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INGENIERIA MECANICA ESTATICA DECIMOSEGUNDA EDICION R. C. HIBBELER Ecuaciones fundamentales de dinamica CINEMATICA, Movimiento reetilineo de una partieula Variable a Constante a e vewtag sai met had? ads P= of + als — 5) Movimiento curvilineo de una particula Coordenadas 2 Goordenadas x,y, 2 [+ (dyfax)P? ° lPya| Movirniemto relativa wevat Ya a Mat Aya Movimiento de un enerpo rigid con respecto aun ge fijo Woisba iis to eae: = tg + Ot co lat? On 8 = Oy + cnt + hard oda =ade ai + 2a,(8 — %) Peeters s=0r v=0r a =a0r a,=a7%r Movimiento plano general relative —ejes trasladantes wat Wayaipaioy On = a + Map Acpua) “Movimiento plano general relative —ejes trastadante yrotatorio ve= Vat OX tyra Catan ap = ag + OX tay + OX (OX tas) + 20. (Wayadage * (Brjabee cINETICA ‘Momento de inercia de masa r= fram Teorema del eje paralelo T= Ig + md? Sl ie sal Movimiento plano mlaa)y EMo=loa 0 SMp=Z(My)p Principio de trahajo y energia T+U2=B Energia cinética Partcula Gierpo rigido Movimiento plano | T= bmw, + } Iga® Trabajo Fuerza consiante Up = (Fecos6) Bs Peso Resorte Momento de par Potencia y effciencia ‘Teorema de conservacién de la energia Th+V=htv Energia potencial VV, +Vq donde V; = 4, ¥, bis? Principio de impulso y cantidad de movimiento neales Fanta | mye f Fac=nm, Cuerpo rigido | (vo) + fede = meron Conservacién de la cantidad de movimiento lineal (syst. mv) = 2 (syst. mv)2 Coeficiente de restitucién e2)2~(eae (sho Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares Particula (Ho) + = f Mo dt = (Ho): donde Ho = (d)(mv) Gertie oy + 8 [Meat = (eh (Movimiento plano) | nde Ha = Io0 (Ho): +3 [Moat donde Hy = low Conservacién de la cantidad de movimiento angular Z (sist. H): = 2 (sist. H), (Ho) Miiltiplo Forma exponencial Simbolo SI 1.000 000 000 10° G 1000 090 10° M 1.000 10> k Submittiplo 0.001 107 .000 001 107° ,000 000 001 10°? Factores de conversién (FPS) a (SI) Unidades de Es igual a medicion (ST) Fuerza 4.4492 N Masa 14,5938 kg Tongitud i 0.3048 m Factores de conversian (FPS) 1 kip (kilolibra) = 1000 Ib 1 ton = 2000 Ib INGENIERIA MECANI ESTATICA DECIMOSEGUNDA EDICION RUSSELL C. HIBBELER TRADUCCION Jesiis Elmer Murrieta Murrieta ‘Maestro en investigacién de operaciones Instituto Teenol6gico y de Estudios Superiores ide Monterrey, Campus Morelos REVISION TECNICA Felipe de Jesis Hidalgo Cavazos ‘Departamento de Ingenierfa Mecénica Instituto Tecnol6gico y de Estudios Superiores do Monterrey, Campus Monterrey Prentice Hall ‘México * Argentina + Brasil * Colombia * Costa Riea * Chile * Fouador Expatia * Guatemala + Panam « Perd + Puerto Rico * Urunuay * Venezuela Dulane catlogaeion bibiogtica HIBBELER,R C. Ingenieria mecénica« Estitien Decimosegunda edicion PEARSON EDUCACION, México, 2010 ISBN: 978-607-442-561-41 rea: Ingenieria Formato: 20 X 255 em Piginas:672, Authorized translation from the English language edition, entitled Engineering mechanics: Statics, 12th edition, by Russell C, Hibbeler, published by Pearson Education, Ine, publishing as PRENTICE HALL, INC, Copyright © 2010. All rights reserved. ISBN 978013607700-9 “Tracucei6n autorizada dela edicin en idioma ings, titulada Fagincering mechanics: Statics, aedicién, por Russell C.Hibbeler,publicada por Pearson Education, Inc, publieada como PRENTICE HALL, INC, Copyright © 2010, Todos los derechos reservados. Esta ediciin en espaol es a {nica autorizada icin en espaiial Editor: Luis Miguel Cruz Castillo c-mail Iulseruz@pearsoned.com Bdltor de desanollo; __Bernanlino Gutiénez Hernéndez ‘Supervisor de produecién: Enrique Trejo Heméindez DECIMOSEGUNDA EDICIGN, 2010 D.R.© 2010 por Pearson Educacidn de México, $.A.de C.Y, ‘Aiacomuleo 500-50. piso ol. Industrial Atoto $3519, Naucalpan de Juérez, Estado de México ‘Cémara Nacional de la Industria Editorial Mexicana. Reg. nim. 1031, Prentice Hall es una marea registrada de Pearson Educacién de México, S.A. de CV. ‘Reservados todos los derechos: Nil totalldad ni parte de esta publicacién pueden reprodueise, regstrarse o transmitise, porun sistema de recuperaciénde informacién, en ninguna forma ni porningin medio, sea clectuénien, mecfnico, fotoqutimico, magnétieo 0 eleetrobptieo, ‘porfotocopia, rabacién o cualquier otro, sin permiso previo por escrito del editor. Elp#éstamo, alguiler o evalquier otra forma de cesi6n de uso de este ejemplarrequeriré también Ia autorizacidn del editoro de sus epre- sentantes; ISBN VERSION IMPRESA:978.607-402.561-1 ISBN E-BOOK: 978-607-442-661-8 PRIMERA IMPRESION “Impreso en México, Printed in Mexico. 1234567890. 