Instrumentación y control

Resumen de exposición
sobre el método de Control
industrial de tipo
Integral + proporcional

TEORIA BASICA.
En clases pasadas hemos aprendido que el control industrial * es aquel que
compara el valor de la variable o condición a controlar con un valor deseado
y toma una acción de acuerdo con la desviación existente sin que el operario
intervenga en absoluto.

Así mismo mediante la exposición de los métodos de control todo - nada y

proporcional, hemos encontrado que dichos métodos evalúan constantemente
las variables de un proceso, con respecto a un valor patrón de dichas
mediciones y que cuando se produce una variación entre el valor de la variable
medida y el punto de consigna; dicha diferencia es definida como error.

Ahora bien, todo control, trata de averiguar que es lo que hizo que el valor
medido diferenciara del valor esperado, se analiza como fue la variación y por
último se busca la forma de eliminar dicha diferencia o error de operación (aún
en el proceso on -off es posible ver esto).

Debido a que los procesos modernos exigen automatización, rapidez en la

corrección y exactitud, se ha relegado el proceso todo - nada (on-off) y
discontinuado el uso de métodos de control proporcional (como tal).

Hoy en día los modernos controles (integral y/ proporcional y/o diferencial)

tienden a ser cada vez más complicados, es por ello que los diseñadores de
controles, tienden a aprovechar en la medida de lo posible, todo recurso
computacional y electrónico existente. Lográndose con ello que una unidad
PIC (programable interfase computational) conectada entre el sensor y el
transductor, efectúe correcciones de forma automática, rápida y precisa; sin
necesidad de hacer uso a todo momento de una computadora central.
Reduciéndose así fallas, errores y tiempo valioso que afecten el proceso.

¿Qué es el control proporcional + Integral ?

¡ Buena pregunta! la cual puede definirse como “El perfeccionamiento del
control proporcional, solo que ahora a la constante de proporcionalidad se le
suma una integral que incluye ciertas modificaciones del error ”

Antes de tomar lo anterior como absoluto veamos detalladamente como es un

proceso de control basado en instrumentación industrial y deduzcamos (con
manzanas) el porque de este tipo de control.

Figura 1

Antes de empezar el análisis observe detenidamente la figura 1. Como puede

verse es un esquema de control de una torre de destilación de metanol, el cual
proviene de una mezcla metanol y agua, que al ser separada del metanol por
diferencias de evaporación tiende a dar un metanol casi puro (mas concentrado
aún si recircula). Dicho metanol será usado para enriquecer cerveza, brandi
barato o como solvente.

¿ Qué tiene que ver esto con el control ?

Calma y vayamos por partes. En este proceso hay una variable vital, la
Temperatura, como usted sabe el punto de fusión del metanol es más bajo que
el del agua, sabiendo por consiguiente que el metanol se evaporará a una
temperatura alderredor de 25°C, sin embargo industrialmente se aplica una
temperatura de 40°C, misma que es proporcionada por un intercambiador de
calor de flujo inverso, alimentado por vapor. Dicho vapor puede ser regulado
por una válvula eléctrica (servo - válvula o elemento final de control) para que
deje pasar mas vapor y con ello aumente la temperatura o a la inversa.

El control del proceso esta basado en la temperatura, la cual por cuestiones

técnicas y económicas debe mantenerse en 40°C

La implementación del control Integral + Proporcional empieza así:

1. El sensor analiza por medio de un termistor la temperatura dentro de la torre

y la envía al controlador a través de los transmisores y transductores; en
forma de corriente eléctrica (vea sus copias de medidores de temperatura).

2. Nuestro controlador no puede interpretar la temperatura como tal, por lo que

auxiliado por un transductor, el controlador efectúa una comparación entre
la señal de entrada c(t) y el valor de ajuste. Obteniendo o no una variación
que recibe el nombre de error e(t). Si este ultimo existe, nuestro controlador
envía una señal de corrección m(t) al elemento final de control.

3. En un flujo de alimentación y recirculación continuo la temperatura seria

constante, pero sabemos bien que esto no ocurre, por lo que la temperatura
esta oscilando y es por esto que existe un error (o diferencia entre el valor
obtenido y el valor establecido). Que debe ser analizado por el mismo
controlador antes de enviar una señal de control
4. La parte proporcional manejada por este controlador radica en que la
válvula esta abierta al 50% a 0 volts, cerrada completamente a -5 volts y
abierta completamente a +5 volts (por cuestiones económicas) según la
siguiente gráfica.

