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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR


Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecánica

Mecanismos
IMEC-1453

Profesor: Segundo Semestre de 2017


L, M, V ( 3 -4 P.M)

Enfoque, metodología y evaluación

I. Enfoque y contenido

En el curso de Mecanismos se introduce el estudio de la taxonomía,


parámetros de comportamiento eficiente, criterios de diseño y
principios tecnológicos de la utilización de los Mecanismos en
general. Asimismo se brinda al estudiante el marco conceptual
necesario para que pueda diseñar mecanismos de un grado de
libertad usando principios comunes de la Síntesis de
Eslabonamientos.
Durante el curso el estudiante aprende los fundamentos teóricos y
los métodos de análisis, que permitan investigar el comportamiento
cinemático y cinético de cadenas cerradas de elementos mecánicos,
utilizando variable compleja, ecuaciones de restricción y álgebra de
vectores.
El curso presenta el análisis de las variables cinéticas de los
mecanismos planos, como son posición, desplazamiento, velocidad
y aceleración, y fuerzas entre los elementos de máquina a través del
tiempo usando paquetes de álgebra computacional.
Igualmente suministra las bases que permiten resolver y analizar
ejercicios y problemas concernientes a transmisiones por engranajes,
levas y volantes.

II Propósitos del curso

El propósito fundamental del presente curso es proveer un entorno


constructivo para el diseño de sistemas mecánicos en el cual el
alumno participe, trabajando en equipo, del acceso a sistemas de
información que alimenten su capacidad de síntesis, y del uso de la
herramientas de análisis algebraico y computacional que le permitan
caracterizar el comportamiento de los mecanismos considerados. En
el curso, el estudiante recibe la fundamentación teórica necesaria
para que el estudiante sea capaz de idear y modelar cadenas de
eslabonamientos, levas, volantes y trenes de engranajes con las
herramientas señaladas.

Los ingenieros mecánicos se encuentran cada día frente a sistemas


productivos que incluyen maquinarias, de las cuales es muy
importante entender su cinemática y cinética con el fin de garantizar
el mejor funcionamiento de los procesos. Además, la mayoría de
mecanismos posee elementos tales como engranajes, trenes de
engranajes, volantes y levas, siendo importante el conocimiento de
sus relaciones cinemáticas y parámetros constitutivos.

Por lo tanto los conocimientos adquiridos en la asignatura le


permitirán diseñar mecanismos para necesidades específicas a la vez
que planear y ejecutar el mantenimiento de equipos a su cargo.