13121110 Prentice Hall es una marca de PEARSON ‘wwv.pearsoneducacion.com ISBN: 978-607-442-561-4 Al estudiante Con la esperanza de que este trabajo estimule un interés en la ingenieria mecanica y proporcione una gula aceptable para su comprensién. | _|PREFACIO El propésito principal de este libro es proporcionar al estudiante una presentacién clara y completa de la teoria y las aplicaciones de la ingenieria mecénica. Para alean- zar dicho objetivo, la obra se ha enriquecido con los comentarios y las sugerencias de cientos de revisores que se dedican a la ensefianza, asi como muchos de los alumnos del autor, Esta decimosegunda edicién ha sido mejorada significativamente en rela- cién con Ia anterior, por lo que se espera que tanto el profesor como el estudiante se beneficien en gran medida de estas mejoras. Caracteristicas nuevas Problemas funcamentales. Se localizan justo después de los problemas de ejemplo. Ofrecen a fos estudiantes aplicaciones simples de los conceptos y, por ende, la oportunidad de desarrollar sus habilidades para resolver ciertas dificuitades antes de intentar solucionar algunos de los problemas estndar que siguen. Estos problemas pueden considerarse como ejemplos extendidos puesto que todos tienen soluciones parciates y respuestas ox la parte final del libro, De manera adicional, los problemas fundamentales ofrecen a los estudiantes tin excelente medio para repa- sar antes de los exémenes; y pueden usarse también como una preparacin para el examen de certificaci6n en ingenierfa, en Estados Unidos. Modificaciones al contenido. Cada seccién del texto se revisé con cuidado y, en muchas freas, ef material se desarrollé de nuevo a fin de explicar de mejor ‘manera los conceptos. Esto ha incluido agregar o cambiar varios de los ejemplos para dar més énfasis a las aplicaciones de los conceptos importantes. Problemas conceptuales. Alo largo del texto, por lo general al final de cada capitulo, se incluye una serie de problemas que involucran situaciones conceptua- {es relacionadas con Ja aplicacién de los principios de mecénica vistos en el capitulo, Estos problemas de andlisis y disefio estén planteados para que los estudiantes razonen sobre una situacién de la vida real, en donde una fotografia ejemplifica et escenario. Los problemas pueden asignarse después de que los estudiantes hayan desarrottado cierta experiencia en el tema, Fotografias adicionales. La relevancia de conocer el tema estudiado se refle- ja mediante tas aplicaciones en el mundo real que se ilustran en més de 60 fotogra- ffas nuevas y actualizadas a lo largo del libro. Estas fotograffas se usan generalmen- te para explicar e6mo se aplican los prineipios de mecénica en situaciones reales, En algunas secciones, las fotogralias se utilizan para mostrar que los ingenieros deben crear primero un modelo idealizado para su anilisis, y después proceder a dibujar un diagrama de cuerpo libre a partir de él con el fin de aplicar la teoria. Problemas nuevos. En esta edicién se han agregado aproximadamente 800 problemas nuevos, 50% del total, incluyendo aplicaciones en biomecanica ¢ inge- nierfa aeroespacial y petrolera, Asimismo, esta nueva edicién contiene alrededor de 17% mas problemas que la edicién anterior. Caracteristicas particulares Ademiés de las caracterfstieas nuevas que se acaban de mencionar, hay otras que destacan el contenido del texto, entre ellas las siguientes, Organizacién y enfoque. Cada capitulo esté organizado en secciones bien definidas que contienen una explicacién de temas especificos, problemas de ejemplo ilustrativos y conjuntos de problemas de tarea. Los temas dentro de cada seccién se colocan en subgrupos definidos por titulos en letras negritas. El propésito de esto es presentar un método estructurado para introducir cada nueva definicion o concepto yconvertir al libro en una itil y prictica referencia en repasos posteriores. Contenido de! capitulo. Cada capitulo comienza con una ilustracién que muestra una aplicacién del tema a tratar, y una lista con vitietas de los objetivos del capitulo para proporcionar una visiGn general del material que se cubrird, Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, e¢ Particularmente importante dibujar un diagrama de cuerpo libre, y por esa razén ‘ste paso se enfatiza a lo largo del libro, Ein particular, se dedican secciones y ejem- plos especiales para mostrar e6mo dibujar diagramas de cuerpo libre, ‘También se hhan agregado problemas de tarea especificos para desarrollar esta practica. Procedimientos para el andlisis. Al final del primer capitulo, se presen- ta.un procedimiento general para analizar cualquier problema mecénico. Después, este procedimiento se adapta para resolver problemas especiticos a lo largo del libro, Esta caracteristica tiniea proporciona al estudiante un método légico y orde- nado que puede seguir al aplicar la teoria, Los problemas de ejemplo se resuelven utilizando este método esquemético a fin de clarificar su aplicacion numérica, Sin ‘embargo, una vez que se tiene dominio de los principios relevantes y se ha obtenido confianza y juicio en el método, el estudiante puede desarrollar sus propios procedi- mientos para la resolicién de problemas. Puntos importantes. Esta caracteristica proporciona un repaso o resumen de los conceptos més importantes en cada secci6n y resalta los puntos que deben observarse al aplicar la teorfa para la resoluci6n de problemas, Comprensién conceptual. Mediante el uso de las fotografias que se incluyen alo largo del libro, se aplica fa teorfa de una manera simplificada, a fin de ilustrar algunas de sus caracteristicas conceptuales més importantes ¢ infunditr el significado {isico de muchos de los