Menin

X X X I J O R N A D A S S U D - A M E R I C A N A S D E I N G E N I E R Í A E S T R U C T U R A L
17 a 21 de Mayo de 2004
Facultad de Ingeniería. Universidad Nacional de Cuyo.
Mendoza. Argentina.
Jornadas Sud-Americanas de Ingeniería Estructural
ANÁLISE NÃO-LINEAR GEOMÉTRICA DE PÓRTICOS ESPACIAIS UTILIZANDO

UMA FORMULAÇÃO CO-ROTACIONAL
Renato César Gavazza Menin

Universidade de Brasília / UnB
Faculdade de Tecnologia – Departamento de Engenharia Civil
Campus Darcy Ribeiro, 70910-900 – Brasília / DF, Brasil
e-mail: renatomenin@terra.com.br
William Taylor Matias Silva

Universidade de Brasília / UnB
Faculdade de Tecnologia – Departamento de Engenharia Civil
Campus Darcy Ribeiro, 70910-900 – Brasília / DF, Brasil
e-mail: taylor@unb.br
RESUMO
Dentre as descrições cinemáticas utilizadas hoje em dia na mecânica estrutural para o estudo
de problemas envolvendo não linearidade geométrica, uma das mais recentes é a formulação co-
rotacional que vem apresentando um grande desenvolvimento desde a década de oitenta.
O principal conceito desta formulação é a divisão ou decomposição da configuração de
referência em duas parcelas. A primeira parcela é representada por uma configuração inicial (C0)
que é mantida fixa ao longo de toda a análise, usualmente se adotando um sistema de coordenadas
global para toda a estrutura. A segunda parcela é a chamada configuração co-rotacionada (CR) que
varia de elemento para elemento, sendo obtida através do deslocamento de corpo rígido em relação
à configuração C0. O sistema de coordenadas se move conjuntamente com o elemento, sendo a
deformação do elemento medida em relação ao sistema de coordenadas local da configuração CR.
No presente trabalho, será feito a apresentação de uma descrição cinemática co-rotacional
para o estudo de pórticos espaciais, que permite o estudo de problemas envolvendo grandes
deslocamentos e rotações no espaço, porém admitindo-se um regime de pequenas deformações.
Nos exemplos numéricos, para a obtenção das trajetórias de equilíbrio, é utilizado o método de
comprimento de arco cilíndrico, combinado com o método de Newton-Raphson.
Palavras Chaves: Formulação co-rotacional; Não linearidade geométrica, Pórticos espaciais
-1-
1. INTRODUÇÃO
Dentre as descrições cinemáticas utilizadas hoje em dia na mecânica estrutural para o estudo
de problemas envolvendo não linearidade geométrica, uma das mais recentes é a formulação co-
rotacional que vem apresentando um grande desenvolvimento desde a década de oitenta, embora,
segundo Felippa [1], ainda não tenha sido implementada nos principais programas comerciais que
utilizem o método dos elementos finitos.
O principal conceito desta formulação é a divisão ou decomposição da configuração de
referência em duas parcelas. A primeira parcela é representada por uma configuração inicial (C0)
que é mantida fixa ao longo de toda a análise, usualmente se adotando um sistema de coordenadas
global para toda a estrutura. A segunda parcela é a chamada configuração co-rotacionada (CR) que
varia de elemento para elemento, sendo obtida através do deslocamento de corpo rígido em relação
à configuração C0. O sistema de coordenadas se move conjuntamente com o elemento, sendo a
deformação do elemento medida em relação ao sistema de coordenadas local da configuração CR.
Os primeiros conceitos da formulação co-rotacional foram apresentados inicialmente por
Wempner [2] em 1969 e Belytschko [3] em 1973. Em 1976, Fraeijs de Verbeke [4] desenvolveu
uma formulação co-rotacional para a análise dinâmica de estruturas, porém utilizando um único
sistema de eixos co-rotacionais para a estrutura como um todo, estando mais voltada para a solução
analítica do problema do que para uma formulação de elementos finitos. Desde então um grande
número de pesquizadores vem apresentando uma série de trabalhos, dentre os quais podemos
destacar os seguintes: Cardona [5] que utilizou o conceito da formulação co-rotacional para o
estudo de mecanismos em 1989; Crisfield [6] que desenvolveu em 1990, uma formulação co-
rotacional para o estudo da não-linearidade de vigas no espaço; Haugen [7] que estudou problemas
de flambagem e instabilidade de cascas finas; Menin & Taylor [8] que estudaram o comportamento
pós-crítico de sistemas de barras articuladas no plano e no espaço utilizando distintas medidas de
deformações; e Menin & Taylor [9] que estudaram problemas de instabilidade de pórticos planos
discretizados com elementos de viga de Euler-Bernoulli.
No presente trabalho, será feito a apresentação de uma descrição cinemática co-rotacional
para o estudo de pórticos espaciais, admitindo-se deformações infinitesimais e baseando-se em
especial nos trabalhos apresentados por Monteiro [10] e Nour-Omid & Rankin [11].
2. DESCRIÇÃO CIMEMÁTICA
O movimento de um elemento de pórtico espacial desde a sua configuração inicial C0 até a

configuração atual C é mostrado na Fig.(1), sendo utilizados três sistemas distintos de eixos
cartesianos ortogonais, da mesma forma que a empregada por Rankin & Brogan [12]:
• Sistema global utilizado para definir a conectividade entre os elementos da estrutura.