III. Temáticas

Introducción a la Ciencia de Mecanismos. Definición de Mecanismos


y Máquinas. Taxonomía de los mecanismos. Clasificación de los
mecanismos según su función: Generador de Movimiento, trayectoria y
función. Algunos problemas históricos: El eslabonamiento generador
de línea recta y la cuadratura del círculo. Mecanismos de “línea recta”
actuales. La utilización industrial del mecanismo de cuatro barras.
Mecanismos trazadores de perfiles aeronáuticos, y herramientas de
corte. El trazador de línea recta y la industria cinematográfica.
Pares cinemáticos. Eslabones. Cadenas cinemáticas. Grados de libertad.
La regla de Grüebler. Uniones múltiples y la regla de Grüebler. El
problema de determinar los distintos posibles eslabonamientos de 1
grado de libertad para cada número de cuerpos dados.
Eslabonamientos. Inversiones cinemáticas y definición de
Eslabonamiento. Inversiones Cinemáticas del mecanismo de cuatro
barras. Inversiones cinemáticas del mecanismo de Biela y Manivela.
Diagramas cinemáticos. Ley de Grashoff. Extremos de Movimiento.
Introducción a la Síntesis de Mecanismos. La necesidad de nuevos
mecanismos. Síntesis y Creatividad vs. Repeticiones y Análisis.
Desarrollos típicos patentados. Evaluación de mecanismos patentados
según parámetros de eficiencia: Ángulo de presión y ángulo de
transmisión. Ilustración de los casos resueltos usando síntesis gráfica de
mecanismos de cuatro barras.
Análisis de Velocidades: Método de las velocidades relativas. Polígono
de velocidades. Imagen de velocidades. Método de los centros
instantáneos. Teorema de Kénnedy de los tres centros. Solución de
ecuaciones cinemáticas usando álgebra de vectores. Cálculo de
velocidades en eslabonamientos usando paquetes de Algebra
Computacional.
Análisis de Aceleraciones: Ecuación de aceleraciones relativas entre
marcos de referencia rotantes. Polígono de aceleraciones. Imagen de
aceleraciones. Uso de variable compleja en cadenas cinemáticas
cerradas. Derivación de velocidades y aceleraciones para
eslabonamientos a través del tiempo, usando ecuaciones de cierre con
variable compleja. Solución de aceleraciones a través del tiempo usando
álgebra de vectores. Cálculo de aceleraciones en eslabonamientos
usando paquetes de Algebra Computacional.
Introducción al uso de ecuaciones de restricción en problemas de
cinemática inversa: Introducción a la solución numérica de velocidades
y aceleraciones usando herramientas computacionales que resuelven
sistemas dinámicos. Ecuaciones de cierre y nomenclatura de las
variables de estado.
Introducción a la Cinética plana de eslabonamientos. Ecuaciones de
Newton. Fuerzas de inercia y concepto de superposición usando el
método gráfico y solución usando matrices. Nomenclatura por defecto
para sistemas de fuerzas en eslabonamientos. Evaluación del efecto de
la masa sobre las reacciones en las uniones a través del tiempo en
mecanismos reciprocantes. Solución numérica de problemas de cinética
directa en mecanismos reciprocantes.
Volantes. Definición, uso y dimensionamiento de volantes. Volantes
como estabilizadores de la velocidad angular en Mecanismos. Uso de
volantes en maquinaria reciprocante. Curvas de torque vs. Velocidad
angular e interacción entre motores eléctricos y sistemas mecánicos.
Volantes como sistemas de almacenamiento de energía.
Levas. Introducción al análisis y síntesis de Levas. Clasificación de levas
y seguidores. Nomenclatura de las levas. Diagramas cinemáticos. Análisis
cinemático de las curvas bases para el trazado de una leva: línea recta,
línea recta modificada, armónica, parabólica y cicloidal. Diseño gráfico de
perfiles de levas: leva de disco con seguidor alternativo de rodillos radial
y no radial, leva de disco con seguidor oscilante de rodillo, leva de disco
con seguidor de cara plana alternativo y con seguidor de cara plana
oscilante, leva cilíndrica, levas para aplicaciones especiales. Cálculo del
ángulo de presión y el radio de curvatura de la leva como función del
ángulo de rotación. Condiciones de no socavación. Diseño óptimo de
levas para ángulo de presión máximo especificado y radio de curvatura
mínimo dado.
Engranajes. Introducción al Análisis de trenes de engranaje.
Clasificación de los engranajes. Nomenclatra del engranaje cilíndrico de
dientes rectos. Ley fundamental del engranaje. Propiedades de la
evolvente (involuta). Ruedas intercambiables. Engranajes helicoidales.
Engranajes de tornillo sinfín. Engranajes cónicos. Engranajes planos no
circulares. Mecanismo de piñón y cremallera. Trenes de engranajes.
Cinemática de trenes de engranajes. Trenes epicicloidales o planetarios.
Flujo de energía a través de trenes de engranajes. Angulo de presión y
ángulo de hélice. Cálculo de las reacciones sobre los ejes en un tren de
engranajes. Criterios de selección de engranajes según su uso.
IV. Metodología

