Está en la página 1de 23

ROBOT

MICROSUMO
Contenido

INTRODUCCIÓN ............................................................................................ 2
OBJETIVOS .................................................................................................. 2
OBJETIVO GENERAL ............................................................................................... 2
OBJETIVOS ESPECIFICOS ........................................................................................ 2
DEMOSTRACIÓN DE COMPONENTES .............................................................. 2
Arduino baby orangután: ......................................................................................... 2
SENSOR QRT-1: ...................................................................................................... 3
MOTORES 30:1: ....................................................................................................... 4
SENSOR SHARP: ..................................................................................................... 4
BATERIA: ................................................................................................................ 5
LLANTA DE ALTA ADERENCIA: ................................................................................ 5
EXPLICACIÓN DE COMPONENTES .................................................................. 6
MEDICIONES Y CALCULOS ............................................................................. 6
ESQUEMA GENERAL DE CONEXIONES .............................................................7
ESQUEMA DE CONTROL .................................................................................7
ESQUEMA DE CONTRUCCIÓN DEL CHASIS ..................................................... 12
ESQUEMA DE ENSAMBLADO ........................................................................ 12
PROGRAMACIÓN ......................................................................................... 13
RESULTADOS .............................................................................................. 16
ANEXOS ..................................................................................................... 17
CONCLUSIÓN .............................................................................................. 19
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................. 20
Robot Microsumo 1

INTRODUCCIÓN

Este proyecto va enfocado en el diseño, construcción y programación de un robot microsumo.


Un robot mi microsumo pertenece a la categoría de los robots sumo con un tamaño reducido
(5x5x5cm) el cual debe ser cumplido para competir en el concurso nacional de robótica. Los
componentes, diseño y lógica que sigue el robot al combatir estan especificadas en el presente
documento

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Diseñar, elaborar y programar un prototipo de robot Microsumo de acuerdo a las
especificaciones y medidas de los reglamentos del CER (Concurso Ecuatoriano de Robótica),
documentando paso a paso el proceso de diseño, elaboración y ensamblaje del prototipo,
ayudando a que personas sin conocimiento en el tema entiendan su funcionamiento y con ello
puedan mejorar o reparar el prototipo si la situación lo requiere.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Elaborar un diseño de robot micro sumo de acuerdo a un reglamenta dado por el CER
(tamaño 5x5x5cm).
 Escoger los elementos acordes al diseño ya elaborado, para obtener el mejor
rendimiento posible.
 Realizar el ensamblaje del prototipo, comprobando el funcionamiento de cada
componente.
 Programar el robot con una estrategia de búsqueda y ataque explicada en el flujograma.

DEMOSTRACIÓN DE COMPONENTES
Arduino baby orangután:

El Pro Micro es similar al arduino Mini Pro excepto con un ATMEGA32U4 a bordo. Este chip hace
la gran diferencia ya que además puede ser utilizado como dispositivo de interfaz humana. El
transceptor USB dentro del 32U4 nos permite añadir conectividad USB a bordo y acabar con
voluminosos interfaz USB externo. Esta pequeña tarjeta hace todas las funciones Arduino con
las que se está familiarizado con: 4 canales de 10-bit ADC, 5 pines PWM, 12 DIO, así como
hardware conexiones serie Rx y Tx. Funcionando a 16 MHz y 5 V. Este pequeño microcontrolador
puede ir en cualquier lugar. Hay un regulador de tensión a bordo para que pueda aceptar una
tensión de hasta 12V.

