Manual User Kuka

Robots KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC extra
Con variantes F y C
Instrucciones de servicio
Edición: 06.12.2012
Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

KR QUANTEC extra
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
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del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
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Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)
2 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

Indice
Indice
1 Introducción ................................................................................................. 9
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 9
1.2 Representación de observaciones ............................................................................. 9
2 Destinación .................................................................................................. 11
2.1 Grupo de destino ....................................................................................................... 11
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 11
3 Descripción del producto ........................................................................... 13

3.1 Vista general del sistema de robot ............................................................................. 13
3.2 Descripción del manipulador ...................................................................................... 14
4 Datos técnicos ............................................................................................. 17

4.1 Datos básicos ............................................................................................................ 17
4.2 Datos de los ejes ....................................................................................................... 19
4.3 Cargas útiles .............................................................................................................. 30
4.4 Cargas sobre el fundamento ...................................................................................... 39
4.5 Medidas de transporte ............................................................................................... 40
4.6 Carteles y placas características ............................................................................... 41
4.7 Distancias y tiempos de parada ................................................................................. 43
4.7.1 Indicaciones generales ......................................................................................... 43
4.7.2 Términos utilizados ............................................................................................... 43
4.7.3 Distancias y tiempos de parada de KR 210 R2700 extra ..................................... 44
4.7.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 .................................. 44
4.7.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1 ............................................... 45
4.7.5 Distancias y tiempos de parada de KR 180 R2500 extra C ................................. 54
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4.7.10 Distancias y tiempos de parada de KR 90 R3100 extra ....................................... 79
4.7.11 Distancias y tiempos de parada de KR 90 R3100 extra C ................................... 84
5 Seguridad ..................................................................................................... 91
5.1 Generalidades ........................................................................................................... 91
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 91
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial .................................................... 92
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 92
5.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 93
5.2 Personal .................................................................................................................... 94
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 95
5.4 Vista general del equipamiento de protección ........................................................... 96
5.4.1 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 96
5.4.2 Limitación mecánica de la zona del eje (opción) .................................................. 97
5.4.3 Control de zona del eje (opción) ........................................................................... 97
5.4.4 Dispositivos para mover el manipulador sin unidad de control del robot (opciones) 97
5.4.5 Identificaciones en el robot industrial ................................................................... 99
5.5 Medidas de seguridad ............................................................................................... 99
5.5.1 Medidas generales de seguridad ......................................................................... 99
5.5.2 Transporte ............................................................................................................ 100
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio ...................................................... 101
5.5.4 Modo de servicio manual ...................................................................................... 102
5.5.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 103
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. 103
5.5.7 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ................. 105
5.6 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 105
6 Planificación ................................................................................................. 107

6.1 Fijación al fundamento con centrado ......................................................................... 107
6.2 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina ....................................................... 109
6.3 Cables de unión y puntos de conexión ...................................................................... 110
7 Transporte .................................................................................................... 113

Indice
7.1 Transporte de la mecánica del robot ......................................................................... 113
8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ........................................ 117

8.1 Montaje de la fijación al fundamento ......................................................................... 117
8.2 Montaje del dispositivo de fijación al bastidor de la máquina .................................... 119
8.3 Montaje del robot ....................................................................................................... 119
8.4 Montaje del robot de montaje en el techo .................................................................. 121
8.5 Descripción de los cables de unión ........................................................................... 123
9 Mantenimiento ............................................................................................. 127

9.1 Tabla de mantenimiento ............................................................................................ 127
9.2 Cambiar el aceite para engranajes del eje 1 ............................................................. 132
9.5 Cambiar el aceite para usos industriales del eje 4 .................................................... 136
9.8 Engrasar el juego de cables ...................................................................................... 141
9.9 Comprobación de la compensación de peso ............................................................. 141
9.10 Limpiar el robot .......................................................................................................... 142
10 Ajuste ............................................................................................................ 145

10.1 Compensación de peso ............................................................................................. 145
10.2 Despresurización de la compensación de peso ........................................................ 145
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso ............................................................. 146
11 Reparaciones ............................................................................................... 153

11.1 Motor eje 1, cambiar .................................................................................................. 153
11.1.1 Desmontaje del motor del eje 1 ............................................................................ 153
11.1.2 Montaje del motor del eje 1 .................................................................................. 154
11.4 Motor del eje 4, cambiar ............................................................................................ 161
11.6.1 Motor eje 6, desmontar ......................................................................................... 168
11.7 Cambio de la compensación de peso para robots de montaje en el suelo ............... 170
11.7.1 Desmontaje de la compensación de peso ............................................................ 170
11.7.2 Montaje de la compensación de peso .................................................................. 174
11.8 Cambio de la compensación de peso para robots de montaje en el techo ............... 177
11.8.1 Desmontaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo ... 177

KR QUANTEC extra
11.8.2 Montaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo ......... 180
11.9 Desmontaje de la muñeca central ............................................................................. 184
11.9.1 Desmontaje de muñeca central ............................................................................ 184
11.9.2 Montaje de la muñeca central .............................................................................. 185
11.10 Descripción de la instalación eléctrica (robot) ........................................................... 187
12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo . 197

12.1 Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el suelo ........................................ 197
12.2 Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el techo ........................................ 198
12.3 Almacenamiento ........................................................................................................ 200
12.4 Eliminación ................................................................................................................ 201
13 Opciones ...................................................................................................... 203

13.1 Brida de acople, adaptador (opcional) ....................................................................... 203
13.2 Limitación de la zona de trabajo, tope adicional (opcional) ....................................... 204
13.3 Cable de mando del eje individual (opcional) ............................................................ 204
13.4 Dispositivo de liberación (opcional) ........................................................................... 204
14 Anexo ............................................................................................................ 205

14.1 Par de apriete ............................................................................................................ 205
14.2 Hojas de datos de seguridad ..................................................................................... 205
14.2.1 Hoja de datos de seguridad grasa para cables Optitemp RB1 ............................ 205
14.2.1.1 Identificación de la sustancia/preparación y de la empresa ................................. 205
14.2.1.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 206
14.2.1.3 Posibles peligros .................................................................................................. 206
14.2.1.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 206
14.2.1.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 207
14.2.1.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 207
14.2.1.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 207
14.2.1.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 208
14.2.1.9 Propiedades fisicoquímicas .................................................................................. 208
14.2.1.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 208
14.2.1.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 209
14.2.1.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 209
14.2.1.13Indicaciones relativas a la eliminación ................................................................. 209
14.2.1.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 209
14.2.1.15Prescripciones ...................................................................................................... 210
14.2.1.16Otros datos ........................................................................................................... 210
14.2.2 Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261 .......................... 210
14.2.2.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 211

Indice
14.2.2.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 214

14.2.2.14Indicaciones para el transporte ............................................................................. 215
14.2.2.15Disposiciones ........................................................................................................ 215
14.2.2.16Otros datos ........................................................................................................... 215
14.2.3 Hoja de datos de seguridad del aceite de alta presión LGEP 2 ........................... 215
14.2.3.3 Posibles peligros ................................................................................................... 216
14.2.3.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................. 217
14.2.3.9 Propiedades físico químicas ................................................................................. 218
14.2.3.13Indicaciones relativas a la eliminación .................................................................. 219
14.2.3.15Prescripciones ...................................................................................................... 219
14.2.3.16Otros datos ........................................................................................................... 220
14.2.4 Hoja de datos de seguridad aceite Optigear Synthetic RO 150 ........................... 220
14.2.4.2 Peligros posibles ................................................................................................... 220
14.2.4.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 224
14.2.4.12Indicaciones específicas para el medioambiente ................................................. 225
14.2.4.15Prescripciones ...................................................................................................... 226
14.2.4.16Otros datos ........................................................................................................... 227
14.2.5 Hoja de datos de seguridad del aceite hidráulico Castrol Hyspin ZZ 46 .............. 227
14.2.5.3 Peligros posibles ................................................................................................... 228

KR QUANTEC extra

14.2.5.15Prescripciones ...................................................................................................... 234
14.2.5.16Otros datos ........................................................................................................... 234
14.2.6 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS .................. 235
14.2.6.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 238
14.2.6.13Indicaciones relativas a la eliminación ................................................................. 239
14.2.6.15Prescripciones ...................................................................................................... 240
14.2.6.16Otros datos ........................................................................................................... 240
15 Servicio KUKA ............................................................................................. 241

15.1 Requerimiento de soporte técnico ............................................................................. 241
15.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 241
Indice ............................................................................................................ 249

1 Introducción
1 Introducción
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

 Documentación de servicio para la mecánica del robot
 Documentación de servicio para unidad de control del robot
 Instrucciones de operación y programación para el KUKA System Soft-
ware
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2 Representación de observaciones
Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

guna medida de precaución, es problable o comple-
tamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

guna medida de precaución, pueden producirse le-
siones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toman las

debidas medidas de precaución, pueden producirse
lesiones leves.

guna medida de precaución, pueden producirse da-
ños materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales.
Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de
precaución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Los procedimientos señalados con esta indicación tie-

nen que respetarse rigurosamente.
Observaciones Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
mación que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

que aparece más adelante.

KR QUANTEC extra

2 Destinación
2 Destinación
2.1 Grupo de destino
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

tos:
 Conocimientos avanzados en construcción de máquinas
 Conocimientos avanzados en electrotecnia
 Conocimientos del sistema de la unidad de control del robot
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre
nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Uso El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,

o bien para procesar y transportar componentes o productos. Solo se debe
utilizar en las condiciones climáticas especificadas más abajo.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. Entre ellos se encuentran, p. ej.:
 Transporte de personas o animales
 Uso como medio auxiliar para elevar objetos
 Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
 Utilización en ambientes con riesgo de explosión
 Instalación subterránea
Cualquier modificación realizada en la estructura del

robot como, por ejemplo, practicar taladros o simila-
res, puede provocar daños en los componentes. Esta práctica será conside-
rada una utilización no conforme con el uso previsto y puede ser motivo de
la pérdida del derecho a garantía o a reclamación.
El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa

y sólo debe prestar servicio en una instalación conforme a las norma-
tivas de la CE.

KR QUANTEC extra

3 Descripción del producto
3.1 Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructi-
vos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con ins-
talación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC extra com-
prende los tipos:
 KR 210 R2700 extra
Los robots están disponibles, a excepción del KR 210 R2700 extra, tanto en
la variante F (Foundry) como en la variante C (montaje en el techo).
Un robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Cables de unión
 Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
 Software
 Opciones, accesorios
Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot
1 Manipulador 3 Unidad de control del robot

2 Cables de unión 4 Unidad manual de programa-
ción
KUKA smartPAD

KR QUANTEC extra
3.2 Descripción del manipulador
Vista general Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) (>>> Fig. 3-
2 ) de las variantes están diseñados como cinemática del brazo articulado de
6 ejes. Están formados por los siguientes grupos constructivos principales:
 Muñeca central
 Brazo
 Brazo de oscilación
 Columna giratoria
 Base
 Compensación de peso
 Instalación eléctrica
Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador
1 Muñeca central 5 Base

2 Brazo 6 Columna giratoria
3 Compensación de peso 7 Brazo de oscilación
4 Instalación eléctrica
Muñeca central El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca central
contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado directamente en la
muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona directamente la muñeca,
mientras que el accionamiento en el eje 4 y 5 se realiza a través de los árboles
de transmisión por la parte trasera. Para montar herramientas, la muñeca cen-
tral dispone de una brida de acople. Esta brida se corresponde, con una des-
viación reducida, con la norma DIN/ISO9409-1-A y cumple los requisitos de
IP65.
Gracias a medidas adicionales, las muñecas centrales de la variante F cum-
plen con las más altas exigencias de resistencia a temperaturas, polvo y co-
rrosión. Las muñecas centrales F cumplen con los requisitos según IP 65.
Brazo El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de osci-

lación. Alberga los motores de los ejes 4 y 5 de la muñeca. El accionamiento
del brazo se realiza con el motor del eje 3. El ángulo giratorio máximo permi-
tido está limitado mecánicamente con un tope en dirección positiva y negativa

respectivamente. Los amortiguadores correspondientes se encuentran mon-

tados en el brazo. En el brazo se encuentra un punto de conexión con 4 tala-
dros para la fijación de cargas adicionales.
Los brazos de la variante F funcionan con aire comprimido para evitar la en-
trada de humedad y polvo. El aire comprimido necesario se conduce a través
de una tubería situada en el mazo de cables. El regulador de presión está si-
tuado en la unidad enchufable de la instalación eléctrica.
Brazo de El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-

oscilación toria y el brazo. Está compuesto por el cuerpo del brazo de oscilación con los
amortiguadores para el eje 2. Para lograr el alcance correspondiente están a
disposición tres longitudes diferentes del brazo de oscilación, en combinación
con el brazo.
Columna giratoria La columna giratoria alberga los motores A1 y A2. Los movimientos de giro
del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base
a través del engranaje del eje 1 y se acciona mediante un motor montado en
la columna giratoria. El brazo de oscilación también está alojado en la colum-
na giratoria.
Base La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. El tubo de pro-
tección para la instalación eléctrica está fijado en la base. Además, la interfaz
para el cable de motor y de datos, así como la alimentación de energía están
colocados en la base.
Compensación La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna

de peso giratoria y el brazo de oscilación, que minimiza los momentos generados en
el eje 2 durante la parada y el movimiento del robot. Para ello se utiliza un sis-
tema hidroneumático cerrado. El sistema consta de dos acumuladores de pre-
sión, un cilindro hidráulico con los cables correspondientes, un manómetro y
un disco de ruptura a modo de elemento de seguridad para la protección fren-
te a sobrecargas. Los acumuladores de presión pertenecen a la categoría 0,
grupo de fluido 2, de la Directiva de equipos de presión. Tanto en los robots
de montaje en el suelo y en el techo como en las variantes F se utilizan las
correspondientes variantes de compensación de peso. El funcionamiento se
gira con el robot de montaje en el techo, es decir, el vástago del pistón presio-
na el brazo de oscilación.
Instalación La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de datos para
eléctrica los motores de los ejes 1 hasta 6. Todas las conexiones son enchufables para
posibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La instalación eléctrica
también incluye la caja RDC y la carcasa multifunción MFG. La caja RDC se
encuentra en la columna giratoria. La MFG y el conector para los cables de
datos están montados en la base del robot. Los cables de unión provenientes
de la unidad de control del robot se conectan aquí mediante conectores. La
instalación eléctrica también incluye un sistema de cable de puesta a tierra.
Opciones El robot puede equiparse o utilizarse con diversas opciones como, p. ej., ali-
mentación de energía de los ejes 1 a 3, alimentación de energía de los ejes 3
a 6 o limitaciones de la zona de trabajo para A1. Estas opciones se describen
en documentaciones aparte.

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos
4 Datos técnicos
4.1 Datos básicos
Datos básicos Modelo KR 210 R2700 extra

KR 180 R2500 extra
KR 150 R2700 extra
KR 120 R2900 extra
KR 90 R3100 extra
Cantidad de ejes 6
Volumen del campo de KR 210 R2700 extra 55 m3
trabajo
KR 180 R2500 extra 41 m3
KR 180 R2500 C extra 41 m3
KR 150 R2700 extra 55 m3
KR 150 R2700 C extra 55 m3
KR 120 R2900 extra 66 m3
KR 120 R2900 C extra 66 m3
KR 90 R3100 extra 84 m3
KR 90 R3100 C extra 84 m3
Repetibilidad de
±0,06 mm
posición (ISO 9283)
Punto de referencia Punto de intersección de los ejes 4 y 5
del campo de trabajo
Peso KR 210 R2700 extra, aprox. 1068 kg
KR 180 R2500 extra, aprox. 1.059 kg
KR 150 R2700 extra, aprox. 1068 kg
Cargas dinámicas Ver cargas sobre el fundamento
principales
Tipo de protección del IP 65
robot
Listo para el servicio, con cables de unión
conectados (de conformidad con la norma EN
60529)
Tipo de protección de IP 65
la muñeca central
Tipo de protección de IP 65
la
muñeca central F
Nivel de ruido < 75 dB (A) fuera de la zona de trabajo
Posición de montaje Suelo
Ángulo de inclinación admisible ≤ 5º
Techo
No se permite ningún ángulo de inclinación
Pintura de la superficie Base, negra (RAL 9005), partes móviles en
naranja KUKA 2567

KR QUANTEC extra
Robot Foundry Sobrepresión en el 0,01 MPa (0,1 bar)

brazo
Aire comprimido Sin aceite ni agua
Tubería de aire com- Tubería de aire en el juego de cables
primido
Requerimiento de aire 0,1 m3/h
comprimido
Conexión de la tubería Racor roscado Quick-Star para tubo flexible
de aire PUN-6x1, azul
Conexión del regula- R 1/8", rosca interior
dor de presión
Presión de entrada 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regulador de presión 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
Rango del manómetro 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
Grado de filtrado 25 - 30 µm
Carga 10 s/min a 353 K (180 ºC)
de temperatura
Resistencia Alta resistencia frente a polvo, lubricantes, refri-
gerantes y vapor de agua.
Pintura especial de la Pintura plateada de la muñeca central, resis-
muñeca tente y reflectante al calor.
Pintura especial del Pintura especial en todo el robot y capa protec-
robot tora adicional de barniz.
Otras cargas Si el robot se va a utilizar en otras condiciones
ambientales, en necesario consultarlo previa-
mente con KUKA Roboter GmbH.
Temperatura Servicio 283 K hasta 328 K (+10 ℃ hasta +55 ℃ )

ambiente
Almacenamiento y 233 K hasta 333 K (-40 ℃ hasta +60 ℃ )
transporte
Puesta en servicio 283 K hasta 288 K (+10 ºC hasta +15 ºC)
A estas temperaturas puede ser necesario ejecu-
tar un movimiento de calentamiento del robot.
Para otros límites de temperatura, consultar con
el fabricante.
Condiciones ambien- DIN EN 60721-3-3,
tales clase 3K3
Los intervalos de mantenimiento y la vida útil indicada se refieren a tempera-

turas habituales del engranaje y a movimientos del eje. Si se generan tempe-
raturas o movimientos del eje atípicos provocados por funciones o
aplicaciones especiales, puede aumentar el desgaste. En este caso, se pue-
den acortar los intervalos de mantenimiento o reducirse la vida útil. Para más
información, consulte con el servicio de atención al cliente KUKA Customer
Support.
Cables de unión Denominación del cable Denominación de co- Interfaz del robot
nectores
Unidad de control del
robot - robot
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting bila-
teral

4 Datos técnicos
Denominación del cable Denominación de co- Interfaz del robot

nectores
robot - robot
Cable de datos X21 - X31 Conector angular en
ambos lados
Cable de puesta a tierra/ Terminal de cable
conexión equipotencial anular en ambos
16 mm2 lados, M8
(adquirible opcional-
mente)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Radio mínimo de curva- 5xD

tura
Para obtener indicaciones detalladas relativas a los cables de unión, consultar

la descripción de los mismos.
4.2 Datos de los ejes
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 210 R2700 software carga útil nominal
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 112 °/s
4 +/-350° 179 °/s
5 +/-125° 172 °/s
6 +/-350° 219 °/s
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s
4 +/-350° 179 °/s
5 +/-125° 172 °/s
6 +/-350° 219 °/s
KR 180 R2500 C software carga útil nominal
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -6° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s
4 +/-350° 179 °/s
5 +/-125° 172 °/s
6 +/-350° 219 °/s

KR QUANTEC extra
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s
4 +/-350° 179 °/s
5 +/-125° 172 °/s
6 +/-350° 219 °/s
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s
4 +/-350° 179 °/s
5 +/-125° 172 °/s
6 +/-350° 219 °/s
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s
4 +/-350° 292 °/s
5 +/-125° 258 °/s
6 +/-350° 284 °/s
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s
4 +/-350° 292 °/s
5 +/-125° 258 °/s
6 +/-350° 284 °/s
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s
4 +/-350° 292 °/s
5 +/-125° 258 °/s
6 +/-350° 284 °/s
extra 1 +/-185° 123 °/s
2 -5° hasta -140° 115 °/s
3 +155° hasta -120° 120 °/s

4 Datos técnicos
Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la

software carga útil nominal
4 +/-350° 292 °/s
5 +/-125° 258 °/s
6 +/-350° 284 °/s
Zona de trabajo Las siguientes figuras muestran el tamaño y la forma de la zona de trabajo
para las variantes extra.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4
y 5.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-1: Zona de trabajo KR 210 R2700 extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra
Fig. 4-3: Zona de trabajo KR 180 R2500 C extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra
4.3 Cargas útiles
Los siguientes datos son válidos para el robot, independientemente de su po-

sición de montaje (variante C) o su equipamiento (variante F).

