Control de microrredes

eléctricas inteligentes

Eduardo Alirio Mojica Nava • Billy Wladimir Toro Tovar

Elvis Eduardo Gaona García • César Leonardo Trujillo Rodríguez
 Xxxxxx xxxxx xxxxx xxxxxx
Sistema de simulación de flujo de partículas ionizadas
penetrantes para el picosatélite CubeSat UD / Lilia Edith
Aparicio Pico, Sergio Enrique Hernández Rubio, Ernesto
Gómez Vargas. -- Bogotá : Universidad Distrital Francisco
José de Caldas, 2017.
138 páginas : ilustraciones ; 24 cm.
ISBN 978-958- 8972-85- 5
1. Ingeniería eléctrica 2. Satélites artificiales 3. Celdas
fotovoltáicas I. Hernández Rubio, Sergio Enrique, autor
II. Gómez Vargas, Ernesto, autor III. Tít.
621.3 cd 21 ed.
A1565727
CEP-Banco de la República-Biblioteca Luis Ángel Arango

© Universidad Distrital Francisco José de Caldas

© Doctorado en Ingeniería
© Eduardo Alirio Mojica Nava, Billy Wladimir Toro Tovar,
Elvis Eduardo Gaona García, César Leonardo Trujillo Rodríguez

ISBN impreso: 978-958-8972-xx-x

ISBN digital: 978-958-8972-xx-x

Primera edición: Bogotá, abril de 2017

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Doctorado en Ingeniería
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de Caldas.

Hecho el depósito legal.

Impreso y hecho en Colombia
Printed and made in Colombia
 CONTENIDO

Capítulo 1. Introducción...................................................................................................................9
1.1. De la estructura tradicional a las redes eléctricas inteligentes..........................11
1.2. Los sistemas de comunicación en las microrredes.................................................12
1.3. Los sistemas de comunicación en el control de microrredes.............................14
1.3.1. Control centralizado..................................................................................................14
1.3.2. Control maestro-esclavo..........................................................................................15
1.3.3. Control de cadena circular......................................................................................15
1.3.4. Control de reparto de carga promedio...............................................................15
1.3.5. Control tipo droop.......................................................................................................15

Capítulo 2. Estructura jerárquica del control en microrredes................................17

2.1. Conceptos fundamentales de microrredes.................................................................17
2.2. El nuevo paradigma de la distribución: las microrredes......................................18
2.3. Conceptos fundamentales de control en microrredes...........................................20
2.4. Del control centralizado al control distribuido.........................................................22
2.5. Estructura jerárquica de control.....................................................................................25

Capítulo 3. El control primario de pendiente (control droop)................................29

3.1. Microrredes de corriente alterna ...................................................................................29
3.1.1. Caso I: impedancia predominantemente inductiva......................................30
3.1.2. Caso II: impedancia predominantemente resistiva......................................33
3.1.3. Caso III: impedancia virtual de salida................................................................35
3.1.4. Esquema general del control de pendiente......................................................36
3.1.5. Control de pendiente para sistemas trifásicos...............................................37
 3.2. Transformación de Clark....................................................................................................38
3.3. Transformación de Park......................................................................................................38
3.4. Transformación Dq0.............................................................................................................38
3.4.1. Ejemplo de simulación de caso de análisis......................................................41
3.5. Microrredes de corriente continua................................................................................42

Capítulo 4. Control secundario de frecuencia...................................................................45

4.1. Control secundario centralizado.....................................................................................46
4.2. Control secundario descentralizado..............................................................................46
4.2.1. Método por promediado de red............................................................................47
4.2.2. Algoritmo por consenso...........................................................................................47
4.3. Efecto de las comunicaciones en el control secundario........................................50

Capítulo 5. Control terciario o el problema de despacho óptimo.........................51

5.1. Juegos poblacionales para solucionar el problema de despacho .....................52
5.2. Resultado de simulación y análisis de resultados...................................................54

Capítulo 6. Las comunicaciones en los esquemas de control de

las microrredes..................................................................................................................................57
6.1. Tecnologías de los sistemas de comunicaciones......................................................57
6.1.1. IEEE 802.15.4................................................................................................................58
6.1.2. IEEE 802.11 (Wi-Fi)...................................................................................................58
6.1.3. IEEE 802.16 (Wi-Max) .............................................................................................58
6.1.5. Narrowband Power Line Communication (N-PLC) (IEEE 1901) ..........59
6.1.6. Broadband Power Line Communication (B-PLC). ........................................59
6.1.7. IEEE 802.3 (Ethernet) ..............................................................................................59
6.2. Topologías de la red de comunicaciones.....................................................................60
6.2.1. HANs (Home Area Networks)................................................................................60
6.2.2. NAN o FAN (Field Area Network).........................................................................61
6.2.3. WAN .................................................................................................................................64
6.3. Monitoreo y tecnologías de medición...........................................................................64
6.3.1. Sistemas de monitoreo de área amplia (WAMS)...........................................65
6.3.2. Infraestructura de medición avanzada (AMI).................................................66

