Análisis Dinámico de un Mecanismo de Manivela Biela

Corredera.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato.
Comunidad de Palo Blanco.
CP 36885, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx

1 Introducción.
Estas notas tienen como objetivo mostrar la solución del análisis dinámico de un mecanismo plano
de manivela biela corredera e ilustrar, mediante este ejemplo sencillo, las diferentes tareas del análisis
dinámico de maquinaria.

2 Análisis Cinemático del Mecanismo de Manivela Biela Co-

rredera.
Frecuentemente, el análisis dinámico de cualquier máquina inicia con el análisis cinemático del, o de
los, mecanismo(s) que constituyen la máquina. Este caso, no es la excepción, de manera que en esta
sección se analiza con relativa profundidad el análisis cinemático de un mecanismo de manivela biela
corredera. Para tal fin, se obtendrán las ecuaciones correspondientes al análisis de posición, velocidad
y aceleración del mecanismo.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la figura 1. La ecuación del lazo
del mecanismo está dado por
a2 + a3 = e + s. (1)
Si se seleccionan los ángulos asociados a los vectores, θe = 270◦ , θ2 , θ3 , θs = 0◦ , a partir del semieje
positivo X, las componentes escalares de la ecuación (1), a lo largo de los ejes X y Y están dadas por

a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = e Cθe + s Cθs

a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = e Sθe + s Sθs (2)

o, substituyendo los valores de los ángulos θs y θe , se tiene que

a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = s
a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = −e (3)

Debe notarse que los parámetros del mecanismo son e, θe , a2 , a3 , θs , mientras que las variables son
θ2 , θ3 y s. Mas aún, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ángulo θ2 aun cuando es una variable, es un

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 Figure 1: Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

dato necesario para realizar el analisis de posición, de modo que las dos ecuaciones (3) cuya solución
constituye el análisis de posición están dadas por

f1 (θ3 , s) = a2 Cθ2 + a3 Cθ3 − s = 0

f1 (θ3 , s) = a2 Sθ2 + a3 Sθ3 + e = 0 (4)

La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas está dada por
   
∂f1 ∂f1
∂θ ∂s −a3 S θ3 −1
J(θ3 , s) = ∂f2 ∂f2
3
= . (5)
∂θ ∂s
a 3 C θ3 0
3

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana está dado por

|J(θ3 , θ4 )| = a3 C θ3 . (6)

Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando

C θ3 = 0 o θ3 ∈ {90◦ , −90◦}.

Los valores de θ3 = 90◦ o θ3 = −90◦ corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican los
lı́mites del movimiento de la manivela, o eslabón 2.
Con las ecuaciones (4, 5) es posible realizar el análisis de posición del mecanismo de manivela biela
corredera. Suponga ahora que se ha realizado el análisis de posición del mecanismo de manivela biela
corredera, derivando las ecuaciones (4), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspon-
dientes al análisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera. Estas ecuaciones están
dadas por

g1 (ω3 , ṡ) = −a2 Sθ2 ω2 − a3 Sθ3 ω3 − ṡ = 0

g1 (ω3 , ṡ) = a2 Cθ2 ω2 + a3 Cθ3 ω3 = 0 (7)

Debe notarse que, una vez resuelto el análisis de posición del mecanismo de manivela biela corre-
dera, las ecuaciones (7) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas, ω3 y ṡ.

2
Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
    
−a3 S θ3 −1 ω3 a2 Sθ2 ω2
= (8)
a 3 C θ3 0 ṡ −a2 Cθ2 ω2

Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuación (8) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso —cuando los resultados del análisis de posición coinciden de manera exacta con una posición
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable—, si el análisis de posición tiene solución, entonces
el análisis de velocidad del mecanismo tiene una solución única.
La solución del análisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera está dada por
 
 a2 S θ2 ω2 −1 
 
 −a2 C θ2 ω2 0  a 2 C θ2
ω3 = = −ω2 (9)
a 3 C θ3 a 3 C θ3
y  
 −a3 S θ3 a2 S θ2 ω2 
 
 a3 C θ3 −a2 C θ2 ω2  S(θ3 − θ2 )
ṡ = = ω 2 a2 (10)
a 3 C θ3 C θ3
Derivando las ecuaciones (7), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al análisis de aceleración del mecanismo de biela manivela corredera. Estas vienen dadas por

h1 (α3 , s̈) = −a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 − a3 Sθ3 α3 − a3 Cθ3 ω32 − s̈ = 0

h1 (α3 , s̈) = a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 + a3 Cθ3 α3 − a3 Sθ3 ω32 = 0. (11)

De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los análisis de posición y velocidad del mecanismo
de biela manivela corredera, las ecuaciones (11) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incógnitas α3 , s̈. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
    
−a3 S θ3 −1 α3 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32
= (12)
a 3 C θ3 0 s̈ −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32

De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuación (12) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de aceleración del mecanismo
tiene una solución única.
En forma simbólica, la solución del análisis de aceleración viene dado por
 
 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 −1 
 
 −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 0 
α3 = (13)
a 3 C θ3
y  
 −a3 S θ3 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 
 
 a3 C θ3 −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 
s̈ = (14)
a 3 C θ3

3
Figure 2: Vectores Adicionales Para la Localización de los Centros de Masas de los Eslabones de un
Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

