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Universidad de Granada

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INGENIERÍA ELECTRÓNICA INDUSTRIAL PRACTICA 4

Práctica 4: Maqueta Almacenamiento y Distribución

• Requerimientos del sistema de control:
– Entradas digitales: 31
– Salidas digitales: 15 Robot

• Tener en cuenta que las entradas digitales

pueden ser normalmente abiertas
(a 0 y cuando se conmutan pasan a 1)
o normalmente cerradas (a 1 y cuando se Almacenamiento
conmuta pasan a 0  LN). y Distribución

Maqueta
• Lenguaje a utilizar:
– GRAFCET completo (con tratamiento preliminar incluido)

• Recordar:
– Se valorará el diseño realizado (en S7-GRAPH) y el orden de entrega
– Se ha de entregar una documentación en PDF donde se describa el programa
realizado, y en la que se adjunte la documentación técnica generada por el propio
programa Step7 o TIA Portal.
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• Secuencia a realizar:
– El sistema se ha de poner en marcha y parar en cualquier momento
mediante la marca interna M0.0
– Utilizando el sistema de distribución y almacenamiento se han de colocar
los 4 bloques (identificables) en las cuatro zonas posibles según un
orden establecido (configurable por el usuario). El proceso de
distribución se estará realizando mientras existan bloques disponibles en
el almacén. Se ha de esperar un cierto tiempo cada vez que se saca un
bloque del almacén (entre 1 y 2 segundos)
– Paralelamente, cada vez que se detecte un bloque en una zona el robot
ha de recoger dicho bloque y volverlo a depositar en el almacén. Este
proceso de recogida puede activarse o desactivarse mediante la marca
interna M0.1, para así poder realizar de forma manual este proceso (en
caso de avería del robot)
– Esta secuencia se estará repitiendo indefinidamente, y se ha de detener
en caso de algún tipo de error (al menos uno), que se ha de señalizar
activando intermitentemente una salida libre.
– Se ha de preparar el programa para que sea capaz de manejar la
maqueta desde cualquier posición inicial de esta (Cualquier número de
bloques en al almacén, cualquier posición del brazo, cilindro o cadenas,
que se encuentre bloques en cualquier zona o un bloque sin identificar
en la salida del almacén).
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• Esquema de la maqueta:
2S1

2S7

Zona 1 Zona 2 Zona 3 2M1

1S13 1S14 1S15 1S16

1S1 1S17
1M1
Cinta 1M2 Zona 4

1S8 1S9 1S10

1S11/12
Almacén 1S2 1S4 1S6 2S9

1M3 1M4 1M5

2M3
2S14
2S13
1S3 1S5 1S7 2M4
2M2
Cilindro 1 Cilindro 2 Cilindro 3
2S8

2S2 2S3
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• Información sobre el conexionado: Conector X1

Color E/S Dirección Etiqueta Descripción

Blanco E 0.0 1S1 Cadena. Posición inicial (1-Correcta)
Verde E 0.1 1S2 Cilindro 1. Final Carrera anterior (LN)
Amarillo E 0.2 1S3 Cilindro 1. Final Carrera posterior (LN)
Gris E 0.3 1S4 Cilindro 2. Final Carrera anterior (LN)
Rosa E 0.4 1S5 Cilindro 2. Final Carrera posterior (LN)
Violeta E 0.5 1S6 Cilindro 3. Final Carrera anterior (LN)
Gris-rosa E 0.6 1S7 Cilindro 3. Final Carrera posterior (LN)
Entradas

Rojo-azul E 0.7 1S8 Cilindro 1. Detección bloque

Blanco-verde E 1.0 1S9 Cilindro 2. Detección bloque
Marrón-verde E 1.1 1S10 Cilindro 3. Detección bloque
Blanco-amarillo E 1.2 1S11 Identificador 1. Detección bloque
Amarillo-marrón E 1.3 1S12 Identificador 2. Detección bloque
Blanco-gris E 1.4 1S13 Almacén. Detección bloque (LN)
Gris-marrón E 1.5 1S14 Zona 1. Detección bloque
Blanco-rosa E 1.6 1S15 Zona 2. Detección bloque
Rosa-marrón E 1.7 1S16 Zona 3. Detección bloque
Blanco-azul E 5.6 1S17 Zona 4. Detección bloque
Negro 0V 0V de alimentación
0V =
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• Información sobre el conexionado: Conector X1