Conclusiones........................................................................................................................................69

Bibliografía...........................................................................................................................................71
Listado de figuras

Fig. 1. Esquema de microrred con cargas en los nodos y carga compartida..............19

Fig. 2. Estructura de control jerárquico en la microrred....................................................21
Fig. 3. Diagrama de un inversor conectado a un bus de voltaje.......................................29
Fig. 4. Curva de pendiente de P-f de dos inversores.............................................................32
Fig. 5. Curva de pendiente de Q-V de dos inversores............................................................32
Fig. 6. Curva de pendiente P-V de dos inversores..................................................................34
Fig. 7. Curva de pendiente Q-f de dos inversores...................................................................35
Fig. 8. Lazo de control con impedancia virtual........................................................................36
Fig. 9. Esquema general del control por pendiente...............................................................37
Fig. 10. Transformación de Park....................................................................................................39
Fig. 11. Sistemas de control pro pendiente trifásico.............................................................39
Fig. 12. Control para inversores en modo fuente de corriente.........................................40
Fig. 13. Control para inversores en modo fuente de tensión............................................40
Fig. 14. Simulación de respuesta de frecuencia......................................................................41
Fig. 15. Simulación de respuesta de potencia activa.............................................................41
Fig. 16. Simulación de potencia reactiva....................................................................................42
Fig. 17. Curva de pendiente V-P en DC........................................................................................43
Fig. 18. Curva de pendiente V-I en DC.........................................................................................43
Fig. 19. Curva de pendiente de control secundario de frecuencia..................................45
Fig. 20. Lazos de control de frecuencia secundario..............................................................48
Fig. 21. Grafo no dirigido, grafo dirigido y ponderado.........................................................49
Fig. 22. Respuesta de frecuencia y potencia despachada usando
replicadores dinámicos......................................................................................................54
Fig. 23. Posibles topologías en una red HAN [75]..................................................................61
Fig. 24. Posible topología de una NAN [75]..............................................................................63
 CAPÍTULO 1.
INTRODUCCIÓN

Actualmente, una red inteligente es vista como un imperativo mundial,

fundamentalmente transformadora para ayudar al planeta con su oferta de
energía y al medioambiente. El crecimiento explosivo de la demanda mun-
dial de energía con cada vez más énfasis en el transporte electrificado, la
infraestructura tecnológicamente envejecida y la potenciación de los con-
sumidores son algunos de los principales factores que requieren de esta
transformación.
A los efectos de este libro, se define una red inteligente (Smart Grid) como
un sistema de energía eléctrica cibernético habilitado de extremo a extremo,
desde la fuente de combustible para la generación, transmisión, distribución
y uso final, que hará lo siguiente:
a. Permitir la integración de fuentes de energía renovable con carac-
terísticas intermitentes y ayudar a descarbonizar los sistemas de
energía.
b. Permitir los flujos de información fiable en doble sentido.
c. Permitir la eficiencia energética, la gestión de la demanda efectiva y
la elección de los clientes.
d. Proporcionar la autorrecuperación de los eventos de perturbación
de energía.
 Control de microrredes eléctricas inteligentes