3 Determinación de las Aceleraciones de los Centros de Masas

de los Eslabones.
Una vez realizado el análisis cinemático del mecanismo de manivela biela manivela, es necesario
determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. Considere la
Figura 2 que muestra los vectores desde una revoluta hasta el centro de masas de los eslabones.
Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones están dadas por

aG2 =  2 × rG2 − ω22 rG2

α (15)
aG3 =  2 × a2 − ω22 a2 + α
α  3 × rG3 − ω32 rG3 (16)
aG4 = aC (17)

donde
 
a2 = a2x î + a2y ĵ = a2 C θ2 î + S θ2 ĵ (18)
 
a3 = a3x î + a3y ĵ = a3 C θ3 î + S θ3 ĵ (19)

rG2 = rG2x î + rG2y ĵ = rG2 C (θ2 + φ2 ) î + S (θ2 + φ2 ) ĵ (20)

rG3 = rG3x î + rG3y ĵ = rG3 C (θ3 + φ3 ) î + S (θ3 + φ3 ) ĵ (21)

4 Análisis Dinámico de un Mecanismo de Manivela Biela Co-

rredera.
En esta sección, se realizará el análisis dinámico del mecanismo manivela biela corredera mediante
el método de Newton-Euler, este es el método estudiado en los cursos elementales de Dinámica. El
método de Newton-Euler no es necesariamente el más eficaz, pero es el que, por el momento, todos
estamos familiarizado.

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Figure 3: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

El método consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rı́gido para cada uno de los eslabones de la
máquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de
manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que
las reacciones en los dos elementos de los pares cinemáticos del mecanismo son iguales y de sentidos
contrarios, además aparecen los pesos de los eslabones y la fuerza Fw que representa el negativo de la
fuerza que el pistón debe ejercer sobre la resistencia a vencer. Es importante hacer notar que el pistón
o corredera del mecanismo se ha modelado de manera que el centro de masas G4 coincida con el punto
C, la revoluta entre los eslabones 3 y 4, esta suposición permite simplificar de manera significativa el
proceso de solución.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son
1. Para la manivela
ΣFx = M2 aG2x FAx − FBx = M2 aG2x (22)
ΣFy = M2 aG2y FAy − FBy − M2 g = M2 aG2y (23)
   
ΣTAz = IA α2 TA k̂ + rG2 × −M2 g ĵ + rB/A × −FBx î − FBy ĵ = IA α2 k̂ (24)

donde esta última ecuación puede escribirse como


  
TA k̂ + rG2 C (θ2 + φ2 ) î + S (θ2 + φ2 ) ĵ × −M2 g ĵ
    
+ a2 C θ2 î + S θ2 ĵ × −FBx î − FBy ĵ = IA α2 k̂

o, en forma reducida, en dos diferentes versiones

TA − M2 g rG2 C (θ2 + φ2 ) + a2 (−FBy C θ2 + FBx S θ2 ) = IA α2 . (25)
TA − M2 g rG2x − a2x FBy + a2y FBx = IA α2 . (26)

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 2. Para la biela

ΣFx = M3 aG3x FBx − FCx = M3 aG3x (27)

ΣFy = M3 aG3y FBy − FCy − M3 g = M3 aG3y (28)
   
ΣTG3z = IG3 α3 rB/G3 × FBx î + FBy ĵ + rC/G3 × −FCx î − FCy ĵ = IG3 α3 k̂ (29)

donde esta última ecuación puede escribirse como


  
−rG3 C (θ3 + φ3 ) î + S (θ3 + φ3 ) ĵ × FBx î + FBy ĵ
   
+ [a3 C θ3 − rG3 C (θ3 + φ3 )] î + [a3 S θ3 − rG3 S (θ3 + φ3 )] ĵ × −FCx î − FCy ĵ = IG3 α3 k̂

o, en forma reducida, en dos diferentes versiones,

−rG3 C (θ3 + φ3 ) FBy + rG3 S (θ3 + φ3 ) FBx

− [a3 C θ3 − rG3 C (θ3 + φ3 )] FCy + [a3 S θ3 − rG3 S (θ3 + φ3 )] FCx = IG3 α3 . (30)
−rG3x FBy + rG3y FBx − (a3x − rG3x ) FCy + (a3y − rG3y ) FCx = IG3 α3 (31)

3. Para la corredera

ΣFx = M4 aG4x FCx − Fw = M4 aG4x (32)

ΣFy = M4 aG4y FCy − FDy − M4 g = 0 (33)
(34)

Es importante notar que para la corredera, eslabón 4, no se presenta la ecuación de ΣTG−4 = 0,

pues todas las fuerzas pasan por el punto G4 . El análisis dinámico conduce a un sistema lineal de 8
ecuaciones con 8 incógnitas, dadas por FAx , FAy , TA , FBx , FBy , FCx , FCy , FDy . el cual puede resolverse
de manera muy simple mediante computadora digital.
Este análisis dinámico se conoce como Análisis Dinámico Directo, y se define como: Cono-
cida la geometrı́a del mecanismo o máquina, conocida la o las variables de entrada y
sus primera y segunda derivadas, conocidas las propiedades másicas e inerciales de los
eslabones del mecanismo, determine las reacciones en los pares cinemáticos del mecan-
ismo o máquina y el (o los) torques o fuerzas motrices necesarios para la operación del
mecanismo o máquina.