CONTROL DIGITAL 2018

EVALUACION DE LOS EFECTOS DEL PERIODO DE MUESTREO Ts SOBRE LAS CARACTERISTICAS DE LA

RESPUESTA TRANSITORIA

Dado el Sistema siguiente:

𝑧
Donde el controlador Gd*(s)  𝐺𝐷 (𝑧) = 𝐾
𝑧−1
Se considera para la obtención de la FTP de la planta G(s) los periodos de muestreo de evaluación
en tres casos como son: Ts = 0.5seg 1.0seg 2.0seg

Entonces las FTP para los tres casos, se tiene para G(z) considerando a K=1:
0.3935
Ts = 0.5seg 𝐺(𝑧) =
𝑧−0.6065
El LGR para la función de transferencia de trayectoria directa GD(z).G(z) es
 0.6321
Ts = 1.0seg 𝐺(𝑧) =
𝑧−0.3679
El LGR para la función de transferencia de trayectoria directa GD(z).G(z) es

0.8647
Ts = 2.0seg 𝐺(𝑧) =
𝑧−0.1353
El LGR para la función de transferencia de trayectoria directa GD(z).G(z) es

Para analizar el coeficiente de amortiguamiento para los distintos Ts con K = 2, desarrollamos el

siguiente código en Matlab:
clc
Ts=input('Ingrese periodo de muestreo Ts = ');
K=1;
s=tf('s');
Gs=1/(s+1);
FTPGs=c2d(Gs,Ts,'zoh');
z=tf('z',Ts);
Dz=K*z/(z-1);
Gtot=Dz*FTPGs;
subplot(2,2,1);
rlocus(Gtot)
Asignando Ganancia de Sistema Ko
Ko=input('Ingrese ganancia del Controlador Ko = ')
Gtotf=feedback(Ko*Gtot,1);
[num den]=tfdata(Gtotf,'v')
z_v=roots(den)
z_vRe=real(z_v(1))
z_vIm=imag(z_v(1))
zmod=sqrt(z_vRe^2+z_vIm^2)
zeta_wn=(-log(zmod))/Ts
zang=atan(z_vIm/z_vRe)
wn_zet2=zang/Ts
zet_zet2_2=(zeta_wn/wn_zet2)^2
zet=sqrt(zet_zet2_2/(zet_zet2_2+1))
wn=zeta_wn/zet
subplot(2,2,2);
rlocus(Gtotf)
grid on
ang_poloz=zang*180/pi
if (ang_poloz<0)
ang_poloz=180+ang_poloz;
end
muestras=360/ang_poloz
Ingresando valores en Matlab :

Para 𝑇𝑆 = 0.5

𝐾0 = 1

Para 𝑇𝑆 = 1

𝐾0 = 1
Para 𝑇𝑆 = 2

𝐾0 = 1