4 Datos técnicos
Cargas del Robot KR 210 R2700

KR 210 R2700 extra
extra Muñeca central MC 150/180/
210
Carga útil nominal 210 kg
Distancia del centro de gravedad de la carga Lz (hori- 240 mm
zontal)
Distancia del centro de gravedad de la carga Lxy (verti- 270 mm
cal)
Momento de inercia de masa permitido 105 kgm2
Carga máx. total 260 kg
Carga adicional del brazo 50 kg
Carga adicional del brazo de oscilación según se soli-
cite
Carga adicional de la columna giratoria según se soli-
cite
Carga adicional de la base según se soli-
cite

KR 180 R2500 extra
210
zontal)
cal)
cite
cite
cite

KR 150 R2700 extra
210
zontal)
cal)

KR QUANTEC extra

cite
cite
cite

KR 120 R2900 extra
extra Muñeca central MC 90/120
zontal)
cal)
cite
cite
cite

KR 90 R2900 extra
extra Muñeca central MC 90/120
zontal)
cal)
cite
cite
cite
Centro de El centro de gravedad para todas las cargas está referido a la distancia a la
gravedad de la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en
carga P el diagrama de cargas.
Diagrama de
cargas

4 Datos técnicos
Esta curva característica de carga corresponde a la

carga máxima admisible. Controlar siempre ambos
valores (carga y momento de inercia de masa). Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y engranajes y,
en todos los casos, es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben, de acuerdo
con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Soft-
ware, efectuarse declaraciones adicionales de datos.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-
mente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad
de control del robot.
Fig. 4-10: Diagrama de capacidades de carga

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos
Brida de acople Tipo de muñeca central MC 90/120

D=125 mm MC 150/180/210
Brida de acople (círculo de referen- 125 mm
cia)
Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M10
Cantidad de tornillos de fijación 11
Longitud de apriete 1.5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado mín. 12 mm máx. 16 mm
Elemento de ajuste 10H7
Norma Ver figura (>>> Fig. 4-15 )
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-15 ) se corresponde con

su situación respecto a los ejes 4 y 6 en posición cero. El símbolo Xm marca
la situación del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-15: Brida de acople D=125
1 Longitud de ajuste
Brida de acople, La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-16 ) se corresponde con
adaptador su situación respecto a los ejes 4 y 6 en posición cero. El símbolo Xm marca
(opcional) la situación del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Mediante este adaptador se pueden equipar las muñecas centrales 90/120 y
150/180/210 kg para poder reajustarlas a una brida de acople D=160. No obs-
tante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se man-
tiene igual, tal y como en el caso de la brida de acople de la muñeca central.
Fig. 4-16: Brida de acople, adaptador

4 Datos técnicos
Carga adicional El robot puede aceptar cargas adicionales (>>> Fig. 4-17 ) sobre el brazo. Al
colocar las cargas adicionales debe prestarse atención a la carga total máxi-
ma permitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de montaje pue-
den consultarse en la siguiente figura.
Fig. 4-17: Carga adicional brazo
1 Rosca de fijación 3 Superficie de apoyo

2 Canto de perturbación del
brazo
4.4 Cargas sobre el fundamento
Cargas sobre el Las fuerzas y los momentos indicados contienen ya la carga y la fuerza de
fundamento masa (peso) del robot.
Fig. 4-18: Cargas sobre el fundamento

KR QUANTEC extra
Todas las variantes Fuerza/momento/masa

Fv = fuerza vertical Fv max = 24 000 N
Fh = fuerza horizontal Fh max = 16 000 N
Mk = momento de vuelco Mk max = 49 000 Nm
Mr = par de torsión Mr max = 35 000 Nm
Masa total para las cargas KR 210 R2700 extra = 1328 kg
sobre el fundamento KR 180 R2500 extra = 1289 kg
KR 150 R2700 extra = 1268 kg
KR 120 R2900 extra = 1254 kg
KR 90 R3100 extra = 1232 kg
Robot KR 210 R2700 extra = 1068 kg
KR 180 R2500 extra = 1059 kg
KR 150 R2700 extra = 1068 kg
KR 120 R2900 extra = 1084 kg
KR 90 R3100 extra = 1092 kg
Carga total (carga adicional del brazo KR 210 R2700 extra = 260 kg
+ carga nominal) KR 180 R2500 extra = 230 kg
KR 150 R2700 extra = 200 kg
KR 120 R2900 extra = 170 kg
KR 90 R3100 extra = 140 kg
Las cargas sobre el fundamento indicadas en la ta-

bla son las cargas máximas utilizadas. Deben utili-
zarse para calcular los fundamentos y, por motivos de seguridad, deben
respetarse obligatoriamente.
En la carga sobre el fundamento no se tienen en cuenta las cargas adiciona-
les en la base y la columna giratoria. Estas cargas adicionales también de-
ben tenerse en cuenta para Fv.
4.5 Medidas de transporte
Las medidas de transporte (>>> Fig. 4-19 ) para el robot pueden consultarse
en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en
función del equipamiento. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equi-
pamiento. En la siguiente figura se indican las medidas para cuando el robot
se encuentra en el suelo sin los soportes de madera para el transporte.
Fig. 4-19: Medidas de transporte

4 Datos técnicos
1 Robot
2 Centro de gravedad
Medidas de transporte y centros de gravedad
Robot con alcan- A B C D E F

ce
R2500 1576 759 35 58 990 1625
R2700 1740 760 35 39 990 1625
R2900 1740 797 40 87 1143 1754
R3100 1937 798 40 41 1143 1754
4.6 Carteles y placas características
Carteles y placas El robot cuenta con las siguientes placas. Jamás se debe quitar ni dañar de
características forma que queden ilegibles. Carteles y placas características ilegibles deben
ser reemplazados.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-20: Carteles y placas características

4 Datos técnicos
4.7 Distancias y tiempos de parada
4.7.1 Indicaciones generales
Información sobre los datos:

 La distancia de parada es el ángulo que retrocede el robot desde la acti-
vación de la señal de parada hasta detenerse por completo.
 La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activación de la
señal de parada hasta que se detiene por completo el robot.
 Los datos representados son para los ejes principales A1, A2 y A3. Los
ejes principales son los ejes con la mayor desviación.
 Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de pa-
rada prolongadas.
 Trayectos de marcha en inercia y tiempos de marcha en inercia de con-
formidad con la norma DIN EN ISO 10218-1, anexo B.
 Categorías de parada:
 Categoría de parada 0 » STOP 0
 Categoría de parada 1 » STOP 1
De conformidad con la norma IEC 60204-1.
 Los valores indicados para la parada 0, son valores orientativos determi-
nados mediante pruebas y simulaciones. Son valores medios y cumplen
con los requisitos de conformidad con la norma DIN EN ISO 10218-1. Las
distancias y los tiempos de parada pueden diferir del momento de frenado
debido a influencias internas y externas. Por tanto, se recomienda deter-
minar localmente las distancias y los tiempos de parada en condiciones
normales durante la utilización del robot.
 Procedimientos de medición
Las distancias de parada se miden en los procedimientos internos de me-
dición del robot.
 Dependiendo del modo de servicio, utilización del robot y la cantidad de
STOP 0 activadas puede producirse un desgaste desigual de los frenos.
Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada por lo me-
nos una vez al año.
4.7.2 Términos utilizados
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor del eje correspon-
diente. Este valor puede introducirse y leerse en la uni-
dad de control a través del KCP.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede introducirse y leerse
en la unidad de control a través del KCP.
Alcance Distancia (l en %) (>>> Fig. 4-21 ) entre el eje 1 y la
intersección de los ejes 4 y 5. En robots de paralelo-
gramo, distancia entre el eje 1 y la intersección del eje
6 y la superficie de la brida de acople.
KCP La unidad manual de programación KCP contiene
todas las funciones de control y visualización necesa-
rias para el manejo y la programación del sistema de
robot.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-21: Alcance
4.7.3 Distancias y tiempos de parada de KR 210 R2700 extra
4.7.3.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3
La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARADA

0 de la categoría de paradas 0. Los valores hacen referencia a la siguiente
configuración:
 Alcance l = 100%
 Override de programa POV = 100%
 Masa m = carga máxima (carga nominal + carga adicional sobre el brazo)
Distancia de parada (º) Tiempo de parada (s)
Eje 1 49,10 1,043
Eje 2 47,49 0,867
Eje 3 37,97 0,534

4 Datos técnicos
4.7.3.2 Distancias y tiempos de parada PARADA 1, eje 1
Fig. 4-22: Distancias de parada PARADA 1, eje 1

KR QUANTEC extra
Fig. 4-23: Tiempos de parada PARADA 1, eje 1

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

configuración:
Eje 1 19,33 0,603
Eje 2 58,44 0,939
Eje 3 40,43 0,496

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra
4.7.5 Distancias y tiempos de parada de KR 180 R2500 extra C

configuración:
Eje 1 81,65 1,22
Eje 2 50,09 0,693
Eje 3 50,83 0,61

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

configuración:
Eje 1 88,04 1,301
Eje 2 59,53 0,96
Eje 3 51,59 0,635

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

configuración:
Eje 1 87,01 1,28
Eje 2 48,94 0,69
Eje 3 44,82 0,54

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

configuración:
Eje 1 79,41 1,227
Eje 2 54,27 0,875
Eje 3 39,58 0,481

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

configuración:
Eje 1 78,84 1,212
Eje 2 51,07 0,751
Eje 3 42,94 0,506

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

configuración:
Eje 1 85,64 1,288
Eje 2 60,05 0,97
Eje 3 39,95 0,488

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

configuración:
Eje 1 85,01 1,271
Eje 2 49,53 0,714
Eje 3 43,32 0,514

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

4 Datos técnicos

KR QUANTEC extra

5 Seguridad
5 Seguridad
5.1 Generalidades
Este capítulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes

mecánicos de un robot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una
unidad de control de robot KUKA, deben respetarse las indicaciones del
capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la
unidad de control del robot.
Incluye toda la información del presente capítulo "Seguridad". Además,
también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control
del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente.
 Cuando en el presente capítulo "Seguridad" se usa el concepto "robot in-
dustrial", también hace referencia a los distintos componentes mecáni-
cos, siempre que sea aplicable.
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de

sus componentes.
Componentes del robot industrial:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Unidad manual de programación
 Cables de unión
 Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
 Software
 Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnológico ac-
tual y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No obs-
tante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro
de muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o en
otros.
El robot industrial debe ser utilizado sólo en perfecto estado técnico y para los
fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe-
ligros que puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración
del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial,
que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar a la se-
guridad deberá subsanarse de inmediato.
Información Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de

sobre la KUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicacio-
seguridad nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-
que algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen
al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración
de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-
ños, la responsabilidad es del usuario.

KR QUANTEC extra
Además del capítulo sobre seguridad, las presente documentación contiene

otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está única y exclusivamente diseñado para el uso descrito

en el capítulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones de
montaje.
Para más información, consultar el capítulo "Uso previsto" de las ins-

trucciones de manejo o de montaje del robot industrial.
Todo uso distinto al indicado se considerará como uso incorrecto y no estará

permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que
pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la observación de las
instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, so-
bre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:
 Transporte de personas o animales
 Utilización como medio auxiliar de elevación
 Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
 Utilización en ambientes con riesgo de explosión
 Instalación de dispositivos de protección adicionales
 Instalación al aire libre
 Utilización bajo tierra
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
De acuerdo con la directiva europea sobre construcción de máquinas, este ro-

bot industrial se considera una máquina incompleta. El robot industrial sólo
puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
 que el robot industrial esté integrado en una instalación
o que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máqui-
nas
o que el robot industrial esté completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una
máquina completa de acuerdo con la directiva europea de construcción de
maquinaria.
 La instalación cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons-
trucción de maquinaria, lo cual esté comprobado con un proceso de eva-
luación de la conformidad.
Declaración de El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para
conformidad toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máqui-
nas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la
marca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa
MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.
Declaración de El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con una

montaje declaración de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre má-

5 Seguridad
quinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaración de montaje un listado

con los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de
montaje.
La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio de
la máquina incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayuda
de otras piezas, en una máquina que cumpla con las disposiciones de la di-
rectiva europea sobre máquinas y con la declaración de conformidad CE se-
gún el anexo II A.
El integrador de sistemas debe guardar la declaración de montaje con sus
anexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa.
5.1.4 Términos utilizados
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
(usuario) tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una
unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes
relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacena-
miento.
KCP La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) con-
tiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el
servicio y la programación del robot industrial.
La variante de KCP para el KRC 4 recibe el nombre de KUKA smar-
tPAD. No obstante, en la presente documentación normalmente se usa
la denominación general KCP.
KUKA smartPAD Ver KCP
Manipulador La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Categoría de Stop 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el
nombre de STOP 0.
Categoría de Stop 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
nombre de STOP 1.

KR QUANTEC extra
Categoría de Stop 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
nombre de STOP 2.
Integrador de sistema Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
(Integrador de la ins- el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
talación) servicio.
T1 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).
5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
 Usuario
 Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-
tre ellas, las siguientes:
 El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
 El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
 El integrador del sistema
 Los usuarios, que se dividen en:
 personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
 operarios
 personal de limpieza
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y repara-

ción sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del ma-
nual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot
industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la

sistema instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.

5 Seguridad
El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:

 Emplazamiento del robot industrial
 Conexión del robot industrial
 Evaluación de riesgos
 Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
 Emisión de la declaración de conformidad
 Colocación de la marca CE
 Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

 El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar
los trabajos que va a realizar.
 Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por
personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas per-
sonas que de acuerdo a su formación, conocimientos y experiencia y en
conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos
que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.
Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se
muestra en la tabla siguiente.
Integrador de
Tareas a ejecutar Operario Programador
sistema
Conectar/desconectar la
unidad de control del x x x
robot
Arrancar el programa x x x
Seleccionar el programa x x x
Seleccionar el modo de
x x x
servicio
Medir
x x
(Tool, Base)
Ajustar el manipulador x x
Configurar x x
Programación x x
Puesta en marcha x
Mantenimiento x
Reparaciones x
Puesta fuera de servicio x
Transporte x
Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo de-

ben ser ejecutados por personal técnico especializado.
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro
Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesa-

ria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej.
puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.

KR QUANTEC extra
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de

detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-
gurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de
lesiones o daños materiales.
Fig. 5-1: Ejemplo campo del eje 1
1 Campo de trabajo 3 Carrera de detención

2 Manipulador 4 Zona de seguridad
5.4 Vista general del equipamiento de protección
El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede com-

prender:
 Topes finales mecánicos
 Limitación del campo del eje mecánica (opción)
 Control del campo del eje (opción)
 Dispositivo de liberación (opción)
 Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecá-
nico.
5.4.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran li-

mitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del
robot.
Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicio-
nales.

5 Seguridad
Si un manipulador o un eje adicional choca contra un

obstáculo o un tope mecánico o bien la limitación del
campo de trabajo, puede ocasionar daños al robot industrial. El manipulador
deberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesa-
rio una consulta con KUKA Roboter GmbH (>>> 15 "Servicio KUKA" Pági-
na 241).
5.4.2 Limitación mecánica de la zona del eje (opción)
En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-

ciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas
del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. Con ello se aumen-
ta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-
cirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de
dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-
eléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magu-
lladuras.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
5.4.3 Control de zona del eje (opción)
Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1

hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de los posiciona-
dores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje.
Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de pro-
tección de ese eje. Con ello se aumenta la protección de personas y de la ins-
talación.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
5.4.4 Dispositivos para mover el manipulador sin unidad de control del robot (opciones)
Descripción Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipu-
lador tras un accidente o avería:
 Dispositivo de liberación
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
 Dispositivo de apertura de frenos
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de
robot cuyos motores no sen accesibles.
Únicamente se deben utilizar en situaciones excepcionales y casos de emer-
gencia, como por ejemplo, para liberar personas.

KR QUANTEC extra
Estas opciones no están disponibles para todos los tipos de robot. In-
formaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA
Roboter GmbH.
Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-

turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.
Procedimiento Mover el manipulador con el dispositivo de liberación:
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-

nexión indebida (p. ej., con un candado).
2. Quitar la tapa protectora del motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la dirección deseada.
La dirección de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por
medio de flechas. Debe vencerse la resistencia mecánica del freno por
motor y, en caso necesario, también las posibles cargas adicionales de
los ejes.
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación,

el freno por motor puede sufrir daños. Pueden pro-
ducirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de
liberación debe sustituirse el motor.
En caso de que se mueva un eje del robot con el dis-

positivo de liberación, deben volverse a ajustar to-
dos los ejes del robot. De lo contrario, pueden producirse lesiones
corporales graves o importantes daños materiales.
Procedimiento Mover el manipulador con el dispositivo de apertura de frenos:
La utilización del dispositivo de apertura de frenos

puede provocar movimientos inesperados del robot,
especialmente durante el descenso de los ejes por efecto de la fuerza de
gravedad. Durante la utilización del dispositivo de apertura de frenos debe
prestarse atención a este tipo de movimientos para evitar lesiones o daños
materiales. No está permitido permanecer debajo de los ejes en movimiento.
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-

nexión indebida (p. ej., con un candado).
2. Conectar el dispositivo de apertura de frenos en la base del robot:
Sacar el conector X30 colocado en el punto de conexión A1. Insertar el
conector X20 del dispositivo de apertura de frenos en el punto de co-
nexión A1.
3. Seleccionar el freno que se debe abrir (ejes principales, ejes de la muñe-
ca) utilizando el selector del dispositivo de apertura de frenos.
4. Accionar el pulsador situado en la unidad manual de control.
Abrir los frenos de los ejes principales o de los ejes de la muñeca para po-
der mover el robot manualmente.

5 Seguridad
Para más información sobre el dispositivo de apertura de frenos, con-

sultar la documentación del mismo.
5.4.5 Identificaciones en el robot industrial
Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del ro-
bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
 Placas características
 Indicaciones de advertencia
 Símbolos de seguridad
 Rótulos
 Identificación de cables
 Placas características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las ins-

trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.
5.5 Medidas de seguridad
5.5.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida
pueden provocarse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
El robot industrial puede causar lesiones o daños

materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.
Permanecer debajo de la mecánica del robot puede

causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este
motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica
del robot.
Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-

turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

KR QUANTEC extra
KCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP sólo los ma-
nejen las personas autorizadas para ello.
Si en una instalación se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que
cada KCP esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No
deben producirse confusiones en las conexiones.
El explotador debe encargarse de retirar inmediata-

mente de la instalación el KCP acoplado y de prote-
ger el personal que está trabajando en el robot industrial fuera de su alcance
(incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier
confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo, Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
ratón externo requisitos siguientes:
 Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
 Los accionamientos están desconectados.
 En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratón
externos.
Después de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-
tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratón externos.
Fallos En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
 Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
 Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
 Llevar un registro de los fallos ocurridos.
 Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.
Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe compro-

bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
locales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también
que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual
Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot
industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de
configuración.
5.5.2 Transporte
Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El

transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las ins-
trucciones de montaje del manipulador.
Unidad de control Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.

5 Seguridad
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de

control del robot.
Eje adicional Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El
transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins-
trucciones de montaje del eje adicional.
5.5.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo,

debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el
dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden
ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles
daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe com-
probarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correcta-
mente.
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA

System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar sólo a personal autorizado.
La unidad de control del robot se encuentra precon-

figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (op-
ción) pueden recibir datos erróneos y provocar por ello daños a personas o
objetos. Si una instalación se compone de varios manipuladores, conectar
siempre los cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad de
control del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en el

sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi-
nistro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de
que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del ro-
bot o lo pongan fuera de servicios.
Cuando la temperatura interior del armario de la uni-

dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podría
causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot recién debe
ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya
aproximado a la temperatura ambiente.
Prueba de funcio- Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
namiento se las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
 El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
 Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o de-
fectuosas.
 Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
 Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.

KR QUANTEC extra
 El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y

correctamente conectados.
 Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores
bloqueados.
Datos de máquina Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de
montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y
de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.
Si no se han cargado los datos de máquina correc-

tos, el robot industrial no se debe mover. De lo con-
trario podrían producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la
muerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos.
5.5.4 Modo de servicio manual
El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se con-

sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el
robot industrial para poder ser operado en servicio automático. Son trabajos
de ajuste:
 Modo tecleado
 Programación por aprendizaje
 Programación
 Verificación del programa
En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes:
 Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben ser desconectados
para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan des-
plazarse por equivocación.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
 Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-
ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
 Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por
el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o
caerse.
 Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible
fuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad
que delimita el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguien-
tes.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
 Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
 Todas las personas deben tener a disposición un pulsador de hombre
muerto.
 Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos so-
bre el robot industrial.
 Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica-
das.

5 Seguridad
 El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda tener visión
sobre la zona de peligro para así poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
 Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
ción de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.
 Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por
aprendizaje.
 El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores
de hombre muerto están en condiciones de funcionamiento.
 El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro.
 No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
5.5.5 Modo de servicio automático
El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas

de seguridad:
 Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
 En la instalación no se encuentra ninguna persona.
 Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba-
jos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber ac-
cionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.5.6 Mantenimiento y reparaciones
Si se ha efectuado algún trabajo de mantenimiento o reparación, se debe

comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta
comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona-
les y locales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse
también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se man-
tenga el estado funcional o se restablezca en caso de avería. La reparación
comprende la detección de fallos y su subsanación.
Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial:
 Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar ta-
reas dentro de la zona de peligro, el usuario debe ordenar medidas de se-
guridad adicionales para garantizar una protección segura de la persona.
 Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio
(p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de con-
trol del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad
adicionales para garantizar una protección segura de la persona.
 Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada,
estas sólo deben efectuarse en el modo de servicio T1.
 Informar con un cartel que se están realizando los trabajos de instalación.
Este cartel debe quedar presente también si se interrumpen las tareas por
un tiempo determinado.
 Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es ne-
cesario desactivar alguna función de seguridad o protección, se deberán
volver a restablecer de inmediato.

KR QUANTEC extra
Antes de realizar trabajos en componentes del siste-

ma que estén bajo tensión, debe desconectarse el
interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. La tensión de ali-
mentación de la red está desconectada. A continuación debe controlarse
que la unidad de control del robot y la red de alimentación no estén bajo ten-
sión.
Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4:
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nue-
va generación, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los com-
ponentes continúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o de
sufrir lesiones graves.
Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos

con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Roboter
GmbH considere equivalentes.
Trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de acuerdo a la descripción
del manual de servicio.
Unidad de control Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en
la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-
bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a
riesgos electroestáticos.
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
Compensación Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de

de peso peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son apa-
ratos de presión y deben ser supervisados. De acuerdo con la variante del ro-
bot los sistemas de compensación del peso responden a la categoría 0, II o
III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presión.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas
del país para aparatos de presión.
Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14
y §15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el ex-
plotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis-
tema de compensación de peso son:
 Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas
de compensación de peso deben asegurarse.
 Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser reali-
zados por personal cualificado.
Materiales Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

peligrosos  Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
 Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.

5 Seguridad
 Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a

nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de mate-
riales peligrosos las hojas de datos de seguridad más actualizados.
5.5.7 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
La puesta fuera de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos

deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y nor-
mas específicas del país.
5.6 Normas y prescripciones aplicadas
Nombre Definición Edición

2006/42/CE Directiva relativa a las máquinas: 2006
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisión, de 17 de mayo de 2006, relativa a las máqui-
nas y por la que se modifica la Directiva 95/16/CE (refun-
dición).
2004/108/CE Directiva sobre compatibilidad electromagnética: 2004
Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisión, de 15 de diciembre de 2004, relativa a la
aproximación de las legislaciones de los Estados miem-
bros en materia de compatibilidad electromagnética y por
la que se deroga la Directiva 89/336/CEE.
97/23/CE Directiva sobre equipos a presión: 1997
Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y del Con-
sejo, de 29 de mayo de 1997, relativa a la aproximación
de las legislaciones de los Estados miembros sobre equi-
pos a presión
(Se aplica exclusivamente a robots con compensación de
peso hidroneumática.)
EN ISO 13850 Seguridad de las máquinas. 2008
Parada de emergencia. Principios para el diseño.
EN ISO 13849-1 Seguridad de las máquinas. 2008
Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad.
Parte 1: Principios generales para el diseño.
EN ISO 13849-2 Seguridad de las máquinas. 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
parte 2: Validación
EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. 2010
Principios generales para el diseño y valoración y reduc-
ción del riesgo
EN ISO 10218-1 Robots industriales: 2011
Seguridad
EN 614-1 Seguridad de las máquinas. 2006
Principios de diseño ergonómico. Parte 1: Terminología y
principios generales

KR QUANTEC extra
Nombre Definición Edición

EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética (CEM): 2005
Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos
industriales.
EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagnética (CEM): 2007
Parte 6-4: Normas genéricas. Norma de emisión en entor-
nos industriales
EN 60204-1 Seguridad de las máquinas. 2006
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos
generales.

6 Planificación
6 Planificación
6.1 Fijación al fundamento con centrado
Descripción La fijación al fundamento con centrado se utiliza cuando se fija el robot en el

suelo, es decir, directamente sobre el fundamento de hormigón.
La fijación al fundamento con sistema de centrado consta de:
 Placas de fundamento
 Tacos (anclaje compuesto)
 Elementos de fijación
Para esta variante de fijación se presupone que el fundamento de hormigón
es resistente y su superficie, plana y lisa. El fundamento de hormigón debe
poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse
ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el funda-
mento de hormigón.
Deben respetarse las medidas mínimas.
Fig. 6-1: Fijación al fundamento
1 Tornillo de cabeza hexagonal 4 Taco adherente con juego de

dinámica
2 Rosca M20 para tornillo de 5 Perno con tornillo allen
ajuste
3 Placa de fundamento
Calidad del Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga

hormigón para admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del país. El hor-
los fundamentos migón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas:
 C20/25 según DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación al fundamento y los datos necesarios de
los fundamentos pueden consultarse en las figuras siguientes.

KR QUANTEC extra
Fig. 6-2: Fijación al fundamento, dibujo acotado
1 Robot
2 Placa de fundamento
3 Fundamento de hormigón
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las
medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de hormigón.
Fig. 6-3: Corte transversal del fundamento
1 Placa de fundamento 3 Perno

2 Fundamento de hormigón 4 Tornillo de cabeza hexagonal

6 Planificación
6.2 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Descripción El grupo constructivo "Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina" con

centrado se utiliza cuando el robot está fijado a una estructura de acero, a una
bancada (consola) o a una unidad lineal KUKA. Si el robot va a colgar, es de-
cir, si se va a montar en el techo, también se utilizará ese grupo constructivo.
La subestructura debe poder soportar de forma segura las fuerzas producidas
(cargas sobre el fundamento). La siguiente figura contiene toda la información
necesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo
(>>> Fig. 6-4 ).
El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina consta de:
 Pernos con elementos de fijación
 Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras
Fig. 6-4: Fijación de la bancada de máquina
1 Perno
2 Tornillo de cabeza hexagonal
Dibujo acotado Toda la información sobre el dispositivo de fijación al bastidor de la máquina

y los datos de los fundamentos necesarios pueden consultarse en la siguiente
figura.