Exposiciones por parte del profesor de los principios teóricos


correspondientes a cada tema apoyado en modernas ayudas didácticas y
solución de problemas con la participación activa de los estudiantes, guiados
por el profesor. Tareas individuales y en grupos sobre problemas y temas
investigativos, asignados por el profesor. Proyectos que involucran el uso del
computador como herramienta para el estudio de la evolución de sistemas
dinámicos
V. Evaluación

a. TÉCNICAS DE EVALUACIÓN
Se efectúan trabajos en grupos de cuatro estudiantes en casa y en clase, al
igual que quices, tareas investigativas, proyectos con uso del computador
para simulación de sistemas de cuerpos rígidos en el plano, y actividades a
través de la plataforma SAVIO. Aparte de esto se realizan tres parciales
presenciales individuales.

b. PORCENTAJES DE EVALUACIÓN

Item Primer Segundo Tercer


Corte Corte Corte
25% 25% 50%
Tareas, quices, trabajos en casa y en 40,00% 40,00% 40,00%
clase, proyectos, foros, actividades
en SAVIO.
Parciales 60,00% 60,00% 60,00%
Total 100,00% 100,00% 100,00%
FECHAS DE REALIZACIÓN DE EXÁMENES
PARCIALES
Examen 1: SEMANA 5; Examen 2: SEMANA 10; Examen 3:
SEMANA 16

VI. Programa y lista de lecturas

BIBLIOGRAFIA

Texto
Erdman, A. y Sandor, G. (2001). Mechanism Design, Analysis and
Synthesis. Prentice Hall.

Referencias
 Mabie, H. y Reinholtz, Ch. (2002). Mecanismos y Dinámica
de Máquinas. México: Limusa, S.A.
 Norton, R. (1995) Diseño de Maquinaria. México: Mc Graw
Hill.
 Shigley, J. y Uicker, J. (2000). Teoría de máquinas y
mecanismos. México: Mc Graw Hill.
 Uicker, J.; Pennock, G. and Joseph E. Shigley, J. (2003).
Theory of Machines and Mechanisms. 3rd Edition. U.S.A.: Oxford
University Press.

Saberes Actividades de
Semana Actividad (es) Recursos
(Temas / trabajo
No. / Fecha en el aula Didácticos
Contenidos) independiente
GENERALIDADES.
Presentación del curso.

Exposición del
Profesor.
INTRODUCCION A LA 
CIENCIA DE LOS El rol del profesor y
MECANISMOS del alumno.
Definición de Incentivar en el Tablero,
1 Mecanismos y Máquinas. alumno: el Computador, video Lectura 1
Taxonomía de los razonamiento, el beam
mecanismos. autoaprendizaje, el
Clasificación de los aprendizaje
mecanismos según su colaborativo, el uso
función: Generador de y análisis de la
Movimiento, trayectoria y información.
función.
INTRODUCCION A LA
CIENCIA DE LOS

MECANISMOS 
Algunos problemas
históricos: El
eslabonamiento generador
de línea recta y la
cuadratura del círculo.
Mecanismos de “línea
recta” actuales. La
utilización industrial del
mecanismo de cuatro
barras. Mecanismos
trazadores de perfiles Exposición.
Tablero,
aeronáuticos, y Lectura 2
2 herramientas de corte. El Resolución de Computador, video
Tarea
ejercicios. beam
trazador de línea recta y la
industria cinematográfica.

Pares cinemáticos.
Eslabones. Cadenas
cinemáticas. Grados de
libertad. La regla de
Grüebler. Uniones múltiples
y la regla de Grüebler. El
problema de determinar los
distintos posibles
eslabonamientos de 1
grado de libertad para cada
número de cuerpos dados.
3 ESLABONAMIENTOS.
Inversiones cinemáticas y
 Exposición. Tablero,
Computador, video
definición de  Resolución de beam
Eslabonamiento. ejercicios.
Inversiones Cinemáticas Lectura 3
del mecanismo de cuatro
barras. Inversiones
cinemáticas del mecanismo
de Biela y Manivela.
Diagramas cinemáticos.
Ley de Grashoff. Extremos
de Movimiento.

INTRODUCCIÓN A LA
SÍNTESIS DE
MECANISMOS.
La necesidad de nuevos
mecanismos. Síntesis y
Tarea.
Creatividad vs.
Repeticiones y Análisis.
Desarrollos típicos
patentados. Evaluación de
mecanismos patentados
según parámetros de
eficiencia: Ángulo de
presión y ángulo de
transmisión. Ilustración de
los casos resueltos usando
síntesis gráfica de
mecanismos de cuatro
barras.

ANÁLISIS
VELOCIDADES:
DE

Exposición.
Método de las velocidades  Tablero,
4 relativas. Polígono de Resolución de Computador, video
velocidades. Imagen de ejercicios. Lectura 4
velocidades.  beam
Quiz

ANÁLISIS
VELOCIDADES:
DE
Método

de los centros 
instantáneos. Teorema de
Kénnedy de los tres
Exposición.
centros. Solución de Tablero,
ecuaciones cinemáticas Resolución de Computador, video Lectura 5
5 usando álgebra de ejercicios. beam
vectores. Cálculo de
velocidades en
eslabonamientos usando
paquetes de Algebra
Computacional.
Primer examen parcial
ANÁLISIS
ACELERACIONES:
DE

Ecuación de aceleraciones 
relativas entre marcos de
referencia rotantes.
Polígono de aceleraciones.
Imagen de aceleraciones.
Uso de variable compleja
Exposición.
en cadenas cinemáticas Tablero,
Lectura 6
6 cerradas. Derivación de Resolución de Computador, video
velocidades y ejercicios. beam
aceleraciones para
eslabonamientos a través
del tiempo, usando
ecuaciones de cierre con
variable compleja. Solución
de aceleraciones a través
del tiempo usando álgebra
de vectores.
7 ANÁLISIS
ACELERACIONES:
DE
 Exposición. Tablero,
Computador, video Tarea
 Resolución de beam
Solución de aceleraciones ejercicios.
a través del tiempo usando
álgebra de vectores.  Quiz
Cálculo de aceleraciones
en eslabonamientos
usando paquetes de
Algebra Computacional.

ANÁLISIS
ACELERACIONES:
DE

Introducción al uso de 
ecuaciones de restricción
en problemas de
cinemática inversa:
Introducción a la solución
numérica de velocidades y
aceleraciones usando
herramientas
computacionales que
resuelven sistemas
Exposición.
dinámicos. Ecuaciones de Tablero,
8 cierre y nomenclatura de Resolución de Computador, video Lectura 7
las variables de estado. ejercicios. beam

INTRODUCCIÓN A LA
CINÉTICA PLANA DE
ESLABONAMIENTOS.
Ecuaciones de Newton.
Fuerzas de inercia y
solución por superposición
usando el método gráfico y
usando matrices.
Nomenclatura por defecto
para sistemas de fuerzas
en eslabonamientos.
INTRODUCCIÓN A LA
CINÉTICA PLANA DE

ESLABONAMIENTOS.  Exposición.
Evaluación del efecto de la Resolución de Tablero,
9 masa sobre las reacciones Computador, video Tarea.
en las uniones a través del  ejercicios.
beam
tiempo en mecanismos Quiz
reciprocantes.

INTRODUCCIÓN A LA
CINÉTICA PLANA DE

ESLABONAMIENTOS.  Exposición. Tablero,
Solución numérica de Resolución de Computador, video
10 problemas de cinética ejercicios. beam
directa en mecanismos
reciprocantes.
Segundo examen parcial

VOLANTES 
Volantes. Definición, uso y
dimensionamiento de
volantes. Volantes como
estabilizadores de la
velocidad angular en
Mecanismos. Uso de Exposición. Tablero,
Lectura 8
11 volantes en maquinaria Resolución de
Computador, video
Tarea.
reciprocante. Curvas de beam
ejercicios
torque vs. Velocidad
angular e interacción entre
motores eléctricos y
sistemas mecánicos.
Volantes como sistemas de
almacenamiento de
energía.
12 LEVAS:
Introducción al análisis y
 Exposición. Tablero,
Computador, video
síntesis de Levas.  Resolución de beam
Clasificación de levas y ejercicios
seguidores. Nomenclatura
de las levas. Diagramas
cinemáticos. Análisis
cinemático de las curvas
bases para el trazado de
una leva: línea recta, línea
recta modificada, armónica,
parabólica y cicloidal.
Diseño gráfico de perfiles Lectura 9
de levas: leva de disco con
seguidor alternativo de
rodillos radial y no radial,
leva de disco con seguidor
oscilante de rodillo, leva de
disco con seguidor de cara
plana alternativo y con
seguidor de cara plana
oscilante, leva cilíndrica,
levas para aplicaciones
especiales.
LEVAS:
Cálculo del ángulo de

presión y el radio de 
curvatura de la leva como Exposición.
función del ángulo de Tablero,
13 rotación. Condiciones de no  Resolución de Computador, video Tarea.
socavación. Diseño óptimo ejercicios beam
de levas para ángulo de Quiz
presión máximo
especificado y radio de
curvatura mínimo dado.
ENGRANAJES:
Introducción al Análisis de

trenes de engranaje. 
Clasificación de los
engranajes. Nomenclatra
del engranaje cilíndrico de
dientes rectos. Ley
fundamental del Exposición. Tablero,
Lectura 10
14 engranaje. Propiedades
Resolución de
Computador, video
de la evolvente (involuta). beam
Ruedas intercambiables. ejercicios
Engranajes helicoidales.
Engranajes de tornillo
sinfín. Engranajes cónicos.
Engranajes planos no
circulares. Mecanismo de
piñón y cremallera.
ENGRANAJES:
Trenes de engranajes.
 Exposición.
Tablero,
15 Cinemática de trenes de  Resolución de Computador, video
Lectura 11
engranajes. Trenes ejercicios Tarea
beam
epicicloidales o planetarios.
 Quiz
ENGRANAJES:

Flujo de energía a través 
de trenes de engranajes.
Angulo de presión y ángulo Exposición. Tablero,
de hélice. Cálculo de las Computador, video
Resolución de
16 reacciones sobre los ejes
ejercicios
beam
en un tren de engranajes.
Criterios de selección de
engranajes según su uso.

Tercer examen parcial

Lista de lecturas

Semana 1: Lectura 1
Introduction: Chapter One (Pág. 1-10) : Mabie, H. y Reinholtz, Ch. (2002)
Semanas 2 : Lectura 2
Grados de libertad: Páginas (21-29). Erdman, A. y Sandor, G. (2001).
Semanas 3 : Lectura 3
Introducción a la síntesis de mecanismos: Capitulo 8: Erdman, A. y Sandor, G. (2001).
Semanas 4 : Lectura 4
Velocidades: Páginas (74-102): Shigley, J. y Uicker, J. (2000)
Semanas 5 : Lectura 5
Centro instantáneo de velocidad: Páginas (102-114): Shigley, J. y Uicker, J. (2000)
Semanas 6 : Lectura 6
Aceleraciones: Capitulo 4, Páginas (130-160): Shigley, J. y Uicker, J. (2000)
Semanas 8 : Lectura 7
Cinética: Capítulo 5. Erdman, A. y Sandor, G. (2001).
Semanas 11 : Lectura 8
Volantes: Páginas (571-575): Shigley, J. y Uicker, J. (2000)
Semanas 12 y 13 : Lectura 9
Cams: Chapter Three (Pág. 70) : Mabie, H. y Reinholtz, Ch. (2002)
Semanas 14 : Lectura 10
Spur Gears: Chapter Four (Pág. 128) : Mabie, H. y Reinholtz, Ch. (2002)
Bevel, Helical, and Worm Gearing: Chapter Six (Pág. 206) : Mabie, H. y Reinholtz, Ch.
(2002)
Semanas 15 : Lectura 11
Gear Trains: Chapter Seven (Pág. 245) : Mabie, H. y Reinholtz, Ch. (2002)

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