equilibrio estático (fig. 10.28), entonces es obvio que el resorte, a
diferencia con el caso que acabamos de estudiar, está deformado. Además, el peso de la
barra y de la esfera entran a tallar. En consecuencia, para la posición de equilibrio
mostrada (resorte comprimido en δo) se cumplirá:
Axo A G
∑M A = 0:
L
Ayo FRo (a ) − 3 m g   − m g ( L) = 0
FRo 3mg mg 2
a
L/2 es decir:
3
L
k δo a − mg L − mg L = 0 (4)
2
Fig. 10.28
Si el sistema se retira del equilibrio y se deja vibrar, entonces, según el principio de

D´Alembert para un instante cualquiera del movimiento definido por la coordenada ϕ
tendremos:
L
m0 a Et
mb aGt
L/2
IG Iϕϕ
G
a E
≡
m0 a En
Ax ϕ G
A mb aGn G
FA
Ay FR 3mg mg
Fig. 10.29
Tomando momentos alrededor de la articulación fija A:
L 
∑M A : − FR a cos ϕ − FA L cos ϕ − 3 m g  cos ϕ  − m g ( L cos ϕ ) = I Aϕ
2 
donde: FR = k (a senϕ − δ 0 )
FA = c ( L ϕ cos ϕ )
L
→ − k (a sen ϕ − δ 0 ) a cos ϕ − c ( Lϕ cos ϕ ) L cos ϕ − 3 m g cos ϕ − m g L cos ϕ = I A ϕ
2
3
→ − k a 2 senϕ cos ϕ + k δ 0 a cos ϕ − c L2 ϕ cos 2 ϕ − m g L cos ϕ − m g L cos ϕ = I A ϕ
2
3
linealizando: − k a 2 ϕ + k δ 0 a − c L2 ϕ − m g L − m g L = I A ϕ
2
Aquí se ve que todos los términos de la ecuación (4) están presentes, de tal manera que
podemos escribir:
I A ϕ + c L2 ϕ + k a 2ϕ = 0
la cual es la ecuación diferencial del movimiento y coincide, como era de esperar, con la
encontrada anteriormente para el sistema en movimiento horizontal. Ello significa que
ambos sistemas se moverán de la misma forma con la única diferencia que en el
movimiento horizontal el movimiento ocurre alrededor de la posición de equilibrio estático
con resorte sin deformar, mientras que el sistema en un plano vertical se mueve alrededor
de la posición de equilibrio estático con el resorte deformado.
Ejemplo 10.7:
La varilla AB se desplaza una distancia muy pequeña x0 desde la posición mostrada (resorte
sin deformar) y el sistema se deja en libertad con velocidad inicial v0. Sabiendo que no hay
deslizamiento relativo entre la varilla y el disco, se pide:
a) La ecuación diferencial del movimiento.
b) El coeficiente de amortiguamiento crítico cc.
c) La frecuencia de las vibraciones del sistema.
d) Si c < cc, deducir la ecuación de movimiento de la rueda.
x
k
c R/2
masa de la barra: m
O R/2 masa del disco: 3m
R θ
Fig. 10.30 Sistema de rueda con resorte y amortiguador.
Solución:
Para obtener las ecuaciones diferenciales de movimiento aplicaremos el principio de

D’Alembert para cada uno de los cuerpos que conforman el sistema. Considerando un
instante genérico del movimiento definido por las coordenadas x y θ respectivamente:
FR
R/2 Oy
≡
R/2 FA Ox
O O
R
3mg
Ff
I O θ
N Fig. 10.31
R
∑M 0 : − F f R − FA
2
− FR R = I O θ
donde: FR = k R θ
R 
FA = c θ
2
R R
reemplazando: − Ff R − c θ − k R θ R = I O θ (1)
2 2
Del mismo modo, aplicando el principio de D’Alembert para la varilla:

x
≡
Ff m x
G G
N1 N2
Fig. 10.32
∑F H : F f = m x (2)
Cinemática: x = R θ (rodadura pura) (3)
c2  2 k
de (1), (2) y (3) y ordenando: θ + θ + θ = 0 (4)
10 m 5m
la cual es la ecuación diferencial del movimiento.
c
Comparando con θ + 2 δ θ + ω 02 θ = 0 ⇒ δ =
20 m
2 k
ω0 =
5m
2
 c  2 k
b) Amortiguamiento crítico si δ = ω0 →   = → cc = 12,65 k m
2 2
 20 m  5m
2
 δ 
c) Frecuencia natural del sistema: ω = ω0
∗
1 −  
ω0 
2k c2 5m 2 k  c2 
entonces: ω∗ = 1 − = 1 − 
5m 400 m 2 k 5 m 160 k 
d) En el caso en que el coeficiente de amortiguamiento c es menor que el coeficiente de