e. Permitir la operación de forma elástica contra los ataques físicos y

cibernéticos.
El camino para la realización de una red inteligente está lleno de retos
formidables; por ejemplo, el aumento en la penetración y el aumento de las
energías renovables implica que los sistemas de transmisión tienen que am-
pliarse significativamente para apoyar estas energías renovables en zonas
dispersas; igualmente, su gestionabilidad limitada y el aumento de inter-
mitencias son concomitantes con el aumento de los servicios auxiliares.
También introduce desafíos operativos al requerir niveles significativamente
más altos de la regulación y el aumento gradual de la capacidad. Finalmente,
los nuevos patrones de flujo entran en escena en el campo de la distribución
y requieren cambios drásticos en la protección, la automatización de la dis-
tribución, la tensión y la gestión.
Por otro lado, el aumento global en la demanda, incluyendo el rápido
aumento previsto en la transmisión de energía, dará lugar a nuevas e impor-
tantes cargas en las redes de distribución, muchos de los cuales son lamenta-
blemente inadecuados cuando se trata de monitorización y automatización.
En ese sentido, los sistemas de control pueden ayudar significativamente
a contrarrestar un número significativo de estos desafíos, y esto es posible
dado los avances en las tecnologías de detección, que permiten tener nueva
información disponible sobre diversos aspectos de la red; adicionalmente,
los avances en las tecnologías de las comunicaciones les permiten tener dis-
ponibilidad de la información en los lugares pertinentes.
La toma de decisiones de manera automatizada es cada vez más factible,
lo que facilita de esta manera una variedad de oportunidades para controlar
el consumo y permite lograr un mejor aprovechamiento de las fuentes reno-
vables, al igual que aumentar la fiabilidad y el rendimiento de las redes de
transmisión y distribución. En cuanto a las tecnologías de almacenamiento
de energía, estimuladas por los proyectos experimentales y comerciales a
gran escala, se están convirtiendo rápidamente en alternativas viables a las
reservas rodantes basadas en combustibles fósiles convencionales. Cada uno
de estos factores genera información que debe estar disponible en lugares
pertinentes para que se tomen decisiones con respecto al funcionamiento de

10
 Introducción

la red, donde los sistemas de control y automatización desempeñan un papel

fundamental en este nuevo escenario.
El mayor despliegue de retroalimentación y comunicación implica que
los bucles están siendo cerrados donde nunca se han cerrado antes, a través
de múltiples escalas temporales y espaciales; de este modo, se crean grandes
oportunidades para los sistemas de control, que son vitales en la toma de
decisiones en virtud de una gran cantidad de incertidumbres.
Los diversos desafíos introducidos se pueden plantear como un proble-
ma en los sistemas de sistemas, lo que exige nuevos esquemas de control,
arquitecturas y algoritmos. Estas arquitecturas y algoritmos necesitan dise-
ñarse de modo que traten con la complejidad residente en la red. Con tecno-
logías de la información y de las comunicaciones, estas arquitecturas y algo-
ritmos tendrán que proporcionar la inteligencia y utilizar todos los avances
tecnológicos en comunicaciones y la computación, tales como las redes 4G, la
computación en la nube y el procesamiento con múltiples núcleos.
En el camino hacia la futura implementación de la red inteligente, las
microrredes se presentan como una piedra angular, donde la operación efi-
ciente y óptima de la microrred es de suma importancia. En este libro pre-
sentamos un sistema de gestión de microrredes jerárquica, utilizando el re-
parto de tareas y una estrategia de envíos de datos según la teoría de juegos
evolutiva, como un algoritmo de coordinación para integrar los tres princi-
pales niveles de control necesarios para el funcionamiento de microrredes,
que se puede considerar como un sistema inteligente distribuido.

1.1. De la estructura tradicional a las redes eléctricas

inteligentes
Una red inteligente, también llamada red del futuro o intrarred, es una mejo-
ra a la red eléctrica del siglo XX. Es un sistema que permite el flujo de comu-
nicación eficiente en doble vía con el usuario, la aplicación y otros dispositi-
vos del sistema, y además tiene una inteligencia computacional integrada a
través del sistema de generación, transmisión, subestaciones, distribución y
consumo, para lograr un sistema limpio, seguro, confiable, flexible, eficiente
y sostenible [1].

11
 Control de microrredes eléctricas inteligentes

Las redes inteligentes vienen siendo estudiadas desde hace ya varios

años como una alternativa de solución para entregar la potencia de modos
más eficientes, respondiendo a un amplio rango de condiciones y eventos que
pueden ocurrir en cualquier parte de la red [2]. Desde el punto de vista prác-
tico, un reporte de OSI (Open Systems International, Inc.) [3] destaca entre los
componentes esenciales de una red inteligente, además de las nuevas tecno-
logías de generación, los dispositivos electrónicos inteligentes y las medi-
ciones avanzadas, las nuevas estructuras de telecomunicaciones, las estrate-
gias de automatización y despacho y los análisis avanzados, tales como ma-
nejo de protecciones, seguridad de la red y respuesta de la demanda.
Un tema directamente relacionado es la integración de energías renova-
bles al nuevo concepto de red. En [2] se revisan los conceptos principales de
las redes inteligentes y se hace una extensa revisión de la literatura existente
en el amplio panorama de las redes inteligentes, considerando generación,
transmisión y distribución; también se desarrollan los principales retos que
se han de afrontar en la próxima década y se resaltan los temas de investiga-
ción fundamentales.
Debido a la magnitud que este tipo de desarrollos requiere para ser
efectivo, la implementación de las redes inteligentes ha estado marca-
da globalmente por una tendencia de integración entre grupos de interés.
En Colombia, particularmente las universidades de los Andes y Nacional, con
el apoyo de la Universidad Industrial de Santander, han venido adelantando
un estudio formal de las posibilidades y el impacto de la instalación de gene-
ración distribuida en los sistemas de distribución de energía eléctrica y de
la incorporación de las nuevas tecnologías y metodologías para el estableci-
miento de redes inteligentes en los sistemas de distribución. La Universidad
Distrital Francisco José de Caldas ha estado implementando una microrred
aislada como laboratorio de investigación para la Facultad de Ingeniería, con
la financiación del Centro de Investigación y Desarrollo Científico (CIDC).