5. Imaginemos que se produce un error de temperatura (variación), que esta se

incrementa hasta 56°C, es preciso cerrar cierta longitud de la válvula para
que la temperatura baje y cierta cantidad de voltaje negativo hará esto

6. Comenzando con la parte matemática proporcional, tenemos que:

 Toda ecuación de control proporcional tiene la siguiente formula.
m( t )  K p [ c( t )  r ( t )]
 Pero además hay que considerar el valor que tenia la válvula
m (t) = V + Kp[c (t) - r (t)]
 Haciendo las diferencias sacamos el error
e (t) =  (hay variación) ; e (t) = 0 (no hay variación)
 Aplicando transformada de Laplace
m (s) = Kp*e (s)
 Obteniéndose la función de transferencia proporcional.
Kp = m (s) /e (s) = G(s)
 No es posible eliminar el error con este método (porque sino con que
controlo) pero si reducirlo. Lo anterior aplica a que si -1.4 volts
corrigen ese aumento de temperatura.
m (t) = 0v + (- 1.4v) -1.4v son parte del error, el cual no es 0.
 Es posible disminuir el error con variaciones de Kp (sintonía fina del
controlador), hasta casi desaparecerlo (esto nunca pasará), para ello
usando la formula y la siguiente tabla
...=...+ Kp [e (t)]

k(p) e(t)
1 1
10 0.1
... ..
 0
  ¿ Porqué queremos disminuir el error ? El error no es lo que queremos
eliminar, puesto que sin esto no hay control, sino otro tipo de error
llamado offset.
 Y es todo de la parte proporcional
donde m (t) = Control de salida
V = Voltaje al cual la válvula esta abierta al 50%
c (t) = Valor medido
r (t) = Valor de ajuste
Kp = Contante de proporcionalidad
e (t) = Error

¿ Qué tiene que ver lo anterior con el tema de control integral ?

Todo, siga leyendo y vera porque

5. El control proporcional tiene problemas de offset y además los ajustes

tiende a hacerlos un operador y en vista de que para una empresa es mas
barato comprar un ordenador IBM PS-DOS que pagar el sueldo de un año a
un trabajador hubo que realizar ajustes a este proceso.

6. La optimización de dicho método de control es El control Integral +

Proporcional
7. Este se basa en que al método proporcional se le suma una constante y una
integral (constante de proporcionalidad + sumatoria de errores a lo largo del
tiempo), mediante la formula:
m( t )  V  K p  c( t )  r ( t )   Ki o e( t ) dt
t

o de la forma simplificada
señ al_ de_ salida  V  Kp * e  ki * 0e * dt
t

donde m (t) = Control de salida

V = Voltaje al cual la válvula esta abierta al 50%
c (t) = Valor medido
r (t) = Valor de ajuste
Kp = Contante de proporcionalidad
e (t) = Error
Ki = Constante de integración

8. El esquema de proporcionalidad + integración esta basado en el apartado 3.

9. Ahora bien imaginemos que el incremento de la variable se dio de tal forma

que el error es tipo escalón unitario como se muestra en la siguiente figura,
mediante este tipo de control se obtiene una salida P + I.
10. Por lo tanto la salida es:

señ al_ de_ salida  V  Kp * e  ki * 0e * dt

t

 Para luego pasar a través de una transformada

m(s) = Kp + Ki/s
 y después
m(s) = V + Kp +Ki/s

11. Una de las ventajas de este control es que se elimina el offset por lo que
queda:
m (s) = V + Ki / s
12. De no eliminarse queda
m(s) = Kp [ s + (ki / kp) ] / s

13. En todo caso La constante integral de tiempo i es igual a

i = Kp / Ki

14. Por lo que replanteando la ecuación queda

m(s) = V + Kp [ s + (1 / i ) ] / s
15. En consecuencia la función de transferencia de la trayectoria directa
para el esquema del apartado 9 queda:
m(s) = V + {Kp [ s + (1 / i ) ] / s}*{1/s(s+1))
16. El ultimo inciso que se multiplica es la inclusión de la función que
explica el incremento de temperatura (escalon unitaria)

17. Finalmente lo más factible es que la parte proporcional se vuelva cero y

que con ello el control de nuestra temperatura se explique con:
m(t)= V + Ki*Integral del error
18. Quedando
m(t) = 0v +0 + (-1.4 v) ¡ La función se integro a esos -1.4 volts !

19. Teniendo que aplicar el controlador -1.4 volts para cerrar la válvula n
milímetros y lograr con ello un descenso en la temperatura

20. Finalmente el esquema de nuestro controlador Proporcional + integral

queda:

Ventajas del control I+P:

- Buena velocidad de respuesta.