amortiguamiento crítico (c < cc), entonces la respuesta será un movimiento vibratorio
subamortiguado.
La respuesta tendrá la forma dada por la expresión (10.29):
θ0 + δ θ 0
θ (t ) = e −δ t (θ 0 cos ω ∗t + senω ∗t )
ω*
x0 v
donde las condiciones iniciales son: θ0 = y θ0 = 0
R R
c 2 k ω0
además: δ = , ω0 = , ω * = ω0 1 −η 2 y η =
20 m 5m δ
10.4 Vibraciones forzadas con amortiguamiento de sistemas de un

grado de libertad
En la figura 10.33 se muestra un sistema formado por una masa m, un resorte y un
amortiguador. En la posición determinada por x = 0 el resorte se halla distendido. Si
separamos la masa de dicha posición hacia una posición determinada por un x genérico,
entonces sobre ella actúan las siguientes fuerzas:
Fuerza del resorte: FR = k x

Fuerza del amortiguador: FA = c x
Fuerza excitatriz: Fz (t ) = Fz1 cos ω z t
k
m Fz
c
Fig. 10.33 Sistema masa-resorte-amortiguador con fuerza excitatriz.
Aplicaremos la segunda ley de Newton para una posición cualquiera de la masa:
FR = k x Fz
FA = c x ≡ m x
N
mg
Fig. 10.34
− k x − c x + Fz = m x
m x + c x + k x = Fz
c k F
→ x + x + x = z1 cos ω z t (10.26)
m m m
Tal como hicimos con este sistema pero sin fuerza excitatriz, hagamos:
c c
2δ = → δ =
m 2m
k k
ω02 = → ω0 = (frecuencia circular natural o propia
m m del sistema no amortiguado)
Fz1
Ahora tenemos: x + 2 δ x + ω 02 x = cos ω z t (10.27)
m
la cual es la ecuación diferencial del movimiento del sistema analizado.
La solución de esta ecuación será: x(t ) = xh (t ) + x p (t )
La solución homogénea xh ya fue estudiada en el acápite 10.3 y sabemos que tiene la

forma:
δ
xh (t ) = e −ηω0 t ( A cos ω ∗t + B senω ∗t ) con ω * = ω0 1 −η 2 y η=
ω0
La respuesta particular, también denominada forzada, tiene la forma:
x p (t ) = Az cos (ω z t − ϕ z ) (10.28)
La respuesta total será:

x (t ) = e −ηω0 t ( A cos ω ∗t + B senω ∗t ) + Az cos (ω z t − ϕ z )
Parte transitoria Parte estacionaria
Debido al amortiguamiento la solución homogénea xh desaparece luego de un cierto

tiempo. Por ello se dice que ella constituye la parte transitoria de la respuesta total y
durante su actuación se dice que el sistema está en régimen transitorio. Luego de que
desaparece la respuesta homogénea sólo quedará la respuesta forzada, por lo que es
denominada como parte estacionaria de la respuesta. Entonces, la respuesta total está en su
régimen estacionario. En la figura 5.3 se muestra la respuesta total (línea continua) y la
parte forzada de ella (línea de trazos) y que deviene, luego de un cierto tiempo, en única
componente de la respuesta durante el régimen estacionario.
x(t)
g( t)
t
u( O
t)
Régimen transitorio Régimen estacionario
t
Fig. 10.35 Gráfica de la respuesta total (línea continua) y de la parte forzada (línea de trazos).
En consecuencia, por motivos prácticos

estudiaremos a profundidad dicha respuesta forzada:
x p (t ) = Az cos (ω z t − ϕ z )
donde Az (amplitud de las vibraciones) y ϕ z (ángulo de fase) son por ahora variables
desconocidas.
derivando (10.28) obtenemos: x p = − Az ω z sen (ω z t − ϕ z )
derivando una vez más: xp = − Az ω z2 cos (ω z t − ϕ z )
en (10.27):
Fz1
− Az ω z2 cos (ω z t − ϕ z ) − 2 δ Az ω z sen (ω z t − ϕ z ) + ω 02 Az cos(ω z t − ϕ z ) = cos ω z
m
Desarrollando y agrupando términos convenientemente obtenemos:
Az (ω 02 − ω z2 ) (cosω z t cos ϕ z + senω z t senϕ z ) −