términos que se usan en las ecuaciones. Estas aplicaciones simplificadas aumentan el interésen el tema estudiado y preparan de mejor manera al estudiante para entender los ejemplos y resolver los problemas. Problemas de tarea. AdemAs de los problemas fundamentales y conceptuales ‘que se mencionaron, el libro incluye problemas de otro tipo, como los que se deseri- ben a continuacion: * Problemas de diagrama de cuerpo libre. Algunas secciones del libro contie- nen problemas introductorios que s6lo requieren dibujar el diagrama de cuerpo libre para una situacién especifica. Estas asignaciones harén que el estudiante conozca la importancia de dominaresta habilidad como un requisito para obtener una solucién completa de cualquier problema de equilibrio, Preracio vil Preraco + Problemas generales de anilisis y disefia. La mayoria de los problemas pre- sentan situaciones reales en la préctica de la ingenierfa. Algunos provienen de Produictos reales usados en la industria. Se espera que este realismo estimule el interés del estudiante en la ingenierfa mecénica y ayude a desarrollar la habilidad de reducir cualquier problema de este tipo desde su deseripci6n fisica hasta un modelo o representacién simbética a la que se le puedan aplicar los principios de la mecénica. A lo largo del libro existe un balance aproximado de problemas que utilizan uni- dades SI 0 FPS. Ademés, en todas las series se ha hecho un esfuerzo por ordenar Jos problemas de acuerdo con una dificultad creciente, excepto para los problemas de repaso al final de cada capitulo, los cuales se presentan en orden aleatorio. © Problemas de computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos pro- ‘blemas que pueden resolverse usando un procedimiento numérico ejecutado en una computadora de escritorio o bien en una calculadora de boksillo. La imtencién 5 amptiar la capacidad del estudiante para que utitice otras formas de andlisis ‘matemético sin sacrificar el tiempo, para enfocarse en la aplicaci6n de tos princi- ios de Ia mecsnica. Los problemas de este tipo, que pueden o deben resolverse con procedimientos numéricos, se identifican mediante un simbolo “cuadrado” (a) antes del ntimero del problema. Al existir tantos problemas de tarea en esta nueva edici6n, se han clasificado en tres categorfas diferentes. Los problemas que se indican simplemente mediante un ‘iimero tienen una respuesta al final del libro. Siel niimero del problema esté prece- dido por una viiieta (#), ademas de la respuesta se proporciona una sugerencia, una ecuaci6n clave o un resultado numérico adicional. Por dltimo, un asterisco (*) antes de cada ntimero de problema indica que éste no tiene respuesta. Exactitud. Al igual que con tas ediciones anteriores, Ia exactitud del texto y de las soluciones a los problemas ha sido verificada con profundidad por el autor y otos cuatro colaboradores: Scott Hendricks, Virginia Polytechnic Institute and State University; Karim Nohra, University of South Florida, Kurt Norlin, Laurel Tech Integrated Publishing Services; y Kai Beng, un ingeniero practicante, quien dems de revisar la exactitud proporcioné sugerencias para el desarrolio del con- tenido. Contenido El libro est dividido en 11 capftulos, en los que los principios se aplican primero en situaciones simples y después en contextos mas complicados. En un sentido general, cada principio se aplica primero a una particula, después a un cuerpo rigido sujeto a un sistema de fuerzas coplanares, y por tiltimo a un sistema de fuerzas tridimensional que acttia sobre un cuerpo rigido, El capftulo 1 comienza con una introduccién a la mecdnica y un anilisis de las unidades. En el capitulo 2 introduce tas propiedades vectoriales de un sistema de fuerzas concurrentes, Después, esta teoria se aplica al equilibrio de una particula cn el capitulo 3, El capitulo 4 contiene un estudio general de los sistemas de fuerzas concentradas y distribuidas asf como de los métodos usados para simplificarlos. En elcapitulo 5 se desarrollan los principios del equilibrio de cuerpos tigidos y después, en el capitulo 6, se aplican a problemas especificos que involucran el equilibrio de armadutas, bastidores y méquinas; luego, en el capitulo 7, estos principios se aplican alandlisis de fuerzas internas en vigas y cables. En el capitulo 8 se analizan las aplica- ciones a problemas que involueran fuerzas de friccién, y en el capitulo 9 se estui femas relacionados on el centro de gravedad y el centroide. Sie! tiempo lo pe: también deben cubrirse las seeciones que implican temas mds avanzados, los cuales se indican mediante estrellas (5x). La mayoria de estos temas estan incluidos en el capitulo 10 (momentos de inercia) y en capitulo 11 (trabajo virtual y energfa poten- ial). Observe que este material también proporciona una referencia adecuada para os principios bésicos cuando éstos se estudian en cursos més avanzados, Por dltimo, cl apéndice A proporciona un repaso y una lista de formulas matemiticas necesarias para resolver los problemas del libro. Cobertura alternativa. A diserecién del profesor, algunas partes del material pueden presentarse en una secuencia