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Contenido

INTRODUCCIÓN ............................................................................................ 2
OBJETIVOS .................................................................................................. 2
OBJETIVO GENERAL ............................................................................................... 2
OBJETIVOS ESPECIFICOS ........................................................................................ 2
DEMOSTRACIÓN DE COMPONENTES .............................................................. 2
Arduino baby orangután: ......................................................................................... 2
SENSOR QRT-1: ...................................................................................................... 3
MOTORES 30:1: ....................................................................................................... 4
SENSOR SHARP: ..................................................................................................... 4
BATERIA: ................................................................................................................ 5
LLANTA DE ALTA ADERENCIA: ................................................................................ 5
EXPLICACIÓN DE COMPONENTES .................................................................. 6
MEDICIONES Y CALCULOS ............................................................................. 6
ESQUEMA GENERAL DE CONEXIONES .............................................................7
ESQUEMA DE CONTROL .................................................................................7
ESQUEMA DE CONTRUCCIÓN DEL CHASIS ..................................................... 12
ESQUEMA DE ENSAMBLADO ........................................................................ 12
PROGRAMACIÓN ......................................................................................... 13
RESULTADOS .............................................................................................. 16
ANEXOS ..................................................................................................... 17
CONCLUSIÓN .............................................................................................. 19
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................. 20
Robot Microsumo 2

 Dimensiones totales de la unidad: 1.2 "x 0.7"


 Voltaje de entrada: 5-13.5 V (máximo absoluto de 15 V)
 dos puertos de motor bidireccionales pueden entregar ~ 1 A continuo (3 A pico) por
canal
 Microcontrolador AVM Atmel ATmega48 programable de 20 MHz (4 KB flash, 512
bytes SRAM, 256 bytes EEPROM) o Atmel ATmega328P AVR microcontrolador (32
KB flash, 2 KB RAM, 1 KB EEPROM)
 18 líneas de E / S de usuario, 16 de las cuales se pueden usar para E / S digitales y 8
de las cuales se pueden usar como canales de entrada analógica
 1 usuario de LED
 Potenciómetro de usuario atado a ADC7
 Resonador externo de 20 MHz

SENSOR QRT-1:

El sensor de reflectancia Pololu QTR-1A lleva un solo par infrarrojo de LED y fototransistor. El
fototransistor está conectado a una resistencia pull-up para formar un divisor de voltaje que
produce una salida de voltaje analógica entre 0 V y VIN (que normalmente es de 5 V) en función
del IR reflejado. Una tensión de salida más baja es una indicación de una mayor reflexión. Para
un sensor similar con una salida compatible con E/S .

 Dimensiones: 0.3 "x 0.5" x 0.1 "(sin los pasadores de cabecera opcionales instalados)
 Voltaje de funcionamiento: 5.0 V
 Corriente de suministro: 17 mA
 Formato de salida: voltaje analógico
 Rango de voltaje de salida: 0 al voltaje suministrado
 Distancia de detección óptima: 0.125 "(3 mm)
 Distancia de detección máxima recomendada: 0.25 "(6 mm)
 Peso sin pines de cabecera: 0.008 oz (0.2 g)

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 3

MOTORES 30:1:
Motor DC Micro Metal de corriente continua con reductora diseñado y fabricado por Pololu para
uso en robótica. Nuestros Motores para Robótica son de alta calidad, de dimensiones reducidas
y con una reductora metálica que reduce las revoluciones y aumenta la fuerza (torque).

 Dimensiones: (24 x 10 x 12 mm)


 Ratio de la reductora: 50:1
 Diámetro del eje: 3mm (con ranura de bloqueo)
 Voltaje nominal: 6Vcc (puede funcionar entre 3 a 9Vcc)
 Consumo sin carga: 40mA (Max: 360mA)
 Torque: 0,4 kg-cm (max)
 Peso: 100 gramos

SENSOR SHARP:
Este pequeño sensor de distancia digital detecta objetos a una distancia de entre 0,5 y 15 cm
(0,2 ″ y 6 ″). Con su rápido tiempo de respuesta, pequeño tamaño, bajo consumo de corriente y
corta distancia de detección mínima, este sensor es una buena opción para la detección de
objetos cercanos y sin contacto, y su PCB compacto de portador facilita la integración en
proyectos.