• Sistema local E que sofre translações e giros ao acompanhar o elemento, sendo em geral
conhecido na literatura como sistema co-rotacional.
• Sistemas nodais A e B que estão atrelados respectivamente aos nós inicial (1) e final (2) de
cada elemento.
O sistema local E, definido na configuração inicial C0 como E0, é dado por:
E0 = [ e10 e20 e30 ] = Rθ0 (1)
X 21 e 10 × v
e10 = e30 = e20 = e30 × e10 (2)
X 21 e 10 × v
-2-
sendo X21 = X2 – X1, tal que o vetor Xi representa a posição inicial do nó i na configuração C0 e v é
um vetor contido no plano local x0y0 do elemento. A origem do sistema local é o nó 1 e o
posicionamento de seus eixos locais coincide com as direções principais de inércia do elemento.
y B0 Rθ2 B
b1
b3 b2
x 2 u2 2
z C0
x0
y0
e10 z0
e20 e30
1 a1
A0 a2 a3
u1
1
Rθ1 A
Figura 1 – Elemento de pórtico no espaço.
A orientação inicial dos sistemas nodais A e B na configuração C0, denominadas A0 e B0

respectivamente, é escolhida igual a dos eixos locais:
A0 = B0 = E0 (3)
O movimento do elemento de pórtico entre as configurações inicial a atual pode ser

subdividido em duas etapas. Observando-se a Fig.(1) novamente, inicialmente os nós 1 e 2 sofrem
translações representadas por u1 e u2, resultando em deformações axiais do elemento e em seguida,
os sistemas nodais A e B sofrem rotações de θ1 e θ2 com relação a referência inicial E0, gerando
curvaturas no elemento. A posição dos nós em C pode então ser dada por:
xi = Xi + ui (4)
ao passo que as orientações dos eixos nodais podem ser obtidas por:
A = [ a1 a2 a3 ] = Rθ1 . A0 B = [ b1 b2 b3 ] = Rθ2 . B0 (5)
O sistema co-rotacional E na configuração atual C, por sua vez pode ser definido da
seguinte forma, segundo Rankin & Nour-Omid [13]:
E = [ e1 e2 e3 ] = RθE (6)
x 21 e1 × a 2
e1 = e3 = e2 = e3 × e1 (7)
x 21 e1 × a 2
observando-se que o eixo e1 aponta no sentido da corda que une os nós 1 e 2.
-3-
Uma vez definido o sistema de eixos co-rotacionais, estabelece-se a mudança de

coordenadas entre o sistema global xyz e o local xeyeze através das seguintes operações descritas por
Monteiro [10], sendo x e X quantidades tensoriais de primeira e segunda ordem, respectivamente:
xe = ET. x Xe = ET.X.E (8)
O próximo passo é a determinação dos deslocamentos e rotações deformacionais medidos

no sistema local, também denominados co-rotacionais, obtidos a partir dos deslocamentos
generalizados globais do elemento. Inicialmente, será calculado a posição do i-ésimo nó do
elemento genérico apresentado na Fig.(2) em sua configuração atual C, designada pelo vetor xie.
xie = ET. ( xi – x1) = ET. xi1 (9)
O deslocamento co-rotacional uic pode então ser obtido, escrevendo-se localmente a relação
definida na Eq. (4) e substituindo-se o valor de xie definido na equação acima:
uic = xie – Xie = ET. xi1 – Xie = ET. (Xi1 + ui1) – Xie (10)
sendo a posição inicial local do nó i em C0, definida através da seguinte equação:
Xi e = E0T. (Xi – X1) = E0T. Xi1 (11)
Rdi
C
i
Ri 1
ui
u1
xi x1
1
E
i Xi
X1
C0
E0
Figura 2 – Translações e rotações de um elemento genérico de pórtico.
Lembrando que o deslocamento corrente de rotação θi compõe de uma parcela rígida θr

seguida de uma parcela deformacional θd,i e que a rotação de corpo rígido do elemento é por
definição a rotação entre os eixos E0 e E, então:
Rθi = Rθd,i . Rθr (12)
Rθr = E . E0T (13)
substituindo-se a Eq.(5.13) em (5.12), obtém-se:
-4-
Rθd,i = Rθi . Rθr T = Rθi .( E . E0T)T = Rθi . E0 . E T (14)
A rotação co-rotacional θic pode então ser obtida efetuando-se a mudança de coordenadas
proposta na Eq.(8):
Rθic = ET. Rθi . E0 θic = rot(Rθic) (15)
A mudança de variáveis, inerente à formulação co-rotacional fica portanto definida pelas

equações (10) e (15). Os deslocamentos co-rotacionais nodais d1c e d2c do elemento de pórtico
podem então ser definidos através das seguintes expressões:
0
u c   
c
d1 =  1 c  u1
c
= 0 θ1 c = rot(ET.A) (16)
θ 1  0
 
 L − L0 
u c   
c
d2 =  2 c  u2
c
= 0  θ2 c = rot(ET.B) (17)
θ 2   0 
 
sendo os comprimentos inicial e final do elemento definidos por:
L0 = X 21 L = x 21 (18)
3. EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO
Uma vez atingida uma configuração de equilíbrio, o trabalho virtual externo (δWe), realizado
pelas forças nodais generalizadas externas Fext sobre os deslocamentos virtuais nodais generalizados
de toda a estrutura δD, será igual ao trabalho virtual interno (δWi), proveniente do somatório do
trabalho virtual realizado pela distribuição de tensão que atua em cada um dos elementos, tal que:
δWe + δWi = 0 (19)
δWe = δDT. Fext (20)
δWi = − ∑ ∫ (δε T .σ )dV0 (21)

Vo
Em virtude do princípio da invariância da energia interna para o caso de movimentos de

corpo rígido, o trabalho realizado pelas forças internas durante deslocamentos virtuais rígidos será
nulo e consequentemente, este trabalho é proveniente somente de δdd que representa a parcela
deformacional de δd. Além disso, por se tratar de uma quantidade escalar, o trabalho virtual interno
proveniente dos deslocamentos deformacionais medidos no sistema global e local devem ser iguais
e portanto:
δWi (δd) = δWi (δdd) = δWi (δdc) (22)
sendo δdc os deslocamentos virtuais co-rotacionais generalizados do elemento e portanto representa

a parcela de deslocamentos deformacionais δdd escrito no sistema local. Vale ressaltar que é muito
-5-
mais vantajoso definir as tensões e deformações conjugadas no sistema local, uma vez que devido
ao fato do campo de deslocamentos co-rotacionais ser exclusivamente deformacional, pode-se
linearizar a relação deslocamento-deformação desde que localmente as deformações sejam
pequenas. Esta hipótese torna-se mais realista a medida que a malha é refinada.
Supondo uma relação deformação-deslocamento local linear, é possível escrever a seguinte
expressão para o campo de deformações ε em função dos deslocamentos co-rotacionais dc do
elemento:
ε = Bd c. dc ε = ε(xe,ye,ze) (23)
lembrando que neste caso Bd c independe de dc. Substituindo-se:
 ∂ε 
δε =  c .δd c = Bd c .δd c (24)
 ∂d 
na Eq.(21) obtém-se a seguinte expressão para o trabalho virtual interno:
( )
δWi = − ∑ ∫ (δd c ) . Bd c .σ .dV0 = −∑ (δd c ) . f c
T T T
(25)
Vo
sendo fc as forças co-rotacionais generalizadas do elemento que realizam trabalho com os