Fz1
− 2 δ Azω z ( senω z t cos ϕ z + cos ω z t senϕ z ) = cos ω z t
m
 F 
de donde: cos ω z t  Az (ω 02 − ω z2 ) cos ϕ z + 2 δ Az ω z senϕ z − z1  +
 m
 
+ senω z t  Az (ω02 − ω z2 ) senϕ z − 2 δ Az ω z cos ϕ z  = 0
 
Puesto que esta expresión debe ser válida para cualquier instante del movimiento, entonces
los dos términos entre corchetes deben ser iguales a cero:
Fz1
Az (ω 02 − ω z2 ) cos ϕ z + 2 δ Azω z senϕ z − = 0 (10.29)
m
Az (ω 02 − ω z2 ) senϕ z − 2 δ Azω z cos ϕ z = 0 (10.30)
2δ ω z
de esta última expresión se obtiene: tan ϕ z = (10.31)
ω 02 − ω z2
Reemplazando en la expresión (10.29) se obtiene:

Fz1 / m
Az =
(ω − ω ) cos ϕ z + 2 δ ω z senϕ z
2
0
2
z
multiplicando numerador y denominador por 1 / cos ϕ z :
( Fz1 / m) ⋅ (1 / cos ϕ z )
Az =
(ω − ω z2 ) + 2 δ ω z tan ϕ z
2
0
1 ( Fz1 / m) 1 + tan 2 ϕ z
y como = 1 + tan 2 ϕ z → Az =
cos 2 ϕ z (ω 02 − ω z2 ) + 2 δ ω z tan ϕ z
multiplicando numerador y denominador por (ω 02 − ω z2 ) y recordando (10.31):
( Fz1 / m) 1 + 4 δ 2ω z2 (ω02 − ω z2 ) 2
(ω02 − ω z2 )
Az = ⋅
(ω02 − ω z2 ) + 2 δ ω z 2 δ ω z (ω02 − ω z2 ) (ω02 − ω z2 )
( Fz1 m) (ω 02 − ω z2 ) 2 + 4 δ 2ω z2
=
(ω 02 − ω z2 ) 2 + 4 δ 2 ω z2
Fz1 / m
y finalmente: Az = (10.32)
(ω 02 − ω z2 ) 2 + 4 δ 2 ω z2
Ahora tenemos que la fuerza excitatriz Fz = Fz1 cos ω z t y la respuesta forzada

x z = Az cos(ω z t − ϕ z ) tienen la misma frecuencia circular ω z pero están desfasadas en un
tiempo ∆t (ver fig. 10.36).
Fz
Fz1
O
Az( t) t
-Fz1 (a)
Tz = 2tπ / ω z
xz
∆t
Az
O
Az2( t) t
-Az
Tz = 2 π / ω z (b)
t
Fig. 10.36 Gráficas de a) la fuerza excitatriz y b) la respuesta forzada vs. tiempo.
Para determinar el valor de dicho ∆t simplemente usamos la ecuación de la respuesta

estacionaria x z = x z (t ) para el instante t = ∆t :
según (10.28): x p (t ) = Az cos (ω z t − ϕ z )
para t = ∆t : x p (∆t ) = Az = Az cos (ω z ∆t − ϕ z ) → cos (ω z ∆t − ϕ z ) = 1
→ ω z ∆t − ϕ z = 0
ϕz
de donde: ∆t = (10.33)
ωz
Ahora intentaremos ordenar la expresión (10.32). Si la multiplicamos y dividimos por la

misma cantidad:
Fz1 / m m/k
Az = ⋅
(ω − ω ) + 4 δ ω
2
0
2 2
z
2 2
z
1 ω 02
Fz1 / k
→ Az =
2
 ωz  
2 2
δ 2 ωz 
1 −    + 4 2  
  ω 0   ω0  ω0 
δ
Recordando que η = (grado de amortiguamiento) se puede escribir finalmente:
ω0
Az 1
= (10.34)
Fz1 k 2
 ω  
2 2
 ωz 
1 −  z   + 4 η 2  
  ω 0    ω0 
En esta última expresión, Fz1 / k representa la deformación que tendría el resorte en caso
de que actuara una estática de magnitud constante Fz1 .
 A 
A la relación  z  se le denomina factor de amplificación del sistema y muestra la
 Fz1 k 
relación xdin / xest , es decir, la relación entre la deformación dinámica que realmente ocurre
y la deformación que se produciría en el caso de que la carga aplicada fuera estática. La
expresión (10.34) recibe la denominación de función de transferencia del sistema.
 A  ω 
En la figura 10.37 se puede ver las gráficas de  z  vs.  z  para diferentes valores
 Fz1 k   ω0 
del grado de amortiguamiento η .
Az
Fz1 / k
6
η=0
5.5
5
η = 0,1
4.5
Az1( q)
4
Az2( q)
Az3( q) 3.5 η = 0,15