 Voltaje de funcionamiento: 2.7 V a 6.2 V


 Consumo medio de corriente: 5 mA (típico)
 Tipo de salida: señal digital (baja cuando se detecta un objeto, alta de lo contrario)
 Período de actualización de estado estacionario: 2,56 ms típico (3,77 ms máximo)
 Tamaño sin pasadores de cabecera: 21,6 mm × 8,9 mm × 10,4 mm (0,85 ″ x 0,35 ″ x
0,41 ″)
 Peso sin pines de cabecera: 1.5 g (0.05 oz)

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 4

BATERIA:
BATERIAS LITIO POLIMERO TURNIGY NANO-TECH, Se eligió esta batería por el voltaje que
suministras en dimensiones reducidas. En este tipo de robots los tamaños de los componentes
son muy importantes.

 Capacidad: 300mAh
 Voltaje: 2S1P / 2 / celulares 7.4V
 Descarga: 35C Constante / 70C Burst
 Peso: 17 g (incluyendo el enchufe y el caso)
 Dimensiones: 44 x 12 x 17 mm
 Balance de enchufe: JST-XH

LLANTA DE ALTA ADERENCIA:


La rueda de robot de caucho Solarbotics RW2i tiene un cubo de aluminio anodizado negro con
un neumático de caucho de silicona generosamente grueso para una máxima tracción (ideal
para robots mini-sumo o robots de seguimiento rápido de líneas que necesitan tracción cuando
se doblan esquinas). Esta rueda cuenta con un tornillo de fijación interno oculto debajo del
neumático. Esto ahorra un espacio valioso al diseñar robots para competiciones con limitaciones
de tamaño. Para un producto similar con un tornillo de fijación externo.

 Diámetro de la goma: 28 mm
 Ancho: 12.7 mm
 Peso: 12 gramo

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 5

EXPLICACIÓN DE COMPONENTES

Arduino baby orangután: El robot micro-sumo es un robot autómata es decir pelea de acuerdo
a una lógica de programación para esto se necesita un controlador, esta es la función del arduino
controlar los periféricos de entradas y salidas, se escogió este modelo ya que tiene los pines
suficientes para las conexiones y tiene un tamaño reducido contando a su vez con un driver d
motores, pudiendo alimentar 2 motores en un mismo controlador lo que hace perfecto este
modelo para la construcción de un prototipo compacto.

SENSOR QRT-1: este sensor consta de un diodo infrarrojo y un foto-transistor, teniendo en su


interior un sistema emisor-receptor. Es usado para detectar el color sobre el cual se encuentre
el robot (negro o blanco), con esto evitaremos que salga del área de combate. El cual constara
de 2 de estos sensores y serán conectados a una entrada digital del controlador (Arduino).

Sensor sharp: es un sensor muy utilizado, su función en el robot es detectar si el enemigo está
frente a él, para avanzar y sacarlo del dojo. En este caso usamos solo uno en la parte frontal por
cuestiones de espacios ya que es necesario tener el suficiente para los demás componentes, su
salida es d tipo analógica por esta razón se conecta a una entrada d este mismo tipo en el
microcontrolador.

Motores 30:1: Le dan movilidad y la fuerza necesaria para poder sacar del dojo al contrincante
de nuestro robot. Son conectados directamente al controlador (baby orangután) ya que este
puede datarnos hasta una corriente de 1ª con su driver d motores interno siendo suficiente
para su funcionamiento, para ello debemos tomar encuneta la polaridad de los motores.

Batería: Alimentara todo el sistema del robot se conecta directamente el controlador (Arduino)
que cuenta con un regulador de voltaje para poder alimentar los demás componentes evitando
el riesgo de daño por exceso de voltaje, ese componente debe ser elegido teniendo en cuenta
el consumo de cada uno de los periféricos ya que de esto depende el tiempo de buen
funcionamiento.

Llantas: En este caso son necesarias llantas de alta adherencia y a su vez de un tamaño compacto
ya que este es un factor importante en este tipo de robots, se logró conseguir unas llantas de
dimensiones reducidas y adherentes al suele del dojo, pero no son las ideales, cabe recalcar que
cumplen perfectamente con su función.