diferente sin perder continuidad, Por ejem- plo, es posible introdueir el concepto de fuerza y todos los métodos necesarios del andlisis vectorial al cubrir primero el capitulo 2 y la secci6n 4.2 (producto cruz). Asimismo, después de cubrir el resto del eapitulo 4 (sistemas de fuerza y momento), ‘se pueden estudiar los métodos de equilibrio de los capitulos 3 y 5. Reconocimientos El autor se ha empeiiado en escribir este libro de manera que resulte atractivo tanto para el estudiante como para el profesor. A través de los afios, muchas personas han ayudado en su desarrollo y siempre estaré agradecido por sus valiesos comentarios y sugerencias, En especial, deseo agradecer a las siguientes personas sus comentarios relatives a la preparacién de esta decimosegunda edicién. Yesh P, Singh, University of Texas-San Antonio Manoj Chopra, University of Central Florida Kathryn McWilliams, University of Saskatchewan Daniel Linzell, Penn Siate University Larry Banta, West Virginia University Manohar L, Arora, Colorado School of Mines Robert Rennaker, University of Oklahoma Ahmad M, Itani, University of Nevada Siento que hay unas pocas personas que merecen un reconocimiento particular. Vince O’Brien, director del equipo de administracién del proyecto, y Rose Kernan, mi editora de produccién durante muchos afios, me dieron su impulso y apoyo. Francamente, sin su ayuda, esta edici6n totalmente modificada y mejorada no hubiera sido posible, Ademés, mi amigo y socio por largo tiempo, Kai Beng Yap, me fue de ‘gran ayuda al revisar todo el manuserito y preparar las soluciones para los problemas ‘Aceste respecto, también ofrezco un agradecimiento especial a Kurt Notlin de Laurel ‘Tech Integrated Publishing Services. Agradezco la ayuda de mi esposa, Conny, y de mi hija, Mary Ann, quienes durante el proceso de produccién ayudaron con la Jectura de pruebas y ta escritura necesaria para preparar el manuscrito antes de su publicacién, Por diltimo, extiendo mi agradecimiento a todos alumnos y alos miembros del profesorado que se han tomado cl tiempo de enviarme sus sugerencias y comenta- ‘fis por correo electronico, Como esta lista es demasiado larga, espero que aque- los que han proporcionado su ayuda de esta manera acepten este reconocimiento anonimo, staré muy agradecido con ustedes si me envian algtin comentario o sugerencia,o ‘me hacen saber la existencia de problemas de cualquier tipo en relacién con esta edicion. Russell Charles Hibbeler hibbeler@bellsouth.net Preracio x RECURSOS EN LINEA PARA LOS PROFESORES Recursos en linea para los profesores (en inglés) * Manual de soluciones para el profesor. Este suplemento proporciona soluciones completas apoyadas por instrucciones y figuras de los problemas, EI manual de esta decimosegunda edicién se modifie6 para mejorar su legibilidad y su exactitud se verifies tres veces. « Recursos para el profesor. Los recursos visuales para acompaiiar cl texto se localizan en el sitio Web: ‘wwrw.pearsoneducacion.net/hibbeler. Es necesario contar con un c6digo de acceso y una contrasefia para aceeder a este sitio; contacte a su representante local de Pearson. Los recursos visuales incluyen todas las ilustraciones del texto, disponibles en diapositivas de PowerPoint y en formato JPEG, * Soluciones en video. Las soluciones en video, desarrolladas por el profesor Edward Berger de In University of Virginia, se localizan en el sitio Web de este texto y ofrecen gufas de soluciones paso a paso para los problemas de tarea més representatives de cada seceién del texto. Haga un uso eficiente de fas horas, de clase y oficina mostrando a sus estudiantes los métodos completos y concisos para resolver problemas, alos que pueden tener acceso en cualquier momento para estudiarlos a su propio ritmo. Los videos estan disefiados como un recurso flexible que puede usarse cada vez que el profesor y el estudiante lo decidan. Los videos también son un valioso recurso para la autoevaluaci6n del estudiante puesto que puede detenerlos 0 repetirlos hasta verificar su comprensiGn, y trabajar a lo largo del material, Puede encontrar estos videos en www pearsoneducacion.net/hibbeler siguiendo los vinculos hasta Engineering Mechanics: Statics, Twelfth Edition text. 1 CONTENIDO Principios generales 3 14 12 13 14 15 16 2 Objetivos del capitulo 3 Mecénice 3 Conceptos fundamentales 4 Unidacles de medicién 7 El Sistema Intemacional de Unidades 9 Caleulos numéricos 10 Procedimiento general para el andlisis 12 Vectores fuerza 17 os 24 22 23 24 25 26 27 28 29 Objetivos del capitulo 17 Escalares y vectores 17 Operaciones vectoriales 18 Suma vectorial de fuerzas 20 ‘Suma de un sistema de fuerzas coplanares 32 Vectores cartesianos 43 ‘Suma de vectores cartesianos 46 Vectores de posicién 56 Vector fuerza dirigido a lo largo de una lines 59 Producto punto 69 3 Eq particula 85 34 32 3.3 34 4 Resultantes de sistemas de fuerzas 117 44 42 43 44 45 46 47 48 49 ibrio de una Objetivos del capitulo 85 Condiciones para el equilibrio. do una particula 85 Diagrama de cuerpo libre 86 Sistemas de fuerzas coplanares 89 Sistemas de fuerzas tridimensionales 103 Objetivos del capitulo 117 Momento de una fuerza, formulacién escalar 117 Producto cruz 121 Momento de una fuerza, formulacion vectorial 124 Principio de momentos 128 Momento de una fuerza con respecto auneje especifico 139 Momento deun par 148 Simplificacién de un sistema de fuerza ypar 160 ‘Simplificacién adicional de un sistema de fuerza ypar 170 Reduccién de una carga simple distribuida 183 xi xii 5 Equi cuerpo rigido 199 54 5.2 5.3 54 55 5.6 57 6 Andlisis estructural 263 64 6.2 63 64 65 66 Contenno io de un / Objetivos del capitulo 199 Condiciones para el equilibrio. de un cuerpo rigido 199 Diagramas de cuerpo libre 201 Ecuaciones de equilibrio 214 Elementos de dos y tres fuerzas 224 Diagramas de cuerpo libre 237 Ecuaciones de equilibrio 242 Restricciones y determinacién estitica 243 Objetivos del capitulo 263 Armaduras simples 263 Método de nodos 266 Elementos de fuerza cero. 272 Método de secciones 280 Armaduras espaciales 290 Bastidores ymaquinas 294 7 Fuerzas internas 329 7A 72 73 7A a4 8.2 83 a4 85 87 8.8 Objetives del capitulo 329 Fuerzas internas desarrolladas en elementos estructurales 329 Ecuaciones y diagramas de fuerza cortante yde momento flexionante 345 Relaciones entre carga distribuide, fuerza cortante y momento flexionante 354 Cables 365 Objetivos del capitulo 387 Caracteristicas de la friccién sece 387 Problemas que implican friccién seca 392 Cufias 412 Fuerzas de friccién sobre tornillos 414 i6n sobre bandas planas 421 Fuerzas de friccién en chumaceras de collarin, chumaceras de pivote y discos 429 Fuerzas de friccion en chumaceraslisas 432 Fuerzas de Resistencia al rodamiento 434 9 Centro de gravedad ycentroide 447 Objetivos del capitulo 447 9.1 Centro de gravedad, centro de masa yelcentroide de un cuerpo 447 9.2 Cuerpos compuestos 470 9.3. Teoremas de Pappus y Guldinus 484 9.4 Resultante de una carga general distribuida 493 9.5 Presién de un fluido 494 10 Momentos de inercia 511 ‘Objetivos del capitulo 511 10.1. Definicién de momentos de inercia para areas 511 10.2 Teorema de los ejes paralelos para un érea 512 10.3. Radio de giro de un érea 513 10.4 Momentos de inercia para areas compuestas 522 10.5 Producto de inercia para un érea 530 10.6 Momentos de inercia para un drea con respecto aejesinclinados 534 10.7. Circulo de Mohr para momentos de inercia 537 10.8 Momento de inercia de masa 545 ‘ConteNno 11 Trabajo virtual 563 Objetivos del capitulo 563 11.1. Definicién de trabajo 563 11.2 Principio del trabajo virtual 565 11.3 Principio del trabajo virtual para un sistema de cuerpos rigidos conectados 567 11.4 Fuerzas conservadoras 579 11.5 Energia potencial 580 11.6 Criterio de la energia potencial para el 11.7 Estabilidad de la configuracién del equilibrio 583, Apéndice A. Repaso y expresiones matematicas 598 Problemas fundamentales Soluciones parciales y respuestas 603 Respuestas a problemas seleccionados 620 indice 650 Créditos Capitulo 1, Eltransbordador espacial Discovery despega de In platafor- ‘ma de lanzamiento 39-1 en el Centro Espacial Kennedy, 31 de mayo de 2008 en Cabo Caftaveral, Florida, El transbordador leva consigola dad principal del laboratorio cientifico japonés Kibo hacia la Estacion Espacial Internacional. Getty Images. Capitulo 1 texto, Astronauta flotando en el espacio, Alamy Images sin derechos de autor, Capitulo 2, Puente colgante Erasmus, Rotterdam, Holanda, Alamy Images. Capitulo 3, Seccién prefabricada de un edificio que est siendo coloca- daen su lugar mediante una gran gria, Alamy Images. Capitulo 4, Ingeniero que gira tornillos con una llave, acercamiento de Jas manos, Getty Images Digital Vision, Capitulo 5, Lancha salvavidas que esté siendo elevada mediante una gra hidréulica mévil, Grimsby, Humberside, North Lincolnshire, Inglaterra, Reino Unido. Alamy Images. Capitulo 6, Nicbla clevandose sobre el agua, que pasa bajo un puente de armaduras Pratt de acero, en el Rio St, John River, New Brunswick, Canad en Perth Andover, Alamy Images, Capitulo 7, Varillas de refuerzo encofradas en concreto, Russ C. Hibbeter. Capitulo 8, Freno ealibrador en una bicicleta, Alamy Images. Capitulo 9, Torre de agua, Harmony, Condado Bluff, Minnesota. Alamy Images, ‘Capitulo 10, Estructura de acero en un sitio de construccién. Corbis Royalty Free. Capitulo 11, Brazo de una gnia, Getty Images Inc.-Stone Allstock. Portada 1, Vigas metélicas de construccién empernadas, Getty Images Tne.—Image Bank. Portada 2, Puente George Washington, Getty Images Inc, Tetra Images. ‘Las imagenes restantes fueron proporcionadas por el autor. xv INGENIERIA MECANICA ESTATICA DECIMOSEGUNDA EDICION El disefio de este cohote y su torre de lanzamiento requieren un conocimiento bisico tanto de estética como de dindmica, las cuales son ol objeto de estudio dela ingenioria mecénica. Principios generales OBJETIVOS DEL CAPITULO. ‘© Proporcionar una introduccién a las cantidacles basicas ¢ idealiza- ciones de la mecénica. © Dar un enunciado de las leyes de Newton del movimiento y la gravitacién. © Revisar los principios para aplicar el sistema intemacional de unida- des (SI). © Examiner los procedimientos esténdar para realizar céleulos nu- mésicos. © Presentar una gula general para resolver problemas. 