Az4( q)
3
Az5( q) η = 0,2
Az6( q)
2.5
Az7( q)
Az8( q) 2
η = 0,5
1.5
η = 0,707
1 η=2
η=4
0.5
ω z / ω0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
q
Fig. 10.37 Gráficas de la función de transferencia para diferentes valores del

grado de amortiguamiento del sistema.
Como se observa en cada una de las diferentes gráficas de la función de transferencia, para
un cierto valor de la relación de frecuencias circulares (ω z / ω 0 ) se produce el máximo
correspondiente de Az . Dicha amplitud recibe el nombre de amplitud de resonancia AzR
mientras que el valor correspondiente de ω z se denomina frecuencia (excitatriz) de
resonancia ω zR . Investiguemos un poco más al respecto.
La función de transferencia (10.34) alcanza su máximo cuando el contenido del radical del
denominador es mínimo. Entonces hay que minimizar la expresión:
2
  ωz  
2 2
 ωz 
f (ω z / ω0 ) = 1 −    + 4 η 2  
  ω0    ω0 
sea λ = ω z / ω 0 , entonces: f (λ ) = (1 − λ2 ) 2 + 4 η 2 λ2
df (λ ) !
= 2 (1 − λ2 ) (− 2 λ ) + 8 η 2 λ = 0
dλ
es decir: λ [(1 − λ2 ) − 2 η 2 ] = 0
cuyas raíces son: λ1 = 0
λ2 , 3 = ± 1 − 2η 2
• Si λ = 0 entonces ω z = 0 . Observar en la figura 5.5 que para ω z / ω 0 = 0 las gráficas

tienen pendiente horizontal.
• Del par adicional de soluciones λ2,3 = ± 1 − 2 η 2 desechamos la de signo negativo

pues no es dable. Entonces:
ω zR
λ = 1 − 2η 2 = → ω zR = ω0 1 − 2η 2 (10.35)
ω0
2
δ 
es decir: ω zR = ω0 1 − 2   → ω zR = ω02 − 2 δ 2
 ω0 
c c2
y como δ = : ω zR = ω02 − (10.36)
2m 2 m2
Notar que:
• La frecuencia de resonancia ω zR será siempre menor que la frecuencia circular propia

del sistema sin amortiguamiento ω 0 .
• A medida que aumenta el amortiguamiento la frecuencia de resonancia disminuye.
• De (10.36) podemos ver que para ω zR = 0 entonces η = 2 / 2 . Como lo corroboran las
gráficas de la figura 10.37, para valores de grado de amortiguamiento η > 2 / 2 no
existe un máximo absoluto, por lo que podemos decir que, para dichos casos, no es
posible la resonancia.
Las correspondientes amplitudes de resonancia AzR se obtienen insertando (10.35) en

(10.34):
AzR 1
=
Fz1 k [
1 − (1 − 2 η 2 ) + 4 η 2 (1 − 2 η 2 )
2
]
AzR 1
es decir: = (10.37)
Fz1 k 2η 1 −η 2
Finalmente, para el ángulo de fase en la respuesta estacionaria, de (10.31) podemos escribir:

2δ ω 1 / ω 02
tan ϕ z = 2 z 2 ⋅
ω0 − ω z 1 / ω02
δ
como η = (grado de amortiguamiento) y además λ = ω z / ω 0 , entonces:
ω0
2 η ω z / ω0
tan ϕ z = (10.38)
1 − (ω z / ω 0 ) 2
A continuación se muestran gráficas de ϕ z en función de la relación de frecuencias

angulares ω z / ω 0 para diferentes valores de grado de amortiguamiento η del sistema:
ϕz η=0 η = 0,1 η = 0,15 η = 0,2 η = 0,5

180
150 η = 0,707
Az1( q)
η=2
Az2( q) 120
Az3( q)
η=4
Az4( q)
90
Az5( q)
Az6( q)
Az7( q)
60
Az8( q)
30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

ω z / ω0
q
Fig. 10.38 Gráfica del ángulo de fase de la respuesta estacionaria para

diferentes valores del grado de amortiguamiento del sistema.

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Cap. 10 Vibraciones Mecánicas Pág.

Cap. 10 Vibraciones mecánicas Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.

Clasificación de las vibraciones:

• Vibraciones libres: cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas

• Vibraciones forzadas: es provocada por una fuerza externa periódica o intermitente

Ambos tipos de vibración pueden ser amortiguados o no amortiguados. La vibración no

Movimiento armónico simple:

En la fig. 10.1(a) el punto P se mueve con trayectoria circular y velocidad constante v P .

De la fig. 10.1(a) se ve claramente que: x = A sen ϕ

Como el movimiento de P es circular uniforme: ϕ = ω0 t

→ x = A sen ω 0 t donde: A : amplitud

Período T: tiempo que necesita P para dar una vuelta completa

Frecuencia (f) : El número de vibraciones por unidad de tiempo.

Tenemos entonces: x = A sen ω 0 t (10.1)

x = − A ω 02 sen ω 0 t (10.3)

ordenando: x + ω 02 x = 0 (10.4)

la cual es una ecuación diferencial homogénea de 2° orden con coeficientes constantes y

10.2 Vibraciones libres sin amortiguamiento de sistemas de un grado de

donde el término ω0 se denomina frecuencia circular natural o propia.

Como se ve, dicha ecuación corresponde a la del movimiento armónico simple. La

x(t ) = A sen ω 0 t + B cos ω 0 t (10.6)

donde A y B son constantes que se determinan a partir de condiciones iniciales particulares

Si hacemos: A = C cos ϕ 0 y B = C sen ϕ 0

en (10.6): x = C cos ϕ 0 sen ω 0 t + C sen ϕ 0 cos ω 0 t

→ x(t ) = C sen (ω 0 t + ϕ 0 ) (10.7)

la cual es equivalente a la solución (10.6).

Allí: ϕ0 se denomina ángulo de fase del movimiento

Fig. 10.2 Gráfico x–t para el movimiento armónico simple.

10.2.1 Análisis del sistema masa-resorte

Fig. 10.3 Sistema masa-resorte.

De la 2da. ley de Newton: FR = k x ≡ m x

Según la segunda ley de Newton: − FR = m x

Esta ecuación que tiene la forma del movimiento armónico simple:

La solución general de la ecuación diferencial (10.10) será:

x(t ) = A sen ω 0 t + B cos ω 0 t (10.11)

→ x(0) = x0 = A sen 0 + B cos 0 → B = x0

si derivamos (10.11) con respecto al tiempo:

o si se quiere: x(t ) = C sen (ω 0 t + φ )

x( t) := xo ⋅ cos (ωo ⋅ t ) + ⋅ sin (ωo ⋅ t )

En general, para sistemas libres no amortiguados, la ecuación diferencial del movimiento

la cual es la ecuación diferencial ya estudiada.

Fig. 10.6 Sistema masa resorte.

Por condición de equilibrio estático: k δ0 − m g = 0

Aplicando la segunda ley de Newton:

Recordando la expresión proporcionada por el equilibrio estático, esta última expresión

Ejemplo 10.1: Análisis del movimiento de un péndulo

Ahora podemos escribir:

es decir: m  θ + m g sen θ = 0

Si limitamos θ ≤ 8° entonces se puede aproximar: senθ ≅ θ

la cual corresponde a la forma estándar de la ecuación diferencial del movimiento

Ejemplo 10.2: En un tubo en forma de U de sección constante se encuentra un líquido de

Fig. 10.11 Tubo con líquido.

En la posición de equilibrio (z = 0) los niveles de las columnas izquierda y derecha

En consecuencia, la diferencia de niveles es (2z) y entonces la fuerza restauradora será

La masa del fluido es: ρ A L

La segunda ley de Newton nos predice el comportamiento dinámico del fluido:

Ecuación que tiene la forma característica de la ecuación diferencial del movimiento

de donde la frecuencia circular natural del fluido será:

Fig. 10.12 Sistema rueda-resorte.

Ahora podemos escribir:

Como ya sabemos, la solución de la ecuación diferencial es:

x (t ) = A sen ω 0 t + B cos ω 0 t (4)

Las constantes A y B se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema:

si derivamos (4) con respecto al tiempo:

para t = 0 , x = 0 → 0 = A ω 0 cos 0 − x0 ω 0 sen 0 → A=0

o si se quiere: x (t ) = C sen (ω0 t + φ )

donde: C = A 2 + B 2 = (0)2 + x02 = x0

= e −δ ( t1 +T ) [C1 cos (ω t1 + 2 π ) + C 2 sen (ω t1 + 2 π )]

= e −δ (t1 +T ) [C1 cos (ω t 2 + 2π ) + C 2 sen (ω t 2 + 2π )]

= e −δ ( t1 +T ) (C1 cos ω t 2 + C 2 senω t 2 )

Entonces: x (0) = x0 = e −δ ⋅0 [C1 cos (0 ⋅ ω) + C 2 sen (0 ⋅ ω)] → C1 = x0