MEDICIONES Y CALCULOS
Tiempo de duración de la batería

 1 arduino baby orangután: 150mA TOTAL consumo=782mA


 2 motores 30:1 :300mA
 1 infrarrojo Sharp: 12mA 300mA 60min
 2 sensores QRT-1A: 10mA 782mA x min
300𝑚𝐴(60𝑚𝑖𝑛)
Batería del robot 7,4 V a 300mA/H x= = 23,018𝑚𝑖𝑛
782𝑚𝐴

Duración aproximada de la batería 23,018min

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 6

ESQUEMA GENERAL DE CONEXIONES

ESQUEMA DE CONTROL

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 7

Inicio

Distancia, frente, pul = 0,


atrás, band = 1, est = 0

no
pul = 1 Fin

si

no
band = 1
si

band = 0
ti = ta = millis ()

ti – ta < 300 no

si

ta = millis ()
arranque ()

no

est = 0
si

ti = ta = millis () ti = ta = millis ()

no no

ti – ta < 600 ti – ta < 250


si

ta = millis () ta = millis ()
busqueda1 () busqueda2 ()

est= 1 est = 0

UNIVERSIDAD ESTATAL PENINSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer, Franklin Salinas
Robot Microsumo 8

Arranque

Distancia, frente, pul = 0,


atrás, band = 1, est = 0

Frente = 1 no retroceder

no no
Distancia <= 14 Distancia <= 14 Distancia > 14
&& && &&
atrás = 1 atrás = 0 atrás = 1

atacar sí girar sí avanzar


no
avanzar

UNIVERSIDAD ESTATAL PENINSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer, Franklin Salinas
Robot Microsumo 9

Busqueda1

Distancia, frente, pul = 0,


atrás, band = 1, est = 0

Frente = 1 no retroceder

no no
Distancia <= 14 Distancia <= 14 Distancia > 14
&& && &&
atrás = 1 atrás = 0 atrás = 1

atacar sí girar sí buscar


avanzar

UNIVERSIDAD ESTATAL PENINSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer, Franklin Salinas
Robot Microsumo 10

Busqueda2

Distancia, frente, pul = 0,


atrás, band = 1, est = 0

Frente = 1 no retroceder

no no
Distancia <= 14 Distancia <= 14 Distancia > 14
&& && &&
atrás = 1 atrás = 0 atrás = 1

atacar sí girar sí avanzar


Avanzar rápido

UNIVERSIDAD ESTATAL PENINSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer, Franklin Salinas
Robot Microsumo 7

ESQUEMA DE CONTRUCCIÓN DEL CHASIS


Diseño de estructura la principal

Vista superior

8x5 8x5

Vista lateral

Vista delantera

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 8

ESQUEMA DE ENSAMBLADO

Diseño final del robot microsumo

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 9

PROGRAMACIÓN
El siguiente código de programación es compatible con el software ARDUINO IDE
#include <OrangutanMotors.h> //Librería de motores para Arduino Orangután
OrangutanMotors motors; //Declaración de usos del driver d motores

//PULSADOR
const int BOTON = 12; // Pin asignado para leer el estado de botón
int val = 0; // val se emplea para almacenar el estado del botón
int state = 0; // 0 LED apagado, mientras que 1 encendido
int old_val = 0; // almacena el antiguo valor de val

//SHARP
int sensorc = A3; //Pin asignado para leer estado del sensor sharp
float lectura; //Almacena el valor en V dado por el sensor sharp
int distancia; //Almacena la conversión de V a cm

//QTR1
int sensfrente = A0; //Pin asignado al sensor QTR de la parte frontal
int sensatras = 2; //Pin asignado al sensor QTR de la parte trasera
int frente = 0; //Almacena el valor obtenido por sensor frontal
int atras = 0; //Almacena el valor obtenido por el sensor trasero

//BANDERAS
int dela= 1; //Funciona como bandera para cumplir el delay de 5 seg

//millis
unsigned long tiempoact= 0; //Almacena el conteo de milisegundos en tiempo actual
unsigned long tiempoant = 0; //Almacena el conteo de milisegundos en un tiempo dado
int periodo = 600; //Valor del periodo en milisegundos que tendrá el giro
int est = 0; //Almacena el estado en el que estará el robot

