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INTRODUCCIÓN A LA

Profesor: Andrés Faraco G.


EXCITACIONES DINÁMICAS GENERALES

Las estructuras reales están, en muchos


casos, sometidas a excitaciones que no
son armónicas ni periódicas.
En algunos casos las excitaciones se
pueden expresar con funciones simples,
pero en muchos casos prácticos las
excitaciones no se prestan a una
descripción matemática y hay necesidad
de recurrir a métodos numéricos para
obtener la solución.
RESPUESTA A UN IMPULSO
Una EXCITACIÓN IMPULSIVA es una fuerza de gran
magnitud que actúa durante un tiempo muy corto.
La fuerza p(t)=1/ε comienza en el instante t=τ.
Como el tiempo de duración ε es aproximadamente
cero la fuerza es infinita.
p

1/ε

τ ε Impulso
RESPUESTA A UN IMPULSO
El efecto del impulso está definido por dos parámetros, el
valor de la fuerza y su duración.
La magnitud del impulso correspondiente a este tipo de
excitación se define como el producto de la fuerza por su
duración.
De acuerdo con la segunda ley de movimiento de Newton
(masa constante):
d(mu& )
p= = m &u&
dt
Integrando respecto a t:
t2
∫t1
p dt = m (u& 2 − u& 1 ) = m Δu&
La integral del lado izquierdo representa la magnitud del
impulso, el producto de la masa por la velocidad es el
momentum.
La magnitud del impulso es igual al cambio de momentum.
RESPUESTA A IMPULSO UNITARIO
En el límite cuando ε→0 es llamado impulso unitario: (ε/ε=1).
Matemáticamente define un impulso unitario centrado en t=τ.
t2
∫t1
p dt = 1 = m u& (τ )
El sistema sufre un cambio de velocidad pero no de desplazamiento.
1
u& (τ ) =
m
El desplazamiento inicial es cero:

u (τ ) = 0
Esto es equivalente a imponer en un sistema de un grado de libertad
una condición de velocidad inicial mientras que el desplazamiento
inicial es nulo.
RESPUESTA A IMPULSO UNITARIO
Sustituyendo, estos valores en la ecuación de vibración
libre no amortiguada:
u& (0)
u (t) = u(0) cos ω n t + sen ω n t
ωn
1
h(t − τ) ≡ u(t) = sen [ω n (t − τ) ] t≥τ
mω n
De manera similar, para sistemas con amortiguamiento:
⎛ u& (0) + ζ ω n u(0) ⎞
u(t) = e - ζ ωn t
⎜⎜ u(0) cos ω D t + sen ω D t ⎟⎟
⎝ ωD ⎠
1
h(t − τ) ≡ u(t) = e − ζω n (t − τ) sen [ω D (t − τ) ] t≥τ
mω D
La función de repuesta de impulso unitario es denotada por h(t-τ)
RESPUESTA A IMPULSO UNITARIO
1
h(t − τ) ≡ u(t) = sen [ω n (t − τ) ] t≥τ
mω n

h(t-τ)

1
h(t − τ) ≡ u(t) = e − ζω n (t − τ) sen [ω D (t − τ) ] t≥τ
mω D
RESPUESTA A FUERZA ARBITRARIA
Una fuerza p(t) que varía arbitrariamente con el tiempo
puede ser representada como una secuencia infinitesimal
de impulsos cortos.
La respuesta de un sistema dinámico lineal a uno de estos
impulsos en un tiempo τ de magnitud [p(τ) dτ] es la
magnitud veces por la respuesta de impulso unitario.

du(t) = [p(τ ) dτ ]h(t − τ) t≥τ


t
u(t) = ∫ p(τ ) h(t − τ) dτ
0

Estas integrales se conocen como:

INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN O INTEGRAL DE DUHAMEL


INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN O
INTEGRAL DE DUHAMEL
Sustituyendo la respuesta de impulso dinámico en la
integral, para sistemas no amortiguados:

1 t
u(t) =
mω n ∫ p(τ ) sen[ ω
0
n (t − τ)] dτ

Para sistemas amortiguados:

1 t
∫ p(τ ) e
− ζω n (t − τ)
u(t) = sen[ ω D (t − τ)] dτ
mω D 0
INTEGRAL DE DUHAMEL

Sistemas no amortiguados

1 t
u(t) =
mω n ∫ p(τ ) sen[ ω
0
n (t − τ)] dτ

Sistemas amortiguados
1 t
∫ p(τ ) e
− ζω n (t − τ)
u(t) = sen[ ω D (t − τ)] dτ
mω D 0
FUERZA CONSTANTE O
FUNCIÓN ESCALON
Un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento
( ζ=0 ) es sometido a la fuerza mostrada en la figura,
encontrar la respuesta de desplazamiento para cualquier
tiempo t. p

p(t) = po

1 t p0 t
u(t) =
mω n ∫0 p(τ ) sen[ ω n (t − τ)] dτ = mω n ∫ sen[ ω
0
n (t − τ)] dτ
FUERZA CONSTANTE O FUNCIÓN ESCALON
t
p0 ⎡ 1 ⎤
u(t) = ⎢ cos[ ω n (t − τ)] ⎥ = (u st ) 0 [1 − cos ω n t ]
mω n ⎣ ωn ⎦0
p0 2π
k = mω 2n (u st ) 0 = Tn =
k ωn
⎡ 2 πt ⎤
u(t) = (u st ) 0 ⎢1 − cos ⎥
⎣ Tn ⎦

Los máximos valores de la respuesta se obtienen para


cuando el cos ωt vale -1.
Esto ocurre cuando ωt = π, 3π, 5π, …. etc.
El valor máximo de la respuesta: 2 p0
u0 = = 2(u st ) 0
k
u(t) ⎡ 2 πt ⎤ GRAFICAR
= ⎢1 − cos ⎥
(u st ) 0 ⎣ Tn ⎦ Respuesta de un sistema de 1GL sin amortiguamiento
excitado por una fuerza constante aplicada
u(t) repentinamente
(u st ) 0

2.0

1.0

0
T t

El desplazamiento máximo en un sistema lineal producido por una fuerza constante aplicada
repentinamente, es el doble del desplazamiento causado por la misma fuerza aplicada
estáticamente (lentamente)
FUERZA CONSTANTE O
FUNCIÓN ESCALON
Un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento
( ζ ) es sometido a la fuerza mostrada en la figura,
encontrar la respuesta de desplazamiento para cualquier
tiempo t. p

p(t) = po

1 t p0 t
∫ ∫
− ζω n (t − τ)
u(t) = p(τ ) e sen[ ω D (t − τ)] dτ = e − ζω n (t − τ) sen[ ω D (t − τ)] dτ
mω D 0 mω D 0
FUERZA CONSTANTE O FUNCIÓN ESCALÓN

⎡ ⎛ ζ ⎞ ⎤
u(t) = (u st ) 0 ⎢1 − e − ζω n t ⎜ cos ω D t + senω Dt ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎜ 1 − ζ 2 ⎟⎥
⎝ ⎠⎦

u(t)
(u st ) 0
FUERZA LINEALMENTE CRECIENTE O RAMPA
Un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento
( ζ=0 ) es sometido a la fuerza mostrada en la figura,
encontrar la respuesta de desplazamiento para cualquier
tiempo t. La fuerza p(t) crece linealmente con el tiempo,
naturalmente esta no puede crecer indefinidamente, es el
interés estudiar la respuesta dentro del rango de linealidad
del resorte. p

po p0
p( τ) = τ
tr
p (τ)
t
τ tr
1 t 1 t p0
u(t) =
mω n ∫0 p(τ ) sen[ ω n (t − τ)] dτ = mω n ∫
0 tr
τ sen[ ω n (t − τ)] dτ
FUERZA LINEALMENTE CRECIENTE O RAMPA
La integral es evaluada y simplificando se obtiene:

p0 t
u(t) =
mω ntr ∫ 0
τ sen[ ω n (t − τ)] d τ

⎛ t sen ω n t ⎞
u(t) = (u st ) 0 ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ tr ω ntr ⎠
Componente estática Componente dinámica
tr/Tn=2,5
⎛ t Tn sen (2 πt/T n ) ⎞
u(t) = (u st ) 0 ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ Tn t r (2 πt r /Tn ) ⎠
p 2π
(u st ) 0 = 0 Tn =
k ωn
CARGA IMPULSIVA
Una carga impulsiva consta esencialmente de
una carga principal, el cual generalmente es de
corta duración, como las explosiones y las
ráfagas de viento son excitaciones de este tipo,
que pueden ser idealizadas en forma simples.

p(t)

Excitación del tipo carga impulsiva


CARGA IMPULSIVA
La respuesta de un sistema sujeto a carga
impulsiva no llega a alcanzar el estado
permanente de vibración; debido a que la
respuesta máxima es alcanzada en un lapso de
tiempo corto, antes de que la fuerza de
amortiguamiento pueda absorber gran parte de
la energía de vibración del sistema.

En esta sección solo se considerá la respuesta


no amortiguada del sistema.
CARGA IMPULSIVA

Existen dos fases para determinar la respuesta


de un sistema sujeto a carga impulsiva:

1. Fase de vibración forzada: que abarca el


tiempo de vibración.
2. Fase de vibración libre: que continua al
finalizar la acción de la carga impulsiva.
FUERZA RECTANGULAR
En este caso una fuerza constante p0 se aplica repentinamente al oscilador sin
amortiguamiento, pero solo durante un tiempo limitado de duración td.

p(t)

k p(t)
m p0

td t

Las ecuaciones del movimiento a resolver son:

⎧p 0 t ≤ td
m &u& + k u = p (t) = ⎨
⎩0 t ≥ td
Las condiciones iniciales son:

t=0 u(0) = 0 u& (0) = 0


p(t)

p0

td t

La solución del sistema con fuerza constante es: FASE I:

u(t) ⎡ 2 πt ⎤
= [1 − cos ω n t ] = ⎢1 − cos ⎥ t < td
(u st ) 0 ⎣ T n ⎦

En el instante td el desplazamiento y la velocidad son:

p0 Desplazamiento en el instante td
u(t d ) = ( 1 - cos ω n t d )
Ecuaciones válidas k
hasta el instante td
p0 Velocidad en el instante td
u& (t d ) = ω n sen ω n t d
k
Para calcular la respuesta después del instante td, se toma como condiciones
iniciales el desplazamiento y la velocidad obtenidas en el instante td , FASE II:
u& (t d )
u(t) = u(t d ) cos ω n (t − t d ) + sen ω n (t − t d )
ω

u (t )
= ( 1 - cos ω n t d ) cos ω n (t - t d ) + sen ω n t d sen ω n (t - t d )
(u st ) 0

u(t)
que puede ser reducida a: = [cos ω n (t - t d ) - cos ω n t ] Desplazamiento
(u st ) 0 en el instante t>td

Si el factor dinámico FD se define como el desplazamiento en cualquier instante t


dividido por el desplazamiento estático (ust )0= p0 / k , podemos escribir las
ecuaciones

p0
u(t d ) = ( 1 - cos ω n t d ) FD = 1 - cos ω n t válida para t ≤ t d
k
p0
u(t) = [cos ω n (t - t d ) - cos ω n t ] FD = cos ω n (t - t d ) - cos ω n t t ≥ td
k
Frecuentemente conviene expresar el tiempo como un parámetro sin
dimensiones, usando simplemente el período natural en lugar de la frecuencia
natural (ωn=2π/Tn). En consecuencia pueden reescribirse las dos últimas
ecuaciones como:
t
FD = 1 - cos 2 π
Tn válida para t ≤ t d
GRAFICAR
⎛ t t ⎞ t
FD = cos 2 π ⎜⎜ - d ⎟⎟ - cos 2 π válida para t ≥ t
d
⎝ Tn Tn ⎠ Tn

Estos diagramas que dan la


respuesta máxima de un 1GDL para
una excitación específica se llaman
diagramas espectrales.

