Universidade Federal de Uberlândia

Centro de Ciências Exatas e Tecnologia

Departamento de Engenharia Mecânica

Finite Element Approach to Mathematical

Modeling of High-Speed Elastic Linkages
by Ashok Midha, Arthur G. Erdman
and Darrell A. Frohrib

Prof. Dr. Domingos Alves Rade

E-mail: domingos@mecanica.ufu.br
Departamento de Ciências Fı́sicas - DECIF - UFU

Aluno:
Cleves Mesquita Vaz
E-mail: mesquitav@mecanica.ufu.br
10 Semestre - Doutorado em Engenharia Mecânica - UFU

Relatório

Junho de 1999
Índice
1 Introdução 1

2 Elemento de Viga Elástica no Plano 1

3 Funções de Forma para o Elemento de Viga 4

4 Matrizes de Elementos de Inércia e de Rigidez 6

5 Sistemas de Matrizes de Inércia e de Rigidez 9

6 Modelagem do Mecanismo 11

7 Construção do Sistema Matricial Total 12

8 Equações do Movimento 15

9 Amortecimento 16

10 Bibliografia Utilizada 17

i
 Modelagem por Elementos Finitos

1 Introdução
Considere o modelo abaixo de um sistema mecânico, do tipo biela-manivela, que chamare-
mos simplesmente de sistema four-bar:

Figura 1 Mecanismo ”Four-bar”, deslocado (red) sobre sua posição de corpo rı́gido (black)

O mecanismo mostrado na Fig. 1 é modelado por conexão de elementos de vigas. No

caso, cada membro do mecanismo foi modelado por um elemento somente.
Iniciaremos agora o estudo de tais elementos de viga, no plano.

2 Elemento de Viga Elástica no Plano

Um elemento de viga é mostrado na Fig. 2, em dois sistemas de referências. Um sistema
fixo (0 − X − Y ) e um sistema de rotação (0 − x − y). O elemento é mostrado na posição de
corpo rı́gido e também na configuração de deformação elástica. Estas deformações elásticas
do elemento podem ser descritas por seis deslocamentos nodais, de u1 até u6 , localizados nas
posições de deformação A e B.

1
Figura 2 Configurações de deformações elásticas e de corpo rı́gido de um elemento de viga

Da figura acima, podemos extrair as seguintes relações, segundo o sistema fixo (0−X−Y ):

 XA′ = XA + u1 cos θ − u2 senθ



YA′ = YA + u1 senθ + u2 cos θ (1)

θA′ = θ + u3
Derivando as Eqs. (1) com relação ao tempo, as expressões para a velocidade e a ace-
laração do nó A podem ser obtidas no sistema de coordenadas fixas:

 ẊA′ = ẊA + u̇1 cos θ − u1 θ̇senθ − u̇2 senθ − u2 θ̇ cos θ



ẎA′ = ẎA + u̇1 senθ + u1 θ̇ cos θ + u̇2 cos θ − u2 θ̇senθ (2)

θ̇A′ = θ̇ + u̇3
e

 2 2
 ẌA′ = ẌA + ü1 cos θ − 2u̇1 θ̇senθ − u1 θ̈senθ − u1 θ̇ cos θ − ü2 senθ − 2u̇2 θ̇ cos θ − u2 θ̈ cos θ + u2 θ̇ sen



ŸA′ = ŸA + ü1 senθ + 2u̇1 θ̇ cos θ + u1 θ̈ cos θ − u1 θ̇ 2 senθ + ü2 cos θ − 2u̇2 θ̇senθ − u2 θ̈senθ − u2 θ̇2 cos θ

θ̈A′ = θ̈ + ü3
(3)
As acelerações absolutas nas Eqs. (3), dadas no sistema de coordenadas (0 − X − Y ) são
expressas no sistema (0 − x − y), com a ajuda da sequinte transformação:

2
 
 ẍA′ = ẌA′ cos θ + ŸA′ senθ

ÿA′ = −ẌA′ senθ + ŸA′ cos θ (4)


θ̈A′ = θ̈ + ü3
As Eqs. (3) e (4) podem ser combinadas e simplificadas para:
 2
 ẍA′ = ẍA + ü1 − u1 θ̇ − 2u̇2 θ̇ − u2 θ̈



ÿA′ = ÿA + ü2 − u2 θ̇2 + 2u̇1 θ̇ + u1 θ̈ (5)

θ̈A′ = θ̈ + ü3
As Eqs. (5) representam as acelerações absolutas do nó A do elemento de viga no sistema
de referência (0 − x − y). De maneira análoga, pode-se mostrar que para o nó B:
 2
 ẍB ′ = ẍB + ü4 − u4 θ̇ − 2u̇5 θ̇ − u5 θ̈



ÿB′ = ÿB + ü5 − u5 θ̇2 + 2u̇4 θ̇ + u4 θ̈ (6)

θ̈B′ = θ̈ + ü6
Onde, as quantidades cinemáticas ẍA , ÿA , ẍB , ÿB , θ̇ e θ̈ descrevem o movimento de corpo
rı́gido do elemento.
Vamos definir os seguintes vetores:
   

 ẍA′ 
 
 ẍA 


 
 
 



 ÿA′ 




 ÿA 



 
 
 

θ̈A′ θ̈
{üai } =  e {üri } =  i = 1, 2, . . . , 6. (7)

 ẍB ′ 

 
 ẍB 



 
 
 




ÿB ′ 





ÿB 


   
θ̈B ′ θ̈
Combinando as Eqs. (5), (6) e (7), teremos:
   

 üa1 



 ür1 + ü1 − u1 θ̇ 2 − 2u̇2 θ̇ − u2 θ̈ 



 
 
 



 üa2 




 ür2 + ü2 − u2 θ̇ 2 + 2u̇1 θ̇ + u1 θ̈ 



 
 
 ü + ü 

üa3 r3 3
= (8)


 üa4 

 
 ür4 + ü4 − u4 θ̇ 2 − 2u̇5 θ̇ − u5 θ̈ 



 
 
 




üa5 




 ür5 + ü5 − u5 θ̇ 2 + 2u̇4 θ̇ + u4 θ̈ 


  
 ü + ü 

üa6 r6 6

As Eqs. (8) podem ser reescritas como:

{üa } = {ür } + {ü} + {ün } + {üc } + {üt } , (9)

Onde os vetores, na ordem que aparecem em (9), são as acelerações: absoluta, de corpo
rı́gido, elástica, normal, de Coriolis e tangencial.
Se pequenos deslocamentos elásticos são considerados, e, se as velocidades e acelerações
de corpo rı́gido são também pequenas se comparadas com as de deformações elásticas, os
três últimos vetores de (9) são desprezados, e com isso podemos escrever:

3
 {üa } = {ür } + {ü} (10)
Da mesma forma, também podemos mostrar que:

{u̇a } = {u̇r } + {u̇} (11)

3 Funções de Forma para o Elemento de Viga

Cada uma das seis coordenadas generalizadas de deslocamento uj estão relacionadas às
funções de forma ψj (x), j = 1, 2, · · · , 6. A j-ésima função de forma ψj (x) é definida como
sendo o deslocamento na configuração de equilı́brio do elemento, quando todas as coorde-
nadas são restringidas a zero, e um deslocamento unitário é aplicado à j-ésima coordenada.
A escolha das funções de forma deve obdecer os seguintes critérios:

• A função deve ser contı́nua dentro do elemento e através do contorno do elemento,

onde este está conectado a outros elementos;

• A suposta funç ao deve incluir representação de valores constantes (incluindo o zero)

de tensões e forças;

• A função deve satisfazer a compatibilidade de deslocamento para as vizinhanças dos

elementos adjacentes.

O modelo proposto pela Fig. 2, mostra que cada elemento possui deslocamento axial e
deslocamento transverso (segundo a teoria de Euler-Bernoulli). Estes deslocamentos serão
medidos ao longo do eixo-y, no sistema de coordenadas (A − x − y). Assim, o deslocamento
axial v(x, t) poderá ser medido de acordo com a análise abaixo.
Uma simples aproximação do deslocamento para as duas extremidades é dado por:

v(x, t) = ψ1 (x)u1 (t) + ψ4 (x)u4 (t) (12)

Como v(0, t) = u1 (t) e v(L, t) = u4 (t), (onde L é o comprimento do elemento), as funções
de forma ψ1 (x) e ψ4 (x) devem satisfazer as condições de contorno:

ψ1 (0) = 1, ψ1 (L) = 0, ψ4 (0) = 0, ψ4 (L) = 1 (13)

A equação para o movimento de vibração axial para uma barra linearmente elástica é
dada por:

∂ ∂v ∂ 2v
(AE ) + p = ρA 2
∂x ∂x ∂t
Ou ainda:

(AEv′ )′ = 0, (14)
para uma deformação estática. Para o elemento uniforme AE = cte, teremos:

4
 x
v(x) = c1 + c2 ( ) (15)
L
O termo linear é normalizado para (x/L), assim como c1 e c2 deverão conduzir as di-
mensões de v(x). Das equações (13) e (15), obtemos:
x x
ψ1 (x) = 1 − , ψ4 (x) = (16)
L L
O deslocamento transverso terá a seguinte análise; considere a equação abaixo:

w(x, t) = ψ2 (x)u2 (t) + ψ3 (x)u3 (t) + ψ5 (x)u5 (t) + ψ6 (x)u6 (t) (17)
Onde as funções ψi (x) satisfazem as condições de contorno:

ψ2 (0) = 1, ψ2′ (0) = ψ2 (L) = ψ2′ (L) = 0

ψ3 (0) = 1, ψ3′ (0) = ψ3 (L) = ψ3′ (L) = 0
ψ5 (L) = 1, ψ5′ (0) = ψ5 (0) = ψ5′ (L) = 0
ψ6 (L) = 1, ψ6′ (0) = ψ6 (0) = ψ6′ (L) = 0 (18)

Portanto, para uma viga carregada, a única equação de equilı́brio final é dada por:

(EIw′′ )′′ = 0 (19)

A solução geral para a Eq. (19), para uma viga uniforme é o polinômio cúbico:
x x x
w(x) = k1 + k2 ( ) + k3 ( )2 + k4 ( )3 (20)
L L L
Note que (x/L) é novamente usado no lugar de x, para todos ki′ s possuindo a mesma
dimensão. Substituindo os quatro conjuntos de condições de contorno de (18) nas Eqs. (20),
obtemos as seguintes funções de forma:

ψ2 (x) = 1 − 3( Lx )2 + 2( Lx )3

ψ3 (x) = x − 2L( Lx )2 + L( Lx )3
(21)
ψ5 (x) = 3( Lx )2 − 2( Lx )3

ψ6 (x) = −L( Lx )2 + L( Lx )3

Assim, para o sistema completo teremos as seguintes funções de forma:

5
 


 ψ1 (x) = 1 − Lx










ψ2 (x) = 1 − 3( Lx )2 + 2( Lx )3








 ψ3 (x) = x − 2L( Lx )2 + L( Lx )3


(22)


 ψ4 (x) = Lx










ψ5 (x) = 3( Lx )2 − 2( Lx )3








 ψ6 (x) = −L( Lx )2 + L( Lx )3



4 Matrizes de Elementos de Inércia e de Rigidez

Selecionando ui (i = 1, · · · , 6), como as coordenadas generalizadas do problema, as
equações de movimento para o elemento de viga elástica na Fig. 2, poderão ser descritas
pelas Equações de Lagrange:
d ∂T ∂T ∂U
( )− + = Qi (i = 1, 2, · · · , 6) (23)
dt ∂ u̇i ∂ui ∂ui
Onde Qi são as forças generalizadas, atuando na direção das coordenadas generalizadas.
A Energia Cinética deve ser relacionada ao referencial inercial, e pode ser escrita como:
1 L 1 L
T = Tw + Tv = m(x)ẇa (x, t)2 dx + m(x)v̇a (x, t)2 dx (24)
2 0 2 0
Onde:
ẇa (x, t) = ψ2 (x)u̇a2 (t) + ψ3 (x)u̇a3 (t) + ψ5 (x)u̇a5 (t) + ψ6 (x)u̇a6 (t)
v̇a (x, t) = ψ1 (x)u̇a1 (t) + ψ4 (x)u̇a4 (t)
E {u̇ai } é definido pela eq. (11).
Assim:

ẇa (x, t)2 = ψi (x)ψj (x)u̇ai (t)u̇aj (t), i, j = 2, 3, 5 e 6;
i j

v̇a (x, t)2 = ψk (x)ψl (x)u̇ak (t)u̇al (t), k, l = 1 e 4 (25)
k l

Com isso, teremos:

1  L
Tw = m(x)ψi (x)ψj (x)u̇ai (t)u̇aj (t)d(x)
2 0 i j
1  L
Tv = m(x)ψk (x)ψl (x)u̇ak (t)u̇al (t)d(x) (26)
2 0 k l

6
 Intercalando a ordem de integração e dos somatórios, definimos um elemento mij da
matriz de massa generalizada [m] como:
 L
mij = m(x)ψi (x)ψj (x)d(x) (27)
0
E da mesma forma:
 L
mkl = m(x)ψk (x)ψl (x)d(x) (28)
0
Na forma matricial, teremos:

1
Tw = {u̇ai }T [mij ] {u̇ai }
2
1
Tv = {u̇ak }T [mkl ] {u̇ak } (29)
2
Portanto a energia cinética total será:
1
T = {u̇a }T [m] {u̇a }
2
Ou ainda:
1
T =[{u̇r } + {u̇}]T [m] [{u̇r } + {u̇}] (30)
2
A Energia Potencial do elemento de viga elástica será dada por:
1 L 1 L
U= EI(x)w′′ (x, t)2 dx + EA(x)v′ (x, t)2 dx (31)
2 0 2 0
Derivando w(x, t) e v(x, t), dadas pelas equações (12) e (17),
respectivamente,
 com relação
à x, definimos os elementos de matriz de rigidez generalizada k como sendo:

 L
k ij = EI(x)ψi′′ (x)ψj′′ (x)d(x)
0
 L
k kl = EA(x)ψk′′ (x)ψl′′ (x)d(x) (32)
0

Assim, a energia potencial (na forma matricial) será:

1

{u}T k {u}
U= (33)
2
Supondo que o elemento de viga tenha

 área de seção transversal uniforme, e resolvendo
as operações acima, as matrizes [m] e k podem ser escritas como:

7
  L L 
3
0 0 6
0 0
 13L 11L2 9L 2 
 0
 35 210
0 70
− 13L
420


 0 11L2 L3 13L2 L3 
 0 − 140 
[m] = m(x)  L 210 105
L
420 

 6 0 0 3
0 0 

 0 9L 13L2 13L 11L2 
 70 420
0 35
− 210 
2 L3 2 L3
0 − 13L
420
− 140 0 − 11L
210 105

Ou seja:
 
1 1
3
0 0 6
0 0
 13 11L 9 
 0
 35 210
0 70
− 13L
420


 0 11L L2 13L L2 
 0 − 140 
[m] = ρAL 
 1
210 105
1
420  (34)
 6 0 0 3
0 0 

9 13L 13
 0
 70 420
0 35
− 11L
210


L2 L2
0 − 13L
420
− 140 0 − 11L
210 105

Onde m(x) = m = ρA.

Da mesma forma:
 EA 
L
0 0 − EA
L
0 0
 0 12EI 6EI 12EI 6EI 
 L3 L2
0 − L3 L2 

  6EI 4EI 6EI 2EI 
 0 0 − L2 
k = L2 L L  (35)
 − EA 0 0 EA
0 0 
 L L 
 
 0 − 12EI
L3
− 6EI
L2
0 2EI
L3
6EI
− L2 
6EI 2EI
0 L2 L
0 − 6EI
L2
4EI
L

Com a ajuda das Eqs. (23), as equações de movimento para o elemento de viga podem
ser, de bom grado, obtidas de:

  
[m] {üa (t)} + k {u(t)} = Q (36)

8
5 Sistemas de Matrizes de Inércia e de Rigidez
Considere o elemento geral, mostrado na Fig. 3, com dois nós, 1 e 2.

Figura 3 Deslocamentos generalizados de um elemento de viga com coordenadas de

elemento-orientado e de sistema-orientado.

A figura também mostra dois sistemas de coordenadas - o local (elemento-orientado) e

o global (sistema-orientado). O último é definido, com a origem no nó dado, paralelo ao
sistema (0 − X − Y ). Na figura acima, dois novos sistemas de coordenadas (1 − x − y)
e (1 − X − Y ) são mostrados para o nó 1; o mesmo pode ser definido para o nó 2. As
coordenadas generalizadas são mostradas associdadas em ambos os sistemas. Isso pode ser
visto no nó 1:

u1 = U1 cos θ + U2 senθ
u2 = −U1 senθ + U2 cos θ (37)
u3 = U 3

Da mesma forma para o nó 2:

u4 = U4 cos θ + U5 senθ
u5 = −U4 senθ + U5 cos θ (38)
u6 = U 6

Fazendo λ = cos θ e µ = senθ a matriz de transformação [R] poderá ser definida por:

9
  
..
 λ µ 0 . 0 0 0 
 .. 
 −µ λ 0 . 0 0 0 
 
 .. 
 
 0 0 1 . 0 0 0 
 
[R] =  · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 

 (39)

 0 .. 
 0 0 . λ µ 0  
 .. 

 0 0 0 . −µ λ 0  
 
..
0 0 0 . 0 0 1
Com as seguintes considerações:

{u} = [R] {U}

 
{u̇} = [R] U̇
  (40)
{u̇r } = [R] U̇r
 
{u̇a } = [R] U̇a

Onde:
   



ẊA 





ẊA′ 



 
 
 



 ẎA 




 ẎA′ 


  
 θ̇ 
   
 θ̇ ′ 

U̇ri =  e U̇ai =  A i = 1, 2, . . . , 6. (41)

 ẊB 

 
 ẊB′ 



 
 
 

 ẎB  ẎB′

 
 
 

 
  

   
θ̇ θ̇B ′
A energia cinética será dada por:
1  T  
T = U̇a [m] U̇a
2
Onde:

[m] = [R]T [m] [R] (42)

De maneira análoga, [k], o sistema matricial de rigidez poderá ser encontrado da energia
potencial elástica:


[k] = [R]T k [R] (43)
A necessidade deste tipo de transformação de deslocamentos ficará evidente nas seções
que se seguem.

10
6 Modelagem do Mecanismo
Para a análise por elementos finitos do mecanismo, será usada a seguinte sequência de
passos:

• Uma idealização da estrutura do mecanismo será necessária. Isto irá exigir uma seleção
do tipo e do tamanho dos elementos finitos que irão gerar a malha;
• As matrizes de elementos de massa e de rigidez do sistema-orientado, são geradas para
cada elemento;
• Estas matrizes são sistematicamente superpostas para desenvolve as matrizes de inércia
e de rigidez do sistema estrutural total do mecanismo;
• A deteminação de deslocamentos nodais desconhecidos no problema será feita, resolvendo-
se um sistema de equações diferenciais ordinárias acopladas. Estas equações são obti-
das, usando as condições de equilı́brio dos nós;
• Todas as restrições numéricas, tais como, tensões e forças, associadas ao problema serão
computadas.

Como exemplo, o mecanismo de quatro barras da Fig. 4 é utilizado, no qual cada link é
simulado por um único elemento.

Figura 4 Mecanismo Four-Bar idealizado com três elementos.

A haste de entrada está supostamente conectada à uma base circular, com alta inércia,
assegurando a rotação da viga de alavanca. Isto é feito para simplificar os procedimentos
computacionais.

11
 Na Fig. 5, os deslocamentos generalizados do sistema-orientado são especificados para
descrever a deformação estrutural do mecanismo, assim como para manter a compatibilidade
entre os elementos e os nós.

Figura 5 Deslocamentos generalizados em coordeandas de um sistema-orientado com

compatibilidade nodal.

Por exemplo, para o nó 2, U1 e U2 são necessários para descrever as translações nodais.
Dois outros deslocamentos independentes, U3 e U4 são necessários ao nó 2 para descrever
as deformações rotacionais em cada um dos dois elementos, 1 e 2. Os deslocamentos acima
simulam uma junta fixa. Uma conexão rı́gida entre dois elementos, por outro lado, irá ser
simulada por um deslocamento rotacional apenas.

7 Construção do Sistema Matricial Total

Pode-se mostrar que [R]−1 = [R]T ; portanto, da primeira parte da equação (40), teremos:

{U } = [R]T {u} (44)

Com o auxı́lio das equações (10) e (40):
     
Üa = Ür + Ü (45)
Onde:

 
Ü = [R]T {ü}

12
  
Ür = [R]T {ür }
 
Üa = [R]T {üa } (46)

As equações do movimento (36) do elemento de viga serão escritas em coordenadas do

sistema-orientado como:
 
[m] Üa (t) + [k] {U (t)} = {Q} (47)
Onde:
 
{Q} = [R]T Q

Na Fig. 6 os elementos da Fig. 5 são mostrados separados. Deslocamentos apropriados

são especificados, enquanto é mantido a compatibilidade entre os nós.

Figura 6 Deslocamentos generalizados nos elementos com coordeandas de um

sistema-orientado com compatibilidade nodal.

As matrizes de inércia e de rigidez, do sistema, para o i-ésimo elemento são dadas por:


[m]i = [R]Ti [m]i [R]i e [k]i = [R]Ti k [R]i i = 1, 2, 3. (48)
i

As equações (48) são válidas para um elemento representado por seis deslocamentos
generalizados. A energia cinética para a manivela, pode ser expressada, usando a eq. (42),
por:
1  T  
T1 = U̇a [m]1 U̇a (49)
2 1 1

13
  
Onde U̇a é definido como:
1
 



0 


 


 0 



 
  
 


 0 

  U̇z 
 
U̇a = ··· =  ···  (50)
1 
 
  


 U̇a1 

 U̇nz 1

 



 U̇a2 



 

U̇a3
Os ı́ndices z e nz representam as componentes nulas e não-nulas do vetor velocidade,
respectivamente.
A equação (49) pode ser reescrita como:
 
 T ..  
 U̇  mzz . mz−nz  U̇z 
1 z  

 


T1 =  · · ·  ··· ··· ···  ··· (51)
2 
  ..  
 

U̇nz 1 mnz−z . mnz−nz U̇nz 1
1

Como U̇z = 0̃, teremos:

1  T  
T1 = U̇nz [mnz−nz ]1 U̇nz
2 1 1

Ou, expandindo:
 T  1  
 U̇  m11 m112 m113  U̇a1 
1  a1 
 1 1 1 

T1 =  U̇a2  m21 m22 m23  U̇a2 (52)
2 
  
U̇a3 1
m31 m132 m133  U̇a3 
A matriz [mnz−nz ] representa a matrix de inércia do elemento número 1. Por isso, o ı́ndice
1 foi usado na equação (52). As energias cinéticas para os elementos 2 e 3, respectivamente,
podem ser encontradas de forma similar e,

T = T1 + T2 + T3
Na forma matricial:
1  T  
T =
U̇ai [M] U̇ai , i = 1, 2, · · · , 9. (53)
2
A equação acima pode ser vista na forma expandida:
 T   

 U̇a1 
 m111 + m211 m112 + m212 m113 m214 m215 m216 m217 0 0 
 U̇a1 


 
  

 U̇a2 
  m121 + m221 m122 + m222 m123 m224 m225 m226 m227 0 0  U̇a2 


 
   


 U̇a3 
  m131 m132 m133 0 0 0 0 0 0  U̇a3 


 
   


 U̇a4 
  m241 m242 0 m244 m245 m246 m247 0 0  U̇a4


  
T = U̇a5  m251 m252 0 m254 m255 + m355 m256 + m356 m257 m358 m359  U̇a5
    

 
  m261 m262 0 m264 m265 + m365 m266 + m366 m267 m368 m369  


U̇a6 
   U̇a6 


 
  m271 m272 0 m274 m275 m276 m277 0 0  


 U̇a7 
   U̇a7 


 U̇a8

  0 0 0 0 m385 m386 0 m388 m389 
 U̇a8




 
 
 

  0 0 0 0 m395 m396 0 m398 m399  
U̇a9 U̇a9

14
 Conforme indicado antes, os ı́ndices denotam a contribuição do elemento de viga para o
elemento de massa.
A matriz [M ] é a matriz de inércia total do sistema. Igualmente, pelas considerações da
energia potencial elástica, a matriz de rigidez total do sistema [K] pode ser encontrada, pela
superposição das energias potenciais de cada elemento.
1
U= {Ui }T [K] {Ui } , i = 1, 2, · · · , 9. (54)
2
A teoria de Euler-Bernoulli para vigas é usada na determinação das propriedades de
rigidez dos elementos. Deformações de cizalhamento e de rotação inicial dos elementos são
desprezadas por conveniência. Estes efeitos podem ser adicionados, nos deslocamentos pelo
método de elementos finitos, por modificações apropriadas nas matrizes do sistema. Assim,
para nossa aplicação particular, eles são considerados despresı́veis.
Com as matrizes totais do sistema, programadas sistematicamente, deve-se selecionar
convenientemente a formulação das matrizes de cada elemento do mecanismo. Este pro-
cedimento deverá considerar propriamente as condições de contorno ditadas em cada nó.
O método selecionado é o Método da Permutação Vetorial, também usado na análise de
estruturas e na análise de mecanismos elásticos.

8 Equações do Movimento
Utilizando U como coordenadas generalizadas, as equações de Lagrange podem ser ex-
pressas por:
d ∂T ∂T ∂U
( )− + = Qi , i = 1, 2, · · · , 9 (55)
dt ∂Ui ∂Ui ∂Ui
Como antes, o primeiro, o segundo e o terceiro termos do lado esquerdo da equação acima
são obtidos, respectivamente, como:
9
9

Mij Üaj , 0 e Kij Uj
j=1 j=1

Na forma matricial, as equações do movimento são dadas por:

 
[M ] Üa + [K] {U } = {Q} (56)
Na ausência de qualquer força de atrito ou motriz (carregamento externo) para os nós,
Qi (i = 1, · · · , 9) pode ser considerado zero. Note que, embora, o torque de entrada na haste
da manivela seja antecipado, ela não tem consequências aqui, desde que o deslocamento
correspondente tenha sido suprimido.
Como o método usado para encontrar as equações do movimento seja bastante geral, ele
pode ser prontamente extendido para um modelo de cadeia fechada de um mecanismo planar,
assim como para mecanismos possuindo membros com geometria complexa. As vantagens do
método de elementos finitos aplicadas aqui, podem ser usadas nos tipos de elementos mais

15
complexos. A geração da malha do sistema deverá levar em conta que um número grande
de nós significa um custo computacional maior.

9 Amortecimento
Os procedimentos de integração utilizados para chegar até as matrizes de massa e rigidez
também podem ser extendidos para computar a matriz de amortecimento, contanto que
algumas propriedades fundamentais de amortecimento da estrutura do material sejam co-
nhecidas. Geralmente, estas são desconhecidas. Habitualmente, as relações de amorteci-
mento são medidas em alguns modos de vibração da estrutura que é similar a um outro
investigado. Estas relações são então supostamente aplicadas na análise modsal da nova
estrutura.
Para a maioria das estruturas, a forma exata da matriz de amortecimento é desconhecida,
uma vez que a procedência da perda de energia é muito complicada. Também, em nuitos
casos, os efeitos de amortecimento na vibração das funções de forma da estrutura é pequeno.
Portanto, a suposição para a forma desta matriz é justificável. O amortecimento pode
frequentemente ser aproximado para uma satisfatória relação de amortecimento viscoso para
alguns modos. A excesão disto ocorre quando respostas não-lineares ou juntas modais são
envolvidas. Para a maioria das estruturas propostas, é assumido que a ortogonalidade das
forças de amortecimento é mantida. Esta suposição é feita para facilitar o desacoplamento
das equações homogêneas do movimento; isto, em troca, facilita a solução das equações.
As formas das matrizes de amortecimento geralmente empregadas na análise dinâmica das
estruturas são discutidas no Apêndice 2. Desde que o movimento cı́clico do mecanismo
tenha sido levando em conta para a estrutura em várias posições, a adaptação das matrizes
de amortecimento estruturais convencionais para o mecanismo é julgada apropriada.
Assim, se a matriz de amortecimento é representada por [C], então incluı́mos as forças
de amortecimento nas equações de movimento convencionais:
     
[M ] Ü + [C] U̇ + [K] {U } = − [M ] Ür (57)
Os coeficientes das matrizes [M ], [C] e [K] são funções da geometria do mecanismo e
variam de acordo com o ângulo de entrada da manivela. Estes valores são repetidos após
cada ciclo do movimento do mecanismo. Assim, a periodicidade é imposta nos coeficientes
matriciais da equação diferencial (57), com relação ao ângulo da manivela. Para uma veloci-
dade de entrada constante, esta será periódica
  no domı́nio do tempo. O mesmo será válido
para o vetor aceleração de corpo rı́gido Ür .
A constância da matriz de transformação [R], na obtencão das equações (40) e da matriz
de inércia [M], na derivação das eqs. (56) à partir de (55), está implicitamente assumida.
Isto é consistente com o fato da suposição feita nos métodos numéricos para a dependência
temporal dos parâmetros do sistema aconteça constantemente sobre cada intervalo de tempo
discretizado.

16
10 Bibliografia Utilizada
Referências
[1] MIDHA, A.; ERDMAN, A. G.; FROHRIB, D. A.: Finite Element Approach
to Mathematical Modeling of High-Speed Elastic Linkages - Mech. Mach. Theory -
Vol. 13 - 1978 - pp. 603-618.

[2] CRAIG Jr, R. R.: Structural Dynamics - An Introduction to Computer Methods.

- John Wiley & Sons - 1981.

17