//led
int led1 = 13; //Pin asignado para el led de aviso

void setup()
{
pinMode(BOTON,INPUT); //Declaramos los pines antes asignados como entradas
pinMode (sensorc, INPUT); //y salinas
pinMode (sensfrente, INPUT);
pinMode (sensatras, INPUT);
pinMode (led1, OUTPUT);
}

void loop()
{
val= digitalRead(BOTON); //Lectura digital del estado del botón
if ((val == HIGH) && (old_val == LOW)) //Condición q cambia de estado el botón
{
state=1-state;
}
old_val = val; // valor del antiguo estado

if (state==1) //Condición de estado de botón para empezar el


{ //funcionamiento
If (dela == 1) //Condición para activar 1 vez el tiempo de espera
{ //Antes del arranque
dela=0; //Cambiamos de esta la bandera
delay (5000); //Tiempo de espera en milisegundos antes del inicio

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 10

digitalWrite(led1,HIGH); //Enciende el led después de los 5 seg


tiempoact = tiempoant = millis(); //Toma el tiempo actual de funcionamiento
while(tiempoact - tiempoant < 300) //Repite el ciclo hasta que se cumpla la
{ //condición
tiempoact = millis (); //Actualiza tiempo actual en la variable
sensor_sharp (); //Funcion de lectura de sharp
qtrfrente (); //Función de lectura QTR de frente
qtratras (); //Función de lectura QTR de atrás
arranque (); //Función de arranque
}
}

//ESTADOS
if(est == 0) //Condición de estado para ejecutar una acción
{
tiempoact = tiempoant = millis(); // Toma tiempo actual de funcionamiento
while(tiempoact - tiempoant < periodo ) //Repite el ciclo hasta que se cumpla la
{ //condición
tiempoact = millis(); //Actualiza tiempo actual en la variable
sensor_sharp(); //Función de lectura de sharp
qtrfrente(); //Función de lectura sensor QTR de frente
qtratras(); //Función de lectura sensor QTR de atrás
busqueda(); //Función de busqueda1
}
est=1; //Cambia la estada actual a 1
}
else
{
tiempoact = tiempoant = millis (); //Toma el tiempo actual de funcionamiento
while(tiempoact - tiempoant < 250) //Repite el ciclo hasta que se cumpla la
{ //condición
tiempoact = millis (); //Actualiza tiempo actual en la variable
sensor_sharp(); //Función de lectura de sharp
qtrfrente(); //Lectura de lectura sensor QTR de frente
qtratras(); //Lectura de lectura sensor QTR de atrás
busqueda2(); //Función de busqueda2
}
est = 0; //Cambio a variable de estado
}
}
else
{
dela=1; //Cambia el valor de la bandera de delay
digitalWrite(led1,LOW); //Apaga el led de aviso
stop(); //función de parar los motores
}
}
void sensor_sharp () //Calcula la distancia de acuerdo a la lectura del censo sharp
{
lectura = analogRead(sensorc)*0.0048828125; // value from sensor * (5/1024)
distancia = 13*pow (lectura, -1); // worked out from datasheet graph
}

void stop() //Para los motores


{
motors.setSpeeds(0,0);
}

void atacar() //Avanza con velocidad


{

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 11

motors.setSpeeds(75,100);
}

void qtrfrente() //Lee el estado del sensor QTR frontal


{
frente = digitalRead(sensfrente);
}

void qtratras() // Lee el estado del sensor QTR de atrás


{
atras = digitalRead(sensatras);
}

void busqueda() //Estrategia de búsqueda


{
if(frente == 1) //Busca mientras este dentro
{
if ((distancia <= 14) and (atras == 1)) //condición de encontrar oponente
{
atacar();
}
else if((distancia <= 14) and (atras == 0)) //condición de giro al borde del dojo
{
motors.setM1Speed(-75);
motors.setM2Speed(75);
}
else if((distancia > 14) and (atras == 1)) //condición de giro de búsqueda
{
motors.setM1Speed(-60);
motors.setM2Speed(60);
}
else
{
motors.setSpeeds(100,100); //Avance por estar al borde del dojo
}
}
else
{
motors.setSpeeds(-120,-100); //Retroceso para no salir
}
}

void busqueda2() //Estrategia de busqueda2


{
if(frente == 1) //Busca mientras este dentro
{
if ((distancia <= 14) and (atras == 1)) //condición de encontrar oponente
{
atacar();
}
else if((distancia <= 14) and (atras == 0)) //condición de giro al borde del dojo
{
motors.setM1Speed(-75);
motors.setM2Speed(75);
}
else if((distancia > 14) and (atras == 1)) //condición de avance de búsqueda
{
motors.setSpeeds(40,50);
}
else