deslocamentos virtuais δdc, tal que:
∫ (B ) .σ .dV
c T
fc = d 0 σ = σ(xe,ye,ze) (26)
Vo
Admitindo-se as seguintes expressões que relacionam os deslocamentos virtuais (δdc), (δde)

e (δd), definidas por Monteiro [10] e Nour-Omid & Rankin [11]:
δdc = P. δde δde = GT. δd (27)
então:
δdc = P. GT. δd (28)
e substituindo-se a equação acima na Eq.(25), obtém-se:
δWi = − ∑ δd T .G.P T . f c = −δD T .F (29)
sendo F o vetor de forças nodais generalizadas de toda a estrutura obtido a partir da contribuição f
de cada elemento:
F= ∑ G.P T
. f c = ∑ G. f e = ∑ f (30)
É importante ressaltar que a transformação P que aparece na Eq.(27) atua como um filtro
para os deslocamentos deformacionais, uma vez que ao ser aplicada sobre o vetor de deslocamentos
virtuais nodais δde extrai-lhe a sua parcela deformacional δdc. Portanto, se P elimina a parcela de
deslocamento rígido de δde, então ao ser aplicada sobre a sua parcela deformacional, resulta nela
mesma:
-6-
δdc = P. δdc = P. P. δde = P2. δde (31)
e consequentemente:
P = P2 (32)
caracterizando-o como um operador de projeção, conforme definido por Rankin & Nour-Omid [13]
e Rao & Mitra [14].
Substituindo-se as equações (29) e (20) em (19) e considerando a arbitrariedade de δD,
resulta no seguinte sistema não linear, cuja solução pode ser obtida pelo processo incremental-
iterativo de Newton-Raphson:
{Ψ} = Fext – F = 0 (33)
Vale enfatizar o fato de que no método de Newton-Raphson, os deslocamentos nodais

generalizados são atualizados da seguinte forma:
Dk+1 = Dk + δDk (34)
sendo invariavelmente inconsistente para os deslocamentos de rotação, representando apenas uma

estimativa arbitrária para a posição de equilíbrio e portanto desprovida de sentido físico. Uma nova
estimativa para o deslocamento translacional ui é obtida a partir de seu valor corrente adicionando-
lhe o deslocamento iterativo δui:
ui k+1 = ui k +δui k (35)
ao passo que a atualização para a rotação nodal, não podendo ser feita da mesma maneira, é obtida
atualizando-se a matriz de rotação associada. Dada a estimativa inconsistente natural do método:
θi k+1 = θi k +δθi k (36)
a matriz de rotação associada ao deslocamento θi é atualizada consistentemente na forma:
Rθi k+1 = Rθi k + δRθi k + ... (37)
sendo a variação δRθ calculada diferenciando-se, em relação a θ, a matriz de rotação definida por
Monteiro [10] e Crisfield [15] e apresentada a seguir na Eq.(38), sendo esta expressão conhecida na
literatura como fórmula de Rodrigues:
Rθ = I + sen θ .S e + (1 − cosθ ).S e

2
(38)
δRθ = Se. Rθ. δθ + senθ. δSe + (1– cosθ).(δSe. Se + Se. δSe) (39)
4. MUDANÇA DA VARIÁVEL ITERATIVA DE ROTAÇÃO
Nesta seção será efetuada uma mudança na variável iterativa de rotação de acordo com as
formulações co-rotacionais apresentadas por Monteiro [10] e Nour-Omid & Rankin [11], segundo a
qual é importante diferenciar o deslocamento virtual de rotação δθi da rotação do sistema nodal
δ θ i , uma vez que esta última não está relacionado com a variação do campo de deslocamento de
rotação do elemento e sim com o giro instantâneo da tríade nodal. Portanto, será empregada a
-7-
rotação do eixo nodal δ θ i como variável iterativa de rotação no lugar do deslocamento virtual δθi.
Com esta mudança, a variável de rotação passa a ser θ , estando associada ao mesmo estado de
rotação de θ:
Rθ = Rθ (40)
cuja matriz de rotação pode ser atualizada na forma:
k +1 k k
Rθ i = Rδθ i .Rθ i (41)
porém, é importante salientar que δ θ ≠ δθ, conforme será mostrado posteriormente. O sistema
não linear definido na Eq.(33) pode então ser re-escrito através da seguinte equação, onde a barra
sobre as quantidades indica dependência da variável θ :
{ψ } = Fext − F = 0 (42)
Conforme comentado por Monteiro [10], é importante mencionar que no sistema local a
matriz de rigidez constitutiva k c é não simétrica, uma vez que a energia potencial do elemento é
definida em função dos deslocamentos co-rotacionais dc, ou seja, os graus de liberdade do elemento
na formulação elástico-linear, e não em termos dos deslocamentos d c que dependem das variáveis
associadas a rotação da tríade nodal.
Considerando a Eq.(40), substituindo-se a matriz de rotação linearizada apresentada por
Monteiro [10] em (41) e lembrando que δ θ ≠ δθ, então:
Rθi
k +1 k k
( k
) k
= Rδθ i .Rθi = I + S δθ i .Rθi = Rθi + S δθ i .Rθi
k k k
(43)
que ao ser comparada com a Eq.(37) fornece:
S δθ = δRθ .Rθ
T
(44)
A expressão definida na equação acima estabelece a relação existente entre a rotação

δ θ dos eixos cartesianos associados a matriz Rθ com a variação consistente δRθ no sistema global
de coordenadas. O próximo passo é a determinação da relação entre as rotações δθ e δ θ obtida
aplicando-se as equações (38) e (39) em (44), que após algebrismos apresentados de forma
detalhada por Monteiro [10], resulta na seguinte expressão:
θ − sen θ T sen θ 1 − cosθ

S δθ = .θ .δθ .Sθ + δS θ + (Sθ .δSθ − .δSθ .Sθ ) (45)
θ 3
θ θ2
a partir da qual, pode-se obter:
δ θ = Λθ -1. δθ (46)
∂θ sen θ 1 − cos θ θ − sen θ