1.1 Mecdnica La mecénica es una rama de las ciencias fisicas que estudia el esta- do de reposo 0 movimiento de los cuerpos que estén sometidos a la accién de fuerzas, En general, esta materia puede dividirse a su ver en tres ramas: mecdnica de cuerpos rigidos, mecinica de cuerpos deforma bles y mecinica de fluidos. En este libro estudiaremos la mecénica de ‘cuerpos rigidos puesto que ¢s un requisito basico para el estudio de la mecfinica de cuerpos deformables y la mec4nica de fluidos. Ademés, la mecéinica de cuerpos rigides es esencial para el disefio y el andlisis de muchos tipos de elementos estructurales, componentes mecdnicos, 0 dispositivos clectrénicos que ptieden encontrarse en la préctica de la ingenieria, ‘La mecénica de cuerpos tigidos se divide en dos éreas:estitica y dind- mica. La estética estudia el equilibrio de los cuerpos, es decir, de aque- los que estén en reposo 0 se mueven a una velocidad constante; por su parte, la dinémica estudia el movimiento acelerado de los cuerpos, Podiemos consicerar In estética como un caso especial de ta dinsimica, en el que la aceleracién es cero; sin embargo, la estatica merece un trata- miento aparte en la enseflanza de la ingenierfa porque muchos objetos se disefian con Ia intencién de que permanezcan en equilibrio, Carmo t PAINCiIOs GENERALES Desarrollo histérico. La materia de estatica se desarroll6 desde los primeros tiempos de la historia porque sus principios pueden formu- larse con facilidad a partir de mediciones de geometria y fuerza. Por ejemplo, los escrites de Arquimedes (287-212 a, C) tratan del principio & Ia palanca, También se tiene registro de estudios sobre la polea, el plano inclinado y la llave de torsién en escritos antiguos —en tiempos fen que las necesidades de ingenieria se timitaban primordialmente ala ‘construccién de edificios. ‘Los principios de la dindmica dependen de una medici6n exacta del tiempo, por tal razén esta materia se desarroll6 mucho después. Galileo Galilei (1564-1642) fue uno de los primeros contribuyentes importantes aeste campo. St trabajo consistié en experimentos donde empleaba péndulos y cuepos en cafda, Sin embargo, fue Isaac Newton (1642- 1727) quien realizé tas contribuciones mas significativas en din4mica, entre las cuales esté la formulacién de las tres leyes fundamentales det movimiento y Ia ley de ta atracci6n gravitacional universal. Poco des- pués de que estas leyes se postularon, notables cientificos como Euler, DiAlembert, Lagrange y otros desarrollaron téenicas importantes para su aplicacién. 1.2. Conceptos fundamentales Antes de comenzar nuestro estudio de a ingenieria mecénica, es impor- tante comprender el significado de ciertos conceptos y principios fun- damentales, Cantidades basicas. Las siguientes cuatro cantidades se utili- zan en el estudio de la mecénica. Longitud. 1a /ongitud se usa para localizar la posicién de un punto en el espacio y por lo tanto describe el tamaito de un sistema fisico. Una vez que se ha definido una unidad estindar de longitud, ésta puede usarse para definir distancias y propiedades geométricas de un cuerpo como miltiplos de esta unidad., Tiempo. FI tiempo se concibe como una secuencia de eventos. Aunque los principios de la estética son independientes del tiempo, esta cantidad tiene un papel importante en el estudio de la dinémica. Masa. La masa & una medicién de una cantidad de materia que se uwsa para comparar Ia accién de un cuerpo con In de otro. Esta propic- dad se manifiesta como una atracci6n gravitacional entre dos cuerpos yproporciona una medida de Ia resistencia de la materia a un cambio en su velovidad, Fuerza. En general, a fuerza se considera como un “empujén” oun *jal6n” ejercido por un cuerpo sobre otro. Fsta interaccién puede ocu- ir cuando hay un contacto directo entre los cuerpos, como cuando ma persona empuja una pared, o bien puede ocurrir a través de una distancia cuando los cuerpos estan separados fisicamente. Entre los ‘emplos del Gltimo tipo est4n las fuerzas gravitacionales, eléctricas y magnéticas, En cualquier caso, una fuerza se earacteriza por completo, por su magnitud, direcci6n y punto de aplicaci6n. 1.2. Concertos FunpsMevTAles Idealizaciones. Los modelos 0 idealizaciones se utilizan en mecd- nica a fin de simplificar la aplicacién de la teoria, Aqui se considerarin tres idealizaciones importantes, Particula. Una puriicula tiene masa, pero posee un tamaito que puede pasarse por alto. Por ejemplo, ef tamano de Ia Tierra es insig- nificante en comparacién con el tamaiio de su rbita; por lo tanto, la Tierra puede modelarse como una particula cuando se estudia su ‘movimiento orbital, Cuando un cuerpo se idealiza como una particula, los principios de 1a mecénica se reducen a una forma bastante sim- plificada, puesto que In geometria del cuerpo no estard incluida en el andlisis del problema, Cuerpo rigido. Un cuerpo rigido puede considerarse como una combinacién de un gran mémero de particulas donde todas éstas per- ‘manccen a una distancia fija entre sf, tanto antes como después de la aplicacin de una carga, Este modelo es