1.2. Los sistemas de comunicación en las microrredes

La integración de servicios en una infraestructura física única supone una
mejora en la eficiencia de las redes, ya que permite ofrecer una solución a la

12
 Introducción

creciente demanda de energía, mejorar la eficiencia en su uso e implemen-

tar fuentes alternativas de energía utilizando la generación distribuida (DG).
En este aspecto, las telecomunicaciones, más que un servicio, son ya una ne-
cesidad tecnológica que facilita la implementación de sistemas de energía
eléctrica distribuidos y controlados, dando forma a redes inteligentes y a las
microrredes.
Una microrred eléctrica es una red local; en algunas ocasiones opera
de forma aislada y autónoma, o forma parte de un sistema interconectado.
Por esta razón, una microrred puede verse como un proveedor de energía lo-
cal que tiene herramientas de control limitadas en comparación con una red
inteligente, la cual posee capacidades para el soporte y la toma de decisiones
de manera automatizada. A partir de esta diferenciación, este capítulo pre-
senta una revisión de los aspectos más relevantes que relacionan el funcio-
namiento en microrredes eléctricas a partir de las estrategias de control em-
pleadas y sus sistemas de medición, monitoreo y comunicación asociados.
El uso bidireccional de las tecnologías de comunicaciones de alta veloci-
dad permite que la microrred eléctrica actúe de manera dinámica, interacti-
va y en tiempo real para el intercambio de información y energía. Todas estas
tecnologías, que aún se encuentran en desarrollo, permitirán en un futuro
cercano vincular herramientas digitales y de software en dispositivos de uso
cotidiano en espacios residenciales o comerciales [4].
La necesidad de sistemas seguros para la transmisión de información
crítica y sensible dentro del esquema de comunicaciones de una red eléctri-
ca requiere de la formalización de normas y protocolos [5]. Por esta razón,
cambios en la normatividad, mejoras en la seguridad informática y la intero-
perabilidad de los dispositivos electrónicos inteligentes (IEDs) usados para
la medición, el monitoreo y el control en tiempo real desempeñan un papel
importante en el adecuado funcionamiento de las redes o microrredes eléc-
tricas; sin embargo, formular normas apropiadas, realizar cambios tecnoló-
gicos o aplicar modificaciones para la transmisión segura de la información
requieren de un estudio cuidadoso en el que se tengan claros todos los retos
de la implantación de nuevos esquemas de comunicación.
Los sistemas de comunicaciones permiten que los sistemas inteligentes
de energía eléctrica operen con el propósito para el cual fueron diseñados.

13
 Control de microrredes eléctricas inteligentes

Esto involucra en un nivel inferior a las microrredes eléctricas, ya que tam-

bién requieren del intercambio de datos entre los diferentes dispositivos que
la componen, como las fuentes de generación, las cargas distribuidas y los sis-
temas de almacenamiento de energía [6]. La implementación de los sistemas
de comunicaciones en microrredes se han realizado de acuerdo con las nece-
sidades de las estrategias de control empleadas en la operación de los inver-
sores; no obstante, estas estrategias pueden ser dependientes o no de los
sistemas de comunicaciones entre sus elementos [7].
La efectividad del esquema de comunicaciones en la microrred está li-
gada a su estructura y su sistema de control. En cuanto a la estructura, la
microrred puede tener un esquema centralizado o descentralizado; y en
cuanto a su sistema de control, estos se pueden clasificar en dos grandes gru-
pos en relación con el uso de los enlaces de comunicaciones que permiten
ajustar los valores de referencia de tensión/corriente y potencia impuestas
por los controladores a los diferentes módulos en el menor tiempo posible
[8]. En el primer grupo están las técnicas activas de reparto de carga, clasifi-
cadas en cuatro tipos: las técnicas de control centralizado, maestro-esclavo,
cadena circular y el de división de corriente (instantánea o promedio); en el
segundo grupo están los esquemas de control droop [9].