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 12

{
motors.setSpeeds(100,100); //Avance por estar al borde del dojo
}
}
else
{
motors.setSpeeds(-120,-100); //Retroceso para no salir
}
}

void arranque() //Estrategia de arranque


{
if(frente == 1) //Busca mientras este dentro
{
if ((distancia <= 14) and (atras == 1)) //condición de encontrar oponente
{
atacar();
}
else if((distancia <= 14) and (atras == 0)) //condición de giro al borde del dojo
{
motors.setM1Speed(-75);
motors.setM2Speed(75);
}
else if((distancia > 14) and (atras == 1)) //condición de avance de búsqueda
{
motors.setSpeeds(50,60);
}
Else
{
motors.setSpeeds(100,100); //Avance por estar al borde del dojo
}
}
else
{
motors.setSpeeds(-120,-100); //Retroceso para no salir }
}

RESULTADOS
El presente proyecto se enfoca en la elaboración de un robot de tipo micro sumo con las
características de combate ya estipuladas en el reglamento del CER, cabe mencionar que si no
se cumplen estas el robot no entraría en su categoría y no podría concursar. Como se puede
observar en las fotos, el ensamblado puede ser una dificultad por su compacto tamaño, al no
tener las llantas al mismo nivel el robot tendrá un lado de giro preferencial ya que si intentamos
hacer la búsqueda por la dirección opuesta no logrará detectar a su oponente. Esto se muestra
como una desventaja del diseño que al no contar con las piezas indicadas fue la mejor
implementación que se pudo hacer logrando buenos resultas al momento de combates. Este
prototipo será mejorado posteriormente para lograr una detección más veloz y eficaz.

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 13

ANEXOS

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 14

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 15

UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer;Salinas Franklin
Robot Microsumo 20

CONCLUSIÓN
La construcción de un robot Micro sumo no ha servido como método de aprendizaje en
diferentes ramas de la ciencia tales como la Mecatrónica y Robótica; A la vez Proporcionándonos
entretenimiento para poder ocupar parte de nuestro tiempo de forma productiva y prudente,
este proyecto nos ha ayudado a colaborar mucho mejor en el trabajo en equipo y superación
personal.

BIBLIOGRAFÍA
CI:
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/22432/STMICROELECTRONICS/L293D.html

ARDUINO BABY ORANGUTAN:


https://www.pololu.com/product/1220/resources?fbclid=IwAR0WJw53JlBmgReIlVOlKvghcDa5
TJgtfScsz9U7ciDulpG66xDhRTL_rsA

MOTORES:
http://tienda.bricogeek.com/motores/115-motor-micro-metal-dc-con-reductora-50-1.html

SENSORES QTR-1:
https://www.pololu.com/product/959?fbclid=IwAR0YOVytUYuTUvKEHo7lvO795uPQCZnAbkpE
wU7YhYoCLS9V8nYKpE3oFt8

SHARP:
https://www.pololu.com/product/2465?fbclid=IwAR3ly4gtRL7fXbg7qyVbPrX1N8WKWd_oddL
qQBkrNkr3Eg0gx82TEvoQcrI

LLANTAS:
https://www.pololu.com/product/1127?fbclid=IwAR2BYQNINO4Huu_vqKaLmNLqJNPWtWD9
QAvwc0SpTEX5XK3aXAVmPHxYryA

UNIVERSIDAD ESTATAL PENINSULA DE SANTA ELENA


Baquerizo Keyfer, Franklin Salinas

También podría gustarte