- Costos accesibles
- Eficiencia, precisión alta y gran confiabilidad de parte del equipo.
 Desventajas:

- Ante otros sistemas de control, se ha vuelto obsoleto.

- Es difícil de calibrar
- Tarda de 1-15 minutos en corregir el error o variación
- No cualquiera puede diseñarlo y menos aún construirlo (ni los I.Q)

Notas:
- Texto diseñado bajo el esquema Modo a prueba de fallos, resumido de
alderredor de 86 hojas de cinco textos diferentes y dos paginas web, por lo que
cualquier reclamo por la longitud de este texto esta infundamentado.

- El voltaje manejado en el elemento final de control no es ni de Corriente

alterna ni de corriente directa, sino de tipo simétrico proporcionado por una
fuente de poder especial, siendo así que +5v y -5v pueden coexistir sin
anularse. El voltaje positivo es llamado pulso alto y el voltaje inferior es
llamado pulso bajo, el cero es conocido como pulso nulo. Para saber mas
sobre esto lea toda la serie Trainer Tigger de Electricidad (5 volúmenes) y
Electrónica básica (7 volúmenes).

* Definición del libro instrumentación y control industrial de Antonio Creuss

Fuentes de Consulta.

 Bibliografía.

1. CREUS, Antonio. Instrumentación y control industrial Alfaomega

marcombo México 1989.
2. CRAISEKCOVITCH, Oscar. Manual de nulografia, dibujo y deducción
matemática. México 2005.

3. Catalogo de productos Siemens México 1997.

4. Copias de múltiples textos sin identificar.

Cuestionario :
 ¿ Qué es el control integral más proporcional ?

Es la versión mejorada del control proporcional, al cual se le suma una integral y una constante de
proporcionalidad.

 ¿ Porqué el control proporcional usa dos perillas (en modelos de controladores antiguos) ?

Porque uno es proporcional y el otro integral.

 ¿ Porqué usamos transformadas de Laplace ?

Es la forma mas fácil de resolver las ecuaciones diferenciales que plantea este tipo de controles, las cuales
siempre están en función del tiempo.

 ¿ Qué puede se controlado bajo este tipo de control ?

Prácticamente cualquier cosa, procesos químicos, Presión, temperatura, flujo, Caudal, nivel, Distancias,
cantidades....

 ¿ En este tipo de control, la parte proporcional se puede hacer cero ?

Si

 ¿ Cuándo ?

Si la ganancia (grado del ajuste fino) o ajuste de sensibilidad se incrementa demasiado, tanto que el error
tienda a cero.

 ¿ Porqué incluimos en los cálculos la función que explica el error ?

Porque así sabremos como es que se dio a variación, ¿de cuanto es esta ? y cual será la señal que el
controlador enviará para corregir dicho error

 ¿ Para que usamos V en las ecuaciones ?

Existe una posición de la válvula, misma que no puede ser ignorada, por lo que el calculo debe contemplar
eso, ya sea que aumente o disminuya la abertura

 ¿ Qué tan usado es este tipo control ?

Actualmente poco, porque ha sido reemplazado por el control P + I + D

 ¿ En la parte integral de la ecuación esta puede valer cero ?

Depende, de la ecuación del error el tiempo. Pero la forma mas común en la cual esto vale 0 es cuando
simplemente no hay variación entre la señal recibida y el valor de ajuste.

FALSO - VERDADERO

1.- El error puede amplificarse por cosas como retardos de señal, sensibilidad
del sensor, calibraciones...
Verdadero

2.- En el ajuste de ganancia, si lo aumento a infinito y produce cero se afecta la

la señal de salida (en el contrl P+I).
Falso

3.- Puede usarse un PIC, para automatizar el control del proceso y evitar así el
uso de un operador.
Verdadero

4.- Solo con transformadas de Laplace ya sean programadas o ejecutadas

analíticamente, resuelven las ecuaciones diferenciales de este tipo de control.
Falso

5.- La ecuación característica de este tipo de control es

señal_ de_ salida  V  Kp *e  ki *0e *dt
t

Verdadero

6.- Este tipo de control es mejor en comparación con el proporcional

Verdadero

7.- Con el control P+I se elimina el Offset

Verdadero

8.- Implementar este control resulta caro

Falso.

9.- Es difícil calibrar este tipo de controladores

Verdadero
10- Es difícil que un IQ diseñe controladores de este tipo debido a que todo el
tiempo se la pasan quejándose de la extensión de resúmenes como este.
Verdadero