Λθ -1 = = I+ Sθ + θθ T
(47)
∂θ θ θ 2
θ3
A relação inversa é então expressa por:
-8-
δθ = Λθ . δ θ (48)
onde:
∂θ 1
= I − Sθ + ξ . Sθ
2
Λθ = (49)
∂θ 2
2 sen θ − θ (1 + cosθ )
ξ= (50)
2θ 2 sen θ
Uma vez feita a atualização dos deslocamentos nodais ui através da Eq.(35) e da matriz de
rotação através da Eq.(41), pode-se obter os deslocamentos co-rotacionais generalizados do
elemento utilizando-se as expressões (10) e (15). Conhecido o vetor de deslocamentos co-
rotacionais dc e a matriz de rigidez constitutiva clássica do elemento kc, o vetor de foças co-
rotacionais f c pode ser calculado na forma:
f c n c 
f c = kc. dc f c =  1c 
c
fi =  i c  (51)
 f2  m i 
Porém, como foi feita uma mudança da variável de rotação, torna-se necessário determinar
as quantidades f c e k c do elemento, sendo as forças f c obtidas diretamente a partir de f c
aplicando-se a regra da cadeia sobre a energia potencial do elemento φ :
T T T
 ∂φ   ∂d c   ∂φ  T
f =  c  =  c  . c  = H c . f c
c
[ ] (52)
 ∂d   ∂d   ∂d 
sendo Hc uma matriz quadrada 12x12 definida por:
 ∂d c   H 11 c H 12 
c
H = c=
c
c
(53)
 ∂d   H 21
c
H 22 
e Hijc sub-matrizes quadradas 6x6 que, considerando a Eq.(49), podem ser expressas por:
δ ij .I 0 
 c  I 0 
H ij
c
=  ∂θ i  = δ ij . (54)
0 δ ij . c    0 Λθ i c 
  ∂ θ i  

onde δij é o delta de Kronecker e 0 são matrizes quadradas 3x3 nulas. Já a matriz de rigidez k c do
elemento pode ser obtida da seguinte forma:
 ∂f c 
kc= c  =
 ∂d  ∂d
∂
c
T
Hc .f c [( ) ] (55)
( )T  ∂f  ∂
[( ) ]
c
T c c
= H c . c  + H c . f c = k1 + k 2 (56)
 ∂d  ∂d
c
-9-
c
A parcela simétrica k1 é expressa por:
 ∂f c   ∂d c 
c
k1 = H c ( ) T c T
 c . c  = H .k .H
c c
( ) (57)
 ∂d   ∂d 
c
enquanto a parcela não simétrica k 2 pode ser expressa pela seguinte equação:
  ∂n1 c  
  c 
  ∂d  
( )
 ∂
((Λ ) .m ) T c 
(( )  H c . f 1  c  ∂d c 
T
∂  ∂d c  ∂ c
)
T θ1c 1
c
k2 = c Hc .f c . c  = 
11
.H =   (58)
∂d  ∂d  ∂d
c
(
 H 22 c )
T
. f 2 
c
  ∂n2 c 
 c

 
  ∂d  
 ∂
 ∂d c
((Λ ) .m )
θ 2c
T
2
c 

lembrando que o vetor f c entra na derivada da equação acima como uma constante, tem-se:
 ∂n1 c   ∂n2 c 
 c  =  c  = [0 ]3 x12 (59)
 ∂d   ∂d 
ao passo que as demais sub-matrizes podem ser representadas após algebrismos simples por:
∂
∂d c
(( )
T c
Λθ c .m1 = 0 Ω1
1
c
) [ 0 0 ] Ω1 =
c ∂
∂θ 1
c
((Λ ) .m )
θ1c
T
1
c
(60)
∂
∂d c
T
(( )c
Λθ c .m 2 = 0 0 0 Ω2
2
c
) [ ] Ω2 =
c ∂
∂θ 2
c
((Λ ) .m )
θ 2c
T
2
c
(61)
sendo 0 matrizes quadradas 3x3 nulas, ao passo que as derivadas que aparecem nas equações (60) e
(61) podem ser expressas pela seguinte equação,
∂
∂θ
( ) (
(Λθ )T m = − 1 S m + ξ θ T .m.I + θ .m T − 2.m.θ T + µ.Sθ 2 .m.θ T
2
) (62)
1 dξ θ .(sen θ + θ ) − 8 sen 2 (θ / 2)
µ= = (63)
θ dθ 4θ 2 sen(θ / 2)
Finalmente, substituindo-se as equações (59), (60) e (61) na Eq.(58), pode-se obter:
0 
 Ωc 
Ωc =  
c
k 2 = Ωc . H c 1
(64)
 0 
 c
 Ω2 12 x12
- 10 -
cuja influência segundo Nour-Omid & Rankin [11] é desprezível quando as rotações co-rotacionais
são moderadas ou quando a malha é refinada, para as quais a matriz k c do elemento é simétrica
para efeito prático.
5. OPERADOR DE PROJEÇÃO
Nesta seção será apresentada a determinação do operador de projeção P do elemento,

definida em função da mudança da variável iterativa de rotação proposta na seção anterior.
Partindo da Eq.(27) apresentada anteriormente, tem-se:
  ∂u c   ∂ui c  
 i   
 ∂d c   P P12   ∂d i c    ∂u j e  e
 ∂ θ j  
P =  e  =  11  Pij =   =  
 (65)
 ∂d   P21 P22  12 x12 ∂d
e
 j   ∂ θ i  c   ∂θ i c 
  ∂u e   
e 
  j   ∂ θ j   6 x 6
Inicialmente será feito a determinação da variação do deslocamento co-rotacional uic,

definido na Eq.(10):
δui c = δE T . x i1 + E T .δui1 (66)
Aplicando a propriedade (44) à tríade local do elemento e efetuando-se a mudança do

sistema de coordenadas apresentado em (8), obtém-se:
( ) (
δui c = − E T .S δθ E . x i1 + E T .δui1 = − S δθ e . x i e − x1 e + δui e + δu1 e
E
) (67)
lembrando que o nó inicial 1 foi definido como a origem do sistema local de coordenadas, tem-se
que a sua posição e seus deslocamentos locais são nulos e portanto:
δui c = − S δθ e . x i e + δui e = S x e .δ θ E e + δui e (68)

E i
Uma vez conhecida a variação do deslocamento co-rotacional segundo a equação acima, o

próximo passo é a determinação da variação da matriz de rotação associada ao deslocamento co-
c
rotacional θ i , definida pela Eq.(15), de modo que:
δRθi c = (δE T .Rθi + E T .δRθ i )E 0 (69)
Procedendo de forma análoga ao caso do deslocamento co-rotacional e aplicando-se a

propriedade (44) à tríade local do elemento e efetuando-se a mudança do sistema de coordenadas
apresentado em (8), obtém-se:
( ) (
δRθi c = − E T .S δθ E .E + E T .S δθ i .E E T .Rθ i .E 0 = S δθ i e −δθ e .Rθi c
E
) (70)
isolando-se o termo entre parênteses na equação acima:
- 11 -
(S δθ i e −δθ E e
) = δR θi c
.Rθi c
T
(71)
que resulta, considerando a Eq.(44), na seguinte expressão:
δθic = δθie − δθ E e (72)
c
Em função das equações (68) e (72) as derivadas dos deslocamentos co-rotacionais ui e
c e e
θ i com relação aos deslocamentos ui e θ i podem ser definidas por:
 ∂ui c   ∂ θ e   ∂ui e   ∂θ e 
 e
 = S xi e
. E
e
 +  e
 = S xi e
. Ee  + δ ij .I
 ∂u j   ∂u j   ∂u j   ∂u j 
 ∂ui c   ∂ θ e   ∂ui e   ∂θ e 
 e
 = S xi e
. E
e
 +  e
 = S xi e
. Ee 
 ∂ θ j   ∂ θ j   ∂ θ j   ∂ θ j 
(73)
 ∂θ i   ∂θ i   ∂θ
c e e   ∂θ e 
 e
= e
 −  Ee  = −  Ee 
 ∂u j   ∂u j   ∂u j   ∂u j 
 ∂θ i c   ∂θ i e   ∂θ e   ∂θ e 
 e
 =  e
 −  E
e
 = δ ij . I −  Ee 
 ∂ θ j   ∂ θ j   ∂ θ j   ∂ θ j 
Substituindo-se as derivadas definidas na Eq.(73) em (65), pode-se obter a seguinte

expressão para a sub-matriz Pij :
  ∂θ e   ∂θ e 
 S x e . Ee  S x e . E e  
I   i  ∂u j  i
 ∂ θ j  
Pij = δ ij I − Ψi .Γ j Pij = δ ij 
T
⇒ +  (74)
 I    ∂ θ E e   ∂θ e  
 −  ∂u e  −  Ee  
  j   ∂ θ j   6 x 6
sendo:
T
[ ]
T
− S e   ∂ θ e   ∂θ e   ∂θ e 
Ψi =  xi  = S x e I Γ j =   Ee   E e   =  Ee  (75)
 I  i
  ∂u j   ∂ θ j    ∂d j 
Consequentemente, o operador de projeção do elemento pode ser expresso por:
I  Ψ1 .Γ1T Ψ1 .Γ 2 
T
P =I – Ψ Γ T
⇒ P = − T 
(76)
 I  12 x12 Ψ2 .Γ1T Ψ2 .Γ 2  12 x12
sendo:
T
  0 0 0  1 0 0   0 0 0  1 0 0  
Ψ 
Ψ=  1
Ψ2  12 x 3
= Sx e
i
[ I Sx e
2
I ]
T  
=  0 0 0 0 1 0 0 0 − L  0 1 0  (77)
 0 0 0 0 0 1 0 L 0  0 0 1 
- 12 -
T T
Γ   ∂ θ e   ∂ θ e    ∂θ e 
Γ =  1 =   Ee   Ee   =  Ee  (78)
Γ 2  12 x 3   ∂d 1   ∂d 2    ∂d 
O próximo passo será a obtenção da matriz Γ que depende da geometria atual e da

orientação dos eixos locais do elemento. Inicialmente, a Eq.(44) é aplicada sobre a tríade local do
elemento E e em seguida é efetuada a mudança de coordenadas apresentada na Eq. (8), tal que:
S δθ E = δ E . E T ⇒ S δθ e = E T .δE (79)
E
que ao ser expandida fornece no sistema local de coordenadas:
( )
− e e T .δe e  − [0 1 0].δe e 
 2 e T 3e  
( )
3
e
δθ E e =  − e 3 .δe1  =  − [0 0 1].δe1  (80)
( )
 e e T .δe e   [0 1 0].δe e 
 2 1 
 
1 
Uma vez definidas as variações de δe1 e δe 3 , conforme apresentado de forma detalhada

e e
por Monteiro [10], pode-se então calcular as componentes de δ θ E em (80):

e
δθ e1 e  0 0 − η  1 − η 0 
 e   δu21 e 
δθ E e = δθ e 2  = 0 0 − 1  + 0 0 0δ θ 1
e
(81)
δθ e  0 1 0  L 0 0 0
 e3   
Em função das equações (78) e (81), finalmente obtém-se a matriz Γ na forma:
T
T 0 0 η   L − ηL 0  0 0 − η  0 0 0  
 ∂θ E e
1  
Γ= e 
=  0 0 1   0 0 0 0 0 − 1  0 0 0  (82)
 ∂d  L
 0 − 1 0   0 0 0 0 1 0  0 0 0 
que pode ser decomposta na seguinte maneira:
Γ = Υ 1 + Υ 2 .Ξ (83)
sendo
T
  0 0 0  1 0 0   0 0 0   0 0 0  
 
Υ 1 =  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  (84)
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
T
 0 0 0  0 − 1 0  0 0 0  0 0 0  
 
Υ 2 =  0 0 1 0 0 0 0 0 − 1 0 0 0  (85)
 0 − 1 0 0 0 0 0 1 0  0 0 0 
- 13 -
T
ηL η 0
1
Ξ =  0 1 0 (86)
L
 0 0 1
6. VETOR DE FORÇAS INTERNAS E MATRIZ DE RIGIDEZ TANGENTE
O vetor de forças internas e a matriz de rigidez tangente da estrutura após a mudança da

variável iterativa de rotação podem ser expressos pelas seguintes equações:
F = ∑ G.P T . f = ∑ G. f e = ∑ f
c
(87)
 ∂F   ∂f 
Kt =   = ∑   = ∑ kt (88)
 ∂D   ∂d 
sendo o vetor de forças internas do elemento no sistema global e a matriz G definidos por:
E 
 E 
f = G.P T . f c G=  = diag 4 ( E ) (89)
 E 
 
 E  12 x12
ao passo que a matriz de rigidez tangente pode ser obtida pela variação das forças internas f :
δf 1 = G.P T .δf c
δf = δ (G.P T . f c ) = δf 1 + δf 2 + δf 3 δf 2 = G.δP T . f c (90)
δf 3 = δG . P T . f c
Inicialmente, será calculada a variação das forças co-rotacionais δf c , que em função das
equações (27) e (55), pode ser expressa por:
 ∂f c   ∂f c   ∂d c   ∂d e 
δf c =  c δd c =  c . e . .δd = k .P .G .δd
c T
(91)
 ∂d   ∂d   ∂d   ∂d 
Portanto
δf 1 = G.P T .(k c .P .G T .δd ) = k t1 .δd (92)

sendo
 ∂f  e e
k t1 =  1  = G.k t1 .G T k t1 = P T .k c .P (93)
 ∂d 
O próximo passo é a determinação da variação do operador de projeção δP que pode ser

obtido calculando-se a variação do operador P definido na Eq.(76) e lembrando que as
componentes Υ 1 e Υ 2 definidas na equação (83) são constantes, tal que:
- 14 -
δP = −δΨ..Γ T − Ψ.δΞ T .Υ 2 T (94)
Observando-se que as matrizes Ψ e Γ são bi-ortonormais, ou seja, Γ T.Ψ = I , e considerando

a Eq. (83), a condição de bi-ortonormalidade pode ser escrita na forma:
ΨT .Υ1 + ΨT .Υ 2 .Ξ = I (95)
Diferenciando-se a equação acima e sabendo que (ΨT .Υ 2 ) admite inversa:
δΞ = −(ΨT .Υ 2 ) .δΨT .Γ
-1
(96)
Assim, a variação do operador de projeção pode ser escrito como
(
δP = −δΨ..Γ T + Ψ..Γ T .δΨ (ΨT .Υ 2 )
−1 T
) .Υ 2
T
( )
= − I − Ψ..Γ T δΨ..Γ T = − P .δΨ..Γ T (97)
Portanto
δf 2 = G.(− P .δΨ..Γ T ) f c = −G..Γ .δΨT .P T . f c = −G..Γ .δΨT . f e

T
(98)
e levando-se em conta a derivada das equações (77) e (10)
( 1 2
) (
δf 2 = G.Γ S n e .δx 1 e + S n e .δx 2 e = G.Γ S n e .δu1 c + S n e .δu2 c
1 2
) (99)
podendo ser compactado na seguinte forma

 Sn e 
 1 
~ ~  0 
δf 2 = −G.Γ .F T .δd c F= (100)
S e 
 n2 
 0  12 x 3
Portanto,
~ ~  ∂d c   ∂d e  ~T
δf 2 = −G.Γ .F T .δd c = −G.Γ .F T . .
e  .δd = −G.Γ .F .P .G .δd = k t 2 .δd
T
(101)
 ∂d   ∂d 
sendo
 ∂f  e e ~
k t 2 =  2  = G.k t 2 .G T k t 2 = Γ .F T .P (102)
 ∂d 
Por último, será calculada a variação δG no sistema local de coordenadas. Considerando a

Eq.(79) e a matriz G definida na Eq.(89):
δE 
 
δG = 

δE
δE


= G.diag 4 S δθ e
E
( ) (103)
 
 δE  12 x12
- 15 -
que fornece para δf 3
( )
δf 3 = δG.P T . f c = δG. f e = G.diag 4 S δθ e . f e = −G.diag 4 S f e .δ θ E e
E
( ) (104)
podendo ser re-escrita da seguinte forma:

 Sn e 
S 1 
 ∂ θ E e   ∂d e 
H =  m1 
e
δf 3 = −G.H .δ θ E e = −G.H . δd = −G.H .Γ .G .δd = k t 3 .δd
T T
e 
. (105)
S e 
 ∂d   ∂d   n2

S
 m2e  12 x 3
sendo:
 ∂f  e e
k t 3 =  3  = −G.k t 3 .G T k t 3 = − H ..Γ T (106)
 ∂d 
Finalmente, agrupando-se as equações (93), (102) e (106) obtém-se a matriz de rigidez

tangente do elemento de pórtico espacial no sistema global de eixos
e
k t = k t1 + k t 2 + k t 3 = G.k t .G T (107)
e e e e ~
k t = k t1 + k t 2 + k t 3 = P T .k c .P − Γ .F T .P − H ..Γ T (108)
A parcela k t1 é conhecida por rigidez material ou constitutiva e as parcelas k t 2 e k t 3 juntas

formam a chamada rigidez geométrica do elemento. Vale ressaltar que a matriz de rigidez tangente
do elemento é não simétrica, entretanto testes numéricos apresentados por Cole [16] e Crisfield [6]
evidenciam que no equilíbrio de sistemas conservativos a matriz de rigidez tangente da estrutura é
simétrica e consequentemente, na implementação computacional será feita uma simetrização da
matriz de rigidez tangente, calculando-a como a média entre as partes simétrica e a anti-simétrica:
1
kt = . kt + kt
2
(T
) (109)
7. ESFORÇOS RESULTANTES
Os elementos de pórtico espacial estão submetidos a seis esforços resultantes em cada um

dos nós, representados na configuração atual por N, Vy, Vz, T, My e Mz, totalizando doze esforços por
elemento. O esforço normal N, os cortantes Vy e Vz e o momento torçor T são constantes ao longo
de todo o elemento, ao passo que os momentos fletores My = My (xe) e Mz = Mz (xe) variam
linearmente ao longo do elemento, admitindo-se tratar de um modelo hermitiano. Estes esforços,
com as respectivas convenções de sinais são mostrados a seguir na Fig.(3), sendo obtidos a partir
das deformações de acordo com as seguintes equações apresentadas por Harrison [17]:
E. A0 G.I x c
N = E. A0 .ε = d T= θx (110)
L0 L
M 1y =
2.E.I y
L0
(2θ 1y
c
+θ2y
c
) M 2y =
2.E.I y
L0
(θ 1y
c
+ 2θ 2 y
c
) (111)
- 16 -
M 1z =
L0
(
2 .E . I z
2θ 1z + θ 2 z
c c
) M 2z =
2 .E . I z
L0
(θ 1z c + 2θ 2 z c ) (112)
M 1z + M 2 z M 1y + M 2 y
V1 y = −V2 y = V1z = −V2 z = − (113)
L L
sendo E e G os módulos de elasticidade longitudinal e transversal; A0 a área da seção transversal; Ix

o momento de inércia associado à torção de Saint Venant e Iy e Iz os momentos de inércia
associados à flexão nas direções y e z; ε a deformação de engenharia e os ângulos θ 1x ,θ 1 y ,θ 1z e
c c c
( )
(θ 2x
c
,θ 2 y ,θ 2 z
c c
) definidos respectivamente pelas equações (16) e (17).
y0 M2y
x0
V2z
N
M1y T
V1z
N V2y M2z
T
M1z z0
V1y
Figura 3 – Esforços resultantes e convenção de sinais positivos
8. EXEMPLOS NUMÉRICOS
Neste item, serão analisados dois exemplos clássicos encontrados na literatura, segundo a
formulação co-rotacional desenvolvida para elementos de pórtico espacial comentada nos ítens
anteriores. As trajetórias de equilíbrio são obtidas utilizando-se o método de comprimento de arco
cilíndrico combinado com o método de Newton-Raphson.
8.1 Viga engastada e livre com carregamento transversal na extremidade livre
Este primeiro exemplo é um caso típico de estrutura no plano (2D), porém foi utilizado para
comprovar a eficácia da formulação desenvolvida para estudo de problemas tri-dimensionais no
estudo de problemas planos, conforme já era esperado. Neste exemplo, também estudado por Cole
[16], uma viga horizontal engastada e livre de seção transversal quadrada foi submetida a um
carregamento vertical P na sua extremidade livre, conforme mostrado na Fig.(4), juntamente com as
suas propriedades geométricas e mecânicas. A medida que a carga P aumenta, a extremidade livre
da viga sofre deslocamentos para baixo e em direção ao suporte, sendo algumas configurações
deformadas apresentadas na Fig.(5), para um carregamento máximo de PL2 / EI = 10. A resposta
da estrutura exibe um comportamento não-linear porque o momento da viga não aumenta na mesma
proporção que o carregamento P, uma vez que ocorre uma diminuição progressiva do braço de
alavanca com as deformações da viga.
- 17 -
P
L = 3.2 m
Área = 0.01 m2
Ix = 16.667 x 106
Iy = Iz = 8.333 x 106
E = 210 x 109
Poisson (ν) = 0.0
L
Figura 4 – Viga engastada e livre com suas propriedades geométricas e mecânicas
Figura 5 – Configurações deformadas
As trajetórias de equilíbrio para os deslocamentos horizontais (U) e verticais (V) da

extremidade livre são apresentadas nas Fig.(6a) e (6b) respectivamente, juntamente com os valores
encontrados por Cole [16], podendo-se observar uma excelente concordância entre os resultados.
10 10
9 ----- Menin / Taylor 9 ----- Menin / Taylor
8 8
7 ♦ Cole 7 ♦ Cole
[ PL2 / EI ]
[ PL2 / EI ]
6 6
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
[ U/ L ] [V/L]
(a) (b)
Figura 6 – Trajetórias de equilíbrio da extremidade livre

(a) deslocamento horizontal e (b) deslocamento vertical
Esta estrutura foi discretizada utilizando-se 8 elementos, sendo os esforços resultantes ao

longo da viga apresentados na Fig.(7) para um nível de carga de PL2 / EI = 7. Através desta figura,
pode-se observar um aumento da rigidez da estrutura com proporções crescentes da carga sendo
resistidas pelas forças axiais, acompanhada por uma diminuição da resistência a flexão.
- 18 -
8.00
7.00 FL2 / EI
6.00
[PL2 / EI]
5.00
4.00
3.00
VL2 / EI
2.00
1.00
ML / 2EI
0.00
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
[X / L]
Figura 7 – Esforços internos – força axial, cortante e momento fletor
8.2 Viga engastada com curvatura de 45 graus no plano
Neste exemplo, uma viga engastada e livre inicialmente curva com seção transversal
quadrada é submetida a um carregamento vertical P = 600 aplicado na sua extremidade livre. A
estrutura foi discretizada utilizando-se 8 elementos de igual comprimento, sendo a configuração
inicial e as propriedades mecânicas e geométricas mostradas na Fig.(8).
Y P = 600
P = 300
Área = 1.0 x 1.0

Ix = 1.6667 x 10-1
X Iy = Iz = 8.3333 x 10-2
E = 1.0 x 107
P=0 Poisson (ν) = 0.0
Z
45o
R = 100
Figura 8 – Configuração inicial, deformada e propriedades mecânicas e geométricas
Neste exemplo, a estrutura foi submetida a um carregamento máximo de P = 600, conforme

comentado anteriormente, utilizando-se 21 passos de carga no método de comprimento de arco
cilíndrico. Na tabela 1 a seguir são apresentados os deslocamentos da extremidade livre da viga
para carregamentos P de 300, 450 e 600, nas direções X, Y e Z. Nesta tabela são também
apresentados valores encontrados por outros autores, tais como: Simo & Vu-Quoc [18] e Cole [16],
podendo-se observar uma grande concordância nos resultados.
Tabela 1 – Deslocamentos da extremidade livre da viga
P = 300 P = 450 P = 600

Autor X Y Z X Y Z X Y Z
Simo / Vu-Quoc -11.87 40.08 -6.96 -18.39 48.39 -10.67 -23.48 53.37 -13.50
Cole -11.95 40.25 -7.01 -18.50 48.58 -10.73 -23.61 53.58 -13.55
Menin / Taylor -11.90 40.19 -7.02 -18.43 48.53 -10.74 -23.52 53.50 -13.56
- 19 -
A seguir, serão mostradas as trajetórias de equilíbrio primárias para a extremidade livre da

viga nas direções X, Y e Z. Na Fig.(9) é apresentada a trajetória de equilíbrio para o deslocamento
vertical, ou seja, na direção Y ao passo que na Fig.(10) são mostradas as trajetórias de equilíbrio nas
direções X e Z.
700
600 Direção Y
Carregamento - P
500
400
300
200
100
0
0 10 20 30 40 50 60
Deslocam ento Vertical - Extrem idade Livre
Figura 9 – Trajetória de equilíbrio / direção Y
700
600
Direção Z
Carregamento - P
500
Direção X 400
300
200
100
0
-25 -20 -15 -10 -5 0
Deslocam entos Horizontais - Extrem idade Livre
Figura 10 – Trajetória de equilíbrio / direções X e Z
9. CONCLUSÕES
O presente trabalho teve como objetivo enfatizar os conceitos básicos da chamada

formulação co-rotacional, baseada na decomposição dos deslocamentos em deslocamentos
deformacionais e de corpo rígido, para o caso específico de elementos de pórtico no espaço, bem
como a implementação computacional de um algoritmo para resolver problemas de não-linearidade
geométrica capaz de lidar com grandes deslocamentos e rotações, porém admitindo deformações
pequenas. Em função dos exemplos analisados pode-se afirmar que esta formulação co-rotacional e
a sua implementação computacional apresentaram resultados com grande concordância em relação
aos encontrados na literatura.
Agradecimentos
Gostaríamos de agradecer em especial, ao Prof. Eliseu Lucena Neto e ao aluno de mestrado

Francisco Alex Monteiro, ambos do Intituto Tecnológico de Aeronáutica – ITA, localizado em São
José dos Campos / SP, cuja ajuda foi de fundamental importância para o entendimento de uma série
de conceitos associados à grandes rotações no espaço e à formulação co-rotacional de pórticos
espaciais, sem os quais não seria possível escrever este artigo.
- 20 -
Referências Bibliográficas:
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X X X I J O R N A D A S S U D - A M E R I C A N A S D E I N G E N I E R Í A E S T R U C T U R A L

Jornadas Sud-Americanas de Ingeniería Estructural

ANÁLISE NÃO-LINEAR GEOMÉTRICA DE PÓRTICOS ESPACIAIS UTILIZANDO

Renato César Gavazza Menin

William Taylor Matias Silva

Palavras Chaves: Formulação co-rotacional; Não linearidade geométrica, Pórticos espaciais

O movimento de um elemento de pórtico espacial desde a sua configuração inicial C0 até a

• Sistema global utilizado para definir a conectividade entre os elementos da estrutura.

O sistema local E, definido na configuração inicial C0 como E0, é dado por:

E0 = [ e10 e20 e30 ] = Rθ0 (1)

Figura 1 – Elemento de pórtico no espaço.

A orientação inicial dos sistemas nodais A e B na configuração C0, denominadas A0 e B0

O movimento do elemento de pórtico entre as configurações inicial a atual pode ser

A = [ a1 a2 a3 ] = Rθ1 . A0 B = [ b1 b2 b3 ] = Rθ2 . B0 (5)

observando-se que o eixo e1 aponta no sentido da corda que une os nós 1 e 2.

Uma vez definido o sistema de eixos co-rotacionais, estabelece-se a mudança de

xe = ET. x Xe = ET.X.E (8)

O próximo passo é a determinação dos deslocamentos e rotações deformacionais medidos

xie = ET. ( xi – x1) = ET. xi1 (9)

sendo a posição inicial local do nó i em C0, definida através da seguinte equação:

Xi e = E0T. (Xi – X1) = E0T. Xi1 (11)

Lembrando que o deslocamento corrente de rotação θi compõe de uma parcela rígida θr

Rθi = Rθd,i . Rθr (12)

Rθr = E . E0T (13)

substituindo-se a Eq.(5.13) em (5.12), obtém-se:

Rθd,i = Rθi . Rθr T = Rθi .( E . E0T)T = Rθi . E0 . E T (14)

Rθic = ET. Rθi . E0 θic = rot(Rθic) (15)

A mudança de variáveis, inerente à formulação co-rotacional fica portanto definida pelas

sendo os comprimentos inicial e final do elemento definidos por:

δWe + δWi = 0 (19)

δWe = δDT. Fext (20)

δWi = − ∑ ∫ (δε T .σ )dV0 (21)

Em virtude do princípio da invariância da energia interna para o caso de movimentos de

δWi (δd) = δWi (δdd) = δWi (δdc) (22)

sendo δdc os deslocamentos virtuais co-rotacionais generalizados do elemento e portanto representa

lembrando que neste caso Bd c independe de dc. Substituindo-se:

na Eq.(21) obtém-se a seguinte expressão para o trabalho virtual interno:

sendo fc as forças co-rotacionais generalizadas do elemento que realizam trabalho com os

Admitindo-se as seguintes expressões que relacionam os deslocamentos virtuais (δdc), (δde)

δdc = P. δde δde = GT. δd (27)

δdc = P. GT. δd (28)

e substituindo-se a equação acima na Eq.(25), obtém-se:

δWi = − ∑ δd T .G.P T . f c = −δD T .F (29)

δdc = P. δdc = P. P. δde = P2. δde (31)

Vale enfatizar o fato de que no método de Newton-Raphson, os deslocamentos nodais

Dk+1 = Dk + δDk (34)

sendo invariavelmente inconsistente para os deslocamentos de rotação, representando apenas uma

ui k+1 = ui k +δui k (35)

θi k+1 = θi k +δθi k (36)

a matriz de rotação associada ao deslocamento θi é atualizada consistentemente na forma:

Rθi k+1 = Rθi k + δRθi k + ... (37)

Rθ = I + sen θ .S e + (1 − cosθ ).S e

4. MUDANÇA DA VARIÁVEL ITERATIVA DE ROTAÇÃO

cuja matriz de rotação pode ser atualizada na forma:

que ao ser comparada com a Eq.(37) fornece:

A expressão definida na equação acima estabelece a relação existente entre a rotação

θ − sen θ T sen θ 1 − cosθ

a partir da qual, pode-se obter:

∂θ sen θ 1 − cos θ θ − sen θ

A relação inversa é então expressa por:

sendo Hc uma matriz quadrada 12x12 definida por:

Finalmente, substituindo-se as equações (59), (60) e (61) na Eq.(58), pode-se obter:

Nesta seção será apresentada a determinação do operador de projeção P do elemento,