Frecuentemente, se dan estos


diagramas para sistemas sin
amortiguamiento. Para una excitación
de corta duración el amortiguamiento
existente normalmente en las
Máxima respuesta: estructuras no disminuye
u 0 = 2(u st ) 0 apreciablemente la respuesta
máxima del sistema no amortiguado.

Factor dinámico máximo de un


oscilador sin amortiguamiento,
excitado por una fuerza rectangular
FUERZA TRIANGULAR
Consideremos ahora un sistema simple sin amortiguamiento e inicialmente en
reposo.

p(t)

k p(t)
m p0

td t

La respuesta puede, en este caso, ser calculada usando la siguiente ecuación


en dos intervalos:
t
u& (0) 1
u(t) = u(0) cos ω n t +
m ωn
sen ω n t +
mω n ∫ p(τ ) sen ω
0
n (t - τ ) dτ ecuación general

Para el primer intervalo, τ ≤ td , FASE I , la fuerza está dada por:


La sustitución de
⎛ τ ⎞
p(τ ) = p 0 ⎜⎜ 1 - ⎟⎟ y las condiciones iniciales por u(0) = 0 , u& (0) = 0
estos valores en la
ecuación general y
⎝ td ⎠ su integración dan:
p p ⎛ sen ω n t ⎞ t ≤ td
u(t) = 0 ( 1 - cos ω n t) + 0 ⎜⎜ - t ⎟⎟
k k td ⎝ ωn ⎠

Para el segundo intervalo, t ≥ td , FASE II, obtenemos de la ecuación anterior el


desplazamiento y la velocidad en el instante td como:

p ⎛ sen ω n t d ⎞ p ⎛ cos ω n t d 1 ⎞
u(t d ) = 0 ⎜⎜ - cos ω n t d ⎟⎟ u& (t d ) = 0 ⎜⎜ ω n sen ω n t d + - ⎟⎟
k k ⎝ td td ⎠
⎝ ωn t d ⎠

desplazamiento en el instante td velocidad en el instante td

Estos valores pueden ser considerados como las condiciones iniciales en el


instante t=td para este segundo intervalo. Reemplazando en la ecuación:
u& (0)
u (t ) = u(0) cos ω n t + sen ω n t
ωn

t por (t – td) además de u(0) y ů(0) por u(td) y ů(td). Notando que en este
intervalo p(τ)=0, obtenemos la respuesta:
p0 p
u(t) = ( sen ω n t - sen ω n (t - t d )) − 0 cos ω n t t ≥ td
k ωn t d k

El valor máximo se aproxima a 2


cuando td/Tn llega a tener valores altos;
esto es, el efecto del decremento de la
fuerza es insignificante, en relación al
tiempo requerido para que el sistema
alcance la amplitud máxima.
u(t)/(ust)0

El cuerpo de Ingenieros del Ejército de


Estados Unidos (US Army Corps of
Engineering) ha preparado muchos
diagramas que dan los valores máximos
del factor dinámico para una gran
variedad de excitaciones impulsivas.

Factor dinámico máximo de un


oscilador sin amortiguamiento, excitado
por una fuerza triangular
CÁLCULO NUMÉRICO DE
LA INTEGRAL DE DUHAMEL

En muchos casos prácticos la función de la excitación se


conoce solo por datos experimentales, como en el caso de
los movimientos sísmicos, y la respuesta debe ser evaluada
mediante procesos numéricos, ya que la función no permite
una solución analítica de la integral de Duhamel, por lo que
se debe recurrir a una solución numérica de ella para poder
obtener la respuesta del sistema.
1 t
u(t) =
mω n ∫ p(τ ) sen[ ω
0
n (t − τ)] dτ
1 t
SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO u(t) =
mω n ∫ p(τ ) sen[ ω
0
n (t − τ)] dτ

Introduciremos en la integral de Duhamel la identidad trigonométrica:

sen ω n (t - τ ) = sen ω n t cos ω n τ - cos ω n t sen ω n τ


Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a
cero, obtenemos la integral de Duhamel en la forma:
t t
1 1
u(t) = sen ω n t
mω n ∫
0
p(τ ) cos ω n τ dτ - cos ω n t
mω n ∫ p(τ ) sen ω
0
n τ dτ

O:
u(t) = { A(t) sen ω t - B(t) cos ω t }
n n
1
mω n

en donde:
t t
A(t) = ∫ p(τ ) cos ω
0
n τ dτ B(t) = ∫ p(τ ) sen ω
0
n τ dτ

Por lo tanto, el cálculo de la Integral de Duhamel requiere el cálculo


numérico de las integrales A(t) y B(t).
Los métodos de integración numérica más populares aplicados a la solución de
la integral son:
La Regla Trapezoidal En estos métodos la función bajo estas integrales son
reemplazadas por una suma de términos, que por
La Regla de Simpson. conveniencia se calculan a incrementos iguales de tiempo, Δτ.

t
Consideremos la integral de la función general I(τ): A ( t ) = ∫ I(τ) dτ
0

La operación elemental requerida en la regla trapezoidal es:

A ( t ) = Δτ
1
2
(
I 0 + 2I1 + 2I 2 + ......... + 2I n −1 + I n )
y en la regla de Simpson
1
A(t) = Δτ ( I 0 + 4 I1 + 2 I 2 + 4 I3 + ......... + 2 I n-2 + 4 I n −1 + I n )
3

donde n = t Δτ que en la regla de Simpson debe ser un número par

El resultado es aproximado, ya que estas reglas están basadas en la sustitución


de la función I(τ) por una función de segmentos lineales en la regla Trapezoidal,
o por una función de segmentos parabólicos en la regla de Simpson.
Un método alternativo se basa en obtener una solución analítica de esta
integral para la función de excitación suponiendo que está representada por
segmentos lineales sucesivos.
p(t)

p t(i+1)

p t(i) Función de excitación


Δp t representada por segmentos
lineales
p t(i-1)

Para determinar la historia completa de la respuesta es conveniente expresar las


integrales en forma incremental:
ti ti

A(t i ) = A(t i −1 ) + ∫ p(τ ) cos ω


t i-1
n τ dτ B(t i ) = B (t i −1 ) + ∫ p(τ ) sen ω
t i-1
n τ dτ
Suponiendo que la función de la fuerza p(τ) pueda representarse por una
función de segmentos lineales, se puede escribir:
Δp i
p(τ ) = p(t i −1 ) + ( τ - t i-1 ) t i-1 ≤ τ ≤ t i
Δt i

en la cual: Δp i = p(t i ) - p(t i −1 ) Δt i = t i - t i −1

La aplicación de la ecuación F(τ) en las ecuaciones de A(ti) y B(ti) y la


integración da:
⎛ Δp ⎞
A(t i ) = A(t i −1 ) + ⎜⎜ p(t i-1 ) - t i-1 i ⎟⎟ ( sen ω n t i - sen ω n t i-1 ) /ω n +
⎝ Δt i ⎠
Δp
+ 2 i { cos ω n t i - cos ω n t i-1 + ω n ( t i sen ω n t i - t i-1 sen ω n t i-1 ) }
ω n Δt i

⎛ Δp ⎞
B(t i ) = B (t i −1 ) + ⎜⎜ p(t i-1 ) - t i-1 i ⎟⎟ ( cos ω n t i-1 - cos ω n t i ) /ω n +
⎝ Δt i ⎠
Δp
+ 2 i { sen ω n t i - sen ω n t i-1 - ω n ( t i cos ω n t i - t i-1 cos ω n t i-1 ) }
ω n Δt i

Estas dos expresiones son fórmulas de recurrencia para el cálculo de las


integrales en el instante t = ti