KR QUANTEC extra
Fig. 6-5: Fijación al bastidor de la máquina, dibujo acotado
1 Superficie de apoyo 3 Tornillo de cabeza hexagonal,

8 unidades
2 Perno 4 Construcción de acero
6.3 Cables de unión y puntos de conexión
Cables de unión Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía
y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Estos se conectan,
en el lado del robot, a las cajas de conexiones con conectores. El juego de
cables de unión incluye:
 Cable de motor X20 - X30
 Cable de datos, X21 - X31
 Cable de puesta a tierra (opcional)
Dependiendo del equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables de
unión. Se dispone de las siguientes longitudes de cable: 7 m, 15 m, 25 m,
35 m y 50 m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los
50 m. Si el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de
una cadena portacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta.
En los cables de unión se necesita siempre un cable de puesta a tierra adicio-
nal para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con la
norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. La conexión se
realiza con terminales de cable anular. Los pernos roscados para la conexión
del cable de puesta a tierra se encuentran en la base del robot.

6 Planificación
Durante la planificación y el tendido de los cables de unión deben tenerse en

cuenta los siguientes puntos:
 El radio de curvatura para una colocación fija no debe ser inferior a
150 mm, con cable de motor, y de 60 mm, con cable de datos.
 Proteger los cables contra acciones mecánicas.
 Tender los cables sin tracciones (libres de fuerzas de tracción sobre los
conectores).
 Tender los cables únicamente en la zona interior.
 Prestar atención al rango de temperatura (tendido fijo) 263 K (-10 ºC) has-
ta 343 K (+70 ºC).
 Tender los cables, separados por cables de motor y de datos, en canales
de chapa; en caso necesario, emplear medidas adicionales para la com-
patibilidad electromagnética.
Punto de El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el
conexión de la eje 3, así como con una segunda alimentación de energía entre el eje 3 y el
alimentación de eje 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la parte trasera de
la base, mientras que el punto de conexión A3 se encuentra en el lateral del
energía
brazo y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del robot. De-
pendiendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en modelo y al-
cance. Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para tubos flexibles y
cables eléctricos. En la documentación propia puede consultarse información
detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre
otros.
Fig. 6-6: Interfaces del robot
1 Conexión del cable de motor 4 Punto de conexión del eje 3,

X30 brazo
2 Punto de conexión del eje 1, 5 Punto de conexión del eje 6,
base herramienta
3 Conexión cable de datos, X31

KR QUANTEC extra

7 Transporte
7 Transporte
7.1 Transporte de la mecánica del robot
Antes de transportar el robot, colocarlo en posición de transporte. Durante el

transporte debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Hasta que no
se fije el robot, deberá mantenerse en posición de transporte. Antes de elevar
el robot, asegurarse que el mismo está libre. Los seguros de transporte, tales
como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por completo. Eliminar
previamente los residuos de óxido o pegamentos.
Posiciones de Antes que el robot pueda ser transportado, debe encontrarse el mismo en po-
transporte sición de transporte (>>> Fig. 12-1 ). El robot se encuentra en posición de
transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones:
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posiciones de
0° -140° +150° 0º -120º 0º
transporte
Fig. 7-1: Posiciones de transporte
Medidas de trans- Las medidas de transporte (>>> Fig. 7-2 ) para el robot pueden consultarse
porte en la siguiente figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en
función del equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las medidas indi-
cadas se refieren al robot sin equipamiento.
Fig. 7-2: Medidas de transporte
1 Centro de gravedad
2 Tubos receptores de horquilla

KR QUANTEC extra
Medidas de transporte y centros de gravedad
Robot con alcan- A B C D E F

ce
R2500 1576 759 35 58 990 1625
R2700 1740 760 35 39 990 1625
R2900 1740 803 38 87 1143 1754
R3100 1937 798 40 41 1143 1754
Transporte El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o un

aparejo de transporte.
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el

robot puede sufrir daños o personas pueden ser he-
ridas. Utilizar sólo medios de transporte permitidos con suficiente capacidad
de carga. Transportar el robot sólo del modo indicado en la figura.
Transporte con Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ) exis-
carretilla ten dos tubos receptores de horquilla integrados en la base. El robot puede
elevadora de cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla elevadora de hor-
quilla. Evitar dañar la base mientras se introducen las horquillas en los tubos
horquilla
receptores de la carretilla. La carretilla elevadora de horquilla debe disponer
de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de horquillas corres-
pondiente.
Los robots de montaje en el techo únicamente pueden transportarse con una
carretilla elevadora de horquilla.
Para las situaciones de montaje en las que los tubos receptores de horquilla
no están accesibles, está a disposición el accesorio "Dispositivo de auxilio".
Gracias a este dispositivo, el robot también puede transportarse con ayuda de
una carretilla elevadora de horquilla.
Debe evitarse una sobrecarga elevada ejercida con-

tra los receptores de horquilla de la carretilla eleva-
dora por la acción de cierre y apertura de las horquillas desplazables con
mando hidráulico.
Fig. 7-3: Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Transporte con El robot puede también ser transportado con ayuda de un aparejo de trans-
aparejo de transporte (>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe estar en posición de transporte. El apa-
porte rejo de transporte se engancha en 3 tornillos de cáncamo M16 DIN 580.
Todos los cables deben tener la longitud adecuada y deben guiarse durante
el transporte de modo que el robot no sufra daños. Las herramientas o partes
del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavora-
ble del centro de gravedad.

7 Transporte
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro

de daños personales y materiales.
Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte, debe
prestarse especial atención a la seguridad contra el vuelco. Aplicar medidas
de protección adicionales. Queda prohibida cualquier otra forma de levantar
el robot con una grúa.
Fig. 7-4: Transporte con aparejo de transporte
1 Cabría de transporte 3 Columna giratoria

2 Tornillo de cáncamo M16 4 Grúa

KR QUANTEC extra

8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio
8.1 Montaje de la fijación al fundamento
Descripción Estas instrucciones son válidas para la variante "Fijación al fundamento" con
centrado. En este caso, el robot se fija a un fundamento de hormigón median-
te 4 placas de fundamento y tacos.
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y pla-
na, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada.
En el caso de juegos de dinámica y tacos utilizar únicamente los componentes
y cartuchos de argamasa del mismo fabricante. Para realizar las perforacio-
nes para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros
para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación
de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las in-
dicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Requisitos  El fundamento de hormigón debe tener las medidas y secciones transver-

sales necesarias.
 La superficie del fundamento debe ser lisa y plana.
 El grupo constructivo "Fijación al fundamento" debe estar completo.
 Tener preparada la masa de compensación.
Herramientas Se necesitan las siguientes herramientas especiales:

especiales  Taladradora con broca de ø 18 mm
 Útil de colocación de conformidad con el fabricante de tacos
Procedimiento 1. Levantar el robot con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de

transporte.
2. Fijar en el robot 4 placas de fundamento, cada una con dos tornillos de
cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y arandelas de seguridad; MA =
640 Nm.
2 placas de fundamento están equipadas con pernos para el centrado.
3. Determinar la posición del robot sobre el fundamento respecto a la zona
de trabajo.
4. Colocar el robot en su posición de montaje sobre el fundamento.
5. Colocar el robot en horizontal. Para ello, cada placa de fundamento dis-
pone de una rosca M20.
Si las placas de fundamento no están completamen-

te asentadas sobre el fundamento de hormigón,
pueden producirse tensiones o un aflojamiento del fundamento. Rellenar la
separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra vez el robot
y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad sufi-
ciente de masa de compensación. A continuación bajar de nuevo el robot y
alinearlo, quitar los sobrantes de la masa de compensación.
Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas. El tiempo
de endurecimiento se prolonga con temperaturas inferiores a
293 K (+20 ºC).
6. Exclusivamente en caso de que se utilice masa de compensación:

Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas. El
tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas inferiores a
293 K (+20 ºC).
7. Practicar 12 perforaciones para los tacos (>>> Fig. 8-1 ) (5) en el funda-
mento a través de los taladros de las placas de fundamento.
8. Limpiar las perforaciones para los tacos.

KR QUANTEC extra
9. Colocar 12 cartuchos de argamasa uno tras otro.

10. Montar el útil de colocación con la barra de anclaje en la taladradora e in-
troducir la barra en la perforación para los tacos a una velocidad máx. de
750 rpm. Se considera que la barra de anclaje está colocada cuando el
mortero adhesivo está completamente mezclado y la perforación para los
tacos en el fundamento completamente llena.
Fig. 8-1: Montaje de los tacos encolados
1 Taladradora 6 Tuerca de seguridad

2 Útil de colocación 7 Tuerca hexagonal
3 Barra de anclaje 8 Arandela esférica
4 Cartucho de argamasa 9 Arandela de carga
5 Perforación para los tacos
11. Efectuar los siguientes pasos de trabajo en todos los anclajes compues-
tos.
12. Dejar endurecer el mortero adhesivo. Ver tabla o indicaciones del fabri-
cante. Estos valores son orientativos.
Temperatura Tiempo
≥293 K (+20 ºC) 20 minutos
≥283 K (+10 ºC) 30 minutos
≥273 K (0 ºC) 1 hora
13. Colocar la arandela de carga y la arandela esférica.

14. Colocar las tuercas hexagonales y apretarlas en cruz con una llave dina-
mométrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de
90 Nm.
15. Colocar y apretar la tuerca de seguridad.
16. Inyectar argamasa en la arandela de carga por el taladro hasta llenar por
completo el espacio. Tener en cuenta y respetar el tiempo de endureci-
miento.
A continuación, tanto el fundamento como los robots están preparados para
la conexión del robot.

8.2 Montaje del dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Descripción El dispositivo de fijación al bastidor de la máquina sirve para el montaje de ro-

bots sobre una construcción de acero preparada por el cliente o sobre un ca-
rro de desplazamiento de una unidad lineal.
Requisitos  La superficie de montaje está preparada conforme a la figura (>>> Fig. 6-

5 ).
 Se ha comprobado que la subestructura es lo suficientemente segura.
 El grupo constructivo del dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
está completo.
Procedimiento 1. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 8-2 ) del robot.

2. Comprobar la disposición de los taladros.
3. Colocar 2 pernos y 2 tornillos allen M8x55-8.8 con arandelas tensoras y
apretarlos con una llave dinamométrica; MA = 23,9 Nm.
4. Preparar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y las aran-
delas tensoras.
Fig. 8-2: Montaje de la fijación del bastidor de la máquina
1 Perno 3 Tornillo de cabeza hexagonal

con arandela tensora, 8x
2 Tornillo allen con arandela 4 Superficie de apoyo
tensora, 2x
El fundamento está preparado ahora para el montaje del robot.
8.3 Montaje del robot
Descripción Esta descripción es válida para robots de montaje en el suelo con las siguien-
tes variantes de fijación: fijación al fundamento, dispositivo de fijación al bas-
tidor de la máquina y placas de adaptación.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Requisito  La fijación al fundamento está montada.

 Se puede acceder al lugar de montaje con una grúa o una carretilla eleva-
dora de horquilla.
 Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los trabajos
están desmontadas.
 El robot está en posición de transporte.

KR QUANTEC extra
 Los cables de unión y el cable de puesta a tierra están tendidos hacia el

robot e instalados.
 Alimentación de aire comprimido disponible hasta el robot; únicamente
para la variante F.
Procedimiento 1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-3 ) (4) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla
hasta el lugar de montaje.
El aparejo de transporte no debe dañar el robot.
3. Limpiar la superficie de apoyo del robot.
4. Colocar el robot en vertical sobre el fundamento. Para evitar dañar los per-
nos, comprobar que la posición es perfectamente vertical.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas
tensoras.
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 640 Nm.
7. Retirar el aparejo de transporte, el tornillo de cáncamo o los tubos recep-
tores de horquilla.
8. Conectar el cable de motor X30 y el cable de datos X31.
9. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot,
en la conexión del cable de puesta a tierra.
10. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en
la conexión del cable de puesta a tierra.
11. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 30204-1.
Para más información, consultar las instrucciones de montaje y de

servicio de la unidad de control del robot.
12. Conectar la alimentación de aire comprimido en el regulador de presión y

colocarlo en "cero"; únicamente para la variante F.
13. Abrir la alimentación de aire comprimido y ajustar el regulador de presión
a 0,01 MPa (0,1 bar); únicamente para la variante F.
14. En caso necesario, montar la herramienta.
15. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar 8 tornillos de cabeza
hexagonal con la llave dinamométrica.
Fig. 8-3: Montaje del robot

1 Columna giratoria 5 Cable de datos

2 Tornillos de cabeza hexagonal 6 Cable de motor
3 Arandelas tensoras 7 Conexión del cable de puesta
a tierra
4 Perno 8 Conexión del cable de puesta
a tierra, unidad de control del
robot
Proseguir con la puesta en servicio del robot conforme a las instrucciones de

servicio y programación del KUKA System Software y las instrucciones de
montaje o servicio de la unidad de control del robot, capítulo "Puesta en ser-
vicio".
Un regulador de presión mal ajustado o un servicio

sin el mismo, pueden dañar el robot. Por eso, se
debe poner en servicio el robot únicamente con el regulador de presión co-
rrectamente ajustado y alimentación de aire comprimido conectada.
8.4 Montaje del robot de montaje en el techo
Descripción Esta descripción es válida para el montaje de robots de fijación al techo con
las siguientes variantes de fijación: fijación al bastidor de la máquina y placas
de adaptación. Para el montaje en el techo, el robot puede transportarse en
un bastidor de transporte, ya en la posición de montaje correcta. Se retira de
este bastidor con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla y se lleva al
lugar de montaje.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Requisito  La fijación del bastidor de la máquina está montada.

 Se puede acceder al lugar de montaje con una carretilla elevadora de hor-
quilla.
 Las herramientas y otras partes de la instalación que dificulten los trabajos
están desmontadas.
 El robot se encuentra en posición de transporte y en posición de montaje
en el techo.
 Los cables de unión y el cable de puesta a tierra están tendidos hacia el
robot e instalados.
 Alimentación de aire comprimido hasta el robot disponible; únicamente
variante F.
Procedimiento 1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-4 ) (1) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Limpiar la superficie de apoyo del robot y el portal.
3. Llevar el robot con la carretilla elevadora de horquilla al lugar de montaje.
4. Levantar el robot en vertical con la carretilla elevadora de horquilla y colo-
carlo en el techo. Para evitar dañar los pernos, comprobar que la posición
es perfectamente vertical.
tensoras. Mantener el robot presionado contra el techo hasta que todos
los tornillos de cabeza hexagonal estén colocados y apretados con una
llave dinamométrica.
4 de los 8 tornillos de fijación no son accesibles con la carretilla elevadora
de horquilla.

KR QUANTEC extra
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.

Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 640
Nm.
7. Retirar la carretilla elevadora de horquilla.
tensoras.
9. Apretar los 4 tornillos de cabeza hexagonal (6) con una llave dinamomé-
trica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de
640 Nm.
10. Conectar el cable de motor X30 (3) y el cable de datos X31.
11. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot,
en la conexión del cable de puesta a tierra.
12. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en
la conexión del cable de puesta a tierra.
13. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 30204-1.
Para más información, consultar las instrucciones de montaje y de

servicio de la unidad de control del robot.
14. Conectar la alimentación de aire comprimido en el regulador de presión y

colocarlo en "cero"; únicamente para la variante F.
15. Abrir la alimentación de aire comprimido y ajustar el regulador de presión
a 0,01 MPa (0,1 bar); únicamente para la variante F.
16. En caso necesario, montar la herramienta.
17. Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza
hexagonal con la llave dinamométrica.
Fig. 8-4: Montaje del robot
1 Perno 5 Conexión del cable de puesta

a tierra, unidad de control del
robot
2 Cable de datos 6 Columna giratoria
3 Cable de motor 7 Tornillos de cabeza hexagonal
4 Conexión del cable de puesta 8 Arandelas tensoras
a tierra

Proseguir con la puesta en servicio del robot conforme a las instrucciones de

servicio y programación del KUKA System Software y las instrucciones de
montaje o servicio de la unidad de control del robot, capítulo "Puesta en ser-
vicio".
Un regulador de presión mal ajustado o un servicio

sin el mismo, pueden dañar el robot. Por eso, se
debe poner en servicio el robot únicamente con el regulador de presión co-
rrectamente ajustado y alimentación de aire comprimido conectada.
8.5 Descripción de los cables de unión
Estructura Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre la
unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
 Cable de motor
 Cable de datos
 Cable de puesta a tierra, opcional
Punto de Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y
conexión el robot, lo puntos de conexión disponen de los siguientes conectores:
Denominación del cable Denominación de conec- Conexión

tores
robot - robot
Cable de motor X20 - X30 HAN BG 24
Cable de datos X21 - X31 Conector rec-
tangular
Cable de puesta a tierra, Terminal de
opcional cable anular M8
Cable de unión
estándar
Fig. 8-5: Cables de unión, resumen

KR QUANTEC extra
Fig. 8-6: Cable de unión, cable de motor X20 - X30
Fig. 8-7: Cable de unión; plano de cableado, cable de motor

Fig. 8-8: Cable de unión, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-9: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 - X31
Fig. 8-10: Cable de unión del cable de puesta a tierra
1 Cable de puesta a tierra 6 Arandela tensora

2 Tuerca hexagonal 7 Robot
3 Arandela tensora 2x 8 Tornillo prisionero
4 Arandela 2x 9 Conexión del cable de puesta
a tierra, terminal de cable anu-
lar M8
5 Tuerca hexagonal 10 Placa de puesta a tierra

KR QUANTEC extra

9 Mantenimiento
9 Mantenimiento
9.1 Tabla de mantenimiento
Requisito  El acceso a los puntos de mantenimiento debe ser accesible.

 Desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales cuando puedan
dificultar la ejecución de los trabajos de mantenimiento.
Durante la ejecución de los siguientes pasos de tra-

bajo se debe desplazar el robot repetidas veces en-
tre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot,
este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inespe-
rados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de en-
trar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1
(velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando
un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al
mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las perso-
nas implicadas.
Descripción Los procesos de lubricación se realizarán conforme a los ciclos de manteni-

miento establecidos o cada 5 años a partir de la puesta en servicio por parte
del cliente. En los ciclos de mantenimiento de, p. ej., 10 000 horas (tiempo de
servicio), el primer mantenimiento (cambio de aceite) se debe realizar una vez
transcurridas 10 000 horas de servicio o 5 años después de la puesta en ser-
vicio por parte del usuario, dependiendo de cuál de las dos condiciones se
cumple primero.
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las con-
diciones de trabajo descritas en los Datos Técnicos (>>> 4 "Datos técnicos"
Página 17). Si cambian estas condiciones (p. ej., en caso de entorno del robot
con mayor grado de polvo o humedad, irregularidades térmicas), consultar
con KUKA Roboter GmbH. Los robots de las variantes F tienen ciclos de man-
tenimiento variables.
En caso de que el robot esté equipado con una alimentación de energía KUKA
(opcional), deberán realizarse trabajos de mantenimiento adicionales.
Sólo deben utilizarse lubricantes homologados por

KUKA Roboter GmbH.
En caso de que, durante el servicio, el aceite alcance temperaturas superiores

a 333 K (60 ºC), se deben escoger ciclos de mantenimiento más breves. En
este caso, es necesario consultar con KUKA Roboter GmbH.
Durante la descarga del aceite debe tenerse en

cuenta que la cantidad de aceite descargada depen-
de de la temperatura y del tiempo. Se debe determinar la cantidad de aceite
descargada. Únicamente debe cargarse esta cantidad de aceite. Las canti-
dades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite al cargar por
primera vez el engranaje.
Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, debe pur-
garse una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determina-
da y, a continuación, rellenar la cantidad de aceite descargada. Durante el
proceso de purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual
por todo el campo del eje.

KR QUANTEC extra
Símbolos de
mantenimiento
Cambio de aceite
Lubricar con bomba de grasa
Lubricar con pincel
Apretar tornillo, tuerca
Controlar el componente, control visual
Fig. 9-1: Tareas de mantenimiento
Tabla de manteni- Plazo Pos. Tarea Lubricante

miento, KR extra Una sola 11 Comprobar los tornillos
con MC 90/120 y vez trans- MA 640 Nm
MC 150/180/210 curridas
100 h
5000 h 7 Alojamiento de la compen- SKF LGEP 2
a más tar- sación de peso del brazo de Nº art. 00-119-990
dar oscilación, 10 cm³
1 año lubricar
1) Lubricar el racor de engrase
en la posición final central,
positiva y negativa del eje 2.

9 Mantenimiento
Plazo Pos. Tarea Lubricante

5000 h 9 Alojamiento de la compen- SKF LGEP 2
a más tar- sación de peso de la colum- Nº art. 00-119-990
dar na giratoria, 10 cm³
1 año lubricar
1) Lubricar el racor de engrase
5.000 h 8 Compensación de peso, Hyspin ZZ 46
comprobar presión N.º art. 83-236-202
Valor nominal, tolerancia -
5 bar
10.000 h 1 Engrasar el cable del juego Grasa para cables

de cables y de la alimenta- RB1
ción de energía 00-101-456
(>>> 9.8 "Engrasar el juego 200 cm³
de cables" Página 141)
20.000 h 2 Realizar el cambio de acei- Optigear Synthetic
a más tar- te, RO 150
dar engranaje A6 N.º art. 00-144-898
5 años (>>> 9.7 "Cambiar el aceite 1.000 l
para engranajes del eje 6"
Página 139)
5 años (>>> 9.6 "Cambiar el aceite 0,900 l
Página 138)
para usos industriales del
eje 4" Página 136)
Página 135)
Página 133)
5 años (>>> 9.2 "Cambiar el aceite Robot de montaje en
para engranajes del eje 1" el suelo:
Página 132) 6,500 l
Robot de montaje en
el techo:
7,800 l

KR QUANTEC extra
1) En movimientos cíclicos repetitivos con trayectos cortos de desplazamien-

to, el ciclo de mantenimiento es de 3000 horas.
Fig. 9-2: Trabajos de mantenimiento, variante F
Tabla de manteni- Plazo Pos. Tarea Lubricante

miento, KR extra Una sola 11 Comprobar los tornillos
con MC 90/120 y vez trans- MA 640 Nm
MC 150/180/210, curridas
variantes F 100 h
2.500 h 7 Alojamiento de la compen- SKF LGEP 2
a más tar- sación de peso del brazo de Nº art. 00-119-990
dar oscilación, 10 cm³
1 año lubricar
Lubricar el racor de engrase
2.500 h 9 Alojamiento de la compen- SKF LGEP 2
a más tar- sación de peso de la colum- Nº art. 00-119-990
dar na giratoria, 10 cm³
1 año lubricar
Lubricar el racor de engrase


9 Mantenimiento
Plazo Pos. Tarea Lubricante

2.500 h 3 Junta tórica del eje 4 Olit CLS
Levantar la junta tórica, lim- N.º art. 00-122-315
piarla, engrasarla y colocar- 5 cm³
la de nuevo en la ranura.
2500 h 8 Compensación de peso, Hyspin ZZ 46
comprobar presión N.º art. 83-236-202
Valor nominal, tolerancia -
5 bar
5.000 h 12 Engrasar el cable del juego Grasa para cables

de cables y de la alimenta- RB1
ción de energía 00-101-456
(>>> 9.8 "Engrasar el juego 200 cm³
de cables" Página 141)
5 años (>>> 9.7 "Cambiar el aceite 1.000 l
Página 139)
Página 138)
para usos industriales del
eje 4" Página 136)
Página 135)
10 000 h 6 Realizar el cambio de acei- Optigear Synthetic
Página 133)
5 años (>>> 9.2 "Cambiar el aceite Robot de montaje en
para engranajes del eje 1" el suelo:
Página 132) 6,500 l
Robot de montaje en
el techo:
7,800 l
La descripción de los siguientes trabajos para el cambio de aceite son válidos

para todas las variantes de robot, independientemente de la visualización se-
leccionada.

KR QUANTEC extra
9.2 Cambiar el aceite para engranajes del eje 1
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el cambio de aceite para engrana-

jes para robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para
robots de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo
está montado en el techo, se debe proceder de igual manera pero invirtiendo
los orificios de carga y descarga.
Los robots de montaje en el techo disponen adicionalmente de un tubo de
aceite situado en la columna giratoria para la descarga del aceite.
Requisitos  El engranaje está a temperatura de servicio.
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediata-

mente después de haber puesto el robot fuera de
servicio, debe tenerse en cuenta que el aceite y las superficies están calien-
tes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes protectores.
Pueden provocarse daños personales y materiales

por movimientos inesperados del robot. En caso de
realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurar-
se accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
Antes de reaunudar el servicio, se deberá informar a las personas implica-
das.
Procedimiento 1. Desatornillar 4 tornillos allen con las arandelas tensoras y retirar el punto
de descarga del de conexión A1 o la tapa (>>> Fig. 9-3 ).
aceite 2. Extraer el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar la tuerca de unión del tubo de descarga de aceite.
5. Desenroscar el tapón roscado magnético. La variante C dispone de un
tubo de descarga de aceite.
6. Descargar el aceite.
7. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.

9 Mantenimiento
Fig. 9-3: Cambio de aceite A1
1 Bomba de aceite 5 Tapa

2 Recipiente colector 6 Tornillos allen
3 Capuchón roscado 7 Tapón roscado magnético,
tubo de descarga de aceite
para la variante C
4 Tubo de descarga de aceite
Procedimiento 1. Conectar la bomba de aceite al tubo de descarga de aceite.

de carga del 2. Llenar la cantidad de aceite prescrita a través del tubo de descarga de
aceite aceite en posición ascendente.
3. Limpiar el tapón roscado magnético, comprobar el elemento de estan-
queidad. Si el tapón roscado magnético está dañado, sustituirlo.
4. Colocar y apretar el tapón roscado magnético (MA 25 Nm).
5. Retirar la bomba de aceite.
6. Enroscar y apretar el capuchón roscado en el tubo de descarga de aceite;
a continuación, controlar la estanqueidad.
7. Depositar el tubo de descarga de aceite en la base.
8. Únicamente en la variante C: Enroscar y apretar el capuchón roscado en
el tubo de descarga de aceite; a continuación, controlar la estanqueidad.
Depositar el tubo de descarga de aceite en la columna giratoria.
9. Colocar el punto de conexión A1 o la tapa y fijar con 4 tornillos allen M6x16
y arandelas tensoras.


KR QUANTEC extra

Requisitos  El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a los

orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 2.
 El engranaje está a temperatura de servicio.


das.
Procedimiento 1. Extraer el tubo de descarga de aceite (>>> Fig. 9-4 ) de la columna gira-
de descarga del toria.
aceite 2. Aflojar y desenroscar el capuchón roscado.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite y des-
enroscar el tapón roscado magnético.
4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
adecuadamente.
6. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si es
necesario, tomar las medidas pertinentes.
1 Tapón roscado magnético 4 Recipiente colector

9 Mantenimiento
2 Tubo de descarga de aceite 5 Bomba de aceite

3 Capuchón roscado

3. Limpiar el tapón roscado magnético M18x1,5 y comprobar el elemento de
estanqueidad. Sustituir el tapón roscado magnético dañado.
4. Enroscar y apretar el tapón roscado magnético superior, MA = 20 Nm.
6. Enroscar y apretar el capuchón roscado en el tubo de descarga de aceite.
7. Volver a colocar el tubo de descarga de aceite en la columna giratoria.
8. Comprobar la estanqueidad del tapón roscado magnético y del capuchón
roscado.

Requisitos  El robot se encuentra en una posición en la que se puede acceder a los

orificios de carga y descarga de aceite del engranaje del eje 3.
 El engranaje está a temperatura de servicio.
 El eje 3 está en posición horizontal.


das.
Procedimiento 1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-5 ) por debajo del tapón roscado
de descarga del magnético (abajo) y desenroscar el tapón.
aceite La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M16x1,5 en la rosca de los tapones roscados magnéticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior).
adecuadamente.
5. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite.

KR QUANTEC extra
1 Tubo de descarga de aceite 4 Tapón roscado magnético

2 Recipiente colector 5 Engranaje
3 Bomba de aceite 6 Tapón roscado magnético

3. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M16x1,5 y comprobar los
elementos de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están
dañados, sustituirlos.
4. Colocar el tapón roscado magnético M16x1,5 (superior) y apretarlo;
MA = 20 Nm.
6. Retirar el tubo de descarga de aceite, colocar y apretar el tapón roscado
magnético M16x1,5 (inferior); MA = 20 Nm.
7. Controlar la estanqueidad de ambos tapones roscados magnéticos.
9.5 Cambiar el aceite para usos industriales del eje 4
Condiciones  El reductor se encuentra a temperatura de régimen.

previas  El eje 3 se encuentra en posición horizontal.


9 Mantenimiento

das.
Procedimiento 1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-6 ) por debajo del tornillo de cierre
Descargar el magnético (abajo) y desenroscar el tornillo de cierre magnético.
aceite La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M18x1,5 en la rosca del tornillo de cierre magnético.
2. Desatornillar el tornillo de cierre magnético (superior).
3. Deje caer el aceite en un recipiente colector.
4. Determinar la cantidad de aceite y almacenarlo o evacuarlo adecuada-
mente.
5. Comprobar que no haya residuos en los tornillos de cierre magnéticos. Si
6. En caso de ser necesario, retirar el tubo flexible de descarga de aceite.
1 Tornillo de cierre magnético 3 Tubo flexible de descarga de

aceite
2 Recipiente 4 Tornillo de cierre magnético
Procedimiento 1. Limpiar ambos tornillos de cierre magnéticos M18x1,5, comprobar el ele-

Cargar el aceite mento de estanqueidad y reemplazar los tornillos de cierre magnéticos
dañados.
2. Colocar el tornillo de cierre magnético M18x1,5 (inferior) y apretarlo; MA =
20 Nm.
3. Rellenar la cantidad de aceite purgada desde arriba.
4. Colocar el tornillo de cierre magnético M18x1,5 (superior) y apretarlo; MA
= 20 Nm.
5. Controlar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.

KR QUANTEC extra
Requisitos  El engranaje se encuentra a temperatura de régimen.



EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.
Procedimiento 1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º y el eje 5

de descarga del a la posición +45º; a continuación, asegurar el robot.
aceite 2. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-7 ) por debajo del tapón roscado
magnético (abajo) y desenroscar el tapón.
El aceite se descarga más fácilmente si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M18x1,5 en la rosca del tapón roscado magnético.
adecuadamente.
7. Comprobar que no haya residuos en los tornillos de cierre magnéticos. Si
8. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el
elemento de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están da-
ñados, sustituirlos.
9. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 (superior) y apretarlo;
MA = 20 Nm.
10. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º y el eje 5
a la posición 0º; a continuación, asegurar el robot accionando el dispositi-
vo de PARADA DE EMERGENCIA.

9 Mantenimiento
1 Tornillo de cierre magnético 3 Tubo flexible de descarga de

aceite
2 Recipiente colector 4 Tornillo de cierre magnético,
arriba
Procedimiento 1. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada.

de carga del 2. Colocar y apretar el tapón roscado magnético M18x1,5; MA = 20 Nm.
aceite 3. Controlar la estanqueidad de los dos tapones roscados magnéticos.
Requisitos  El engranaje está a temperatura de servicio.



EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.

KR QUANTEC extra
Procedimiento 1. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición -90º y a conti-

de descarga del nuación, asegurar el robot.
aceite 2. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-8 ) por debajo del tapón roscado
magnético (abajo) y desenroscar el tapón.
El aceite se descarga más fácilmente si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M18x1,5 en la rosca del tapón roscado magnético.
adecuadamente.
7. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
8. Limpiar ambos tapones roscados magnéticos M18x1,5 y comprobar el
elemento de estanqueidad. Si los tapones roscados magnéticos están da-
ñados, sustituirlos.
9. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 (lateral) y apretarlo; MA = 20
Nm.
10. Poner el robot en servicio, desplazar el eje 4 a la posición +90º y a conti-
nuación, asegurar el robot.
1 Tapón roscado magnético 3 Recipiente colector

2 Tapón roscado magnético, 4 Tubo de descarga de aceite
arriba
Procedimiento 1. Rellenar por arriba la cantidad de aceite purgada.

de carga del 2. Colocar el tapón roscado magnético M18x1,5 (superior) y apretarlo;
aceite MA = 20 Nm.
3. Controlar la estanqueidad de ambos tapones roscados magnéticos.

9 Mantenimiento
9.8 Engrasar el juego de cables
Requisitos  Es posible acceder al robot por la zona del eje 1

das.
Procedimiento 1. Desatornillar 4 tornillos allen, incluidas las arandelas tensoras, y retirar la

tapa. En caso necesario, también se puede retirar con cuidado el punto de
conexión A1 (>>> Fig. 9-9 ).
2. Limpiar el cable entre la unidad enchufable y la entrada del eje hueco del
eje 1.
3. Aplicar uniformemente la grasa para cables a mano y con ayuda de un
pincel.
Utilizar guantes protectores.
4. Almacenar debidamente la grasa antigua o eliminar los restos de grasa.
5. Colocar la tapa y fijarla con 4 tornillos allen y arandelas tensoras.
6. En caso necesario, volver a colocar con cuidado el punto de conexión A1
y fijar con 4 tornillos allen y arandelas tensoras.
Fig. 9-9: Engrasar el juego de cables
1 Entrada del eje hueco 4 Punto de conexión A1

2 Unidad enchufable, tubo de 5 Tornillos allen
protección
3 Tapa
9.9 Comprobación de la compensación de peso
Descripción En la siguiente descripción se especifican los trabajos que deben realizarse

en el apartado "trabajos de mantenimiento" en función de los plazos.

KR QUANTEC extra
Condiciones  Ahora el robot está listo para su funcionamiento y puede moverse a la ve-
previas locidad de desplazamiento manual.
 Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
 El robot está asegurado cuando se trabaja directamente en dicho robot.

EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.
Procedimiento Tarea Estado nominal Eliminación de fallos

Comprobación Comprobar sistema El indicador del manó- Realizar el ajuste de la
hidráulico. Desplazar metro debe coincidir compensación de
el robot y comprobar la con el siguiente valor. peso .
presión del sistema
Brazo de oscilación en
hidráulico.
posición -90°, presión
del aceite hidráulico
141 bar, con KR 210
R2700, 176 bar
Comprobar que las Las piezas no deben Limpiar la compensa-
piezas no presenten presentar daños ni ción de peso, determi-
daños o fugas y estén fugas. nar posibles fugas y
limpias. subsanarlas. En caso
necesario, cambiar la
compensación de
peso.
Comprobar el estado El manguito no debe Limpiar el manguito o
del manguito. presentar daños ni reemplazarlo
estar sucio. (>>> 11.7.1 "Des-
montaje de la compen-
sación de peso"
Página 170).
9.10 Limpiar el robot
Descripción Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetarse y
cumplir con las indicaciones prescritas. Estas prescripciones hacen referencia
solamente al robot. En la limpieza de partes de la instalación, útiles y la unidad
de control del robot, deben respetarse las correspondientes prescriciones de
limpieza.
Para la utilización de medios y agentes de limpieza y para efectuar los traba-
jos de limpieza, deben tenerse en cuenta lo siguiente:
 Utilice solamente productos de limpieza solubles en el agua y sin disol-
ventes.
 No utilizar productos de limpieza inflamables.
 No utilizar agentes de limpieza agresivos.
 Para la limpieza, no utilice vapor ni agentes refrigerantes.

9 Mantenimiento
 No utilizar limpiadores de alta presión durante la limpieza.

 Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctricas ni
mecánicas de la instalación.
 Garantice la protección del personal.
Condición previa

das.
Procedimiento 1. Poner el robot fuera de servicio.

2. En caso de ser necesario detener las piezas de la instalación contiguas y
asegurarlas.
3. Retire todos los revestimientos siempre que esto sea necesario para lle-
var a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva protec-
ción contra la corrosión.
7. Quitar los agentes y aparatos de limpieza del campo de trabajo del robot.
8. Eliminar adecuadamente los productos de limpieza usados.
9. Volver a montar dispositivos de protección y de seguridad que se hayan
desmontado y controlar su funcionamiento.
10. Reemplace las placas ilegibles y las tapas dañadas.
11. Coloque de nuevo los revestimientos que se retiraron.
12. Poner nuevamente en servicio sólo robots y partes de instalación con ap-
titud de funcionamiento.

KR QUANTEC extra

10 Ajuste
10 Ajuste
10.1 Compensación de peso
Descripción Debido a diferentes causas, se pueden efectuar los siguientes trabajos en la

compensación de peso.
Causa Tarea Descripción

La compensación Despresurización (>>> 10.2 "Despresurización
de peso debe desde la compensa- de la compensación de peso"
presurizarse. ción de peso Página 145)
La presión permi- Cargar con presión (>>> 10.3 "Rellenar y ajustar
tida no es correcta. de gas y de aceite la compensación de peso"
y ajustar Página 146)
La compensación Cargar con presión (>>> 10.3 "Rellenar y ajustar
de peso se ha de gas y de aceite la compensación de peso"
vaciado y debe lle- y ajustar Página 146)
narse de nuevo.

EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.
10.2 Despresurización de la compensación de peso
Descripción Estas instrucciones son válidas para robots de montaje en el suelo y robots
de montaje en el techo atornillados en el suelo.
Condiciones  Deben estar disponibles el tubo de medición pequeño y el recipiente co-

lector.
 El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
Procedimiento 1. Desplazar el brazo de oscilación a la posición vertical y asegurarlo con la

grúa (>>> Fig. 10-1 ); en el caso de robots de montaje en el techo a -140º.
Tras descargar la presión del aceite, el brazo de oscilación debe quedar
inmóvil.

KR QUANTEC extra
Fig. 10-1: Asegurado del brazo de oscilación
2. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo al manguito de purga de

aire (>>> Fig. 10-2 ).
3. Descargar el aceite hidráulico en el recipiente colector.
El procedimiento de descarga finaliza cuando el manómetro que indica la
presión del aceite, marca "cero" y deja de caer aceite en el recipiente co-
lector.
4. El aceite hidráulico usado debe almacenarse conforme a las prescripcio-
nes vigentes y eliminarse respetando las normas medioambientales.
Fig. 10-2: Descarga del aceite hidráulico
1 Capuchón roscado 4 Recipiente colector

2 Manguito de purga de aire 5 Manómetro
3 Tubo
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso
Descripción La siguiente descripción tiene validez para los siguientes robots con variantes
F y C:

10 Ajuste
La presión de gas debe estar ajustada siempre en ambos acumuladores de
membrana.
Estas instrucciones son válidas para robots de montaje en el suelo y robots
de montaje en el techo atornillados en el suelo. El procedimiento en ambas
posiciones de montaje es igual, a excepción de las siguientes diferencias en
el caso de los robots de montaje en el techo:
 La posición del brazo de oscilación con ajuste de la presión es de -140º.
En caso de que no se alcance la posición de -140º en los robots de mon-
taje en el techo, deberá montarse la carga en la muñeca central siempre
que sea necesario.
 Purga adicional en el fondo del cilindro, lado del pistón.
En la siguiente tabla pueden consultarse las presiones de ajuste para cada ro-
bot.
Robot P0 P1 Pajuste
KR 210 R2700 extra 156 bar 176 bar 176 bar
KR 180 R2500 C extra 120 bar 240 bar 205 bar
P0 = presión de gas a 293 K (+20 ºC)

P1 Presión de aceite con el brazo de oscilación en vertical
Pajuste = presión de aceite con el brazo de oscilación en vertical; posición -
140º para robots de montaje en el techo.
Requisitos  Deben estar disponibles el tubo Minimess y el recipiente colector.

 Deben estar disponibles la botella de nitrógeno y el reductor de presión.
Presión mínima 170 bar.
 Debe estar disponible el dispositivo de llenado del acumulador.
 Debe estar disponible la bomba hidráulica.
Procedimiento 1. Desplazar el brazo de oscilación hasta la posición vertical y asegurarlo

con la grúa (>>> Fig. 10-3 ). Colocar los robots de montaje en el techo en
la posición -140º.
Tras descargar la presión del aceite hidráulico, el brazo de oscilación
debe quedar inmóvil.

KR QUANTEC extra
2. Retirar el capuchón roscado y conectar el tubo flexible en la válvula de

descarga (>>> Fig. 10-4 ).
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo flexible y recoger el aceite
hidráulico.
Fig. 10-4: Descarga del aceite hidráulico
1 Capuchón roscado 4 Recipiente colector

2 Válvula de descarga 5 Manómetro
3 Tubo flexible
4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "cero".
De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de mem-
brana.
5. Conectar el dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador de
membrana a una botella de nitrógeno convencional mediante un tubo
flexible y un reductor de presión.
6. Ajustar el reductor de presión a P0.
Por razones de seguridad, el tornillo allen situado en

el acumulador no debe aflojarse más de un cuarto
de vuelta si no está el dispositivo de carga y control conectado. La regulación
de presión en el acumulador no debe realizarse jamás sin el dispositivo de
carga y control conectado.

10 Ajuste
7. Retirar las tapas protectoras (>>> Fig. 10-5 ) del acumulador de membra-
na y aflojar ligeramente el tornillo allen (únicamente sin par de torsión, un
cuarto de vuelta como máx.).
No debe haber ninguna fuga de gas. Si a pesar de prestar la máxima aten-
ción se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse la junta
anular del tornillo allen. Esta operación únicamente puede llevarse a cabo
con el acumulador de membrana totalmente despresurizado.
8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del acumu-
lador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia la izquierda
abriendo así la conexión del gas a través del tornillo allen; cuando la aguja
del manómetro del dispositivo de carga y control comience a moverse, dar
una vuelta completa.
El manómetro de la compensación de peso muestra la presión de nitróge-
no en el acumulador de membrana. Si la presión del nitrógeno supera P0,
ejecutar el paso de trabajo 9. Si la presión de nitrógeno es demasiado ba-
ja, ejecutar los pasos de trabajo 10 y 11. A continuación, según el caso,
proceder con el paso de trabajo 12.
9. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito P0.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
10. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la presión
de nitrógeno a P0 + 10 bar.
11. Cerrar la válvula de cierre.
12. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión del nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito P0.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
13. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas y
apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y descargar la
presión restante presente en el tubo flexible.
14. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de membra-
na.
El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si an-
tes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas.
15. Apretar firmemente el tornillo allen; MA= 20 Nm.

KR QUANTEC extra
Fig. 10-5: Ajustar la presión del gas
1 Tapa protectora 6 Tubo flexible

2 Tornillo allen 7 Husillo de la válvula de gas
3 Acumulador de membrana 8 Válvula de descarga
4 Botella de nitrógeno 9 Manómetro
5 Válvula de cierre
16. Colocar las tapas protectoras.

17. Ejecutar los pasos de trabajo del 7 al 15 en el segundo acumulador de
membrana.
18. Aflojar y sacar el tubo flexible de la botella de nitrógeno.
19. Retirar el capuchón roscado del manguito de llenado (>>> Fig. 10-6 ) y
conectar el tubo hidráulico.
El tubo hidráulico debe estar sin aire.
20. Desenroscar el capuchón roscado del manguito de purga de aire y conec-
tar el tubo Minimess, siempre y cuando éste no se haya conectado en al-
gún trabajo anterior y esté ocupado.
21. Sumergir el tubo Minimess en el líquido del recipiente colector.
22. Poner en marcha la bomba hidráulica y dejar caer el aceite hidráulico en
el recipiente colector hasta que no salgan más burbujas de aire.
El depósito de reserva de la bomba hidráulica únicamente debe llenarse
con Hyspin ZZ 46 filtrado (grado de filtrado 3 μm).
23. Cerrar la válvula de descarga a través del manguito de purga de aire.
24. En los robots de montaje en el techo, realizar los pasos de trabajo del 18
al 22 en el segundo manguito de purga de aire.
25. Seguir accionando la bomba hidráulica hasta que la presión del aceite hi-
dráulico supere en aprox. 10 bar el valor prescrito de Pajuste. A continua-
ción, reducir la presión de la bomba a "0". No sobrepasar la presión, ya
que el disco de ruptura reacciona a una presión de 210 bar.
26. Transcurridos 10 minutos, comprobar la presión del aceite hidráulico y re-
ducirla hasta Pajuste abriendo la válvula de descarga.
27. Desenroscar el tubo hidráulico y enroscar el capuchón roscado en el man-
guito de llenado.

10 Ajuste
28. Desenroscar el tubo Minimess y enroscar el capuchón roscado en el man-

guito de purga de aire.
29. Desenroscar los tapones roscados de la parte inferior de la compensación
de peso y retirar el aceite de fuga; a continuación, volver a colocar los ta-
pones y apretar; MA 20 Nm.
30. Comprobar la estanqueidad de la compensación de peso.
31. Quitar la grúa y el seguro del brazo de oscilación.
Fig. 10-6: Cargar aceite hidráulico
1 Manguito de purga de aire 5 Bomba hidráulica

2 Manguito de llenado 6 Tubo hidráulico
3 Tubo Minimess 7 Tapón roscado
4 Recipiente colector

KR QUANTEC extra

11 Reparaciones
11 Reparaciones
Al montar los grupos constructivos y componentes,

los tornillos de fijación (estándar, clase de resisten-
cia 8.8) se deben apretar con el par de apriete especificado por KUKA. En
caso de que los pares de torsión no concuerden, se indicará con la corres-
pondiente observación.
Los tamaños y las clases de resistencia especificados para los tornillos son
válidos al cierre de la presente edición. Básicamente deben consultarse tam-
bién las indicaciones en el catálogo de piezas.
Los tornillos de la clase de resistencia 10.9 y superior sólo pueden apretarse
una vez con el momento de apriete nominal. Si se desatornillan una vez más,
deben cambiarse por tornillos nuevos.
11.1 Motor eje 1, cambiar
11.1.1 Desmontaje del motor del eje 1
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el desmontaje del motor A1 para

robots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots
de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera. El motor debe estar
asegurado con apoyos, mientras que el brazo de oscilación que cuelga en
vertical debe asegurarse para impedir que efectúe cualquier movimiento.

das.
Si el cambio de motor se ha de realizar inmediata-

servicio, debe tenerse en cuenta que las superficies del motor están calien-
tes, con lo que pueden provocar quemaduras. Utilizar guantes de protección.
Al montar y desmontar el motor, existe peligro de su-

frir contusiones con la muñeca. Utilizar guantes de
protección.
Requisitos  El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 1.
Procedimiento de 1. Soltar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes (>>> Fig. 11-1 ).
desmontaje 2. Desatornillar 4 tornillos allen.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Retirar la junta situada entre el motor y el soporte del motor; únicamente
en la variante F.
5. Aplicar agente de conservación en el motor A1 y almacenarlo si no se va
a volver a montar.
6. Cubrir el árbol de entrada y protegerlo para que no se ensucie.

KR QUANTEC extra
Fig. 11-1: Desmontar motor A1
1 Motor del eje 1 3 Conector XM1

2 Tornillos allen 4 Conector XP1
11.1.2 Montaje del motor del eje 1
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A1 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.

protección.
Al montar el motor debe vigilarse de no dañar el den-

tado del motor y el reductor.
Procedimiento de 1. Si es necesario, retirar el agente de conservación del nuevo motor A1

montaje (>>> Fig. 11-2 ).
2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor y del engranaje y engra-
sarlo ligeramente con Microlube GL 261, asegurándose de que se cubre
por completo.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A1 que se encuentra sobre el so-
porte del motor.
4. Comprobar que la junta tórica situada sobre el eje del motor esté en buen
estado. El anillo de apoyo adicional debe estar disponible.
5. Colocar la junta en el soporte del motor; únicamente variante F.
6. Los enchufes XM1 y XP1 deben estar dispuestos tal y como se muestra
en la figura.
7. Colocar el motor A1 sin ladearlo durante su montaje.
Girando ligeramente el motor por su eje resultará más fácil montar el

accionamiento del eje principal.
8. Colocar los 4 tornillos allen M12x25-8.8.

9. Apretar en cruz 4 tornillos allen con una llave dinamométrica. Aumentar
gradualmente el par de apriete hasta un valor de 78 Nm.
10. Insertar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes.
11. Retirar del robot los bloqueos antigiro alrededor del eje 1.

11 Reparaciones
12. Realizar el ajuste del punto cero en el eje 1.
En las instrucciones de manejo y programación para los integradores

de sistemas o para el usuario puede consultarse información detalla-
da al respecto.
Fig. 11-2: Montar motor A1
1 Motor A1 4 Tornillos allen

2 Junta tórica con anillo de apo- 5 Conector XM1
yo
3 Dentado 6 Conector XP1

de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está
asegurado con apoyos, mientras que el brazo de oscilación que cuelga en
vertical debe asegurarse para impedir que efectúe cualquier movimiento.

das.


KR QUANTEC extra

protección.
Condiciones  El robot está asegurado por el eje 2 de forma que no puede efectuar nin-
gún movimiento.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de carga (>>> Fig. 11-
desmontaje 3 ).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo de oscilación deje de po-
der moverse una vez desmontado el motor.
3. Aflojar y desenchufar los conectores XM2 y XP2 de los enchufes

(>>> Fig. 11-4 ).
4. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A2 y levantarlo con una
grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A2.
5. Desatornillar 4 tornillos allen.
6. Aflojar y extraer el motor A2; no ladearlo mientras se extrae.
7. Retirar la junta situada entre el motor y el soporte del motor; únicamente
en la variante F.
8. Aplicar conservante y almacenar el motor A2 si no se va a volver a montar.
1 Conector XM2 4 Motor A2

11 Reparaciones
2 Conector XP2 5 Eslinga de cable

3 Tornillos allen

protección.

Requisitos  El robot está asegurado por el eje 2 de manera que no puede efectuar nin-
gún movimiento de giro.
Procedimiento de 1. Retirar el conservante del nuevo motor A2 (>>> Fig. 11-5 ).

montaje 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A2 y del engranaje y en-
grasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlu-
be GL 261.
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A2 que se encuentra sobre el en-
granaje.
estado.
5. Los enchufes XM2 y XP2 deben estar dispuestos tal y como muestra la
figura.
6. Levantar el motor A2 con la eslinga de cable y colocarlo junto con la junta
(únicamente variante F); no ladear mientras se coloca.


9. Descargar y retirar la eslinga de cable.
11. Retirar los fusibles del brazo de oscilación.

da al respecto.

KR QUANTEC extra
Fig. 11-5: Montar motores A2
1 Conector XM2 4 Dentado

2 Conector XP2 5 Tornillos allen
3 Junta tórica 6 Motor A2

asegurado con apoyos, mientras que el brazo debe asegurarse para impedir
que efectúe cualquier movimiento.

das.


protección.
Condiciones  El robot está asegurado por el eje 3 de forma que no puede efectuar nin-
gún movimiento.

11 Reparaciones
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo con una eslinga de cable (>>> Fig. 11-6 ).
desmontaje 2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo deje de poder moverse
una vez desmontado el motor.
Fig. 11-6: Asegurar el brazo
3. Aflojar y desenchufar los conectores XM3 y XP3 de los enchufes

(>>> Fig. 11-7 ).
4. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A3 y levantarlo con una
grúa hasta que la eslinga de cable aguante el peso del motor A3.
6. Aflojar y extraer el motor A3; no ladearlo mientras se extrae.
7. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante
F.
8. Almacenar, aplicar agente conservador y guardar el motor A3 si no se
debe volver a montar.
1 Motor A3 4 Conector XM3

2 Tornillos allen 5 Eslinga de cable
3 Conector XP3

KR QUANTEC extra
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está mon-
tado en el techo, se debe proceder de igual manera.

protección.

Condiciones  El robot está asegurado contra movimientos giratorios por el eje 3 cuando
el motor está desmontado.
Proceso de 1. Retirar el conservante del nuevo motor A3.

montaje 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A3 y del engranaje y en-
grasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube GL
261 (>>> Fig. 11-8 ).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A3 que se encuentra sobre el en-
granaje.
estado.
5. Los enchufes XM3 y XP3 deben estar dispuestos tal y como muestra la
figura.
6. Levantar el motor A3 con la eslinga de cable y colocarlo junto con la junta
(únicamente variante F); no ladear mientras se monta.


8. Apretar en cruz los 4 tornillos allen con una llave de ajuste dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 78 Nm.
10. Enchufar los conectores XM3 y XP3 de los enchufes.
11. Quitar las protecciones en el brazo.

da al respecto.

11 Reparaciones
Fig. 11-8: Montaje del motor A3
1 Motor A3 5 Conector XP3

2 Tornillos allen 6 Conector XM3
3 Junta tórica 7 Eslinga de cable
4 Dentado
11.4 Motor del eje 4, cambiar

de montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está

das.


protección.
Requisitos  Las herramientas están desmontadas o aseguradas de manera que no

puedan moverse una vez desmontado el motor.
 El brazo se encuentra en posición horizontal.

KR QUANTEC extra
Procedimiento de 1. Aflojar y sacar los conectores XM4 y XP4 de los enchufes (>>> Fig. 11-
desmontaje 9 ).
2. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A4 y levantarlo con una
4. Aflojar el motor A4 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladear-
lo mientras se extrae.
F.
6. Depositar el motor A4 en lugar seguro.
Fig. 11-9: Desmontaje del motor A4

Los siguientes pasos de trabajo deben realizarse únicamente si no se va

a volver a montar motor A4.
7. Continuar soltando ambos tornillos prisioneros (>>> Fig. 11-10 ) hasta
que se pueda sacar el árbol de transmisión del dentado. Sacar el árbol de
transmisión.
8. Desatornillar el tornillo allen de la extremidad del árbol y retirar el seguro
axial.
Fig. 11-10: Motor con árbol de transmisión

11 Reparaciones
1 Árbol de transmisión 4 Motor A4

2 Tornillo prisionero 5 Seguro axial
3 Extremidad del árbol

protección.
Al montar el motor, debe prestarse atención a no da-

ñar el dentado del motor y el árbol de unión.
Requisitos  El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 4
cuando el motor está desmontado.

montaje 2. Colocar el seguro axial y fijar con tornillos allen M5x20-10.9.
3. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A4 y del árbol de transmi-
sión y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Micro-
lube GL 261.
4. Colocar el árbol de transmisión en el motor A4.
5. Limpiar los tornillos prisioneros M4x8 por ambos lados, impregnarlos con
pegamento Drei Bond 1342 y colocarlos.
Los tornillos prisioneros deben alcanzar la ranura del seguro axial.
6. Apretar uniformemente los tornillos prisioneros; MA = 2,8 Nm.

7. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 11-12 ) del motor A4 en el brazo.

KR QUANTEC extra
8. Colocar las cajas de enchufe XM4 y XP4 de manera que, tras el montaje
del motor, se encuentren en la parte izquierda del brazo.
9. Coger el motor A4 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto
con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mien-
tras se monta y tener cuidado de incorporar correctamente los árboles de
transmisión (dentado).


gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 23 Nm.
14. Retirar las protecciones de la herramienta.

da al respecto.
Fig. 11-12: Montar el motor A4



11 Reparaciones

das.


protección.
Requisitos  Las herramientas están desmontadas o aseguradas de manera que no

puedan moverse una vez desmontado el motor.
 El brazo se encuentra en posición horizontal.
Procedimiento de 1. Aflojar y desenchufar los conectores XM5 y XP5 de los enchufes

desmontaje (>>> Fig. 11-13 ).
2. Colocar la eslinga de cable alrededor del motor A5 y levantarlo con una
4. Aflojar el motor A5 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladear-
lo mientras se extrae.
F.
6. Depositar el motor A5 en lugar seguro.

Los siguientes pasos de trabajo deben realizarse únicamente si no se va

a volver a montar motor A5.
7. Continuar soltando ambos tornillos prisioneros (>>> Fig. 11-14 ) hasta
que se pueda sacar el árbol de transmisión del dentado. Sacar el árbol de
transmisión.

KR QUANTEC extra
8. Desatornillar el tornillo allen de la extremidad del árbol y retirar el seguro

axial.

3 Dentado

protección.
Al montar el motor, debe prestarse atención a no da-

ñar el dentado del motor y el árbol de unión.
Requisitos  El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 5
cuando el motor está desmontado.

montaje 2. Colocar el seguro axial y fijar con tornillos allen M5x20-10.9.
3. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A5 y del árbol de transmi-
sión y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Micro-
lube GL 261.
4. Colocar el árbol de transmisión en el motor A5.
5. Limpiar los tornillos prisioneros M4x8 por ambos lados, impregnarlos con
pegamento Drei Bond 1342 y colocarlos.
Los tornillos prisioneros deben alcanzar la ranura del seguro axial.
6. Apretar uniformemente los tornillos prisioneros; MA = 2,8 Nm.

11 Reparaciones

7. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 11-13 ) del motor A5 en el brazo.

8. Colocar las cajas de enchufe XM5 y XP5 de tal manera que se encuen-
tren, tras el montaje del motor, en la parte izquierda del brazo.
9. Coger el motor A5 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto
con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mien-
tras se monta y tener cuidado de incorporar correctamente los árboles de
transmisión (dentado) en la muñeca central.

Solamente es posible utilizar la eslinga de carga si el motor A4 no está

montado. Transportar el motor A5 mediante un medio de transporte apro-
piado hasta el lugar de montaje y colocarlo.
gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 23 Nm.
12. En caso necesario, descargar y retirar la eslinga de carga.
13. Enchufar los conectores XM5 y XP5 de los enchufes.
14. Retirar las protecciones de la herramienta.

da al respecto.

KR QUANTEC extra

11.6.1 Motor eje 6, desmontar
Descripción
das.


protección.
Condiciones  La muñeca central está desmontada.

previas
Procedimiento de 1. Desatornillar 4 tornillos allen (>>> Fig. 11-17 ).

desmontaje 2. Aflojar y retirar el motor A3 sin ladearlo.
3. Almacenar, aplicar agente conservador y guardar el motor A6 si no se
debe volver a montar.

11 Reparaciones

Descripción

protección.

Procedimiento de 1. Retirar el conservante del nuevo motor A6.

montaje 2. Antes del montaje, limpiar el dentado del motor A6 y del engranaje de la
muñeca central y engrasarlo ligeramente pero cubriendo toda la superficie
con Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-18 ).
3. Limpiar la superficie de apoyo del motor A6 de la muñeca central.
4. Colocar las cajas de enchufe XM5 y XP5 de tal manera que se encuen-
tren, tras el montaje del motor, en la parte derecha de la muñeca central.
5. Colocar el motor A6 en la muñeca central sin ladearlo.


8. Montar la muñeca central .

KR QUANTEC extra

3 Dentado
11.7 Cambio de la compensación de peso para robots de montaje en el suelo
11.7.1 Desmontaje de la compensación de peso

EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.
Al montar y desmontar la compensación de peso

existe peligro de aplastamiento en brazos, manos y
dedos. Usar guantes protectores y asegurar la compensación de peso para
que no se caiga ni efectúe movimientos involuntarios.
El peso de la compensación es de 40 kg aprox.
La compensación de peso está sometida a presión. Durante la ejecución de
todos los trabajos que se realicen en este sistema, debe procederse con el
correspondiente cuidado y conocimientos especializados. En caso de una
manipulación incorrecta existe peligro de muerte.

11 Reparaciones
Requisitos  El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.

 El eje 2 se encuentra en la posición -85º.
 El manguito de apriete (00-194-012) debe estar disponible para el vástago
de pistón.
 La fijación por pernos (00-190-253) debe estar disponible.
 El robot debe estar correctamente atornillado al suelo.
 Las partes del equipamiento deben estar desmontadas si obstaculizan los
trabajos de desmontaje.
Procedimiento de 1. Aflojar la abrazadera de rosca y empujar el fuelle hacia atrás

desmontaje (>>> Fig. 11-19 ).
2. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta poder colocar
el distanciador entre el cilindro y el cabezal articulado.
3. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGEN-
CIA.
4. Colocar el distanciador (N.º art.00-191-012) sobre el vástago de pistón li-
bre, entre el cabezal articulado y el cilindro hidráulico.
5. Poner en marcha el robot y desplazar el brazo de oscilación en sentido ne-
gativo hasta que el distanciador se asiente correctamente.
Si la palanca oscilante sigue desplazándose en di-

rección negativa con el distanciador cargado, la
compensación de peso, la palanca oscilante o la columna giratoria pueden
sufrir daños.
6. Asegurar la compensación de peso con la eslinga de cable y la grúa, y

desplazar la grúa hasta que la eslinga aguante el peso.
7. Desatornillar 4 tornillos allen con arandelas tensoras y coger la arandela
de seguridad.
Fig. 11-19: Desmontar compensación de peso, distanciador
1 Distanciador 4 Arandela de seguridad

2 Abrazadera de rosca 5 Tornillo allen
3 Fuelle
8. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de cable y una grúa

(>>> Fig. 11-20 ).

KR QUANTEC extra
9. Desatornillar 2 tornillos allen con las arandelas de seguridad y retirar la

tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 11-21 ).
Fig. 11-21: Desmontar la compensación de peso, columna giratoria
1 Eslinga de cable 4 Columna giratoria

2 Tornillo allen 5 Compensación de peso
3 Tapa
10. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articu-
lado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 11-22 ).
11. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores
M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
12. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación
en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el
desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la grúa y la es-
linga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo.
CIA.
14. Bascular la compensación de peso por encima del brazo de oscilación y
desplazar la eslinga de cable con la grúa.
15. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo dis-
tanciador.

11 Reparaciones
En el proceso de extracción de la columna giratoria

puede que, por un desplazamiento desfavorable del
centro de gravedad, la compensación de peso efectúe algún movimiento in-
esperado. Si es necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para
evitar daños y lesiones.
16. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso en di-

rección de la flecha.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable para que
los componentes no se ladeen.
17. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla sobre
una base adecuada.
18. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y almacenar-
la si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el robot
puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el bloqueo del
brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente para montar
la compensación de peso.
Fig. 11-22: Desmontar compensación de peso, perno
1 Arandela de tope 4 Perno

2 Anillo distanciador 5 Fijación por pernos
3 Cabezal articulado

KR QUANTEC extra
11.7.2 Montaje de la compensación de peso
Descripción
EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.

Requisitos  El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.

 El robot debe estar bien atornillado al suelo.
 La compensación de peso presenta la carga adecuada.
 Debe estar disponible el dispositivo (00-190-157).
 Las partes del equipamiento están desmontadas en caso de que dificulten
los trabajos de montaje.
Procedimiento de 1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y compro-

montaje bar si están todas las piezas.
2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de os-
cilación hasta aprox. la posición -85º.
CIA.
(>>> Fig. 11-23 ).

11 Reparaciones
5. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla hasta

del lugar de montaje (>>> Fig. 11-24 ).
6. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre los pernos
de la columna giratoria.
7. En caso necesario, corregir la tensión del cable.
8. Colocar la tapa y fijarla con 2 tornillos allen M12x30-10.9 y arandelas ten-
soras.
9. Apretar los tornillos allen con una llave dinamométrica; MA = 104 Nm.
Fig. 11-24: Montaje de la compensación de peso, columna giratoria
1 Eslinga de cable 3 Tapa

2 Tornillo allen 4 Columna giratoria
10. Poner el robot en servicio.

11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso se
pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto como sea
necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 11-25 ).
12. Bajar la compensación de peso y colocar y alinear el cabezal articulado
con arandela de tope y el anillo distanciador en el brazo de oscilación.
Tener en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y del anillo
distanciador.
13. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal mane-
ra que los taladros queden alineados.

KR QUANTEC extra
14. Colocar los pernos con el dispositivo (00-190-157).

15. Colocar la arandela de seguridad y fijarla con 4 tornillos allen M8x20-10.9
y las arandelas tensoras.
16. Apretar 4 tornillos allen con una llave dinamométrica MA = 31 Nm.
17. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso y del brazo de os-
cilación.
Fig. 11-25: Montaje de la compensación de peso, perno

2 Anillo distanciador 5 Compensación de peso

19. Desplazar el brazo de oscilación en sentido positivo hasta liberar el dis-
tanciador situado entre el cilindro y el cabezal articulado; a continuación,
retirar el distanciador (>>> Fig. 11-26 ).
Si la palanca oscilante sigue desplazándose en di-

rección negativa con el distanciador cargado, la
compensación de peso, la palanca oscilante o la columna giratoria pueden
sufrir daños.

CIA.

11 Reparaciones
21. Colocar el fuelle en el cilindro y el cabezal articulado y fijarlo con abraza-

deras de rosca.
22. Comprobar la presión de la compensación de peso .
Fig. 11-26: Montaje de la compensación de peso, brazo de oscilación
1 Distanciador 4 Arandela de seguridad

2 Fuelle 5 Tornillos allen
3 Abrazadera de rosca 6 Compensación de peso
11.8 Cambio de la compensación de peso para robots de montaje en el techo
11.8.1 Desmontaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo
Descripción Las siguientes instrucciones son válidas para robots de la variante C. No obs-
tante, el desmontaje de la compensación de peso se realiza en la posición de
montaje en el suelo.

EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.

KR QUANTEC extra

Requisitos  El robot debe estar sobre el suelo y firmemente atornillado al fundamento.

 El robot debe poderse mover alrededor del eje 2.
 La fijación por pernos (00-190-253) debe estar disponible.
 Las herramientas y partes del equipamiento deben estar montados.
Procedimiento de 1. Poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación hasta la po-

desmontaje sición -90º (>>> Fig. 11-27 ).
2. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA.
3. Descargar la compensación de peso evacuando la presión de aceite .
4. Asegurar la compensación de peso con la eslinga de cable y la grúa, y
desplazar la grúa hasta que la eslinga aguante el peso.
5. Desatornillar 4 tornillos allen con arandelas tensoras y coger la arandela
de seguridad.
Fig. 11-27: Desmontaje de la compensación de peso para robots de

montaje en el techo
1 Eslinga de cable 3 Tornillos allen

2 Arandela de seguridad

(>>> Fig. 11-28 ).

11 Reparaciones
7. Desatornillar 2 tornillos allen con las arandelas de seguridad y retirar la

tapa de la columna giratoria (>>> Fig. 11-29 ).

montaje en el techo, columna giratoria
1 Eslinga de cable 4 Columna giratoria

2 Tornillos allen 5 Compensación de peso
3 Tapa
8. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articu-

lado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 11-30 ).
9. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores
M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
10. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación
en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el
desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la grúa y la es-
linga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo.
12. Bascular la compensación de peso por encima del brazo de oscilación y
desplazar la eslinga de cable con la grúa.
13. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo dis-
tanciador.

KR QUANTEC extra
En el proceso de extracción de la columna giratoria

puede que, por un desplazamiento desfavorable del
centro de gravedad, la compensación de peso efectúe algún movimiento in-
esperado. Si es necesario, adaptar la tensión y la disposición del cable para
evitar daños y lesiones.
14. Soltar del perno en la columna giratoria la compensación de peso en di-

rección de la flecha.
Durante la extracción, comprobar y corregir la tensión del cable para que
los componentes no se ladeen.
15. Seguir levantando la compensación de peso con la grúa y colocarla sobre
una base adecuada.
16. Aplicar agente de conservación en la compensación de peso y almacenar-
la si no se va a volver a montar.
Si no se va a montar de inmediato una nueva compensación de peso, el robot
puede desplazarse hasta una posición segura y retirarse allí el bloqueo del
brazo de oscilación. El robot puede volver a moverse únicamente para montar
la compensación de peso.

montaje en el techo, pernos

2 Anillo distanciador 5 Fijación por pernos
11.8.2 Montaje de la compensación de peso para robots de montaje en el techo
Descripción Las siguientes instrucciones son válidas para robots de la variante C. No obs-
tante, el montaje de la compensación de peso se realiza en la posición de
montaje en el suelo.

11 Reparaciones

EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.

Requisitos  El robot debe estar sobre el suelo y firmemente atornillado al fundamento.

 La compensación de peso está despresurizada (presión de aceite).
 Debe estar disponible el dispositivo (00-190-157).
 Las herramientas y partes del equipamiento deben estar montados.
Procedimiento de 1. Retirar el agente de conservación de la compensación de peso y compro-

montaje bar si están todas las piezas.
2. En caso necesario, poner el robot en servicio y desplazar el brazo de os-
cilación hasta aprox. la posición -90º.
(>>> Fig. 11-31 ).
5. Sujetar la compensación de peso con la eslinga de cable y llevarla hasta

del lugar de montaje (>>> Fig. 11-32 ).
6. Colocar y alinear la compensación de peso lateralmente sobre los pernos
de la columna giratoria.

KR QUANTEC extra
7. En caso necesario, corregir la tensión del cable.

8. Colocar la tapa y fijarla con 2 tornillos allen M12x30-10.9 y arandelas ten-
soras.
9. Apretar los tornillos allen con una llave dinamométrica; MA = 104 Nm.
Fig. 11-32: Montaje de la compensación de peso para robots de montaje

en el techo, columna giratoria
1 Eslinga de cable 3 Tapa

2 Tornillos allen 4 Columna giratoria

11. Desplazar el brazo de oscilación hasta que la compensación de peso se
pueda colocar en el mismo. Al mismo tiempo, desplazar tanto como sea
necesario el seguro del brazo de oscilación (>>> Fig. 11-33 ).
12. Bajar la compensación de peso y colocar y alinear el cabezal articulado
con arandela de tope y el anillo distanciador en el brazo de oscilación. Te-
ner en cuenta la posición de montaje de la arandela de tope y del anillo
distanciador.
13. Desplazar el brazo de oscilación y la compensación de peso de tal mane-
ra que los taladros queden alineados.

11 Reparaciones
Fig. 11-33: Montaje de la compensación de peso en el techo, perno

2 Anillo distanciador 5 Compensación de peso
14. Colocar los pernos con el dispositivo (00-190-157) (>>> Fig. 11-33 ).
15. Colocar la arandela de seguridad y fijarla con 4 tornillos allen M8x20-10.9
con arandelas tensoras.
16. Apretar los 4 tornillos allen con una llave dinamométrica MA = 31 Nm.
17. Retirar la eslinga de cable de la compensación de peso y del brazo de os-
cilación.
18. Poner el robot en servicio y desplazar el brazo de oscilación a la posición
-90º.
20. Rellenar con aceite hidráulico y ajustar la presión de aceite .

KR QUANTEC extra
Fig. 11-34: Montaje de la compensación de peso en el techo, brazo de os-

cilación
1 Eslinga de cable 3 Tornillos allen

2 Arandela de seguridad 4 Compensación de peso
11.9 Desmontaje de la muñeca central
11.9.1 Desmontaje de muñeca central
Descripción El desmontaje de todas las variantes de muñeca central se efectúa de la mis-

ma forma, independientemente de la carga o de la longitud del brazo. En la
siguiente descripción se ilustra únicamente el desmontaje de la muñeca cen-
tral MC 150/180/210.
En caso de trabajos en este sistema, por partes so-

metidas a corriente o por algún movimiento inespe-
rado del robot pueden provocarse lesiones a personas o daños a objetos. Si
se trabaja en una instalación en condiciones de entrar en servicio, colocar el
interruptor principal en el armario de control en posición "DESCONECTA-
DO" y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas im-
plicadas.
Requisitos  El brazo se encuentra en posición horizontal.

 En la medida de lo posible, los ejes 4, 5 y 6 deben estar en la posición ce-
ro.
 La grúa, el dispositivo o el cable debe contar con la carga suficiente.
 Reducir la carga (herramienta o dispositivo) de la muñeca central.
Procedimiento de 1. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central y la grúa. (>>> Fig. 11-
desmontaje 35 ).
Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la

muñeca central y el brazo pueden sufrir daños o las
personas resultar heridas. La muñeca central tiene un peso de aprox.
130 kg. La grúa y el cable debe agarrar la carga de forma segura.
2. Desplazar la grúa hasta que la grúa soporte el peso de la muñeca central.

11 Reparaciones
3. Desatornillar 20 tornillos allen. En el mismo círculo de referencia se en-

cuentra, tanto en la parte de arriba como en la de abajo, un tornillo allen
M6 que no deben desatornillarse.
4. Extraer la muñeca central del brazo hasta que se pueda acceder los co-
nectores XM6 y XP6.
No ladearlo mientras se extrae. La columna entre el brazo y la muñeca
central deben tener el mismo tamaño en todo el perímetro. Durante la ex-
tracción desplace al mismo tiempo la grúa. No dañar los árboles de trans-
misión durante su extracción.
5. Soltar y desenchufar los conectores XM6 y XP6.
6. Depositar la muñeca central sobre una base adecuada.
7. Desenroscar en cada árbol de transmisión dos prisioneros hasta que se
pueda extraer el árbol de transmisión. El paso de trabajo debe ejecutarse
únicamente cuando la muñeca central no va a montarse de nuevo inme-
diatamente.
8. Si la muñeca central no se ha de volver a montar, aplicarle conservante y
almacenarla.
Fig. 11-35: Desmontaje de la muñeca central
1 Muñeca central 5 Brazo

2 Tornillos allen 6 Tornillos prisioneros
3 Dispositivo elevador 7 Árboles de unión
4 Columna
11.9.2 Montaje de la muñeca central
Descripción El montaje de todas las variantes de muñeca central se efectúa de la misma

forma, independientemente de la carga o la longitud del brazo. En la siguiente
descripción se ilustra únicamente el desmontaje de la muñeca central MC
150/180/210.

KR QUANTEC extra
En caso de trabajos en este sistema, por partes so-

metidas a corriente o por algún movimiento inespe-
rado del robot pueden provocarse lesiones a personas o daños a objetos. Si
se trabaja en una instalación en condiciones de entrar en servicio, colocar el
interruptor principal en el armario de control en posición "DESCONECTA-
DO" y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
Antes de volver a poner en servicio la instalación, avisar a las personas im-
plicadas.
Requisitos  El brazo se encuentra en posición horizontal.

 En la medida de lo posible, los ejes 4, 5 y 6 deben estar en la posición ce-
ro.
 Deben estar disponibles la grúa, el dispositivo elevador o el cable con su-
ficiente capacidad de carga.
 Los motores de los ejes 4 y 5 deben estar desmontados.
Procedimiento de 1. Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.

montaje Limpie los dentados antes del montaje y engráselos ligeramente pero cu-
briendo toda la superficie con Microlube GL 261.
Al montar la muñeca central debe vigilarse de no da-

ñar el dentado de la muñeca y del árbol articulado.
2. Colocar los dos árboles de unión en la muñeca central .

3. Limpiar los prisioneros M4x8 por los dos lados, impregnarlos con pega-
mento Drei Bond 1342 y colocarlos.
4. Apretar manualmente de manera uniforme los tornillos prisioneros; MA =
2,8 Nm.
5. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central.
Si la muñeca central no se asegura con cuidado, la

muñeca central y el brazo pueden sufrir daños o las
personas resultar heridas. La muñeca central tiene un peso de aprox.
130 kg. La grúa y el cable debe agarrar la carga de forma segura.
6. Coger la muñeca central con la grúa, llevarla al lugar de montaje y asegu-

rarse de que los ejes del 4 al 6 se encuentran en la posición cero.
7. No dañar los árboles de transmisión durante el transporte y la colocación.
8. colocar la muñeca central en el brazo de oscilación hasta que se puedan
conectar los conectores.
9. Enchufar los conectores XP6 y XM6; a continuación, colocar completa-
mente el brazo en la muñeca central.
Prestar atención a la posición correcta de los cables en el brazo. Es posi-
ble revisar la posición a través de las aberturas para los motores.
10. Colocar 20 tornillos allen M10x200-10.9
11. Apretar en cruz los 20 tornillos allen con una llave de ajuste dinamométri-
ca. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de
60 Nm.

11 Reparaciones
Fig. 11-36: Montaje de la muñeca central
1 Muñeca central 4 Dentado

2 Tornillos allen 5 Arbol de unión
3 Dispositivo elevador 6 Tornillos prisioneros
12. Retire el dispositivo o la eslinga de carga.

13. Montar los motores de los ejes 4 y 5 (>>> 11.4.2 "Montaje del motor del
eje 4" Página 163), (>>> 11.5.2 "Montaje del motor del eje 5" Pági-
na 166).
14. Realizar el ajuste del punto cero en los ejes 4, 5 y 6.

da al respecto.
11.10 Descripción de la instalación eléctrica (robot)
Vista general La instalación eléctrica del robot consta de:

 Juego de cables
 Carcasa multifunción MFG para el cable de motor
 Caja de conexiones para cable de datos, caja RDC
Descripción La instalación eléctrica (>>> Fig. 11-37 ) contiene todos los cables para ali-
mentación y mando de los motores desde el eje 1 hasta el 6. Todas las co-
nexiones situadas en los motores son conectores enchufables roscados. El
grupo constructivo está compuesto por el juego de cables, la carcasa multi-
función MFG en el cajón y la caja RDC en la columna giratoria. El punto de
conexión de los cables de unión se encuentra en la parte trasera de la base
en el cajón. A través de los conectores de unión, aquí se conectan los cables
de motor X30 y el cable de datos X31. Los cables de datos y de motor se pa-
san a través del engranaje del eje 1 hacia los motores (conector XM) o, en el
caso de los cables de datos, hacia la caja RDC de la columna giratoria. A tra-
vés del conector XP se conectan los motores de la caja RDC. A los conectores
de los motores A1 a A5 es fácil acceder, los conectores para el motor A6 so-
lamente tienen acceso tras haber retirado la mano.

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El sistema del cable de puesta a tierra también está integrado en el juego de

cables. La conexión del cable de puesta a tierra se realiza a través de un per-
no del cable de puesta a tierra situado en la base.
La guía de cables seleccionada permite conducir los cables sin doblarlos ni
dañarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot.
La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de los
cables en la mecánica del robot.
Fig. 11-37: Instalación eléctrica, resumen
1 Motor del eje 6 6 Caja RDC

2 Motor del eje 4 7 Cajón
3 Motor del eje 5 8 Motor del eje 2
4 Motor del eje 3 9 Base
5 Motor del eje 1
Planos de Denominación Conexión Figura

cableado Plano de cableado A1 XM1 (>>> Fig. 11-38 )
Plano de cableado A2 XM2 (>>> Fig. 11-39 )

11 Reparaciones
Denominación Conexión Figura

Plano de cableado
Cable de datos (>>> Fig. 11-44 )
RDC X31
Plano de cableado
Cable de datos (>>> Fig. 11-45 )
RDC X32
Sistema de cable de Terminal de cable anu-
(>>> Fig. 11-46 )
puesta a tierra lar
Fig. 11-38: Plano de cableado eje 1

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11 Reparaciones

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11 Reparaciones

KR QUANTEC extra

11 Reparaciones
Fig. 11-44: Plano de cableado RDC X31
Fig. 11-45: Plano de cableado RDC X32

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Fig. 11-46: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra

12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como
siduo
re-
12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación

como residuo
12.1 Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el suelo
Descripción Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de
servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Después de la
puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de preparación para el al-
macenamiento o el transporte a otro lugar de aplicación.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de trans-
porte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.
Requisitos  Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de des-
montaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
 El resto de la instalación no supone un peligro.
Procedimiento
EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.
1. Asegurar el robot.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo hasta la posición de transporte
(>>> Fig. 12-1 ).

CIA; a continuación, poner el robot fuera de servicio (>>> Fig. 12-2 ).
5. Aflojar y sacar las conexiones de los equipos periféricos.
6. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de datos.
7. Desatornillar las tuercas hexagonales del cable de puesta a tierra y sacar
las arandelas, las arandelas de seguridad y el cable de puesta a tierra.
8. Colocar la alimentación de aire comprimido al robot y soltar y sacar la
unión de tubo del regulador de presión; únicamente para la variante F.

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9. Enganchar el aparejo de transporte y las eslingas de cable en el robot o

preparar el robot para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla.
La capacidad mínima de carga para el transporte debe ser de 3500
kg aprox.
Si, debido a su posición de montaje, no se puede elevar el robot con la
carretilla elevadora de horquilla o con una grúa y aparejos de transporte,
está a disposición el "Dispositivo de auxilio" (00-187-214) (opcional)
(>>> 13 "Opciones" Página 203).
10. Desatornillar y retirar 8 tornillos de cabeza hexagonal y las arandelas ten-
soras.
11. Levantar el robot en vertical de la superficie de fijación y transportarlo.
Al levantarlo, procurar no dañar ambos pernos.
El robot puede moverse espontáneamente por estar

agarrado a la superficie de fijación pudiendo dañar a
personas u objetos.
El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, retirar todo el
material de fijación y soltar antes partes pegadas.
12. Preparar el robot para su almacenamiento.
Fig. 12-2: Desmontar el robot
1 Tornillos de cabeza hexagonal 5 Cable de datos

2 Perno 6 Cable de puesta a tierra
3 Superficie de fijación 7 Aparejo de transporte
4 Cable de motor
12.2 Puesta fuera de servicio del robot de montaje en el techo
Descripción Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de
servicio del robot (robot de montaje en el techo) cuando se ha de desmontar
el robot de la instalación. Después de la puesta fuera de servicio, se efectúan
los trabajos de preparación para el almacenamiento o el transporte a otro em-
plazamiento.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse únicamente con una ca-
rretilla elevadora de horquilla.
Requisitos  Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de des-
montaje con una carretilla elevadora de horquilla.

siduo
re-
 El resto de la instalación no supone un peligro.
Procedimiento
EMERGENCIA.
mínimo necesario.
nas implicadas.
1. Asegurar el robot.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo hasta la posición de transporte
(>>> Fig. 12-3 ).

CIA; a continuación, poner el robot fuera de servicio (>>> Fig. 12-4 ).
5. Aflojar y sacar las conexiones periféricas.
6. Aflojar y sacar los conectores de los cables de motor y de datos.
7. Desatornillar las tuercas hexagonales del cable de puesta a tierra y sacar
las arandelas, las arandelas de seguridad y el cable de puesta a tierra.
8. Colocar la alimentación de aire comprimido al robot y soltar y sacar la
unión de tubo del regulador de presión; únicamente para la variante F.
9. Introducir las horquillas de la carretilla elevadora en los tubos de recep-
ción situados en la base y presionar el robot fuertemente contra el techo.
La carretilla elevadora de horquilla debe soportar el peso del robot. La ca-
pacidad mínima de carga de la carretilla elevadora de horquilla es de
aprox. 3500 kg.
10. Aflojar los 8 tornillos de cabeza hexagonal con arandelas tensoras hasta
que estas queden libres.
11. Bajar el robot solamente unos milímetros.

KR QUANTEC extra
El robot puede moverse espontáneamente por estar

agarrado a la superficie de fijación pudiendo dañar a
personas u objetos.
El robot debe encontrarse suelto sobre la superficie de apoyo, retirar todo el
material de fijación y soltar antes partes pegadas.
12. Desenroscar totalmente los 8 tornillos de cabeza hexagonal con arande-

las tensoras.
13. Bajar el robot verticalmente y transportarlo.
Al bajarlo, procurar no dañar ambos pernos.
14. Colocar el robot en el bastidor de transporte y prepararlo para el almace-
namiento.
Fig. 12-4: Desmontar el robot
1 Cable de motor 4 Tornillos de cabeza hexagonal

2 Cable de datos 5 Base
3 Cable de puesta a tierra
12.3 Almacenamiento
Descripción Si el robot se ha de almacenar por un tiempo prolongado, prestar atención a

los siguientes puntos:
 El lugar de almacenamiento debe estar seco y libre de polvo.
 Se deben evitar cambios bruscos de temperatura.
 No debe estar expuesto a corrientes de aire ni al viento.
 Se deben evitar la formación de agua de condensación.
 Seleccionar cubiertas que no puedan soltarse y que resistan a las influen-
cias ambientales.
 No dejar en el robot piezas sueltas o que puedan golpear.
 Durante el almacenamiento, evitar la incidencia directa de los rayos sola-
res.
 Respetar y cumplir los rangos de temperatura para el almacenamiento.
 Escoger un lugar de almacenamiento que no pueda producir daños en la
lámina de cobertura.
Procedimiento 1. Desmontar el robot.

2. Desmontar herramientas y equipamientos.
3. Limpiar el robot y secarlo. No
4. Someter el robot a un control visual.

siduo
re-
5. Retirar los cuerpos extraños.

6. Eliminar las posibles partes con corrosión.
7. Colocar en el robot todas las tapas y cubiertas y asegurar que todas las
juntas funcionen correctamente.
8. Cerrar las conexiones eléctricas con cubiertas adecuadas.
9. Cerrar las conexiones de los tubos con los medios adecuados.
10. Colocarle al robot una cubierta protectora y cerrar la misma en la base del
robot de forma estanca a la entrada de polvos.
En caso necesario, colocar agentes secantes debajo de la lámina.
12.4 Eliminación
Al final de la fase de la vida útil del robot, después del desmontaje puede ser
desarmado y de acuerdo con los grupos de materiales, ser eliminado como
desecho de forma correcta.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilzados en el ro-
bot. Todas las partes de material plástico llevan las identificaciones del mate-
rial y deben ser eliminados correspondientemente.
Material, Grupo constructivo, compo- Indicación

denomina- nente
ción
Fundición Carcasa de la muñeca cen-
de metal tral, carcasa de rueda den-
ligero tada, carcasa giratoria,
brazo
Material de Base, columna giratoria,
hierro fun- brazo de oscilación, cuerpo
dido base de la mano
Acero Engranajes, tornillos y aran-
delas
Motores Eliminar los motores sin
despiezarlos.
PUR Revestimiento de cables
ETFE Tubo de protección, tubo de
mallas
Cobre Cables, conductores indivi-
duales
PU Tubos flexibles
Grasa para Cableado Ver la hoja de datos de
cables seguridad, material de con-
sumo (>>> 14.2.1 "Hoja de
datos de seguridad grasa
para cables Optitemp RB1"
Página 205)
Aceite Engranaje Ver la hoja de datos de
seguridad, material de con-
datos de seguridad aceite
Optigear Synthetic RO 150"
Página 220)

KR QUANTEC extra
Material, Grupo constructivo, compo- Indicación

denomina- nente
ción
Aceite Compensación de peso Ver la hoja de datos de
hidráulico seguridad, material de con-
datos de seguridad del
aceite hidráulico Castrol
Hyspin ZZ 46" Página 227)
Grasa lubri- Dentados Ver la hoja de datos de
cante seguridad, material de con-
datos de seguridad grasa
lubricante Microlube GL
261" Página 210)
Grasa lubri- Compensación de peso, Ver la hoja de datos de
cante alojamiento del brazo, seguridad, material de con-
brazo de oscilación sumo (>>> 14.2.3 "Hoja de
datos de seguridad del
aceite de alta presión LGEP
2" Página 215)
Grasa lubri- Junta tórica, muñeca cen- Ver la hoja de datos de
cante tral, seguridad, material de con-
variante F sumo (>>> 14.2.6 "Hoja de
datos de seguridad de la
grasa lubricante Optimol
Olit CLS" Página 235)
PA 6, PA R Abrazaderas articuladas,
AB tubos de protección
Vition, FKM, Juntas tóricas
FPM
PE 500 Amortiguador de tope final

13 Opciones
13 Opciones
13.1 Brida de acople, adaptador (opcional)
Descripción Mediante esta brida de acople (adaptador) (>>> 13.1 "Brida de acople, adap-
tador (opcional)" Página 203), se puede equipar la muñeca central 150/180/
210 kg para poder reajustarla a una brida de acople D=160. De este modo se
puede conseguir, p. ej., utilizar herramientas concebidas para la muñeca cen-
tral con la brida de acople D=160. La constitución de la brida permite también
el montaje del soporte A6 para las alimentaciones de energía A3-A6.
Gracias al montaje del adaptador, se adelanta unos 25 mm la distancia entre
el punto de intersección A4/A5 y las superficies de brida.
No obstante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se
mantiene igual, por lo que se corresponde con los valores de la muñeca cen-
tral ZH 150/180/210.
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 13-1 ) se corresponde con
su posición en caso de posición cero de los ejes 4 y 6. El símbolo Xm identifica
la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Fig. 13-1: Brida de acople, adaptador
Brida de acople, adaptador ZH 150/180/210 en ZH 210/240

Círculo de referencia 160 mm
Calidad de los tornillos 10.9
Tamaño de los tornillos M10
Cantidad de roscas de fijación 11
Longitud de apriete 1,5 x diámetro nominal
Profundidad de roscado mín. 12 mm, máx. 16 mm
Elemento de ajuste 10H7

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13.2 Limitación de la zona de trabajo, tope adicional (opcional)
Descripción Gracias a la limitación de la zona de trabajo (>>> Fig. 13-2 ) se puede reducir
la zona de trabajo disponible en el eje 1 con pasos de 20º, así como con una
dirección de trabajo tanto positiva como negativa. El grupo constructivo está
compuesto por dos topes con los correspondientes tornillos de fijación.
La zona disponible se puede fijar dependiendo de la posición de montaje de
los topes de +/-5º, como mínimo, hasta +/-105º, como máximo. Se mantiene
siempre una zona no restringible de 90º, condicionada por el tope de arrastre.
Fig. 13-2: Limitación del campo de trabajo A1 (opcional)
1 Tope estándar
2 Topes adicionales
3 Tornillos de fijación
13.3 Cable de mando del eje individual (opcional)
Descripción El cable de mando del eje individual se utiliza cuando se van a manejar más
ejes (por ejemplo, unidad lineal KUKA o mesa giratoria) con el robot. En este
caso, el cable de mando de la caja RDC se pasa por el eje hueco del eje 1
hasta una interfaz enchufable de la unidad enchufable.
13.4 Dispositivo de liberación (opcional)
Descripción El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en

caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede emplearse para
los motores de los ejes 1 hasta 5. No puede emplearse para el eje 6, ya que
su motor no es accesible. Únicamente se debe utilizar en situaciones excep-
cionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas.
El dispositivo de liberación está situado en la base del manipulador. Compone
un grupo constructivo que incluye una llave de carraca y un juego de placas
con carteles y placas para cada motor. En cada cartel y placa se indican los
datos relativos al sentido de giro de la llave de carraca y a la dirección de des-
plazamiento del manipulador.

14 Anexo
14 Anexo
14.1 Par de apriete
Par de apriete Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos
los siguientes pares de apriete.
Clase de resistencia
Tamaño de los tornillos 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 0,24 0,28
M2 0,35 0,48 0,56
M2,5 0,68 0,93 1,1
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,7 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Apretar las tuercas de sombrerete M5 con 4,2 Nm.
14.2 Hojas de datos de seguridad
14.2.1 Hoja de datos de seguridad grasa para cables Optitemp RB1
Se debe tener en cuenta y respetar el siguiente extracto de la ficha de segu-

ridad según la normativa 91/155 CEE.
14.2.1.1 Identificación de la sustancia/preparación y de la empresa
Identificación de la sustancia/preparación
Nombre del producto: Optitemp RB1
N.º SDS: 455577
Utilización: Lubricante
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencias: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com

KR QUANTEC extra
14.2.1.2 Composición y datos sobre los componentes
Caracterización química: Lubricante sintético y aditivos. Espesante.
Sustancias peligrosas: El producto no contiene ningún componente peligroso por

encima de los valores límite legales.
14.2.1.3 Posibles peligros
La preparación está clasificada según la Directiva 1999/45/CE, en su edición

modificada y adaptada, como no peligrosa.
Peligros físicos/químicos: No clasificado como peligroso.

Riesgos para la salud: Puede causar irritación en la piel y los ojos.
Peligros para el medioam- Es improbable que sea nocivo para organismos acuáticos.
biente:
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
14.2.1.4 Primeros auxilios
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con un médico.
Ingestión: No provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afecta-
dos que se encuentren inconscientes y consultar de inmediato
con un médico.
Indicación para el médico: Por regla general, el tratamiento debería realizarse en función
de los síntomas y enfocarse a aliviar las reacciones.
Indicación: aplicaciones a alta presión.
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. Unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha,
cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema,
acompañada de una grave necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión, el pro-
ducto puede penetrar en amplias zonas de capas del tejido.

14 Anexo
14.2.1.5 Medidas contra incendios
Medios de extinción adecua- En caso de incendio, utilizar agua pulverizada (neblina),

dos: espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono.
Medios de extinción inadecua- No utilizar chorro de agua.
dos:
Indicaciones especiales para Recoger por separado el agua de extinción contaminada. No
la extinción: debe alcanzar la red de canalización.
Productos de descomposi- Entre los productos de descomposición se encuentran distintos
ción peligrosos: óxidos (p. ej., óxido de carbono).
Peligro de incendio o explo- Este producto no es considerado explosivo según la normativa
sión poco usuales: vigente.
Medidas especiales contra -
incendios:
Protección de las personas Las personas responsables de la lucha contra incendios deben
que llevan a cabo la extinción usar protectores respiratorios cerrados (SCBA) y un equipo
de incendios: completo de protección.
14.2.1.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental
Medidas de precaución per- En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.
sonal: Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores.
Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación
insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo
de protección adecuado.
Precauciones medioam- Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales,
bientales: aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de
lo sucedido a la autoridad competente.
Vertido importante: Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depu-
radora de residuos. Delimitar el material vertido con un medio
absorbente (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita) y reco-
gerlo en los contenedores previstos para ello. Desecharla por
medio de una empresa especializada en la eliminación de resi-
duos. Los medios de absorción sucios también pueden ser
igual de peligrosos.
Vertido de poca importan- Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
cia: zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado
con medio de absorción y colocar la sustancia en un recipiente
de elminación apropiado. Desecharla por medio de una
empresa especializada en la eliminación de residuos.
14.2.1.7 Manipulación y almacenamiento
Manipulación: No deje que entre en contacto con la piel o la ropa. El producto

vertido y derramado no debe entrar en contacto con la tierra y
las aguas superficiales. Después de haber manipulado el pro-
ducto, lávese a conciencia.
Almacenamiento: Mantenga los recipientes cerrados de forma estanca. Guarde
los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado.
Inapropiado: Evite una larga exposición a altas temperaturas.

KR QUANTEC extra
Clase de almacenamiento 11
de conformidad con la Aso-
ciación de la Industria Quí-
mica de Alemania
(«Verband der Chemischen
Industrie e.V., VCI»):
14.2.1.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual
Valores límites MAK: Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a
exposición vinculada al trabajo.
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
14.2.1.9 Propiedades fisicoquímicas
Estado físico: Pasta

Color: Beis (claro)
Olor: Suave
Punto de inflamación: Método de copa cerrada: >150 ºC
Presión de vapor: <0,01 kPa (< 0,075 mm Hg) a 20 ºC
Factor de penetración (0,1 280 a 25 ºC
mm):
Punto de fusión/rango: 192 °C
Temperatura de derretimiento: >180 ºC
Densidad: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 ºC
Solubilidad: No se disuelve en agua
14.2.1.10Estabilidad y reactividad
Incompatible con distintos Reacciona o es incompatible con materiales oxidantes.

materiales:
Polimerización peligrosa: El producto es estable. En condiciones normales, no se pro-
duce ninguna polimerización peligrosa.
Productos de descomposi- Entre los productos de descomposición pueden encontrarse
ción peligrosos: distintos óxidos (p. ej., monóxido de carbono). En condiciones
normales de almacenamiento y uso no debería generarse nin-
gún producto peligroso de descomposición.

14 Anexo
14.2.1.11Indicaciones toxicológicas
Efectos crónicos: No se conoce ningún efecto o peligro.

Reacción en los ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Reacción en la piel: El contacto prolongado o repetido puede secar la piel y causar
irritación y/o dermatitis. En el peor de los casos puede provocar
reacciones alérgicas.
Reacción en caso de inhala- El vapor o los aerosoles pueden causar irritación en las muco-
ción: sas, la nariz y la faringe.
Reacción en caso de inges- Puede causar náuseas, vómitos y diarrea.
tión:
14.2.1.12Indicaciones sobre ecología
Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.
Movilidad: El producto no es volátil. No se disuelve en agua.
Peligros para el medioam- No clasificado como peligroso.
biente:
14.2.1.13Indicaciones relativas a la eliminación
Consideraciones relativas a la eliminación

Consideraciones relativas a la El producto vertido y derramado no debe entrar en contacto con
eliminación / datos sobre los la tierra y las aguas superficiales. Respete las disposiciones
residuos: locales, regionales y nacionales. Utilice sólo dispositivos permi-
tidos para el transporte, retorno, manipulación, almacena-
miento y eliminación. Si es necesario, encargue la tarea de
desecho a una empresa especializada en la eliminación de
residuos.
Producto sin usar

Catálogo europeo de resi- Código de residuo 12 01 12: ceras y grasas usadas.
duos (EAK):
Embalaje
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 15 01 10*: Envases que contienen residuos
(EAK): de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sus-
tancias peligrosas.
Si el producto se le otorga un uso distinto al previsto y/o en caso de contami-

nación, puede que sea necesario el uso de otro código de residuo por parte
de la empresa generadora del mismo.
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
14.2.1.14Indicaciones para el transporte
Clasificación: No se considera mercancía peligrosa según las normas del

transporte (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).

KR QUANTEC extra
14.2.1.15Prescripciones
Normativa CE: Directivas CE número 1999/45/CE y número 67/548/CEE.
Requerimientos en la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos/disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación.
Indicaciones adicionales de Contiene ácido acético, (4-nonylphenoxy). Puede provocar
advertencia: reacciones alérgicas.
Otras disposiciones
Registro: Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o
están excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están
en la lista o están excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS):
Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está
en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la
lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): Todos los componentes están en la lista o están exclui-
dos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos
los componentes están en la lista o están excluidos.
Clase de peligro para aguas 1 anexo n.º 4
(WGK), clasificación según
VwVwS:
14.2.1.16Otros datos
Indicación para el lector

Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finali-
dad de describir los datos de seguridad de nuestro prooducto y no intentan asegurar determina-
das propiedades del mismo.
El producto solo podrá utilizarse dentro del marco de aplicaciones especificado más arriba sin
consultarnos previamente. La utilización del producto más allá de los fines previstos puede pro-
vocar riesgos no descritos en esta ficha.
En las correspondientes fichas técnicas puede consultarse más información acerca de la aplica-
ción y utilización del producto.
14.2.2 Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261


14 Anexo
14.2.2.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa
Identificación de la sustancia y la preparación

Nombre del producto: Microlube GL 261
Nº de artículo: 020195
Uso: Grasa lubricante
Empresa: Klüber Lubrication München AG
Dirección: Geisenhausenerstr. 7
Código postal: D-81379 München
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)89 7876-0
Telefax: +49 (0)89 7876-333
Punto de información: Material Compliance Management
Teléfono de emergencia: +49 (0)89 7876-700
Caracterización química: Aceite mineral, jabón especial de litio, indicador UV
Sustancias peligrosas: El producto no contiene ningún componente peligroso por

encima de los valores límite legales.


biente:
diarrea).

KR QUANTEC extra

con un médico.

dos:
incendios:

14 Anexo


mica de Alemania
trabajo:
o repetido.
la piel.

KR QUANTEC extra

Color: marrón amarillento
Olor: específico
Punto de inflamación: -
Temperatura de derretimiento: >220 ºC (DIN ISO 2176)
Densidad: <1.000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 ºC
Solubilidad: No se disuelve en agua

materiales:

tión:
Persistencia/degradabilidad: El producto puede separarse mecánicamente.

Movilidad: El producto es insoluble al agua.
Peligros para el medio No debe ir a parar a las aguas residuales o a la tierra.
ambiente:
14.2.2.13Consideraciones relativas a la eliminación

residuos.

14 Anexo
Residuos peligrosos

14.2.2.15Disposiciones
Clase de peligro para aguas 1, poco contaminante de las aguas, anexo 4

VwVwS:

14.2.3 Hoja de datos de seguridad del aceite de alta presión LGEP 2

Denominación de la sustancia y la preparación

Nombre del producto: LGEP 2
Uso: Grasa de alta presión KF
Empresa: SKF Maintenance Products
Dirección: Apdo. correos 1008
Código postal: NL-3430, BA Nieuwegein
País: Países Bajos
Teléfono: +31 30 6307200
Telefax: +31 30 6307205
Persona de contacto: Sébastien David
Correo electrónico: sebastien.david@skf.com

KR QUANTEC extra
Nombre químico Nº CAS % Nº CE Clasificación

Aceite básico - sin especificar - 60 - 100 - -
Dialquilditiofosfato de zinc 68649-42-3 < 2,5 272-028-3 Xi; N; R38;
R41; R51/53
La preparación está clasificada como peligrosa de conformidad con la Direc-

tiva 1999/45/CE, en su edición enmendada y adaptada.
Peligros físicos/químicos: No clasificado como nocivo.

Riesgos de salubridad: Puede causar irritación en la piel y los ojos.
Peligros para el medio Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo
ambiente: plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Ojos: Puede causar irritación en los ojos.
diarrea).
con un médico.

14 Anexo

dos:
incendios:


KR QUANTEC extra
trabajo:
o repetido.
la piel.
14.2.3.9 Propiedades físico químicas

Color: Marrón amarillento
Olor: Aceite mineral
Punto de inflamación: > 150 °C
Densidad: < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 25 °C
Solubilidad: Insoluble al agua

materiales:

tión:

14 Anexo
Persistencia/degradabilidad: No es fácil de degradar biológicamente.

Movilidad: El producto es insoluble al agua. Flota en el agua.
Peligros para el medio No debe ir a parar a las aguas residuales o a la tierra.
ambiente:

residuos.
Producto sin usar

Catálogo europeo de residuos Código de residuo 13 02 08*: Otros aceites para máquinas,
(EAK): engranajes y de lubricación
Producto usado/sucio
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 13 02 08*: Otros aceites para máquinas,
(EAK): engranajes y de lubricación

Residuos peligrosos
La normativa UE clasifica este producto como sustancia peligrosa por sus residuos. Por lo tanto,
debe eliminarse de acuerdo con la normativa vigente del lugar y las disposiciones legales.

Requisitos de la etiqueta
Indicación de peligro: Irritante
Frases R: R38 Irrita la piel.
R41 Riesgo de lesiones oculares graves.
R51/53 - Tóxico para los organismos acuáticos, puede provo-
car a largo plazo efectos negativos en el medio acuático.
Frases S: S24/25 Evitar el contacto con los ojos y la piel.
S37 Úsense guantes adecuados.

KR QUANTEC extra
Listado de frases R relevantes

R38 Irrita la piel.
R41 Riesgo de lesiones oculares graves.
R51/53 - Tóxico para los organismos acuáticos, puede provocar a largo plazo efectos negativos
en el medio acuático.

14.2.4 Hoja de datos de seguridad aceite Optigear Synthetic RO 150


Nombre del producto: Optigear Synthetic RO 150
N.º SDS: 465036
N.º SDS histórico: DE-05254, FR-465036, SK-5254
Utilización de la sustancia: Lubricante
Preparación: Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la
hoja técnica de datos o también se puede contactar con un
representante de la empresa.
Services
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
14.2.4.2 Peligros posibles
La preparación está clasificada según la directriz 1999/45/CE, en su edición

enmendada y adaptada, como peligroso.

14 Anexo
Los apartados (>>> 14.2.4.11 "Indicaciones toxicológicas" Página 225) y

(>>> 14.2.4.12 "Indicaciones específicas para el medioambiente" Pági-
na 225) contienen información exacta relativa a los peligros para la salud, sín-
tomas y peligros para el medioambiente.
Caracterización química: Lubricante sintético y aditivos.
Denominación química N.º CAS % EINECS/ Clasificación

ELINCS
Ácido ditiocarbámico, éster 10254-57-6 1-5 233-593-1 R52/53
dibutílico, éster metílico
Amina terciaria, n-tridecil-, 280130-32-7 0.1 - 1 442-990-0 Xi; R41, R38
derivado, compuesto de N; R50/53
óxido-hidróxido de molibdeno
(1:1)
Consultar el apartado (>>> 14.2.4.16 "Otros datos" Página 227) para obtener
el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas.
Los valores límite para la exposición en el lugar de trabajo, siempre y cuando
estén disponibles, se describen en el apartado (>>> 14.2.4.8 "Limitación de
exposición y equipo de protección individual" Página 223).
Contacto con los ojos: En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abun-
dante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irrita-
Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o uti-
lizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y
los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla.
Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utili-
zarlos. En caso de irritación, consultar con el médico.
En caso de molestias, consultar con el médico.
Ingestión: No provocar vómitos, salvo indicación expresa del personal
sanitario. No administrar nada por vía oral a afectados que se
encuentren inconscientes. Si se ingieren grandes cantidades
de este producto, consultar inmediatamente con un médico.
Indicación para el médico: En general, el tratamiento debería estar en función de los sínto-
mas y encaminarse al alivio de la reacción.
Observación: Aplicaciones a alta presión
piel. En el plazo de pocas horas el tejido se hincha, cambia de
color y es extremadamente doloroso, además de causar fuerte
necrosis subcutánea.
tar o evitar daños. Debido a la alta presión el producto puede
penetrar en otras capas del tejido.

KR QUANTEC extra
Medios de extinción adecua- En caso de incendio utilizar agua de pulverización (neblina),

dos: espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono. Esta
sustancia es nociva para los organismos acuáticos. El agua de
extinción contaminada con esta sustancia debe encauzarse
para evitar que se vierta en aguas corrientes, canalizaciones o
sumideros.
dos:
Productos de descomposi- Entre los productos de descomposición se cuentan las siguien-
ción peligrosos: tes sustancias:
Monóxidos de carbono
Óxidos nítricos
Óxidos de azufre
Medidas especiales contra No determinadas.
incendios:
Protección de la persona res- Las personas responsables de luchar contra los incendios
ponsable de luchar contra los deben usar protección respiratoria (SCBA) y un equipo com-
incendios: pleto de protección.
Medidas de protección per- No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo per-
sonal: sonal o para la cual no se ha recibido la suficiente formación.
Evacuar la zona. Prohibir la entrada a todo el personal cuya
ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el equi-
pamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia
vertida. Evitar inhalar los vapores o neblinas. Procurar que
haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente,
usar un protector de las vías respiratorias. Usar el equipa-
miento de protección adecuado (ver apartado
(>>> 14.2.4.8 "Limitación de exposición y equipo de protección
individual" Página 223)).
Precauciones medioam- Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en con-
bientales: tacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de
aguas residuales. Informar a las autoridades competentes
siempre que se produzca una contaminación medioambiental
(sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superfi-
ciales, suelo o aire). Esta sustancia es contaminante del agua.

14 Anexo
Vertido importante: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el

recipiente de la zona del escape. Acercarse al lugar de escape
únicamente con viento a favor. Evitar su vertido en canalizacio-
nes, aguas corrientes, sótanos o zonas cerradas. Lavar la sus-
tancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder
de la siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un
medio absorbente no inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita,
diatomita), depositarla en los contenedores previstos para ello y
eliminarla conforme a las prescripciones locales (ver apartado
(>>> 14.2.4.13 "Indicaciones relativas a la eliminación"
Página 225)). Desecharla por medio de una empresa especiali-
zada en la eliminación de residuos. Los medios absorbentes
sucios también pueden ser igual de peligrosos que la sustancia
vertida. Observación: Consultar en el apartado
(>>> 14.2.4.1 "Identificación de la sustancia, la preparación y la
empresa" Página 220) la información relativa a la persona de
contacto para casos de emergencia y en el apartado
(>>> 14.2.4.13 "Indicaciones relativas a la eliminación"
Página 225) las indicaciones relativas a la eliminación.
Vertido de poca importan- Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el
cia: recipiente de la zona del escape. Absorber la sustancia con
material inerte y depositarla en un contenedor previsto para
ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la
eliminación de residuos.
Manipulación: Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con

la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipu-
lado el producto, lávese a conciencia.
Alemania - clase de almace- 10
namiento:
Nombre de la sustancia con- Valores límite a controlar según ACGIH (EE.UU.)

forme a ACGIH TLV:
Aceite básico - sin especificar TWA: 5 mg/m3 8 horas. Forma: Neblina de aceite mineral.
STEL: 10 mg/m3 15 minutos. Forma: Neblina de aceite mineral.
Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos. Para
más información al respecto, consultar con el proveedor.
En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL)
específicos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapo-
res o polvos generados pueden contener otros componentes. Por tanto, los
OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí, sino que se
indican con meros fines informativos.

KR QUANTEC extra
Limitación y control de la Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para
exposición en el puesto de mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro
trabajo: de los límites admisibles establecidos para los lugares de tra-
bajo.
Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con pro-
ductos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes
de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos
antebrazos y cara.
Indumentaria de protección personal

Protección de las vías respira- No necesaria. No obstante, se recomienda procurar suficiente
torias: ventilación de la instalación.
Protección a las manos: Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o
repetido. Guantes resistentes a los productos químicos. Reco-
mendados: guantes de nitrilo. La correcta selección del tipo de
guantes protectores depende de la sustancia química que se va
a manipular, las condiciones de manipulación y trabajo, así
como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes
resistentes a las sustancias químicas sufren pérdida de su
capacidad de aislamiento si se someten a un contacto reiterado
con las mismas). La mayoría de los guantes protectores supo-
nen una medida de protección de corta duración, después
deben eliminarse y sustituirse. Ya que las condiciones de tra-
bajo específicas y sustancias químicas son variadas, deben
establecerse las correspondientes medidas de seguridad ade-
cuadas para cada caso. Por tanto, la selección de los guantes
protectores adecuados debe realizarse en conjunto con el pro-
veedor/fabricante y prestando especial atención a las condicio-
nes de trabajo.
la piel.
14.2.4.9 Propiedades fisico-químicas
Indicaciones generales/aspecto
Estado físico: Líquido
Color: Verde
Olor: Leve
Indicaciones importantes para la salud, la seguridad y el medioambiente

Punto de inflamación: Vaso abierto: 230 ºC (446 ºF) [Cleveland]
Presión de vapor: < 0,01 kPa (< 0,075 mm Hg) a 20 ºC
Viscosidad: Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40 ºC
Punto de descongelación: -36 °C
Densidad: < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20 ºC
Solubilidad: No soluble en agua

14 Anexo
Estabilidad: El producto es estable. En condiciones normales de almacena-

miento y con un uso correcto no se producen polimerizaciones
peligrosas.
Condiciones a evitar: Sin datos específicos.
Materiales a evitar: Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias:
Materiales oxidantes.
Productos de descomposi- Los productos de combustión pueden formar los siguientes
ción peligrosos: compuestos:
Monóxidos de carbono
Óxidos nítricos
Óxidos de azufre
En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería
generarse ningún producto peligroso de descomposición.
Toxicidad crónica
Efectos crónicos: No se conoce ninguna reacción o peligro.
Ojos: Puede causar irritaciones leves en los ojos.
Piel: Con un contacto prolongado o repetido puede secarse la piel y
causar irritación y/o dermatitis.
Inhalación: Los vapores o las neblinas de pulverización pueden causar irri-
tación en las membranas mucosas, la nariz y la faringe.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal y diarrea.
14.2.4.12Indicaciones específicas para el medioambiente
Movilidad: No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua.
Indicaciones relativas a la eliminación

Datos sobre los residuos: Siempre que sea posible, evitar o minimizar la generación de
residuos. Los excedentes y los productos no aptos para el reci-
claje deben eliminarlos una empresa de tratamiento de resi-
duos reconocida. La eliminación de estos productos, sus
disoluciones o subproductos debe realizarse siempre conforme
a los requisitos de protección medioambiental, leyes relativas a
la eliminación de residuos y requisitos de las autoridades loca-
les. Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en
contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de
aguas residuales.

KR QUANTEC extra
Producto sin usar

Catálogo europeo de residuos 13 02 06* aceites sintéticos para máquinas, engranajes y de
(EAK): lubricación.

Embalaje
Catálogo europeo de residuos 15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligro-
(EAK): sas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.

Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Direc-

tivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emenda-
das y adaptadas.
Requerimientos en la etiqueta
Frases R: R52/53 - Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provo-
car a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuá-
tico.
Frases S: S61 - Evítese su liberación al medio ambiente. Recábense ins-
trucciones específicas de la hoja de datos de seguridad.
Otras disposiciones
están excluidos.
en la lista o están excluidos.
Todos los componentes están en la lista o están excluidos.
en la lista.
(IECSC): Todos los componentes están en la lista o están
excluidos.
lista.
(KECI): Todos los componentes están en la lista o están exclui-
dos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos
los componentes están en la lista o están excluidos.
VwVwS:

14 Anexo
Texto completo de las frases R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.
R a las que se hacen referen-
R38 - Irrita la piel.
cia en los apartados
(>>> 14.2.4.11 "Indicaciones R50/53 - Muy tóxico para los organismos acuáticos. A largo
toxicológicas" Página 225) y plazo, puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
(>>> 14.2.4.3 "Composición y
R52/53 - Tóxico para los organismos acuáticos. A largo plazo,
datos sobre los componentes"
puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
Página 221):
Historial
Fecha de edición: 23/11/2007
Fecha de la última edición: L31/08/2007
Creado por: Product Stewardship Group

Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo
indicada, tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguri-
dad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la
exactitud o integridad de los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos.
Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) pre-
visto(s). El producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se con-
sulta con nosotros previamente.
El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las
leyes y normativas vigentes.
El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no
respetar las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomen-
daciones o por peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto
para su suministro a terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garan-
tizar que todas las personas que manipulen o utilicen el producto, tengan a su disposición todas
las informaciones en estas hojas. Los empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas
de protección que deben tomarse a los empleados y al resto de personas que puedan verse
afectadas por los peligros descritos en estas hojas.
14.2.5 Hoja de datos de seguridad del aceite hidráulico Castrol Hyspin ZZ 46


Nombre del producto: Castrol Hyspin ZZ 46
N.º SDS: 450828
Utilización de la sustancia/ Aceite hidráulico
preparación:
Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la
hoja técnica de datos o también se puede contactar con un
representante de la empresa.
Empresa: Deutsche Castrol Vertriebsgesellschaft mbH
Dirección: Max-Born-Str. 2, D-22761 Hamburgo

KR QUANTEC extra
País: Alemania
Teléfono: Central de atención al cliente/protección del medioambiente/
seguridad del producto:
+49 (0)40 3594-01
Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208 762 8322 (24 horas)
Aceite básico altamente refinado (IP 346, extracto DMSO < 3 %). Aditivos.
Este producto no contiene ningún componente peligroso que supere los valo-
res límite legales.
14.2.5.3 Peligros posibles
La preparación está clasificada como no peligrosa de conformidad con la Di-

rectiva 1999/45/CE, en su edición enmendada y adaptada.
Peligros físicos/químicos: No clasificado como nocivo.

Riesgos de salubridad: No clasificado como nocivo.
Peligros para el medio Es improbable la nocividad causada por organismos acuáticos.
ambiente:
Ojos: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
Piel: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
piel. Véanse las indicaciones médicas en el apartado "Medidas
a tomar en casos de emergencia" de esta hoja de especificacio-
nes de seguridad.
Inhalación: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
Ingestión: No se ha informado sobre ningún riesgo para la salud.
Contacto con los ojos: En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abun-
dante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irrita-
Contacto con la piel: En caso de entrar en contacto con la piel, lavar inmediatamente
con abundante agua. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios.
Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar concienzu-
damente los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de
irritación, consultar con el médico.
En caso de molestias, consultar con el médico.

14 Anexo
Ingestión: NO provocar vómitos, salvo indicación expresa del personal

sanitario. No administrar nada por vía oral a afectados que se
encuentren inconscientes. Si se ingieren grandes cantidades
de este producto, consultar inmediatamente con un médico.
Indicaciones para el Por regla general, el tratamiento debería estar en función de los
médico: síntomas y encaminarse al alivio de la reacción.
piel. En un principio, las lesiones pueden no parecer graves
pero, unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha,
Es imprescindible realizar una intervención quirúrgica en la
zona afectada. Es necesario abrir a fondo y ampliamente la
herida y el tejido que se encuentra debajo para reducir la pér-
dida de tejido y limitar o evitar daños permanentes. Debido a la
alta presión el producto puede penetrar en otras capas del
tejido.
Medios de extinción ade- En caso de incendio, utilizar extintores o pulverizadores de

cuados: espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono.
Medios de extinción inade- NO utilizar chorro de agua.
cuados:
Productos de descomposi- Estos productos son monóxidos de carbono (CO, CO2).
ción peligrosos:
Peligro de incendio o explo- No determinadas.
sión poco usuales:
Medidas especiales contra No determinadas.
incendios:
Protección de los bombe- Los bomberos y demás responsables en la lucha contra los
ros: incendios deben usar protectores respiratorios cerrados
(SCBA) y un equipo completo de protección.

KR QUANTEC extra
Medidas de protección per- Consultar inmediatamente con las fuerzas de salvamento. Man-
sonal: tener alejadas a todas las personas que no sean necesarias.
Usar el equipo de protección adecuado (ver apartado: "Limita-
ción de exposición y equipos de protección individual"). Ejecu-
tar todas las medidas contra incendios (ver apartado: "Medidas
contra incendios").
Medidas de precaución rele- Si no se dispone de ninguna fuerza de intervención, encauzar
vantes para el medioam- el material vertido. Si se producen pequeños vertidos, aplicar
biente y métodos de un medio absorbente (en caso necesario, también tierra) y, con
limpieza: una pala, meterlo en un recipiente hermético e impermeable
para su posterior eliminación. Si se producen grandes derra-
mes, encauzar el material vertido o limitarlo de cualquier otra
forma para evitar que llegue a aguas corrientes. Meter el mate-
rial vertido en un recipiente adecuado para su eliminación. Evi-
tar que el material extendido entre en contacto con la tierra y las
aguas superficiales. Consultar en el apartado "Indicaciones
relativas a la eliminación" los datos importantes a tener en
cuenta en la eliminación.
Protección personal en Gafas contra salpicaduras, mono, botas, guantes.
caso de vertidos de impor-
tancia:
Manipulación: Después de haber manipulado el producto, lavarse concienzu-

damente.
A evitar: una larga exposición del producto a altas temperaturas.
Nombre de la sustancia: Valores límite MAK según ACGIH (EE.UU.)

Aceite básico - sin especificar STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mineral
TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral
Si no existen límites de exposición legales se ponen a disposición los valores

ACGIH a modo de información y orientación. Para más información al respec-
to, consultar con el proveedor. Asimismo, se hace referencia a que las nebli-
nas, vapores y polvos también contienen otros componentes de esa
preparación. Por este motivo, es posible que los valores límite específicos
para determinados componentes indicados en la hoja de datos de seguridad
no sean aplicables al producto, por lo que se incluyen a modo de directriz.

14 Anexo
Medidas de seguridad Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para

mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro
de los límites admisibles establecidos para los lugares de tra-
bajo.
Todos los productos químicos deben evaluarse respecto a los
riesgos para la salud que comportan y deben aplicarse las
medidas de control adecuadas a fin de evitar la exposición a los
mismos o encauzarlos. Existe una jerarquía de medidas de
control (p. ej., eliminación, sustitución, ventilación general,
encauzamiento, sistemas de trabajo, modificación del proceso
o de la actividad) que debe tenerse en cuenta antes de utilizar
el equipo de protección individual. El equipo de protección indi-
vidual debe cumplir con las correspondientes normas vigentes.
A este respecto, ponerse en contacto con el proveedor de equi-
pamiento de protección personal. Las informaciones específi-
cas están disponibles en el Comité Europeo de Normalización,
http://www.cenorm.be/cenorm/index.htm.
La selección definitiva del equipo de protección debe basarse
en la estimación de riesgos. Es obligatorio comprobar que
todas los componentes del equipo de protección individual son
compatibles.
Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con pro-
ductos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes
de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos
antebrazos y cara.

KR QUANTEC extra
Equipo de protección individual

Vías respiratorias: Por lo general, el equipo de protección respiratoria no es nece-
sario, siempre y cuando se disponga de suficiente ventilación
natural o local para así poder tener controlado el grado de
exposición. En caso de ventilación insuficiente, usar protección
respiratoria. El equipo de protección respiratoria debe compro-
barse siempre para poder garantizar su correcta adecuación a
cada utilización.
Los equipos de protección respiratoria con filtro de aire, tam-
bién denominados equipos purificadores de aire, no son sufi-
cientes en situaciones de falta de oxígeno (p. ej., baja
concentración de niveles de oxígeno), por lo que no se conside-
ran adecuados en aquellas situaciones en las que la concentra-
ción de químicos en suspensión puedan conllevar un riesgo
significativo. En estos casos es necesario un equipo de protec-
ción respiratoria con suministro de aire.
Si un equipo de protección respiratoria con filtro de aire/equipo
purificador de aire es adecuado, puede utilizarse un filtro de
partículas para neblina o vapor. Utilizar un filtro del tipo P o
similar. En ciertos casos, es necesario un filtro combinado para
partículas y gases o vapores orgánicos (punto de ebullición >
65 ºC), siempre y cuando se constate la presencia de vapores o
olores extraños por el exceso de temperatura del producto. Uti-
lizar un filtro del tipo AP o similar.
Piel y cuerpo: La utilización de ropa de protección se considera una buena
práctica industrial.
Los sobretodos de algodón o de mezcla de poliéster y algodón
únicamente ofrecen protección frente a situaciones de contami-
nación superficiales leves en las que no se llegue a alcanzar la
piel. Los sobretodos deben lavarse con regularidad. En caso de
un riesgo elevado de contaminación cutánea (p. ej., durante la
limpieza de material vertido o en caso de peligro por salpicadu-
ras), es necesario utilizar delantales resistentes a los químicos
y/o monos y botas impermeables para los químicos.
Manos: Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o
repetido. Utilizar guantes resistentes a los químicos.
Recomendados: guantes de nitrilo.
Durante la manipulación de productos a temperaturas bajo
cero, es obligatorio el uso de indumentaria especialmente dise-
ñada para esas condiciones.
Ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Punto de inflamación: 220 ºC (método de copa cerrada)

Punto de descongelación: -21 °C
Color: pajizo
Olor: aceitoso
Estado físico: líquido.
Densidad: 876 kg/m3 (0,876 g/cm3) a 15 ºC
Solubilidad: insoluble al agua.

14 Anexo
LogKOW: El producto es mucho más soluble en octanol; log(octanol/

agua) >3.
Viscosidad: Cinemática: 46 mm2/s (46 cSt) a 40 ºC
Cinemática: 6,65 mm2/s (6,65 cSt) a 100 ºC
Incompatible con distintos Reacciona con agentes oxidantes.

materiales:
Polimerización peligrosa: No se produce.
Productos de descomposi- Estos productos son monóxidos de carbono (CO, CO2).
ción peligrosos:
Toxicidad grave: En caso de contacto involuntario con los ojos, es improbable

que se produzca picazón o enrojecimiento continuado.
Es improbable que el contacto ligero o casual con la piel provo-
que problemas cutáneos. El contacto prolongado o repetido
con la piel puede desengrasarla y provocar dermatitis.
En caso de ingestión accidental de pequeñas cantidades es
improbable que se produzcan daños. La ingestión de cantida-
des mayores puede provocar náuseas y diarrea.
A temperaturas ambientales normales es improbable la inhala-
ción de este producto debido a la reducida presión de vapor del
mismo. La inhalación de productos de descomposición térmi-
cos en forma de vapor, neblina o humo puede ser perjudicial
para la salud.
Toxicidad crónica
Efectos cancerígenos: Este producto no contiene ningún material que ni la ACGIH ni la
Agencia Internacional para la Investigación del Cáncer (IARC)
ni la Comisión Europea (CE) clasifican como cancerígeno en
más de o en un 0,1 %.
Movilidad: La sustancia vertida puede penetrar en el suelo y provocar la
contaminación de suelos y aguas.
Potencial de bioacumulación: No se puede suponer ninguna bioacumulación en el medio
ambiente por la cadena alimentaria.
Peligros para el medio Es improbable la nocividad causada por organismos acuáticos.
ambiente:
Otra información ecológica: El producto vertido puede crear una película sobre la superficie
del agua que disminuya el intercambio de oxígeno y, por consi-
guiente, provocar la muerte de organismos.

KR QUANTEC extra
Indicaciones relativas a la eliminación

Indicaciones relativas a la eli- La eliminación debe realizarla las empresas autorizadas para la
minación/datos sobre los resi- eliminación de basuras.
duos:
Catálogo europeo de residuos 13 01 10* aceites hidráulicos no clorados de base mineral.
(EAK):


Requerimientos de la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación.
Normativas CE: Tanto la clasificación como la identificación se realizan con-
forme a las Directivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/
CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas.
Otras disposiciones
Registro: Lista australiana (AICS): Conforme.
Lista canadiense (DSL): Conforme.
Lista china (IECS): No determinada.
Lista CE (EINECS/ELINCS): Conforme.
Lista japonesa (ENCS): Conforme.
Lista coreana (ECL): No aplicado.
Lista filipina (PICCS): No determinada.
Lista estadounidense (TSCA): conforme.
Clase de peligro para aguas 1, (poco peligroso para las aguas), clasificación según las
(«Wassergefährdungs- reglas de mezclado de conformidad con la Regulación para
klasse,WGK»): Aguas Contaminadas («Verwaltungsvorschrift wassergefähr-
dender Stoffe, VwVwS»).
Reglamento de fallos («Störfa- 12ª Ley federal de control de inmisiones («Verordnung zur Dur-
llverordnung, StörfallV»): chführung des Bundesimmissionsschutzgesetz, BlmSchV»)
(StörfallV): no aplicada.
Historial
Fecha de edición: 29/03/2006

14 Anexo
Historial
Fecha de la última edición: Ninguna validación anterior
Creado por: Product Stewardship Group
Nota para el lector

Identificado con (#) para comparación con las informaciones modificadas de la última versión.
Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo
indicada, tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguri-
dad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la
exactitud o integridad de los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos.
Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) pre-
visto(s). El producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se con-
sulta con nosotros previamente. El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo
correctamente y respetar todas las leyes y normativas vigentes. El grupo BP no se responsabi-
liza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no respetar las indicaciones de
aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por peligros inhe-
rentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a terceros
tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas
que manipulen o utilicen el producto tengan a su disposición todas las informaciones en esta
hoja. Los empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de protección que deben
tomarse a los empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros
descritos en estas hojas.
14.2.6 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS


Nombre del producto: Olit CLS
N.º SDS: 453843
Uso: Lubricante
Services
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Caracterización química: Aceite mineral altamente refinado y aditivos. Espesante.
Denominación química N.º CAS % EINECS/ Clasificación

ELINCS.
Hidróxido de calcio 1305-62-0 1-5 215-137-3 Xi; R38 R41

KR QUANTEC extra


biente:
diarrea).
con un médico.

dos:

14 Anexo

incendios:
Medidas de precaución per- Consultar inmediatamente con las fuerzas de salvamento. En

sonal: caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos. Evi-
tar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores.
insuficiente, usar un protector respiratorio. Usar un equipo de
protección adecuado.
Medidas de precaución rele- Si no se dispone de ninguna fuerza de salvamento, encauzar el
vantes para el medioam- material vertido. Recoger con una herramienta adecuada el
biente y métodos de material sólido o absorbido y depositarlo en un recipiente para
limpieza: residuos debidamente rotulado. Evitar su vertido en sumideros,
tuberías de aguas residuales, aguas corrientes o tierra. En caso
necesario, informar de lo sucedido a la autoridad competente.
Protección personal en Antes de manipular este producto, consultar con un experto
caso de vertidos de impor- sobre el equipo de protección que debe utilizarse. Gafas contra
tancia: salpicaduras. Mono. Botas y guantes.

mica de Alemania
Nombre de la sustancia: Valores límite MAK según ACGIH (EE.UU.)

Aceite básico - sin especificar STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mine-
ral.
TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral.

Para más información, consultar con el proveedor.

KR QUANTEC extra
Nombre de la sustancia: Valores límite MAK conforme a EU OEL (Europa, 5/2006)

Hidróxido de calcio Missing inline element 'emphasis'. 8 hours: 5 mg/m3 8 horas
Para más información, consulte al proveedor.
trabajo:
o repetido.
la piel.
14.2.6.9 Propiedades fisico-químicas
Estado físico: líquido (pasta)

Color: beige (claro)
Olor: suave
Punto de inflamación: >150 º (vaso cerrado).
Factor de penetración (0,1 290 a 25 ºC
mm)
Temperatura de derretimiento: 130 °C
Densidad: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 °C
Solubilidad: no se disuelve en agua

materiales:


14 Anexo
Reacción en caso de inhala- El vapor o los aerosoles pueden causar irritación en las mem-
ción: branas mucosas, la nariz y la faringe.
tión:
Efecto cancerígeno: Este producto no contiene ningún material que el ACGIH, el
Instituto Internacional de Investigación del Cáncer (IARC) o la
Comisión Europea (CE) clasifiquen como cancerígeno en más
de un 0,1%.
Movilidad: El producto no es volátil. No se disuelve en agua.
Peligros para el medioam- No clasificado como peligroso.
biente:

residuos.
Producto sin usar

duos (EAK):
duos (EAK):
Embalaje
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 15 01 10*: Envases que contienen residuos
(EAK): de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sus-
tancias peligrosas.

Residuos peligrosos


KR QUANTEC extra
Requerimientos de la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación
Listado de frases R relevantes

R38 - Irrita la piel.
R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.
Otras disposiciones
excluidos.
en la lista o excluidos.
Como mínimo un componente no está en la lista.
en la lista.
(IECSC): No determinada.
lista.
(KECI): Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): No
determinada.
VwVwS:


15 Servicio KUKA
15 Servicio KUKA
15.1 Requerimiento de soporte técnico
Introducción La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el

servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos.
Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.
Información Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la si-
guiente información:
 Tipo y número de serie del robot
 Tipo y número de serie de la unidad de control
 Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)
 Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional)
 Versión del KUKA System Software
 Software opcional o modificaciones
 Archivo del software
Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial
para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante
KrcDiag).
 Aplicación existente
 Ejes externos existentes (opcional)
 Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería
15.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

KR QUANTEC extra
Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

15 Servicio KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Robotics Japón K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR QUANTEC extra
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

15 Servicio KUKA
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusia OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR QUANTEC extra
España KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Sudáfrica Jendamark Automation LTD (agencia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

15 Servicio KUKA
Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EE.UU. KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE.UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

KR QUANTEC extra

Indice
Indice
Números Columna giratoria 14, 15
2004/108/CE 105 Compensación de peso 14, 15, 104
2006/42/CE 105 Compensación de peso para robots de montaje
89/336/CEE 105 en el suelo, cambiar 170
95/16/CE 105 Compensación de peso para robots de montaje
97/23/CE 105 en el techo, cambiar 177
Compensación de peso para robots de montaje
A en el techo, desmontar 177
Accesorios 13, 91 Compensación de peso para robots de montaje
Aceite de alta presión, LGEP 2 215 en el techo, montar 180
Aceite hidráulico, Castrol Hyspin ZZ 46 227 Compensación de peso, hidroneumática 15
Aceite, Optigear Synthetic RO 150 220 Compensación de peso, montaje 174
Adaptador (opcional) 203 Comprobación 142
Ajuste 145 Condiciones ambientales 18
Alcance 43 Conductor de protección 188
Almacenamiento 105 Conexión equipotencial 120, 121
Anexo 205 Control de zona del eje 97
Aparejo de transporte 114 Cursos de formación 11
Á D
Ángulo de rotación 43 Datos básicos 17
Datos de los ejes 20
B Datos de los ejes KR 120 R2900 C extra 20
Base 14, 15 Datos de los ejes KR 120 R2900 extra 20
Brazo 14 Datos de los ejes KR 180 R2500 C extra 19
Brazo de oscilación 14, 15 Datos de los ejes KR 180 R2500 extra 19
Brida de acople 14, 37 Datos de los ejes KR 210 R2700 extra 19
Brida de montaje, adaptador (opcional) 203 Datos de los ejes KR 90 R3100 20
Datos de los ejes KR 90 R3100 C 20
C Datos de máquina 102
Cable de mando del eje individual 204 Datos técnicos 17
Cable de puesta a tierra 120, 121 Declaración de conformidad 92
Cable de unión, estándar 123 Declaración de conformidad de la CE 92
Cables de unión 13, 18, 91, 110 Declaración de montaje 91, 92
Cables de unión, longitud de cables 19 Descripción del producto 13
cambiar motor del eje 4 161 Descripción del sistema de robot 13
cambiar motor del eje 5 164 Desmontaje de la compensación de peso 170
cambiar motor del eje 6 168 Desmontaje de la muñeca central 184
Cambiar motor eje 2 155 Destinación 11
Campo de trabajo 95, 96 Diagrama de cargas 32
Campo de trabajo residual 204 DIN/ISO9409-1-A 14
Campo del eje 93 Directiva relativa a las máquinas 105
Cantidad de aceite 127 Directiva sobre compatibilidad electromagnética
Carga adicional 39 105
Cargas del KR 120 R2900 extra 32 Directiva sobre equipos a presión 105
Cargas del KR 150 R2700 extra 31 Directiva sobre equipos de presión 15, 104
Cargas del KR 180 R2500 extra 31 Dispositivo de apertura de frenos 97
Cargas del KR 210 R2700 extra 31 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Cargas del KR 90 R3100 extra 32 119
Cargas principales, dinámicas 17 Dispositivo de fijación al bastidor de la máquina
Cargas sobre el fundamento 39 con centrado 109
Carrera de detención 96 Dispositivo de liberación 97
Carretilla elevadora de horquilla 114 Dispositivo de liberación (opcional) 204
Carteles y placas características 41 Distancia de frenado 93
Categoría de Stop 0 93 Distancia de parada 43, 93
Categoría de Stop 1 93 Distancia de reacción 93
Categoría de Stop 2 94 Distancias de parada 43, 44, 49, 54, 59, 64, 69,
Centro de gravedad 40, 113 74, 79, 84

KR QUANTEC extra
Documentación, robot industrial 9 I

Identificaciones 99
E Identificación del material 201
Eje individual(opcional) 204 Indicaciones generales 43
Ejes adicionales 91, 94 Indicación de medidas, transporte 40
Ejes principales 43 Instalación eléctrica 14, 15, 187
Ejes, cantidad 17 Integrador de la instalación 94
Eliminación 201 Integrador de sistema 94
Eliminación de residuos 105 Integrador del sistema 92, 94
EN 60204-1 106 Introducción 9
EN 61000-6-2 106 ISO 9283, repetibilidad 17
EN 61000-6-4 106
EN 614-1 105 K
EN ISO 10218-1 105 KCP 13, 93, 100
EN ISO 12100 105 KCP, KUKA Control Panel 43
EN ISO 13849-1 105 KUKA Customer Support 241
EN ISO 13849-2 105 KUKA smartPAD 13, 93
EN ISO 13850 105
Engranaje A1, cargar aceite 133 L
Engranaje A1, descargar aceite 132 LGEP 2, aceite de alta presión 215
Engranaje A2, cargar aceite 135 Limitación de la zona de trabajo (opcional) 204
Engranaje A2, descargar aceite 134 Limitación de zonas de ejes 97
Engranaje A3, cargar el aceite 136 Limitación del campo de trabajo 97
Engranaje A3, descargar aceite 135 Limitación mecánica del campo de trabajo 97
Engranaje A5, cargar aceite 139
Engranaje A5, descargar aceite 138 M
Engranaje A6, carga del aceite 140 Manipulador 13, 91, 93, 96
Engranaje A6, descarga del aceite 140 Mantenimiento 103, 127
Engrasar el juego de cables 141 Marca CE 92
Equipamiento de protección, vista general 96 Materiales peligrosos 104
Explotador 93 Medidas de transporte 40
Medidas generales de seguridad 99
F Medidas, transporte 113
Fallos 100 Medios de transporte 114
Fijación al bastidor de la máquina 121 Mesa giratoria basculante 91
Fijación al fundamento 119 Microlube GL 261, grasa lubricante 210
Fijación al fundamento con centrado 107 Modo de servicio automático 103
Foundry, equipamiento 18 Modo de servicio manual 102
Freno defectuoso 99 Motor A1, desmontar 153
Motor A1, montaje 154
G Motor A1, montar 154
Grasa lubricante Microlube GL 261 210 Motor A2, desmontar 155
Grasa lubricante, Microlube GL 261 210 Motor A2, montar 157
Grasa lubricante, Olit CLS 235 Motor A3, desmontar 158
Grasa para cables, Optitemp RB1 205 Motor A3, montar 160
Grupos constructivos principales 14 Motor A4, desmontar 161
Motor A4, montar 163
H Motor A5, desmontar 164
Hoja de datos de seguridad, aceite de alta pre- Motor A5, montar 166
sión LGEP 2 215 Motor A6, desmontar 168
Hoja de datos de seguridad, aceite hidráulico Motor A6, montar 169
Castrol Hyspin ZZ 46 227 Motor eje A 1, cambiar 153
Hoja de datos de seguridad, aceite Optigear Motor eje A 3, cambiar 158
Synthetic RO 150 220 Muñeca central 14
Hoja de datos de seguridad, grasa lubricante Olit Muñeca central, desmontar 184
CLS 235 Muñeca central, montar 185, 186
Hoja de datos de seguridad, grasa para cables Muñeca central, variante F 14
Optitemp RB1 205
Hojas de datos de seguridad 205 N
Humedad ambiental relativa 18 Nivel de ruido 17
Normas y prescripciones aplicadas 105

Indice
Normativa MFC 92 smartPAD 93

Normativa sobre construcción de máquinas 92 Sobrecarga 99
Normativa sobre instalaciones de baja tensión Software 13, 91
92 STOP 0 43, 93
Nueva puesta en servicio 117 STOP 1 43, 93
STOP 2 94
O Superficie, pintura 17
Observaciones 9 Símbolos de mantenimiento 128
Observaciones sobre responsabilidades 91
Observaciones sobre seguridad 9 T
Olit CLS, grasa lubricante 235 T1 94
Opciones 13, 15, 91, 203 T2 94
Operador 94 Teclado, externo 100
Optigear Synthetic RO 150, aceite 220 Temperatura ambiente, almacenamiento 18
Optitemp RB1, grasa para cables 205 Temperatura ambiente, puesta en servicio 18
Override de programa, velocidad de desplaz- Temperatura ambiente, servicio 18
amiento 43 Temperatura ambiente, transporte 18
Temperaturas de engranaje 18
P Temperaturas del aceite 127
Par de apriete 205 Términos utilizados 43
Personal 94 Términos, seguridad 93
Peso 17 Tiempos de parada 43, 44, 49, 54, 59, 64, 69, 74,
Placas de adaptación 119, 121 79, 84
Planos de cableado, Instalación eléctrica 188 Tipo de protección, muñeca central 17
Posicionador 91 Tipo de protección, robot 17
Posición de montaje 17 Tope adicional 204
Prueba de funcionamiento 101 Tope de arrastre 204
Puesta en servicio 101, 117 Topes finales mecánicos 96
Puesta fuera de servicio 105 Trabajos de cuidado 104
Punto de conexión de la alimentación de energía Trabajos de limpieza 104
111 Transporte 100, 113
Punto de conexión, cables de unión 123 Transporte con aparejo de transporte 114
Punto de referencia 17 Transporte con carretilla elevadora de horquilla
Puntos de conexión 110 114
R U
Radio mínimo de curvatura 19 Unidad de control del robot 13, 91
Ratón, externo 100 Unidad lineal 91
Reanudación del servicio 101 Unidad manual de programación 13, 91
Reductor A4, cargar el aceite 137 Uso conforme a lo previsto 92
Reductor A4, descargar el aceite 137 Usuario 11, 93, 95
Regulador de presión 18 Utilización, distinta al uso previsto 91
Rellenar y ajustar la compensación de peso 146 Utilización, indebida 91
Reparaciones 103, 153
Repetibilidad 17 V
Requerimiento de soporte técnico 241 Vida útil 93
Robot de montaje en el suelo, montar 119 Volumen del campo de trabajo 17
Robot de montaje en el techo, montar 121
Robot Foundry 18 Z
Robot industrial 91 Zona de peligro 93
Robot, desmontaje 198 Zona de protección 95
Robot, desmontar 197 Zona de seguridad 93, 96
Robot, limpiar 142 Zona de trabajo 93
S
Seguridad 91
Seguridad, generalidades 91
Señal de parada 43
Servicio, KUKA Roboter 241
Sistema de cable de puesta a tierra 15
Sistema de robot 13

KR QUANTEC extra

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Robots KUKA Roboter GmbH

Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publicación: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) es

2 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

3 Descripción del producto ........................................................................... 13

4 Datos técnicos ............................................................................................. 17

Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF) 3 / 253

4.7.8.1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0, eje 1 al eje 3 .................................. 69

6 Planificación ................................................................................................. 107

7 Transporte .................................................................................................... 113

4 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

7.1 Transporte de la mecánica del robot ......................................................................... 113

8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ........................................ 117

9 Mantenimiento ............................................................................................. 127

10 Ajuste ............................................................................................................ 145

11 Reparaciones ............................................................................................... 153

Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF) 5 / 253

12 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo . 197

13 Opciones ...................................................................................................... 203

14 Anexo ............................................................................................................ 205

6 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

14.2.2.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 214

Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF) 7 / 253

14.2.5.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 234

15 Servicio KUKA ............................................................................................. 241

Indice ............................................................................................................ 249

8 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

1.1 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.2 Representación de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

Los procedimientos señalados con esta indicación tie-

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF) 9 / 253

10 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

2.1 Grupo de destino

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

2.2 Utilización conforme a los fines previstos

Uso El robot industrial sirve para la manipulación de herramientas y dispositivos,

Cualquier modificación realizada en la estructura del

El sistema del robot es parte integrante de una instalación completa

Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF) 11 / 253

12 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

3 Descripción del producto

3.1 Vista general del sistema de robot

Fig. 3-1: Ejemplo de un sistema de robot

1 Manipulador 3 Unidad de control del robot

Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF) 13 / 253

3.2 Descripción del manipulador

Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del manipulador

1 Muñeca central 5 Base

Brazo El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de osci-

14 / 253 Edición: 06.12.2012 Versión: BA KR QUANTEC extra V4 es (PDF)

respectivamente. Los amortiguadores correspondientes se encuentran mon-

Brazo de El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna gira-

Compensación La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna