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TRANSPORTE SEGURO PARA EL MATERIAL RADIACTIVO USANDO EL KIT LEGO MINDSTORM EV3 POR: JHON HENRY BARRIOS

TRANSPORTE SEGURO PARA EL MATERIAL RADIACTIVO USANDO EL KIT LEGO MINDSTORM EV3

POR:

JHON HENRY BARRIOS JONATHAN CARDENAS TRIBIÑO BRENDA KATHERINE JURADO GONZÁLEZ

PRESENTADO A:

JOSE ENRIQUE COTES PROYECTO DE INGENIERIA; GRUPO: 212020_42

UNIVERISIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA ZCBC_CEAD JORGE ACEVEDO GÓMEZ INGENIERIA DE ALIMENTOS BOGOTÁ, D. C; COLOMBIA 28 / 10 / 2018

INTRODUCCIÓN Actualmente, el transporte de productos químicos se encuentra reglamentado por el Decreto 1609 del 31

INTRODUCCIÓN

Actualmente, el transporte de productos químicos se encuentra reglamentado por el

Decreto 1609 del 31 de julio de 2002, “manejo y transporte terrestre automotor de

mercancías peligrosas por carretera (1).

En este proyecto, se presentará la propuesta que cumple con todos los requerimientos para dar solución a la situación problema, para que se mitigue cualquier posibilidad de radiación al ser humano durante su transporte; las diferentes formas o soluciones durante este proyecto serán basadas en el recorrido que debe hacer el carro y usando la tecnología de LEGO MINDSTORM EV3.

1. Planteamiento Formulación del problema: 1.1 Planteamiento del problema En las empresas donde manejan materiales con
  • 1. Planteamiento Formulación del problema:

  • 1.1 Planteamiento del problema

En las empresas donde manejan materiales con niveles altamente radiactivos y/o tóxicos, se ve involucrado en gran medida la salud de sus empleados; por tal razón, la tecnología ha dado soluciones para transportar esas sustancias desde una zona a otra, a pesar de que las mismas este encapsuladas existe el riesgo de que se liberen las sustancias cuando no se realiza la manipulación de forma segura. La forma más idónea es buscar transportar la sustancia a través de una demarcación usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que transite directamente sobre la demarcación evitando así cualquier tipo de acto inseguro que ocasione posibles accidentes en la manipulación.

  • 1.2 Formulación del problema ¿Cómo realizar un transporte seguro de sustancia de 60 gramos de peso altamente radioactiva, de un punto X a un punto Y, garantizando que el material no tenga contacto con los operarios de la compañía?

    • 2. Objetivos de la actividad

    • 2.1 OBJETIVO GENERAL:

    • Identificar el diseño más seguro y adecuado para la creación del prototipo ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 al momento de transportar el material

altamente radiactivo de una zona aislada a otra con una carga total de 60g, por una

altamente radiactivo de una zona aislada a otra con una carga total de 60g, por una trayectoria segura (demarcada) y evitar los posibles riesgos de contacto con las personas.

ESPECÍFICOS:

  • Diseñar y Construir el robot utilizando el MINDSTORM EV3.

  • Programar adecuadamente el robot LEGO MINDSTROM basado en la necesidad requerida y realizar las pruebas simulando un material radiactivo.

  • Lograr que El ROBOT siga la trayectoria segura mediante los sensores de color que se instalen.

3. Justificación

Al implementase un sistema de seguridad para el transporte seguro no tripulado de un material radioactivo atreves de LEGO MIDSTROM, se minimiza el posible riesgo de contacto con los trabajadores de la planta, por tal motivo se cumplirá con las normas HSE y se tendrán mayor confianza por parte de la compañía que sus trabajadores se sientes seguros, por lo tanto este proyecto tiene la finalidad de la creatividad y buscar la mejor alternativa a través de diferentes escenarios para hallar la mejor solución buscando que el robot programado pueda seguir las instrucciones atreves de sus sensores y guías sin tener desviaciones para así lograr el objetivo final un transporte seguro y efectivo de un sitio de partida hasta su recorrido final basándose en salvaguardar la integridad física de los trabajadores y lograr con éxito todo el Camino.

4. Marco Teórico Al momento de buscar la solución más viable es la automatización del proceso
  • 4. Marco Teórico

Al momento de buscar la solución más viable es la automatización del proceso desde el momento que realiza la recogida del envase, hasta cuando deja el transporte de la sustancia radioactiva, asegurándose que este fuera de contacto y peligro que puede significar a los humanos.

Para esto se debe utilizar un dispositivo ya sea por medio de Bluetooht para que ejecutar

las operaciones “ordenes” y sea automático durante el recorrido hasta el destino final,

para esto se usa el controlador MIDNSTORMS EV3 el cual se elaboran las ordenes atreves de un diagrama para que las ejecute y se le asignen los parámetros disponibles y adecuados para el desempeño eficiente y eficaz de sus objetivo principal cuidar la salud de los trabajadores y entrega de producto.

Para finalizar esta actividad y solucionar lo primero es tener claro definición del problema, normatividad que rige y conocimientos básicos en poder programar y ejecutar los comandos de LEGO MINDSTORMS EV3, en el cual es dispositivo debe recibir la información

Para poder transpórtala esta sustancia debe ser claro y aplicar el Decreto 1609 del 31

de julio de 2002, “manejo y transporte terrestre automotor de mercancías peligrosas por

carretera.

5. Metodología

La metodología para resolver el problema se debe transportar un material radioactivo por un camino, en el cual está definida su trayectoria, para tal caso se construirá un robot Lego el cual está en la condición de realizar la tarea.

De recorrer el camino guiado por comandos, el cual estar programado para que tenga la ubicación

De recorrer el camino guiado por comandos, el cual estar programado para que tenga la ubicación en el espacio contara con la ayuda de los sensores y programación suficiente para evitar cualquier contratiempo en el camino, para tal caso, se planteará diferentes soluciones y se elegirá la más viable.

5.1 Propuestas de solución:

Solución # 1

Consta de dos servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido y tacto, los ejes no se encuentran equilibrados por lo tanto no puede girar de una manera libre y sus vueltas son de 45° al no tener dirección delantera ni tracción trasera

Solución # 2

Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto y luz, este prototipo permite girar más fácil a la derecha o a la izquierda debido a la dirección individual delantera

Solución # 3

Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto, color e infrarrojo caracterizado una dirección individual delantera, el cual gira a la derecha o izquierda de manera individual y sistema de tracción trasera que permite moverse de una manera sincronizada.

Solución # 4

En el recorrido de una circunferencia, el carro de Lego ev3 debe ser capacitado con motores de movimiento, dos sensores de color, una barra donde se pueda

enganchar una caja contenedora del material radiactivo que a su vez está conectada a un motor

enganchar una caja contenedora del material radiactivo que a su vez está conectada a un motor para que mediante de una programación este la deje enganchada en un sitio seguro, además, una rampla con el suficiente espacio para que pase el carro. El carro será programado con dos sensores de color para detecte la intensidad de luz reflejada por la línea negra del camino y a su vez, el color blanco que sería el fondo.

Para el sensor de color que será ubicado en el lado izquierdo deberá programarse de tal forma que avance en línea recta si detecta un color oscuro y si detecta un color claro, le indicará a la rueda izquierda que haga un giro a la derecha; para el sensor ubicado al lado derecho deberá programarse de tal forma que avance en línea recta si detecta un color oscuro y si detecta un color claro, le indicará a la rueda derecha que haga un giro a la izquierda. De esta forma se asegurará que el carro no salga de su camino. También se deberá programar a una potencia baja-media para que la sustancia no se vaya volcar con movimientos bruscos.