Color E/S Dirección Etiqueta Descripción

Marrón-azul A 4.0 1M1 Cadena. Orden Marcha
Blanco-rojo A 4.1 1M2 Cinta. Orden Marcha
Marrón-rojo A 4.2 1M3.1 Cilindro 1. Orden Marcha hacia delante
Blanco-negro A 4.3 1M3.2 Cilindro 1. Orden Marcha hacia atrás
Salidas
Marrón-negro A 4.4 1M4.1 Cilindro 2. Orden Marcha hacia delante
Gris-marrón A 4.5 1M4.2 Cilindro 2. Orden Marcha hacia atrás
Amarillo-gris A 4.6 1M5.1 Cilindro 3. Orden Marcha hacia delante
Rosa-verde A 4.7 1M5.2 Cilindro 3. Orden Marcha hacia atrás
…
Rojo 24V Alimentación motores
Marrón 24V Alimentación sensores

IMPORTANTE: LN indica lógica negativa para la señal correspondiente

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• Información sobre el conexionado: Conector X2 (Similar X1)

Color E/S Dirección Etiqueta Descripción
Blanco E 4.0 2S1 Eje X. Final Carrera derecha (LN)
Verde E 4.1 2S2 Eje X. Final Carrera izquierda (LN)
Amarillo E 4.2 2S3 Eje X. Final Carrera referencia (LN)
Gris-rosa E 4.6 2S7 Eje Y. Final Carrera anterior (LN)
Entradas
Rojo-azul E 4.7 2S8 Eje Y. Final Carrera posterior (LN)
Blanco-verde E 5.0 2S9 Eje Y. Final Carrera referencia (LN)
Blanco-gris E 5.4 2S13 Eje Z. Final Carrera arriba (LN)
Gris-marrón E 5.5 2S14 Eje Z. Final Carrera abajo (LN)

Marrón-azul A 5.0 2M1.1 Eje X. Orden Marcha derecha

Blanco-rojo A 5.1 2M1.2 Eje X. Orden Marcha izquierda
Marrón-rojo A 5.2 2M2.1 Eje Y. Orden Marcha hacia delante
Salidas

Blanco-negro A 5.3 2M2.2 Eje Y. Orden Marcha hacia atras

Marrón-negro A 5.4 2M3.1 Eje Z. Orden Marcha hacia arriba
Gris-marrón A 5.5 2M3.2 Eje Z. Orden Marcha hacia abajo
Amarillo-gris A 5.6 2M4 Imán. Activar
A 5.7 Led Señal. Error
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• Para coger y soltar los bloques se ha de mover el robot en la dirección Z y

activar o desactivar el imán una vez estemos en la posición adecuada.

• Para evitar daños en la maqueta, mientras se esté bajando o subiendo el

brazo del robot no se ha de mover éste en ninguna dirección X o Y.

• También es muy importante al dejar el bloque en el almacén no bajar el

brazo (dirección z) hasta el final, bajarlo solo 1,5 segundos y soltar el bloque.

• Tiempos para el posicionamiento de motores:

Posicionamiento Movimiento Eje X Movimiento Eje Y

Zona_1 Izquierda: 2,85 seg. Delante: 2 seg.
Zona_2 Izquierda: 0,2 seg. Delante: 2 seg.
Zona_3 Derecha: 2,35 seg. Delante: 2 seg.
Zona_4 Derecha: 4,2 seg. Delante: 0 seg.
Almacenamiento Izquierda: 5,8 seg. Delante: 0 seg.

Estos tiempos son válidos siempre y cuando se parta de la posición

de referencia en los ejes X e Y.