importante porque las propie- dades del material de todo cuerpo que se supone rigido, no tendran que tomarse en cuenta al estudiar los efectos de las fuerzas que actéan sobre dicho cuerpo. En la mayorfa de los casos, las deformaciones rea- les que ocurren en estructuras, maquinas, mecanismos, eteétera, son relativamente pequefias, y el supuesto de cuerpo rigido resulta ade- ‘cuado para el andtisis. Fuerza concentrada. Una fuerza concentrada representa el efec- to de una carga que se supone acta en cierto punto de un cuerpo, Una carga puede representarse mediante una fuerza concentrada, siempre que el area sobre la que se aplique la carga sea muy pequeita en com- paracién con el tamaio total del cuerpo. Un ejemplo seria la fuerzade contacto entre una rueda y el suelo. ‘Tres fuerzas actdan sobre el gancho en A.Como El aceto es um material comdn en ingenierfa que nose defor- todas estas fucrzas sc encuentran en unsolo punto, ma mucho bajo carga. Por lo tanto, esta rucda de ferrocartil para cualquier andlsisdefucrzas se puedesuponer _puede considerarse como un cuerpo rigido sobre el que acta que el gancho se representa como una particula, Ih fuerza concentrada del rel Carmo t PAINCiIOs GENERALES Las tres leyes del movimiento de Newton. Laingenieria mecéinica esti formulada con base en las tres leyes del movimiento de Newton, cuya validez se finca en la observacién experimental. Estas [yes se aplican al movimiento de una partfcula cuando se mide a par- fir de un matco de referencia sin aceleraci6n. Las leyes se pueden esta~ biecer brevemente dela siguiente manera, Primera ley. Una particula originalmente en reposo, o que se mue- ve en linea recta con velocidad constante, tiende a permanecer en este estado siempre que la partfcula no se someta a una fuerza no balancea- da, figura 1-14 Segunda ley. Una parifcula sobre la que actiia una fuerza no balan- ceada F expetimenta una aceleracién a que tiene la misma direccion que la fuerza y una magnitud directamente proporeional a la fuerza, figura 1-16.* Si se aplica Fa una particula de masa m, esta ley puede expresarse de manera matemética como F=ma (ty ro + Movies neserada » Tercera ley. Las fuerzas mutuas de acci6n y reaccidn entre dos par- ticulas son iguales, opuestas y colineales, figura 1-Lc. fuerza de A sobre B Be: 4B \tuerza de B sobre A Accidn-reaecién © Fig Lt *Expresido deotra manera la fuerzano balanceada que actiasobre laparticulaespro- porcional ala azén de cambio de la eantidad del momento lineal de dicha particula. Ley de la atraccién gravitacional de Newton. Poco des- ppués de formular sus tres leyes del movimiento, Newton postulé una ley que gobierna la atraccion gravitacional entre dos particulas cuales- quiera. En forma matemética, mytia Fe or (a2) donde F =fuerza de gravitacién entre las dos particulas G =constante universal de gravitaci6n; de acuerdo con la evidencia experimental, G = 66.73(10-"2) m3/(kg -s?) asa de cada una de las dos particulas istancia entre las dos particulas my, Mh Peso. De acuerdo con a ecuacién 1-2, dos particulas cualesquicra 0 ‘cuetpos tienen una fuerza de atracci6n (gravitacional) que actéa entre ellos. Sin embargo, en el caso de una partfcula focslizada en la superficie de la Tierra, o cerca de ella, la Gnica fuerza gravitacional que tiene algu- ‘ma magnitud significativa es la que existe entre la Tierra y la particul En consecuencia, esta fuerza, conocida como peso, ra Ia tinea fuerza syavitacional que se considere en nuestro estudio de la mecénica, ‘A partir dela ecuacién 1-2, esposible desarrollar una expresiGn aproxi- mada para encontrar el peso W de una particula que tiene una masa m, = m, Sise supone que la Tierra es una esfera que no gira, tiene densidad constante y una masa m, = Mr, entonces si res la distancia entre el centro de la Tierra y la partfcula, tenemos mMr = wee Sea g = GMz/r?,entonces Weamg a3) Por comparacién con F = ma, podemos ver que ges la aceleracién de- bida a la gravedad. Fl peso de un cuerpo depende de r, por tal raz6n mo es una cantidad absoluta, En vez de esto, su magnitud se determina con ‘base en el lugar donde se hizo a medicién. Sin embargo, para Ia mayo- ria de los cdlculos de ingenierfa, g se determina al nivel del mar y a una Jatitud de 45°, la cual se considera como la “ubicacién estindar”, 1.3 Unidades de medicion Las cuatro cantidades basicas —longitud, tiempo, masa y fuerza— no son independientes entre sf; de hecho, est4n relacionadas por la segun- da ley del movimiento de Newton, F = ma. Por esta raz6n, las unidades utilizadas para medir las cantidades bésicas no pueden seleccionarse todas de manera arbitraria, La igualdad F = ma se mantiene s6lo si tres de las cuatro unidades, llamadas umidades base, estin definidas y Ja cuarta unidad se deriva de la ecuacién. 1.3. UNIDaDES DE NEDICION Para todo propésito prictico, el astro nauta no ticne peso porque s¢ encucn- tra muy lejos del campo gravitacional de la Tierra, Capi 1 PANCIOS GENERALES hg, ‘oN @ 322th © Hig. 12 slug Unidades SI. BI Sistema Internacional de Unidades, que se abre- via ST por el francés “Systéme International d’Unités”, es una version modema del sistema métrico que ha recibido reconocimientoentodo el mundo, Comose muestra ena tabla 1-1, el sistema SIdefine la longitud ‘en metros (m), el tiempo en segundos (s) y 1a masa en kilogramos (Ig), ‘La unidad de fuerza, llamada newton (N), se deriva de F = ma, Ast, ‘Lnewton ¢s igual ata fuerza requerida para dar a 1 kilogramo de masa una aceleracién de 1 m/s*(N = kg- m/s”), Siel peso de un cuerpo localizado en la “ubicaci6n estdéndar” se debe determinar en newtons, entonces debe aplicarse la ecuacién 1-3, Aqui las mediciones dan g = 9.806 65 m/s*sin embargo, para los célculos, se ward el valor g = 9.81 m4". Entonces, We=mg (g=9.81 m/s) (1-4) Por tanto, un cuerpo de 1 kg de masa tiene un peso de 9.81 N, un cuerpo de 2 kg pesa 19,62.N, etostera, segtinla figura 1-22, Uso comiin en Estados Unidos. Fn el sistema de midades ‘de uso comiin en Estados Unidos (FPS) la longitud se mide en pies (ft), tiempo en segundos (s) y la fuerza en libras (Ib), tabla 1-1. La unidad ‘de masa, llamada slug, se deriva de F = ma. De esta manera, 1 slug es ‘igual a Ja cantidad de materia acelerada a 1 pie/s’ cuando se somete a tna fuerza de 1 Ib (slug = tb -s*/pie). Por lo tanto, si las mediciones se hacen en la “ubicacién estandar”, donde g = 32.2 pies/s*,entonces a partir dela ecuacién 1-3, m= z (g = 32.2pies/s”) (1-5) sf, un cuerpo que pesa32,2 Ib tiene una masa de 1 slug, un cuerpo de ‘61.4 Ib tiene una masa de 2 slugs, etostera, como en Ia figura 1-26. TABLA Tee OMe Nombre Longitud Tiempo Masa Fuerza Sistema metro segundo kilogramo —_[newion®| Internacional de N Unidades m s kg kgm SI a ‘Uso comiin en pie segundo [slug libra Estados Unidos Ibs? TS eg ) os Undid devinada 1.4L Stes INTERNACIONAL DE UNDADES Unidades de conversién. En la tabla 1-2 se proporciona un conjunto de factores de conversi6n directa entre unidades FPS y uni- dades SI para las cantidades basicas. También, en el sistema FPS, recuerde que 1 pie = 12 pulg, 5280 pies = 1 mi (milla), 1000 Ib = 1 kip (kilo-libra) y 2000 Ib = 1 tonelada, AUS Pe COR Ls Unidad de Unidad de Cantidad medida (FPS) Es igual a medida (SI) Puerza ib 4448 N Masa slug 1459 kg Longitud pie 0304.8 m 1.4 El Sistema Internacional de Unidades El sistema SIde unidades se usa de manera extensa en este libro puesto ‘que est destinado a convertirse en el esténdar mundial para realizar ‘mediciones. Por lo tanto, a continuacién presentaremos algunas de las reglas para su uso, as{ como parte de su terminologfa relevante para la ingenieria mecénica, Prefijos. Cuando una cantidad numérica es muy grande o muy pe- quefta, Ias unidades usadas para definirsu tamatto pueden modificarse mediante el uso de un prefijo, En la tabla 1-3 se muestran algunos de Jos prefijos usados en el sistema ST. Cada uno representa un miltiplo ‘osubmiiltiplo de una unidad que, sise aplica de manera sucesiva, mue- ve el punto decimal de una cantidad numérica hacia cada tercera posi- cin.* Por ejemplo, 4000 000 N = 4000KN (kilo-newton) = 4 MN (mega-newton), 0 0,005 m = 5 mm (mili-metro), Observe que el sis- tema ST no incluye ef miiltiplo deca (10) 0 ef submiiltiplo centi (0.01), que forma parte del sistema méttico. Excepto para algunas medidas de volumen y frea, el uso de estos prefijos debe evitarse en ciencia e jingenietia. Forma exponencial Prefijo, bolo SI ‘Miltiplo 1.000 000 000 10° giga ie 1.000.000 10° mega M 1000 10° kilo k Submiltiplo 0.001 10? mili m 0.000 001 10% micro 0,000 000 001 10% nano n “BI kilogramo es la nica unidad base que se define con un prefijo. 10 Capi 1 PANCIOS GENERALES Reglas para su uso. Acontinuaciéa se presentan aleunas reglas importantes que deseriben el uso apropindo de los diferentes simbolos ‘© Las cantidades definidas por varias unidades que son mttiptos de otras se separan mediante un punto para evitar la confusién con la notacién de prefijos, como se observa en N = kg+m/s? = kg-m*s~*, Asimismo, m +s significa metro-segundo (metro por segundo) en tanto que ms representa mili-segundo. © Lapotenciaexponencial de una unidad que tiene un prefijo se refie- re fanto ala unidad como asu prefijo, Por ejemplo, uN? = (uN) = AN: uN, De igual manera, mm? representa (mm)? = mm-mm. © Con excepcidn de la unidad base kilogramo, por lo general evite el uso de prefijos en el denominador de las unidades compuestas. Por ejemplo, no escriba N/mm, sino kN /m; asimismo, m/mg debe escri- birse como Mm/kg. © Cuando realice célculos, represente los ntimeros en términos de sus unidades base o derivadas mediante la conversién de todos los refijos a potencias de 10. De esta manera, el resultado final podra expresarse con un solo prefijo. Incluso, después del edlculo es pre~ ferible mantener valores numéricos entre 0.1 y 1000s de otra forma, debe elegirse un prefijo adecuado, Por ejemplo, (50 KN)(60 nm) = [50(10°) N][60(10-°) m] = 3000(10) N-m = 310%) N-m = 3mN-m 1.5 Calculos numéricos A menudo, el trabajo numérico em la préctica de la ingenietia se rea- liza mediante el uso de calculadoras portitiles y computadoras. Sin ‘embargo, es importante que las respuestas a cualquier problema se ‘expresen con una exactitud justificable y una cantidad apropinda de