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DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECÁNICA

PRIMER EXAMEN PARCIAL. – SISTEMAS DINÁMICOS


Docente: Camilo Andrés Bolívar Acosta
Punto 1
Punto 2
En el sistema mostrado en la figura se aplica una Fuerza F en el extremo del
resorte 2 y esta origina el desplazamiento x y y de los extremos de los resortes La ecuación diferencial obtenida en el modelamiento
1 y 2 como es mostrado en la figura . Se desea reemplazar el sistema por un matématico de un sistema para las señales de entrada y salida
resorte equivalente que resulte en el mismo desplazamiento de las fuerza F . son :
Respecto a la rigidez del resorte equivalente podremos afirmar :
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥
2
+5 +2𝑦=3 − 4𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde y , x representan las señales de salida y entrada


respectivamente . Si todas las condiciones iniciales son nulas , la
función de transferencia G(s) de este sistema , a través de la
transformada de Laplace puede ser determinado como:
a) La rigidez del resorte equivalente será la suma de la rigidez de los 𝑠 2 +5.𝑠+2
resortes 1 y 2 , esto es : 𝐾𝑒𝑞 = 𝐾1 + 𝐾2 a) 𝐺(𝑠) =
3𝑠−4

b) La rigidez del resorte equivalente será determinada como el producto b) 𝐺(𝑠) = (𝑠 2 + 5. 𝑠 + 2) (3𝑠 − 4)
3𝑠−4
de la rigidez de los resortes 1 y 2 , esto es : 𝐾𝑒𝑞 = 𝐾1 . 𝐾2 c) 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 +5.𝑠+2
c) La rigidez del resorte equivalente será determinada como un sistema d) 𝐺(𝑠) = (−𝑠 2 − 5. 𝑠 − 2) (3𝑠 − 4)
𝐾1 .𝐾2
‘paralelo’ formado por los resortes 1 y 2 , esto es : 𝐾𝑒𝑞 =
𝐾1+𝐾2
d) La rigidez del resorte equivalente será determinada como la
diferencia de la rigidez de los resortes 1 y 2 , esto es : 𝐾𝑒𝑞 = 𝐾1 − 𝐾2

Punto 3

Considere el sistema que se muestra a continuación . Calcular la expresión de error en estado estacionario 𝐸(𝑠) cuando están presentes tanto la
señal entrada de referencia 𝑅(𝑠) como la entrada de perturbación 𝐷(𝑠).

Punto 4 . Para la figura mostrada a continuación determinar las funciones de transferencia 𝑋1(𝑠)/𝑈(𝑠) , 𝑋2(𝑠)/𝑈(𝑠) obtendias al realizar el
modelamiento matemático . 𝑈(𝑠) es la fuerza aplicada en la masa del carro 1 mientras que 𝑚1 y 𝑚2 son las masas de los carros 1 y 2 respectivamente.

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