Cuando el carro pase con la caja por medio de la rampla; con el sensor de distancia, se programará para que baje la intensidad aún más para que la caja sea enganchada por afuera y se quede en el lugar; de esa forma ningún usuario tocaría el material radioactivo.

Solución # 5

Consta del prototipo básico equipado con un sensor de color. El hardware será programado de tal forma que optimice el tiempo de recorrido, además, debe realizar una parada para el descargue del material radiactivo y que siga su trayectoria hasta el punto inicial. La programación debe ser puesta para que realice el recorrido no más de 26 segundos.

5.2 Diseño conceptual del prototipo Figura 1. Salida 3D etapa 1 Figura 2. Salida 3D etapa

5.2 Diseño conceptual del prototipo

5.2 Diseño conceptual del prototipo Figura 1. Salida 3D etapa 1 Figura 2. Salida 3D etapa

Figura 1. Salida 3D etapa 1

5.2 Diseño conceptual del prototipo Figura 1. Salida 3D etapa 1 Figura 2. Salida 3D etapa

Figura 2. Salida 3D etapa 2

5.2 Diseño conceptual del prototipo Figura 1. Salida 3D etapa 1 Figura 2. Salida 3D etapa
Figura 3. Salida 3D etapa 3 Figura 4. Salida 3D etapa 4 Figura 5. Salida 3D

Figura 3. Salida 3D etapa 3

Figura 3. Salida 3D etapa 3 Figura 4. Salida 3D etapa 4 Figura 5. Salida 3D

Figura 4. Salida 3D etapa 4

Figura 3. Salida 3D etapa 3 Figura 4. Salida 3D etapa 4 Figura 5. Salida 3D

Figura 5. Salida 3D etapa 5

5.3 Pasos para elaborar el diseño básico:

5.3 Pasos para elaborar el diseño básico:

5.3 Pasos para elaborar el diseño básico:
5.3 Pasos para elaborar el diseño básico:
5.3 Pasos para elaborar el diseño básico:
5.3 Pasos para elaborar el diseño básico:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:

Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:

Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
5.4 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de selección Se escoge
5.4 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de selección Se escoge

5.4 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de selección

Se escoge la quinta solución, por varias razones. La seguridad, estabilidad y logística debido a que se tiene más orden durante todo el recorrido, por la siguiente razón se programa para que el carro pueda moverse sin problemas y sin dificultad atreves del laberinto para no salir del camino marcado, el sensor de color se usara para que el carro realice su recorrido y termine en el mismo punto de inicio; ya que se marcara con una cinta que asegure el fin su parada.

En este prototipo se resuelve el problema ayudándose con el sensor de color. Este sensor se encuentra en la parte delantera y en el centro. A diferencia de lo propuesto en el manual de construcción del prototipo básico, que lo ubica a un costado, esto permite que el robot ejecute una serie de movimientos preprogramados de forma segura.

El sistema de tracción de este prototipo es trasero, los cuatro neumáticos son iguales a diferencia del primero, el software está programado para que realice el ciclo en 26 segundo, con ello permitiendo mayor eficacia en el momento de realizar mayor

número de recorridos en poco tiempo, haciendo que la empresa que tenga que transportar el material

número de recorridos en poco tiempo, haciendo que la empresa que tenga que transportar el material radiactivo tenga mayores ganancias.

5.2 Diseño del seudocódigo:

Una vez escogido la solución para desarrollar el problema, se inicia la programación

que esté acorde a la solución. Las siguientes figuras muestran la programación realizada y llevada a práctica para corroborar su eficiencia.

número de recorridos en poco tiempo, haciendo que la empresa que tenga que transportar el material

Figura 6. Diseño en seudocódigo parte 1

número de recorridos en poco tiempo, haciendo que la empresa que tenga que transportar el material
6. Presupuesto Concepto Cantidad Valor Unitario Valor Total Kit Lego 1 $2.200.000 $2.200.000 Pilas AA(Paquete) 3
  • 6. Presupuesto

Concepto

Cantidad

Valor Unitario

Valor Total

Kit Lego

 
  • 1 $2.200.000

$2.200.000

 

Pilas AA(Paquete)

 
  • 3 $12.000

$4.000

 

Computador Portátil

 
  • 1 $3.000.000

$3.000.000

 

Lapiceros

 
  • 3 $3.000

$1.000

 

Cinta Aislante

 
  • 1 $4.000

$4.000

Transporte

 
  • 3 $300.000

$100.000

 

Alimentación

 
  • 9 $36.000

$12.000

 

Impresión guía

 
  • 1 $20.000

$20.000

 

Sustancia radiactiva

 
  • 1 $150.000

$150.000

 

Contenedor de la sustancia

 
  • 1 $150.000

$150.000

 

Pista

 
  • 1 $30.000

$30.000

 

Total del presupuesto

 

$5.977.000

  • 7. Cronograma

6. Presupuesto Concepto Cantidad Valor Unitario Valor Total Kit Lego 1 $2.200.000 $2.200.000 Pilas AA(Paquete) 3
8. Resultados • Al construir el prototipo de la forma más sencilla, pero que cumpla con

8. Resultados

Al construir el prototipo de la forma más sencilla, pero que cumpla con todos los

requerimientos, hace que no genere un peso extra en él. Al tener solamente un sensor y el carga objetos, provocó que el robot pudiera hacer el recorrido de una manera fluida y sin errores. La ubicación correcta de cada componente del hardware, hace que el robot no ocupe más espacio del requerido y no ocasione volcamientos en el momento de desarrollar la programación del software. En el momento de llevar a práctica los seudocódigos propuestos anteriormente, no se pudo desempeñar de manera correcta en el robot, al practicar todas las opciones de programación, se obtuvo que no ninguna se cumplía o el robot no las podía operar, siempre existieron problemas para que el prototipo realice todas las órdenes. A prueba y error se fue modificando la programación hasta llegar con una que cumple con todos los requerimientos, hacer el recorrido de una forma estable, cargar la capsula del radiactivo, hacer la entrega y volver a iniciar el ciclo. Al final de elaborar la programación, fue más sencillo de lo que se había planteado inicialmente; tanto fue el éxito de la programación que el robot quedo en primer lugar en el desarrollo de la práctica de laboratorio 3, además, se rompió el récord de semestres anteriores obteniendo así un desempeño excelente en solo 24 segundos.

BIBLIOGRAFIA • Decreto 1609 del 31 de julio de 2002, • Gray, C. F. y Larson,http://hdl.handle.net/10596/8204 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G., • Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on Information Systems and Technologies, CISTI. 2014 Capitulo IV. Prototipos y diseños digital del robot. http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lis/alvarez_r_jn/capitulo4.pdf • LEGO MINDSTORMS EV3 Education 45544. Instructions. Recuperado de: http://robotsquare.com/wp-content/uploads/2013/10/45544_educator.pdf • Rodríguez, V. H. (2016). Caso práctico. En Módulo del curso Proyecto de Ingeniería 1 (pp. 15 a 18). Cali: UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205 " id="pdf-obj-20-2" src="pdf-obj-20-2.jpg">

BIBLIOGRAFIA

Decreto 1609 del 31 de julio de 2002,

Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Definición del proyecto. En Administración de

proyectos (pp. 85-100) México D. F.: McGraw Hill. Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate

Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin America Transactions, Vol. 14, No. 11 Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,

componentes.Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3[PDF]. Recuperado de:o http://hdl.handle.net/10596/8204 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,

Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on Information Systems and Technologies, CISTI. 2014 Capitulo IV. Prototipos y diseños digital del robot.

LEGO MINDSTORMS EV3 Education 45544. Instructions. Recuperado de:

Rodríguez, V. H. (2016). Caso práctico. En Módulo del curso Proyecto de Ingeniería 1 (pp. 15 a 18). Cali: UNAD. Recuperado de: