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Teoría local de curvas

1- Preliminares
R3 como espacio afín euclídeo

R3 = {(x, y , z)t | x, y , z 2 R} es un espacio afín euclideo:


(R3 , +, ·) es un espacio vectorial euclideo con el producto escalar:

a · b =< a, b >= at b = a1 · b 1 + a2 · b 2 + a3 · b 3

(forma bilineal real definida positiva)


(R3 , +, ·) es un espacio afín (puntos y vectores que los relacionan).
Nociones métricas

p p
Norma de un vector: kak = a · a = (a1 )2 + (a2 )2 + (a3 )2
I (R3 , k · k) es un espacio vectorial normado:
F kak 0
F kak = 0 sii a = 0
F k ak = | | · kak
F ka + bk  kak + kbk
I Topología en R3 : ⌧R3 = {U ✓ R3 | 8u 2 U 9" > 0 t.q. B" (u) ✓ U}
Ángulo ✓ de dos vectores no nulos a y b:

a·b
cos ✓ = , ✓ 2 [0, ⇡]
kak · kbk

Vectores ortogonales: a ? b, sii a · b = 0 sii ✓ = 2
Trabajo en coordenadas

Base ortonormal: ortogonal (vectores ortogonales dos a dos) y


unitaria (vectores de norma uno). Ejemplo: base canónica

E = [e1 = (100)t , e2 = (010)t , e3 = (001)t ]

Coordenadas: si B = [a, b, c] es base ortonormal y x es un vector:

x = (x · a)a + (x · b)b + (x · c)c

(las coordenadas de un vector x en una base ortonormal se calculan


mediante productos escalares)
Las fórmulas del producto escalar (y de la norma) son ciertas al
sustituir las componentes de un vector por las coordenadas con
respecto a una base ortonormal.
Producto vectorial

C = [c1 , c2 , c3 ] es una base orientada positivamente (mano


derecha o dextrógira) si el determinante |c1 c2 c3 | es positivo. En
otro caso: orientada negativamente (mano izquierda o levógira).
Producto vectorial de dos vectores: es el vector
c1 c2 c3
a⇥b = a1 a2 a3
b1 b2 b3

donde [c1 , c2 , c3 ] es una base ortonormal orientada positivamente y


(a1 , a2 , a3 )t , (b 1 , b 2 , b 3 )t son las coordenadas de a y b en C.
Propiedades del producto vectorial

Bilineal alternado (es decir, distributivo y anticonmutativo):


a ⇥ b = b ⇥ a y a ⇥ a = 0.
(a ⇥ b) ? a
a ⇥ b = 0 sii a, b son linealmente dependientes
ka ⇥ bk = kak · kbk · sin(✓) donde ✓ es el ángulo que forman a, b.
ka ⇥ bk2 = kak2 · kbk2 |a · b|2
Si a ⇥ b 6= 0, entonces [a, b, a ⇥ b] es una base orientada
positivamente.
(a ⇥ b) ⇥ c = (a · c) · b (b · c) · a
(a ⇥ b) · (c ⇥ d) = (a · c)(b · d) (a · d)(b · c)
Producto mixto

Producto mixto de tres vectores: es el escalar


a1 a2 a3
[a b c] = a · (b ⇥ c) = b1 b2 b3
c1 c2 c3

donde (a1 , a2 , a3 )t , (b 1 , b 2 , b 3 )t , (c 1 , c 2 , c 3 )t son las coordenadas de


a, b y c en una base ortonormal orientada positivamente.
I Multilineal alternado
I [a b c] = (a ⇥ b) · c = a · (b ⇥ c)
I a, b, c son linealmente dependientes sii [a b c] = 0.
I (a ⇥ b) ⇥ (c ⇥ d) = [a b d]c [a b c]d
Rectas

Recta por un punto a = (a1 , a2 , a3 )t con dirección


b = (b 1 , b 2 , b 3 )t 6= 0 es el conjunto de puntos:

{tb + a | t 2 R}

(ecuación paramétrica). Ecuaciones implícitas:


0 1
x a1 b1
igualar a cero los menores dos por dos de: @ y a2 b 2 A
z a3 b 3
Planos y esferas

Plano por un punto a con dirección R < b, c > (b y c vectores


linealmente independientes) es el conjunto de puntos:

{tb + sc + a | t, s 2 R}

(ecuaciones paramétricas). Ecuación implícita:

[x a b c] = 0 ó (x a) · n = 0

donde n es un vector normal del plano.


Ecuación implícita del plano que pasa por tres puntos a, b, c:
[(x a) (b a) (c a)] = 0
Esfera de centro a y radio r > 0 es el conjunto de puntos:

{x 2 R3 | (x a) · (x a) = r 2 }
Movimientos

Movimiento: f : R3 ! R3 tal que f(x) = Mx + b, con M 2 O(3) es


una matriz ortogonal (M t M = MM t = I3 ) y b 2 R3 .
Movimiento propio (directo) si |M| = 1 e impropio (inverso) si
|M| = 1.
Para todo a, b 2 R3 : (Ma) · (Mb) = a · b y kMak = kak.
Funciones vectoriales de variable real

Función vectorial de variable real: aplicación f : I ✓ R ! R3 , que


se descompone en tres funciones reales de variable real
(f 1 (t), f 2 (t), f 3 (t)), donde I es un intervalo de R.
f 2 C (k (I ) si f 1 , f 2 , f 3 2 C (k (I ). En general asumiremos k 1.
df
dt (t) = f 0 (t) = ((f 1 )0 (t), (f 2 )0 (t), (f 3 )0 (t))
I (f + g)0 = f 0 + g0
I ( f)0 = f 0
I (f · g)0 = f 0 · g + f · g0
I (f(t(s)))0 = df dt (t(s)) · dt
ds (s), donde t : J ! I , y J es un intervalo de R.
I Si f : I ! R3 es una función C (1 (I ) de norma constante, entonces
f(t) ? f 0 (t), para todo t 2 I .
I k · k : R3 ! R es una función real de variable vectorial de clase C (1
Ecuaciones diferenciales

Ecuación diferencial ordinaria (EDO): ecuación en la que


intervienen funciones reales de una única variable real t y sus
derivadas.
Existencia y unicidad de solución de una EDO con condiciones iniciales
(problema de valor inicial o de Cauchy):

Teorema (Picard)
Si I es un intervalo de R y A : I ! Rn⇥n es una función vectorial de
variable real t y de clase C (k (k 0), entonces para todo t0 2 I , y para
todo x0 2 Rn existe una única x : I ! R n función vectorial de variable real
t de clase C (k+1 tal forma que para todo t 2 I se verifica que

x0 (t) = A(t)x(t) y x(t0 ) = x0


Teoría local de curvas

2- Curvas regulares en R3 . Reparametrizaciones.


Teoría local de curvas

2.1- Curvas regulares.


Parametrizaciones

Definición
I ✓ R intervalo
↵ : I ! R3 aplicación
se llama representación paramétrica (o parametrización) del conjunto
imagen:
C↵ = {(↵1 (t), ↵2 (t), ↵3 (t)) | t 2 I }
La variable t se llama parámetro.

Nota
↵ es inyectiva si y sólamente si C↵ no tiene autointersecciones.
Primeros ejemplos
Ejemplo
1 Si (0, 0, 0)t 6= a 2 R3 , b 2 R3 , ↵ : R ! R3 tal que ↵(t) = ta + b, es
una representación paramétrica de la recta que pasa por b con
dirección a.
2 MAPLE: ↵ : [0, 2⇡] ! R3 tal que ↵(✓) = (2 sin(✓) , sin(2✓) , 0) es
una representación paramétrica del ocho.
3 Si a 2 R3 , ↵ : R ! R3 tal que ↵(t) = a, es una representación
paramétrica de un punto.

Ejemplo (Coordenadas polares)


Si I ✓ R intervalo y r : I ! R es una función cualquiera, llamamos
parametrización en coordenadas polares a la siguiente parametrización
↵ : I ! R3 :
↵(✓) = (r (✓) cos ✓ , r (✓) sin ✓ , 0)
MAPLE: La rosa de tres pétalos (I = [0, ⇡] y r (✓) = cos(3✓)).
Parametrizaciones regulares
Definición
Una parametrización ↵ : I ! R3 se llama regular de clase C (k (k 1ó
k = 1) si:
↵ 2 C (k (I ).
↵0 (t0 ) = d↵
dt (t0 ) = ((↵1 )0 (t0 ), (↵2 )0 (t0 ), (↵3 )0 (t0 ))t 6= (0, 0, 0)t ,
8t0 2 I
en cuyo caso llamaremos curva regular de clase C (k al conjunto imagen
C↵ (si I es cerrado en alguno de los dos extremos, entonces las condiciones
de derivabilidad y continuidad de las derivadas sólo se aplican al lado
correspondiente). Si ↵0 (t0 ) = 0 se dice que ↵(t0 ) es un punto singular.
Si ↵ es inyectiva e I es un compacto [a, b], hablaremos de arco simple o
segmento.

Nota
↵ : I ! R3 regular de clase C (k ) regular de clase C (p para todo p  k.
Retomando nuestros primeros ejemplos

Ejemplo
1 La parametrización ↵ de la recta es regular de clase C (1 , por lo que la
recta parametrizada de tal forma es una curva regular de clase C (1
pero no es un arco simple (si restringimos su dominio a un compacto,
entonces lo es).
2 La parametrización ↵ del ocho es regular de clase C (1 , por lo que el
ocho parametrizado de tal forma es una curva regular de clase C (1 ,
pero no un arco simple.
3 El punto no es una curva regular.
4 La rosa de tres pétalos, parametrizada como arriba, es una curva
regular de clase C (1 no arco simple.
Más ejemplos

Ejemplo
1 Si f 2 C (k ([a, b]), su grafo parametrizado por ↵ : [a, b] ! R3 con
↵(t) = (t, f (t), 0) es un arco simple regular de clase C (k .
MAPLE: El grado de la parábola es un ejemplo de parametrización de
un arco simple regular de clase C (1 (I = [ 1, 1] y f (t) = t 2 ).
2 MAPLE: La circunferencia unidad parametrizada en forma polar como
↵ : [0, 2⇡] ! R3 , donde ↵(t) = (cos t, sin t, 0) es una curva regular
de clase C (1 no arco simple.
3 MAPLE: Si 0 < a, 0 6= b 2 R, la hélice circular parametrizada por
↵ : R ! R3 , donde ↵(t) = (a cos t, a sin t, bt) es una curva regular de
clase C (1 no arco simple.
4 MAPLE: La parametrización ↵ : R ! R3 , donde ↵(t) = (t 3 , t 2 , 0) no
es una curva regular.
Teoría local de curvas

2.2- Reparametrizaciones.
Hacia una equivalencia de parametrizaciones

Ejemplo
¿Son iguales estas parametrizaciones de la rosa de tres pétalos?
MAPLE: I = [0, ⇡] y r (✓) = cos(3✓).
MAPLE: I = [0, 2⇡] y r (✓) = cos(3✓).

Definición
Una aplicación s : J ! I se dice reparametrización (cambio de
parámetro o cambio de coordenadas) regular de clase C (k (k 1ó
k = 1) si:
I , J ✓ R intervalos
s es biyectiva
s, s 1 2 C (k
(Si J, I son abiertos, entonces s es un difeomorfismo de clase C (k ).
Ejemplos

Ejemplo
t
1 s : R ! R tal que s(t) = 2 es una reparametrización regular de clase
C1.
2 s : R ! R tal que s(t) = t 3 no es una reparametrización regular de
clase C (k , para ningún k 1.

Nota
Si s es una reparametrización regular de clase C (k , entonces es una función
estrictamente monótona (creciente o decreciente), por ser continua e
inyectiva en un intervalo. De hecho s 0 (t) 6= 0, para todo t 2 I , por lo que
s 0 conserva el signo en J.
Reparametrizaciones de parametrizaciones

Proposición
Si:
↵ : I ! R3 es una parametrización regular de clase C (k
s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k
entonces ↵ s : J ! R3 es una parametrización regular de clase C (k de la
misma curva regular. Diremos que ↵ s tiene la misma orientación que
↵ si s es estrictamente creciente (es decir, si s 0 > 0), y que tiene
orientación contraria, en otro caso.
Equivalencia de parametrizaciones

Definición
Dos parametrizaciones regulares de clase C (k :
↵ : I ! R3
: J ! R3
se dicen equivalentes si
9s : J ! I reparametrización regular de clase C (k tal que
8t 2 J : ↵(s(t)) = (t)

Nota
El parámetro de ↵ suele verse como función del parámetro de .
Ejemplos finales
Ejemplo
1 MAPLEx2: Las parametrizaciones regulares C (1 de la circunferencia
unidad, ↵ : [0, 2⇡] ! R3 e : [0, ⇡] ! R3 tales que
↵(s) = (cos s, sin s, 0) y (t) = (cos 2t, sin 2t, 0) son equivalentes, de
la misma orientación.
2 MAPLE: : [0, 4⇡] ! R3 con (u) = (cos u, sin u, 0) es una
parametrización regular C (1 de la circunferencia unidad no equivalente
a las anteriores.
3 MAPLE: : [ 2⇡, 0] ! R3 con (t) = (cos t, sin t, 0) es una
parametrización regular C (1 de la circunferencia unidad equivalente,
con orientación contraria.

Proposición
La equivalencia de parametrizaciones regulares de clase C (k es una relación
de equivalencia.
Teoría local de curvas

3- Longitud de arco. Parámetro natural.


Teoría local de curvas

3.1- Longitud de arco.


Longitud de una poligonal
Definición
Sean a, b 2 R con a < b. Una partición de [a, b] es un conjunto:

P = {t0 , t1 , . . . , tr | a = t0 < t1 < · · · < tr = b}

donde r 2 N. Llamamos diámetro (o longitud) de la partición al valor:

lP = max{ti ti 1 | i = 1, . . . , r } > 0

El conjunto de particiones de [a, b] se denota como P([a, b]). Si


P, P 0 2 P([a, b]) y P ✓ P 0 , entonces diremos que P 0 es más fina que P.
Si ↵ : [a, b] ! R3 (a, b 2 R) es una parametrización, llamamos poligonal
al conjunto de segmentos de recta:
↵i : [0, 1] ! R3
, 8i = 1, . . . , r
t ! t↵(ti ) + (1 t)↵(ti 1 )
MAPLE: La longitud
P de la poligonal es elPvalor:
r r
L↵
P = i=1 k↵ i (1) ↵ i (0)k = i=1 k↵(ti ) ↵(ti 1 )k
Rectificabilidad
Nota
Si
↵ : [a, b] ! R3 (a, b 2 R) es una parametrización regular de clase C (k
P, P 0 2 P([a, b]), con P 0 más fina que P
entonces lP l P 0 y L↵
P  L ↵.
P0

Definición
MAPLE: Si ↵ : [a, b] ! R3 (a, b 2 R) es una parametrización de una curva
regular de clase C (k diremos que ↵ es rectificable si

{L↵
P | P 2 P([a, b])}

es un conjunto acotado superiormente. Llamamos longitud de arco al


supremo de dicho conjunto y lo denotamos L↵
a,b .
Cálculo de la longitud de arco
Proposición
Sean ↵ : [a, b] ! R3 , : [c, d] ! R3 dos parametrizaciones regulares de
clase C (k (k 1) equivalentes ( = ↵ s con s : [c, d] ! [a, b]
reparametrización regular de clase C (k ). Entonces, ↵ es rectificable si y
sólamente si lo es, en cuyo caso L↵ a,b = Lc,d , por lo que podremos hablar
de rectificabilidad y longitud de arco de la curva regular correspondiente,
independientemente de la parametrización escogida.

Teorema
Si
↵ : [a, b] ! R3 es una parametrización regular de clase C (k
entonces:
↵ es rectificable

R b d↵
La,b = a k dt kdt
Ejemplo

Ejemplo
La longitud del segmento de hélice circular ↵ : [0, 2⇡] ! R3 dada por
↵(t) = (a cos t, a sin t, bt) con a > 0, b 6= 0 es:
Z 2⇡ Z 2⇡
0
L↵
0,2⇡ = k↵ (t)kdt = k( a sin t, a cos t, b)kdt =
0 0
Z 2⇡ q Z 2⇡ p p
( a sin t)2 + (a cos t)2 + b 2 dt = a2 + b 2 dt = 2⇡ a2 + b 2
0 0

Nota
La fórmula anterior se aplica también si ↵ : [a, b] ! R3 es una
parametrización de clase C (k (es decir, con posibles puntos singulares).
Teoría local de curvas

3.2- Reparametrización por la longitud de arco.


Reparametrización por la longitud de arco
Proposición
(MAPLE: velocidad de una parametrización.) Sean:
↵ : I ! R3 parametrización regular de clase C (k
t0 2 I
Definimos
h: I ! R
Rt
t ! h(t) = t0 k↵0 (t)kdt
Entonces:
1 h0 (t) = k↵0 (t)k > 0, para todo t 2 I .
2 h : I ! h(I ) y h 1 : h(I ) ! I son reparametrizaciones regulares de
clase C (k que preservan la orientación.
3 k(↵ h 1 )0 (h(t))k = 1 para todo t 2 I .
La parametrización ↵ h 1 : h(I ) ! R3 se llama parametrización en
función de la longitud de arco (con respecto al punto t0 ) y el parámetro
s de esta parametrización se llama parámetro arco
Ejemplo

Ejemplo
Sea la parametrización de la circunferencia de radio r , ↵ : [0, 2⇡] ! R3
dada por ↵(t) = (r cos t , r sin t , 0) con r > 0. Tenemos que

↵0 (t) = ( r sin t , r cos t , 0) y k↵0 (t)k = r


Rt
Así, para t0 = 0, s = h(t) = 0 rdt = rt, h([0, 2⇡]) = [0, 2⇡r ] y
h 1 : [0, 2⇡r ] ! [0, 2⇡] es t = h 1 (s) = sr . Por lo tanto,
↵ h 1 : [0, 2⇡r ] ! R3 viene dada por
⇣ s s ⌘
(↵ h 1 )(s) = r cos , r sin , 0
r r
Limitaciones
Ejemplo
1 MAPLEx2: Sea la parametrización de la elipse ↵ : [0, 2⇡] ! R3 dada
por ↵(t) = (2 sin t , cos t , 0). Tenemos que
r
0 0 3 2
↵ (t) = (2 cos t , sin t , 0) y k↵ (t)k = 2 1 sin t
4
que no posee una integral elemental por lo que no se puede calcular
fácilmente h(t).
2 MAPLEx2: Sea la parametrización de la parábola ↵ : [0, 1] ! R3 dada
t2
por ↵(t) = (t , 2 , 0). Tenemos que
p
↵0 (t) = (1 , t , 0) y k↵0 (t)k = 1 + t 2

Así, para t0 R= p0, p p


t 1
s = h(t) = 0 1 + t dt = 2 (t 1 + t + ln (t + 1 + t 2 )) pero no
2 2

resulta sencillo calcular s = h 1 (t) para reparametrizar.


Teoría local de curvas

3.3- Parametrizaciones naturales.


Parametrizaciones naturales

Definición
Una parametrización ↵ : I ! R3 , regular de clase C (k (k 1), se dice
parametrización natural (o de velocidad 1) si k↵0 (s)k = 1, para todo
s 2 I.

Nota
La condición natural ya lleva implícita la condición regular, por lo que
de ahora en adelante una parametrización natural de clase C (k debe
interpretarse como parametrización regular de clase C (k natural.
Habitualmente el parámetro de una parametrización natural se denota
con la letra s y sus derivadas se denotan con primas ↵0 , ↵00 , ↵000 . El
parámetro de una parametrización no natural se denota con la letra t
• •• •••
y sus derivadas con puntos ↵, ↵, ↵ .
Propiedades de una parametrización natural
Corolario
La parametrización en función de la longitud de arco a partir de una
parametrización regular de clase C (k (k 1) es natural.

Proposición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 1):
↵|
1 Para todo a, b 2 I , con a < b, La,b[a,b] = b a
2 Si : J ! R3 es parametrización regular de clase C (k (k 1)
equivalente ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de

clase entonces k (t)k = ± ds
C (k ), dt , con signo + si ↵ y tienen la
misma orientación y en otro caso.
3 Si además también es parametrización natural, entonces
s(t) = ±t + K , para todo t 2 I , con determinación del signo idéntica
a la anterior. En particular, las reparametrizaciones regulares que
inducen parametrizaciones por la longitud de arco difieren, a lo sumo,
en una constante.
Teoría local de curvas

4- Triedro de Frenet. Curvatura y torsión. Fórmulas de Frenet.


Teoría local de curvas

4.1- Vector tangente unitario, recta tangente y plano normal.


Vector tangente

Definición
Si ↵ es una parametrización natural de clase C (k (k 1), entonces
definimos el vector tangente unitario a ↵ en el punto ↵(s0 ):

T↵ (s0 ) = ↵0 (s0 )

MAPLE: A partir de él definimos una parametrización T↵ : I ! R3 , que es


de clase C (k 1 .

Nota
1 T↵ es efectivamente un vector unitario, por ser ↵ una parametrización
natural.
2 Si s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k (k 1),
entonces podemos considerar T↵ s : J ! R3 .
Cambio del vector tangente al reparametrizar

Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 1) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, entonces, para todo t 2 J:
1

(t) • •
T↵ (s(t)) = ± • es decir (t) = ±k (t)kT↵ (s(t))
k (t)k
en donde el signo depende de la orientación de s.
2 MAPLE: En particular, si también es natural, entonces
T (t) = ±T↵ (s(t)), y el vector tangente unitario es un vector que
sólo puede variar de sentido en función de la orientación de la
parametrización natural de la curva. De esta forma, de ahora en
adelante, se denotará únicamente T.
Ejemplo de vector tangente
Ejemplo
MAPLE: La hélice de parametrización regular (t) = (a cos t, a sin t, bt),
t 2 R (0 < a, b 6= 0) de clase C (k (k 1) tiene como vector tangente
unitario, en cada punto, t 2 R, el vector

(t) = ( a sin t, a cos t, b)t

dividido entre su norma


• p
k (t)k = a2 + b 2

es decir

(t) ( a sin t, a cos t, b)t
T(s(t)) = • = p
a 2 + b2
k (t)k
donde s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k (k 1) tal
que ↵ = s 1 es natural con la misma orientación.
Recta tangente y plano normal

Definición
MAPLE: Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 1).
Definimos la recta tangente a ↵ en el punto ↵(s0 ) como la recta de
parametrización : R ! R3

(l) = ↵(s0 ) + lT(s0 )

y el plano normal a ↵ en el punto ↵(s0 ) como el plano perpendicular a


T(s0 ) que pasa por el punto ↵(s0 ), es decir, el plano de ecuación implícita:

(x ↵(s0 )) · T(s0 ) = 0
Cálculo de la recta tangente y del plano normal

Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 1) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, y t0 2 J tal que s(t0 ) = s0 , entonces:
1 La recta tangente a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente
parametrización:

(l) = (t0 ) + l (t0 )
2 El plano normal a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente ecuación
implícita:

(x (t0 ))· (t0 ) = 0
Ejemplo de recta tangente y plano normal

Ejemplo
Sea la parametrización ↵ : R ! R3 dada por ↵(t) = (t, t 2 , t 3 ) regular de
clase C (k (k 1). La tangente a ↵ en el punto ↵(1) = (1, 1, 1)t es la recta
parametrizada por

(l) = (1, 1, 1) + l(1, 2, 3) = (1 + l, 1 + 2l, 1 + 3l)

El plano normal a ↵ en el punto ↵(1) = (1, 1, 1) es el plano de ecuación


implícita

0 = (x (1, 1, 1))·(1, 2, 3) = (x 1 1)+2(x 2 1)+3(x 3 1) = x 1 +2x 2 +3x 3 6

es decir: x + 2y + 3z = 6
Teoría local de curvas

4.2- Curvatura.
Curvatura
Definición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 2),
entonces definimos el vector de curvatura de ↵ en el punto ↵(s0 ) como

dT
K ↵ (s0 ) = (s0 ) = T0 (s0 ) = ↵00 (s0 )
ds
y la curvatura de ↵ en el punto ↵(s0 ) como su norma
↵ (s0 ) = kK ↵ (s0 )k. Si ↵ (s0 ) = 0, entonces ↵(s0 ) se llama punto de
inflexión, reflexión o de rectificación. En otro caso (i.e. ↵ (s0 ) > 0), su
recíproco se llama radio de curvatura de ↵ en el punto ↵(s0 ):

1
⇢↵ (s0 ) =
↵ (s0 )

MAPLE: A partir de estos escalares definimos la parametrización


K ↵ : I ! R3 y las funciones ↵ , ⇢↵ : I ! R de clase C (k 2 (⇢↵ allí donde
tenga sentido).
Cambio de la curvatura al reparametrizar (I)
Nota
1 La curvatura mide la variación de T y, por tanto, nos indica cuánto se
separa, en cada punto, la curva de la recta tangente a la curva en
dicho punto.
2 Si s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k (k 2),
entonces podemos considerar K ↵ s : J ! R3 .

Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 2) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, entonces:
1 T(s) ? K ↵ (s), para todo s 2 I .
2
d(T s)
dt (t)
K ↵ (s(t)) = ± • (el signo depende de s)
k (t)k
Cambio de la curvatura al reparametrizar (y II)
Proposición (continuación)
3
•• • d 2s
(t) = K ↵ (s(t))k (t)k2 + T(s(t)) 2
dt
2
✓ ◆2
d s ds
= 2 T(s(t)) + K ↵ (s(t))
dt dt
4 En particular, si también es natural, entonces K (t) = K ↵ (s(t)), y
el vector de curvatura, la curvatura y el radio de curvatura, están
unívocamente definidos para cada punto, independientemente de la
parametrización. De aquí que, en lo sucesivo, denotaremos únicamente
K , , ⇢.
5
• ••
k (t)⇥ (t)k
(s(t)) = •
k (t)k3
Cálculo de la curvatura

Ejemplo
La circunferencia de radio a > 0 con parametrización regular
(t) = (a cos t, a sin t, 0), t 2 R de clase C (k (k 2) tiene, en cada punto,
t 2 R:

(t) = ( a sin t, a cos t, 0)t

es decir k (t)k = a. Así:

( a sin t, a cos t, 0)t


T(s(t)) = = ( sin t, cos t, 0)t
a
De aquí:
(cos t, sin t, 0)t
K (s(t)) =
a
1
Por lo tanto (s(t)) = a y ⇢(s(t)) = a.
Teoría local de curvas

4.3- Curvatura nula.


Caracterización de la curvatura nula
Teorema
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 2),
entonces son equivalentes:
1 ↵ es una parametrización de un arco de recta
2 Todas las rectas tangentes a ↵ tienen (al menos) un punto de
intersección común
3 8s 2 I : (s) = 0
4 T es una función constante
5 Todas las rectas tangentes a ↵ son paralelas
En tal caso todas las rectas tangentes a ↵ coinciden con la propia recta de
la cual se parametriza el fragmento.

Nota
El resultado anterior es cierto si se prescinde de la hipótesis “natural”.
Curvatura nula puntual

Ejemplo
MAPLE: La siguiente parametrización define una curva con parametrización
regular de clase C (1 :
8 1
>
< (t, e t 2 , 0) si t < 0
(t) = (0, 0, 0) si t = 0
>
: 1
(t, 0, e t 2 ) si t > 0

Puede probarse que, en el punto (0), (0) = 0:


• ••
t
(0) = (1, 0, 0) y (0) = (0, 0, 0)t

En dicho punto la curva cambia suavemente de plano.


Teoría local de curvas

4.4- Vector normal unitario, recta normal y plano osculador.


Vector normal unitario

Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2), y sea
s0 2 I tal que ↵(s0 ) no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Definimos el
vector normal unitario de ↵ en el punto ↵(s0 ) como

K (s0 ) K (s0 ) ↵00 (s0 )


N(s0 ) = = =
(s0 ) kK (s0 )k k↵00 (s0 )k

A partir de él definimos, en donde tenga sentido, la parametrización


N : I ! R3 de clase C (k 2 .
Propiedades del vector normal unitario

Nota
Para todo s 2 I tal que (s) > 0:
1 N(s) ? T(s), es decir, T(s) · N(s) = 0
2 kN(s)k = 1
3 K (s) = (s)N(s)
dT
4
ds (s) · N(s) = K (s) · N(s) = (s)
5 Si s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k (k 2),
entonces podemos considerar N s : J ! R3 . En cuyo caso, si
= ↵ s, para todo t 2 J:
✓ ◆2
•• d 2s ds
(t) = 2
T(s(t)) + (s(t))N(s(t))
dt dt
Cálculo del vector normal unitario
Ejemplo
MAPLE: Para la hélice circular:

d(T(s(t))) ( a cos t, a sin t, 0)t


= p
dt a2 + b 2
de donde:
d(T(s(t)))
dt ( a cos t, a sin t, 0)t
K (s(t)) = =
• a2 + b 2
k (t)k
y
a
(s(t)) = 2 2
6 0
=
a +b
para todo t 2 J, es decir:

N(s(t)) = (cos t, sin t, 0)t


Recta normal principal y plano osculador

Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2), y sea
s0 2 I tal que no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Definimos la recta
normal principal a ↵ en el punto ↵(s0 ) como la recta de
parametrización : R ! R3

(l) = ↵(s0 ) + lN(s0 )

y el plano osculador a ↵ en el punto ↵(s0 ) como el plano que pasa por


el punto ↵(s0 ), cuya dirección es la generada por los vectores T(s0 ) y
N(s0 ), es decir, el plano de ecuación implícita:

[(x ↵(s0 ))T(s0 )N(s0 )] = 0


Cálculo de la recta normal principal y plano osculador

Proposición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 2), y
s0 2 I tal que (s0 ) > 0, entonces:
1 La recta normal principal a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente
parametrización: (l) = ↵(s0 ) + l↵00 (s0 )
2 El plano osculador a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente ecuación
implícita: [(x ↵(s0 ))↵0 (s0 )↵00 (s0 )] = 0

Nota
Para una parametrización regular arbitraria : J ! R3 la recta normal
••
principal no se parametriza como (l) = (t0 ) + l (t0 ), en cambio, el
• ••
plano osculador admite la ecuación implícita [(x (t0 )) (t0 ) (t0 )] = 0
• ••
si (t0 ), (t0 ) son linealmente independientes.
Ejemplo de recta normal principal y plano osculador

Ejemplo
En la hélice circular la recta normal principal en el punto ( ⇡2 ) = (0, a, b⇡
2 )
viene dada por la parametrización:
b⇡ b⇡
(l) = (0, a, ) + l(0, 1, 0) = (0, a l, )
2 2
La ecuación del plano osculador en el mismo punto es:

x1 x2 a x3 b⇡
2 bx1 + ax3 ab⇡ 2
0= p a 0 p b = p
a2 +b 2 a2 +b 2
a2 + b 2
0 1 0

es decir:
ab⇡
bx + az =
2
Teoría local de curvas

4.5- Vector binormal, triedro móvil, recta binormal y plano rectificante.


Vector binormal y triedro de móvil
Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2), y sea
s0 2 I tal que no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Definimos el vector
binormal de ↵ en el punto ↵(s0 ) como

B(s0 ) = T(s0 ) ⇥ N(s0 )

La familia de vectores [T(s0 ), N(s0 ), B(s0 )] se llama triedro móvil de


Frenet o intrínseco de ↵ en ↵(s0 )
MAPLEx2: A partir de aquí definimos, en donde tenga sentido, la
parametrización B : I ! R3 de clase C (k 2 .

Nota
MAPLE: Recuerda que T está unívocamente determinado salvo el signo de
ahí que B tampoco venga unívocamente determinado salvo el signo. Una
elección de signo en T sí que determina B.
Primeras propiedades del triedro

Proposición
MAPLE: Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2),
y sea s0 2 I tal que no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Entonces, el
triedro móvil es una base ortonormal de R3 orientada positivamente.
(¡Recordar la regla de los productos!).

Nota
Si s : J ! I es una reparametrización regular, entonces podemos considerar
B s : J ! R3 .
Cálculo del vector binormal

Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 2) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, y t0 2 J tal que (s(t0 )) > 0, entonces:
• ••
(t0 )⇥ (t0 )
B(s(t0 )) = ± • ••
k (t0 )⇥ (t0 )k

en funcion de la orientación inducida por s.


Ejemplo de vector binormal

Ejemplo
Para la hélice del ejemplo anterior tenemos, en cada punto, t 2 R:
••
(t) = ( a cos t , a sin t , 0)t

por lo que

• •• e1 e2 e3
(s(t))⇥ (s(t)) = a sin t a cos t b = (ab sin t, ab cos t, a2 )t
a cos t a sin t 0
• •• p
Como k (s(t))⇥ (s(t))k = a a2 + b 2 deducimos

(b sin t, b cos t, a)t


B(s(t)) = p
a2 + b 2
Recta binormal principal y plano rectificante

Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2), y sea
s0 2 I tal que no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Definimos la recta
binormal principal a ↵ en el punto ↵(s0 ) como la recta de
parametrización : R ! R3

(l) = ↵(s0 ) + lB(s0 )

y el plano rectificante a ↵ en el punto ↵(s0 ) como el plano que pasa por


el punto ↵(s0 ), ortogonal a N(s0 ), es decir, el plano de ecuación implícita:

(x ↵(s0 )) · N(s0 ) = 0
Ejemplo de cálculo de recta binormal y plano rectificante.
Cálculo del plano osculador
Ejemplo
Para la hélice circular la recta binormal principal en el punto
(t0 ) = (a cos t0 , a sin t0 , bt0 ) viene dada por la parametrización:

(b sin t, b cos t, a)
(l) = (a cos t0 , a sin t0 , bt0 ) + l p
a2 + b 2
La ecuación del plano rectificante, en el mismo punto, es:
0 = (x (a cos t0 , a sin t0 , bt0 ))·( cos t0 , sin t0 , 0) = cos t0 x sin t0 z +a

Proposición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 2), y
s0 2 I con (s0 ) > 0, entonces el plano osculador admite la siguiente
ecuación implícita:
(x ↵(s0 )) · B(s0 ) = 0
Teoría local de curvas

4.6- Torsión. Fórmulas de Frenet.


Parametrizaciones birregulares

Definición
Decimos que una parametrización : I ! R3 regular de clase C (k (k 2)
es birregular si (s(t)) > 0, para todo t 2 I (s : J ! I es una
reparametrización regular de clase C (k tal que = ↵ s, con ↵ : J ! R3
natural).

Nota
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 3), las
funciones T, N, B son, al menos de clase C (k (k 1). En lo sucesivo
denotaremos por T0 , N0 , B0 , las derivadas de estas funciones con
respecto al parámetro natural de ↵.
El parámetro natural de ↵ no tiene por qué ser un parámetro natural
de T, N, B.
T0 (s) = (s)N(s), T0 (s) · N(s) = (s) y T(s) · N(s) = 0.
Propiedades del triedro de una parametrización birregular
Teorema
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones birregulares de clase
C (k (k 3) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización
regular de clase C (k ), ↵ natural, entonces:
1 N0 (s) es una combinación lineal de T(s) y B(s). En concreto:

N0 (s) = (s)T(s) + ⌧↵ (s)B(s)

para cierta función ⌧↵ : I ! R continua


2 Si es también parametrización natural, entonces ⌧↵ (s(t)) = ⌧ (t),
para todo t 2 J y, por tanto,en lo sucesivo escribiremos simplemente
⌧.
3 B0 (s) = ⌧ (s)N(s)
4 ⌧ (s) = B0 (s) · N(s) = B(s) · N0 (s)
5 (s) = N0 (s) · T(s) = N(s) · T0 (s)
Fórmulas de Frenet
Definición (Fórmulas de Frenet(1847-1852)-Serret(1851))
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural birregular de clase C (k
(k 3). Entonces, para cada s 2 I , el valor real ⌧ (s) = N0 (s) · B(s) se
llama torsión (o segunda curvatura) de ↵ en el punto ↵(s) y a su
inverso (en caso de ser no nulo) (s) el radio de torsión de ↵ en el
punto ↵(s). Las ecuaciones o fórmulas de Frenet son:

T0 (s) = (s)N(s) , N0 (s) = (s)T(s) + ⌧ (s)B(s) , B0 (s) = ⌧ (s)N(s)


0 0 1 0 1 0 1
T (s) 0 (s) 0 T(s)
en forma matricial: @ N0 (s) A = @ (s) 0 ⌧ (s) A · @ N(s) A
B0 (s) 0 ⌧ (s) 0 B(s)

Nota
T 2 C (k 1 , N, B,  2 C (k 2 y ⌧ 2 C (k 3 . Para estas funciones escalares, en
caso de existir, denotaremos sus derivadas con respecto a s, como 0 , ⌧ 0 .
Teoría local de curvas

4.7- Algunas expresiones para parametrizaciones no naturales.


Expresiones para parametrizaciones no naturales (I)

Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones birregulares de clase
C (k (k 3) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización
regular de clase C (k ), ↵ natural, y sea [T, N, B] es el Triedro de Frenet
asociado a ↵, entonces:
• •
1 I (t) = dt T(s(t)) = ±k (t)kT(s(t))
ds
••
d 2s ds 2
I (t) = dt 2 T(s(t)) + dt (s(t))N(s(t))

2 d 2s
= K (s(t))k (t)k + T(s(t)) dt 2
••• ⇣ 3 3

I (t) = ddt 3s (s(t))2 ds dt T(s(t))
⇣ 3 2

+ 0 (s(t)) ds dt 2 dt (s(t)) N(s(t))
d s ds
dt + 3
⇣ 3

+ (s(t))⌧ (s(t)) ds dt B(s(t))
Expresiones para parametrizaciones no naturales (y II)

Proposición (continuación)
• •• • •• •••
k (t)⇥ (t)k [ (t) (t) (t)]
2 (s(t)) = • ⌧ (s(t)) = • ••
k (t)k3 k (t)⇥ (t)k2
3
• • ••
(t) (t)⇥ (t)
T(s(t)) = ± • B(s(t)) = ± • ••
k (t)k k (t)⇥ (t)k
• •• • •• •
k (t)k2 (t) ( (t)· (t)) (t)
N(s(t)) = • • ••
k (t)kk (t)⇥ (t)k
en función de la orientación inducida por s
Ejemplo de aplicación de las expresiones
Ejemplo
Para la hélice circular:
•••
t a2 b b
(s(t)) = (a sin t , a cos t , 0) , ⌧ (s(t)) = p = 2
2 2
(a a + b ) 2 a + b2

Ejemplo
Si : R ! R3 es (t) = (1 + t 2 , t, t 3 ), entonces:
• •• •••
(t) = (2t, 1, 3t 2 )t , (t) = (2, 0, 6t)t , (t) = (0, 0, 6)t
• •• • •• •••
(t)⇥ (t) = (6t, 6t 2 , 2)t , [ (t) (t) (t)] = 12
q
36t 2 +36t 4 +4 12
(s(t)) = (4t 2 +1+9t 4 )3
, ⌧ (s(t)) = 36t 2 +36t 4 +4
(2t,1,3t 2 )t (6t, 6t 2 , 2)t
T(s(t)) = p
2
4t +1+9t 4
, B(s(t)) = p
36t 2 +36t 4 +4
( 18t 4 +2, 4t 18t 3 ,6t+12t 3 )t
N(s(t)) = p 2
(36t +36t 4 +4)(4t 2 +1+9t 4 )
Teoría local de curvas

4.8- Curvas planas.


Curvas planas

Definición
Una curva parametrizada por ↵ : I ! R3 se dice plana si existe un plano
que la contiene. Es decir, si existen a 2 R3 , (0, 0, 0) 6= c 2 R3 (que puede
tomarse unitario) tales que

(↵(t) a) · c = 0 para todo t 2 I

Una curva que no es plana se dice alabeada.

Ejemplo
Sea ↵ : R ! R3 dada por ↵(t) = a + td con 0 6= d 2 R3 la
parametrización de una recta. Ésta es plana, ya que si tomamos c un
vector ortogonal a d tenemos, para todo t 2 R:

(↵(t) a) · c = td · c = 0
Caracterización
Teorema (Comparar con la caracterización de líneas rectas)
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural birregular de clase C (k
(k 3). Entonces son equivalentes:
1 ↵ parametriza una curva plana contenida en un plano ⇡
2 Todos los planos osculadores intersecan en un punto (al menos)
3 ⌧ es la función cero
4 B es una función constante
5 Todos los planos osculadores a ↵ son paralelos
Si se verifica una (todas) de ellas, el plano osculador contiene a la curva.

Nota
El resultado anterior es cierto si se prescinde de la hipótesis “natural”.
La torsión mide la desviación de la curva de estar contenida en su
plano osculador, como indica la ecuación B0 = ⌧ N.
Teoría local de curvas

5- Teorema fundamental de existencia y unicidad de curvas.


Teoría local de curvas

5.1- Teorema fundamental


Teorema fundamental
Teorema (Fundamental de curvas)
Sean K , T : I ! R dos funciones, K de clase C (k y T de clase C (k 1

(k 1), tales que K (s) > 0, para todo s 2 I . Entonces:


1 Existe una parametrización ↵ : I ! R3 natural de clase C (k+2 tal que
↵ (s) = K (s), ⌧↵ (s) = T (s), para todo s 2 I .
2 Si : I ! R3 es otra parametrización natural de clase C (k+2 tal que,
para todo s 2 I ,  (s) = K (s) y ⌧ (s) = T (s), entonces existe un
movimiento propio del espacio afín euclideo f : R3 ! R3 tal que
(s) = f(↵(s)), para todo s 2 I . Es decir, las curvas son congruentes.

Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural birregular de clase C (k
(k 3). Entonces las funciones curvatura y torsión , ⌧ : I ! R3 se
denominan ecuaciones intrínsecas o naturales de la curva parametrizada
por ↵.
Ecuaciones intrínsecas

Ejemplo
Sea r > 0. Existe una única parametrización (salvo movimientos de R3 , es
decir, salvo congruencia) ↵ : I ! R regular de clase C (1 de curvatura
constante  = 1r y torsión constante nula ⌧ = 0. Es la parametrización de
un arco de circunferencia de radio r .

Ejemplo
Sea a > 0, 0 6= b 2 R. Existe una única parametrización (salvo
movimientos de R3 , es decir, salvo congruencia) ↵ : I ! R regular de clase
a
C (1 de curvatura constante  = a2 +b 2 y torsión constante no nula
b
⌧ = a2 +b 2 . Es la parametrización de un arco de hélice circular.
Teoría local de curvas

5.2- Proyección ortogonal de una curva. Representación canónica


Proyecciones ortogonales

Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización, definimos las proyecciones
ortogonales ⇡↵1 , ⇡↵2 , ⇡↵3 como las aplicaciones
⇡↵1 , ⇡↵2 , ⇡↵3 : I ! R3 tales que

⇡↵1 (t) = (0, ↵2 (t), ↵3 (t))

⇡↵2 (t) = (↵1 (t), 0, ↵3 (t))


⇡↵3 (t) = (↵1 (t), ↵2 (t), 0)
Ejemplos

Ejemplo
1 Una proyección ortogonal no tiene por qué parametrizar una curva (de
hecho puede consistir en un único punto): si ↵ : R ! R3 es tal que
↵(t) = (0, 0, t), entonces es una parametrización regular de clase C (1
de una recta, pero ⇡↵3 no es una parametrización de una curva.
Si la parametrización es de clase C (k , entonces la proyección también
es de clase C (k .
2 MAPLE: Si ↵ : R ! R3 es tal que ↵(t) = (t, t 2 , t 3 ), entonces es una
parametrización regular de clase C (1 , y:
I ⇡↵1 es una parametrización regular de clase C (1 de una parábola
semicúbica.
I ⇡↵2 es una parametrización regular de clase C (1 de una cúbica.
I ⇡↵3 es una parametrización regular de clase C (1 de una parábola.
Posición relativa de una curva con respecto al triedro (I)
Sea ↵ : I ! R3 parametrización natural de clase C (k (k 3) y sea
↵(s0 ) 2 I un punto cualquiera tal que (s0 ) > 0. Como la posición de la
curva con respecto a sus triedro de Frenet no cambia por movimientos
vamos a reparametrizar la curva (de forma natural) para hacer que s0 = 0 y
a moverla a la siguiente posición: ↵(0) = 0 y el triedro
[T(0), N(0), B(0)] = [(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)]. Estamos interesados en
conocer cuál es la expresión de ↵(s) en dicha base (la del triedro), para
ello utilizaremos el desarrollo en torno al punto ↵(0):

1 1
↵(s) = ↵(0) + ↵0 (0)s + ↵00 (0)s 2 + ↵000 (0)s 3 + o(s 3 )
2 6
Ahora bien:
↵0 (0) = T(0) = (1, 0, 0)
↵00 (0) = (0)N(0) = (0, (0), 0)
↵000 (0) = (0)2 T(0)+0 (0)N(0)+(0)⌧ (0)B(0) = ( (0)2 , 0 (0), (0)⌧ (0))
Posición relativa de una curva con respecto al triedro (II)

De esta forma:
✓ ◆
(0)2 3 (0) 2 0 (0) (0)⌧ (0) 3
3
↵(s) = s s , s + s , s + o(s 3 )
6 2 6 6

Las ecuaciones anteriores se denominan representación canónica de ↵:

1 (0)2 3
↵ (s) = s s + o(s 3 ) = s + o(s) ⇠ s
6
(0)  0 (0) (0) 2 (0) 2
2 2 3 3 2
↵ (s) = s + s + o(s ) = s + o(s ) ⇠ s
2 6 2 2
3 (0)⌧ (0) 3 3 (0)⌧ (0) 3
↵ (s) = s + o(s ) ⇠ s
6 6
Posición relativa de una curva con respecto al triedro (y III)

MAPLE:
⇡↵3 ⇠ (s, (0)
2 s 2 , 0), es decir, en el plano osculador, la curva se

comporta como una parábola. Puesto que (0) > 0 la curva tiende a
apartarse del punto de tangencia 0 con la recta de dirección T hacia la
recta de dirección N.
(0) 3
⇡↵2 ⇠ (s, 0, (0)⌧6 s ), es decir, en el plano rectificante, la curva se
comporta como una cúbica. Puesto que (0) > 0, la cúbica avanza en
el sentido que apunta B si la torsión es positiva, y en sentido contrario
si la torsión es negativa.
⇡↵1 ⇠ (0, (0) s 2 , (0)⌧ (0) s 3 ), es decir, en el plano normal, la curva se
2 6
comporta como una parábola semicúbica con un punto de retroceso en
el origen. Puesto que (0) > 0, la cúbica avanza en el sentido que
apunta B si la torsión es positiva, y en sentido contrario si la torsión
es negativa.
Teoría local de curvas

6- Curvas notables
Teoría local de curvas

6.1- Hélices
Hélices
Definición
Una curva parametrizada por ↵ : I ! R3 regular de clase C (k (k 1) se
llama hélice (general) si existe un vector no nulo e tal que (que se llama
eje) tal que T(t) · e es constante, para todo t 2 I .

Nota
El ángulo entre los vectores tangentes a la curva y el eje e es constante.

Ejemplo
1 Una recta es una hélice cuyo eje es cualquier vector no nulo del plano.
2 Una curva plana regular de clase C (k (k 1) es una hélice cuyo eje es
un vector normal del plano ⇡ que contiene a la curva.
3 Si : R ! R3 es la parametrización de la hélice circular dada por
(a cos t , a sin t , bt) con 0 6= b, 0 < a, (a, b 2 R), entonces es una
hélice con eje e = (0, 0, 1).
Caracterización de las hélices y posición canónica

Teorema (Lancret 1802, De Saint Venant 1845)


Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural birregular de clase C (k
(k 3). Entonces la curva parametrizada por ↵ es una hélice si y
⌧ (s)
sólamente si la función escalar (s) es constante. En tal caso
⌧ (s)
e= (s) T(s) + B(s) es un eje de la curva y el ángulo constante ✓ que
⌧ (s)
forma con los vectores tangentes es tal que cotag(✓) = (s) .

Proposición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 1).
Entonces la curva parametrizada por ↵ es una hélice si y sólamente si
existe un movimiento f de R3 tal que (f ↵)(s) = (a(s), b(s), s cos ✓), para
todo s 2 I . En tal caso ✓ es el ángulo de T(s) con el eje de la hélice que,
para la curva movida es e = (0, 0, 1).
Teoría local de curvas

6.2- Involutas y evolutas


Involutas y evolutas

Definición
MAPLE: Sean dos curvas parametrizadas por ↵, : I ! R3 regulares de
clase C (k (k 1). se llama involuta de ↵ (y ↵ se llama evoluta de )
si, para todo t 2 I :
(t) es un punto de la recta tangente a ↵ en ↵(t)
• •
(t) ?↵ (t)
Ejemplo
MAPLE: Hélice circular parametrizada ↵(t) = (a cos t , a sin t , bt), con
t 2 R, 0 < a, b 6= 0; a, b 2 R. Para todo c 2 R, la curva dada por (t) =
✓ ✓ ◆ ✓ ◆
c c
a cos t + p t ( a sin t) , a sin t + p t (a cos t) , b p
a2 + b 2 a2 + b 2 a

es una involuta de ↵. En efecto, ↵ (t) = ( a sin t , a cos t , b)t , por lo
que la recta tangente a ↵(t) viene parametrizada por

(l) = (a cos t + l( a sin t) , a sin t + l(a cos t) , b(t + l))


⇣ ⌘
por lo que (t) = p c t . Además:
a2 +b 2
✓✓ ◆ ✓ ◆ ◆
• c c
(t) = p t ( a cos t) , p t ( a sin t) , 0
a2 + b 2 a2 + b 2
• •
es decir, (t) ?↵ (t), para todo t 2 I .
Caracterización de las involutas
Proposición
Sean ↵, : I ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k (k 2)
con ↵ natural y birregular. Entonces es involuta de ↵ si y sólamente si

(s) = ↵(s) + (c s)T(s)

para cierta constante c 2 R que verifica c 62 I .

Nota
1 Una curva puede tener infinitas involutas (como en el ejemplo
anterior), pero todas deben de ser de la forma de la proposición
anterior.
2 Toda involuta de una curva plana es también plana y contenida en el
mismo plano ⇡.
3 El recíproco no es cierto, como muestra la hélice circular del ejemplo
anterior.
Caracterización de las evolutas

Proposición
Sean ↵, : I ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k (k 3)
con ↵ natural y birregular. Entonces es evoluta de ↵ si y sólamente si
✓Z ◆
(s) = ↵(s)+⇢(s)N(s)+b(s)B(s) con b(s) = ⇢(s)cotag ⌧ (s)ds + c

para cierta constante c 2 R tal que

(⇢0 (s) b(s)⌧ (s))2 + (⇢(s)⌧ (s) + b 0 (s))2 6= 0