1.

Modelos Expresados en Variables de Estado

1. Modelos Expresados en Variables de Estado_________________________ 1

1.1. Introducción_________________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Definición ___________________________________________________________________________________________________________ 2
1.3. Forma General _______________________________________________________________________________________________________ 9
1.4. Solución ___________________________________________________________________________________________________________ 10
1.5. Formas Canónicas. Un Ejemplo ________________________________________________________________________________________ 11
1.6. Resumen __________________________________________________________________________________________________________ 16

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 1.1. Introducción
En la representación como función de transferencia no se consideran las variables
internas
No es práctica en sistemas con más de una entrada y una salida

1.2. Definición
Estado: conjunto de variables que describen a un sistema en todo instante.
No hay una única representación para un mismo sistema
Las variables de estado no necesariamente tienen interpretación física
El número de estados coincide con el número de polos de la función de transferen-
cia (en los sistemas SISO)

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Ejemplo 1.1. Tanque Agitado
Fi , Ti

Fst

Q
T

F ,T

Masa total en el tanque

ρV = ρ Ah
donde
ρ : densidad del líquido (se supone independiente de la temperatura)
V : volumen del líquido
A, h : área del recipiente y altura del líquido

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 3

E = U ( int ) + K ( cin ) + P ( pot )
como el tanque no se mueve
dK dP dE dU
= = 0, = =0
dt dt dt dt
para líquidos
dU dH
dt dt
siendo H la entalpía total del líquido en el tanque y es,
H = ρVc p (T − Tref ) = ρ Ahc p (T − Tref )
donde
c p : capacidad calórica del líquido en el tanque
Tref : la temperatura a la cual la entalpía específica es cero.

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Se definen las siguientes variables de estado: xT = [ h T ]
parámetros constantes: ρ , A, c p , Tref
Balance de masa:
d ( ρ Ah )
= ρ Fi − ρ F Fi , F : caudales de entrada y salida
dt
Ah& = F − F
i

Balance de energía:
Acum. de energía energía de entrada energía de salida energía del vapor
= − +
tiempo tiempo tiempo tiempo

dH d  ρ Ahc p (T − Tref ) 
= = ρ Fi c p (T − Tref ) − ρ Fi c p (T − Tref ) + Q
dt dt
siendo Q la energía calórica por unidad de tiempo del vapor
suponiendo Tref = 0

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 dhT Q
A = FT − FT +
dt
i i
ρcp
dhT dT dh dT Q
A = Ah + AT = Ah + T ( Fi − F ) = FT − FT +
dt dt dt dt
i i
ρcp
dT Q
Ah = Fi (Ti − T ) +
dt ρcp
Las ecuaciones de estado son:
 Ah& = Fi − F

 & Q
 AhT = Fi( i
T − T ) +
 ρcp
variables de estado: xT = [ h T ]
variables de salida (medidas): yT = [ h T ]
variables de entrada (manipuladas): u T = [Q F ]
perturbaciones (no controladas): d T = [Ti Fi ]
parámetros constantes: ρ , A, c p , Tref

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Analizar:
- equilibrio
- una reducción de Ti
- una reducción de Fi

Linealización en un punto de trabajo.

Equilibrio
 Ah& = Fi − F = 0 Fi = F = F0

 & Q Q0
AhT = Fi( i
T − T ) + =0 F0 (Ti 0 − T0 ) = −
 ρcp ρcp


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desarrollo en serie entorno al punto de equilibrio
 F F  dh& &
dh 1 1 1
h& =  −  +
i
( Fi − F0 ) + ( F − F0 ) = ( Fi − F0 ) − ( F − F0 ) = ( Fi − F )
 A A  0 dFi dF A A A

Fi Q  Fi Q 
&
T= (Ti − T ) + =  (Ti − T ) +  +
Ah ρ c p Ah  Ah ρ c p Ah  0
T −T Fi Fi
+ i ( i i0 )
F − F + ( i i0 )
T − T − (T − T0 ) +
Ah 0 Ah 0 Ah 0

1  F Q  1
+ ( Q − Q0 ) −  (Ti − T ) +
i
 2  ( h − h0 )
ρ c p Ah 0  A ρ c p A  h 
0

( Ti 0 − T0 ) Fi 0 Fi 0 1  F Q0  1 
&
T= Fi + Ti − T+ Q − 

i0
(Ti 0 − T0 ) +  2  h
Ah0 Ah0 Ah0 ρ c p Ah0  A ρ c p A  h0 

  h&   0 0   h   0 b12   Q   0 bd 12   Ti 
 &  =  + +
 T   a21 a22  T  b21 0   F  bd 21 bd 22   Fi 
     

  h  1 0  h 
 T  =  0 1  T 
  
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 1.3. Forma General
y ( t ) + ay& ( t ) + by ( t ) = cu ( t )
&& [1.1]

y ( t ) = − ay& ( t ) − by ( t ) + cu ( t )
&& [1.2]

x1 ( t ) = y ( t )
[1.3]
x2 ( t ) = y& ( t )
 x&1 ( t )   0 1   x1 ( t )   0
 x& t   =   x t  +   u ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
 2 ( )   −b − a   2 ( )   c  [1.4]

y ( t ) = [1 0] x ( t ) = Cx ( t )
 x& ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
 [1.5]
 y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

sX ( s ) − X 0 = AX ( s ) + BU ( s )
 [1.6]

 Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
para X 0 = 0

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  X ( s ) = ( sI − A) −1 BU ( s )
 [1.7]

Y ( s ) = C ( sI − A) BU ( s )
−1

para sistemas SISO

Y ( s)
= C ( sI − A) B + D
−1
[1.8]
U ( s)
no contempla las condiciones iniciales

1.4. Solución
t
x (t ) = e Bu (τ ) dτ
A( t −t0 ) A( t −τ )
x0 + ∫ e [1.9]
t0

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 1.5. Formas Canónicas. Variables de Fase
Representación en variables de fase
y ( n ( t ) + an −1 y ( n −1 ( t ) + L + a0 y ( t ) = u ( t ) [1.10]

x1 ( t ) = y ( t ) x&1 ( t ) = x2 ( t )
x2 ( t ) = y& ( t ) x&2 ( t ) = x3 ( t )
M M [1.11]

xn −1 ( t ) = y ( n −2 ( t ) x&n −1 ( t ) = xn ( t )
xn k = y ( n −1 ( t ) x&n ( t ) = − a0 x2 ( t ) − L − an −1 xn ( t ) + u ( t )

 0 1 K 
0 0 
 0 0 K 
0 0
   
x& ( t ) =  M M  x (t ) +  M  u (t )
M [1.12]
 0 0 K 
1 0
   
 -a 0 -a 1 K -a n-1  1 

Sistema completo

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 bm z m + bm−1 z m−1 + L + b0
Y ( z) = n n −1
U ( z)
z + an −1 z + L + a0
1
W ( z) = n −1
U ( z)
z + an −1 z
n
+ L + a0
ya sabemos la forma canónica
Y ( z ) = ( bm z m + bm−1 z m−1 + L + b0 )W ( z )
yk = bm xm+1k + bm−1 xmk + L + b0 x1k = Cxk
 0 1 K 0  0 
 0 0 K 0  0
   
x& ( t ) =  M M M  x ( t ) +  M  u ( t )= Ax ( t ) + Bu ( t ) [1.13]
 0 0 K 1  0
   
 -a 0 -a 1 K -a n-1  1 
yk = [bm bm−1 L b0 ] xk = Cxk

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 +
y

bn bn −1 − bn an −1 b1 − bn a1 b0 − bn a0

u x&n xn xn −1 x3 x2 x1
+
∫ ∫ ∫ ∫

− an −1

−a1

−a0

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 1.6. Ejemplo de Variables de Fase
Sean dos funciones de transferencia en paralelo (tanque calentador agitado):
k1 k2
G1 ( s ) = G2 ( s ) = [1.14]
1 + sT1 1 + sT2
k1 k2 k1 (1 + sT2 ) + k2 (1 + sT1 )
G ( s ) = G1 ( s ) + G2 ( s ) = + =
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
[1.15]
1 + sT1 1 + sT2
T1k2 + T2 k1 k +k
s+ 1 2
Y ( s ) k1 + k2 + (T1k2 + T2 k1 ) s T1T2 T1T2
G (s) = = =
U ( s ) 1 + (T1 + T2 ) s + T1T2 s
[1.16]
2
T +T 1
s2 + 1 2 s +
T1T2 T1T2
Y (s) b s + b0
G (s) = = 2 1
U ( s ) s + a1s + a2
[1.17]

y ( t ) + a1 y& ( t ) + a2 y ( t ) = b1u& ( t ) + b2u ( t )

&& [1.18]

 0 1  0
x& ( t ) =   x ( t ) +   u ( t )= Ax ( t ) + Bu ( t ) [1.19]
 − a2 − a1  1 
y ( t ) = [b1 b2 ] xk = Cxk

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 +
y

b2 b1

u x&2 x2 x1
+
∫ ∫

− a2

− a1

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 1.7. Resumen
Representación en variables de Estado
Ecuación Diferencial Matricial de Primer Orden
Explicitación del estado interno del sistema
Relación entre función de transferencia y variables de estado.

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