1.3. Los sistemas de comunicación en el control

de microrredes

1.3.1. Control centralizado

Este esquema utiliza un controlador central que coordina las interfaces de
potencia en la microrred para mantener el balance de potencia activa y reac-
tiva en condiciones de estado estable [10]. En [11] se implementaron enlaces
GPRS entre los transmisores ubicados en estaciones remotas y el centro de
control; para el monitoreo y la gestión de los sitos se ha utilizado SCADA a
través de mensajes MODBUS. Protocolos basados en ZigBee como SimpliciTI
en [12] se han implementado con propósitos de gestionar los recursos ener-
géticos de las fuentes y cargas en microrredes aisladas.

14
 Introducción

1.3.2. Control maestro-esclavo

En este esquema se han usado protocolos abiertos CAN (Controller Area
Network) para el enlace de datos entre los inversores a nivel primario [13];
la visualización de los datos se realiza a través del protocolo Modbus-RTU y
para el enlace con el nivel terciario se emplea Modbus-TCP. También se ha
utilizado el estándar RS-485 para realizar la operación de la microrred en
[14], usando en la interfaz maestro-esclavo la plataforma de LabVIEW entre
el control maestro y el local.

1.3.3. Control de cadena circular

En esta estrategia, la distribución de corriente tiene una trayectoria circular
entre los inversores y requiere de enlaces de datos bidireccionales; esto per-
mitiría tener módulos intercambiables en caliente [15]. En este esquema, la
transmisión de la información de la corriente de referencia es difícil entre los
inversores conectados en paralelo [16], debido a problemas de interferencia
que degradan la fiabilidad del sistema.

1.3.4. Control de reparto de carga promedio

Este esquema requiere de un bus de distribución de corriente y sincroniza-
ción de referencia para la tensión, con el objetivo de determinar la desvia-
ción de las corrientes de salida individuales del valor deseado [17]. Debido a
que la conexión física de los inversores es a un bus común, los protocolos de
comunicaciones empleados son propios de esta topología, como lo es el pro-
tocolo CAN o Ethernet; aunque está limitado para largas distancias debido
a la señal transmitida en AC, se ha intentado solucionar enviando cantidades
en DC a través de los inversores en paralelo [18].

1.3.5 Control tipo droop

Para los esquemas droop no es necesario un sistema de comunicaciones
complejo (al menos no de comunicaciones críticas) entre los módulos co-
nectados en paralelo, ya que cada módulo fija su referencia de fase y ten-
sión en función de la carga (potencia activa y potencia reactiva consumida).

15
 Control de microrredes eléctricas inteligentes

Sin embargo, se han realizado mediciones del ancho de banda necesario

para su funcionamiento utilizando también buses CAN [19] y protocolos
PROFIBUS [20].
En el resto del libro se presentan los principales componentes de la es-
tructura jerárquica de control y las implicaciones que las comunicaciones
tienen en el diseño de control en las redes eléctricas inteligentes, particular-
mente las microrredes.

16
 CAPÍTULO 2.
ESTRUCTURA JERÁRQUICA
DEL CONTROL EN MICRORREDES

2.1. Conceptos fundamentales de microrredes

El sistema eléctrico actual está al borde de una transformación significati-
va. Incentivos económicos, tecnológicos y ambientales están cambiando la
cara a la generación y la transmisión eléctrica en todo el mundo. Durante
los últimos años se han hecho grandes esfuerzos para conceptualizar la red
eléctrica del futuro, que explote el enorme progreso que se ha hecho en tec-
nologías digitales.
La red de transmisión actual es segura y controlable, pero sufre de fallos
en cascada; además, su uso y eficiencia de recursos es pobre. En el mejor
de los casos, las centrales eléctricas operan al 35% de su eficiencia, debido
a pérdidas en las líneas, y aproximadamente el 20% de la capacidad de ge-
neración existe para suplir la demanda pico el 5% del tiempo [21]. Por otro
lado, las instalaciones de generación centralizadas están dando paso a fuen-
tes de energía distribuida, debido en parte a la pérdida de las tradicionales
economías de escala, además de los incentivos tecnológicos y ambientales.
Una red futura ha empezado a ser conocida como red inteligente; tiene
sensores modernos, comunicaciones de doble vía, poder computacional y