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Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de R serán considerados Þla o columna
(sin aviso explícito), según se desprenda del contexto.
CURVAS PLANAS
Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos iden-
tiÞcar cada punto con sus coordenadas ( ) R2 y escribimos = ( )
Supongamos que nuestro punto se mueve por el plano, y en cada ins-
tante ocupa una posición ( ) = ( ( ) ( )), donde varía en un cierto
intervalo R Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales des-
cribirá sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones ( ), ( ),
deÞnidas para serán funciones continuas, y se denomina a : R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situación escribiendo
ww
w
():
½
. M
= ()
= ()
at
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas ( ))
e m
DeÞnición: Supóngase un intervalo abierto de R . Una curva : 3
( ( ) ( )) R2 se dice diferenciable, si las funciones ( ), ( ), admiten
derivadas de cualquier, órden en todos los puntos at
. Si el intervalo no
es abierto, se dirá que : 2
ic
R es curva diferenciable, si existe una
aplicación diferenciable : R2 donde
R, y ( ) = ( ),
a1
, es un intervalo abierto de
. co
Vector velocidad m
Si : R2 es una curva diferenciable, y 0 , se llama
velocidad de en 0 a:
vector
0 ( 0+ ) ( 0)
( 0) = ( 0( 0 ) 0
( 0 )) = lṍm
0
Curvas regulares
Un punto ( 0 ) de una curva diferenciable : R2 se llama
si 0 ( 0) 6= 0 La curva se llama regular si todos sus puntos son regulares
regular,
1.1.3. Recta tangente y recta normal
Por un punto regular ( 0 ) de una curva diferenciable , pueden trazarse
dos rectas destacadas:
( 0) ( 0)
0(
= 0(
0) 0)
( 0) ( 0)
0(
= 0(
0) 0)
1.1.4. Reparametrizaciones
w
Cuando :
ww
. M
R2 es una curva, y t : 3 = t( ) es un
difeomorÞsmo entre intervalos, entonces =
veriÞca: at t es también una curva y se
0
e
( ) = t0 ( ) 0 (t( ))
m
en particular, si es regular,
at
también lo es.
{( ( )) : ( )} = {( ) U: ( ) = 0}
at
son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
puntos singulares de
e
de una curva regular. Una situación muy frecuente, es que el conjunto de
m
sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de puede espresarse como una trayectoria de una at
curva regular a pedazos.
ic
Dirección normal y la tangente en un punto regular Si : D R a1
es una función diferenciable, ( 0 0 ) = 1
(0) es un punto regular,
entonces el vector co .
õ m!
¶ µ ¶
( )( 0 0) =
( 0 0) ( 0 0)
llamando , ,
. M
( w)w= ( ( ) ( )) = ( ( ))
( ) por el teorema del valor
= +1
medio podemos tomar (
= ( +1 )
+1 ) con at = 0 ( ), y se tiene:
( ) = lṍm
Xq
(
e m )2 + ( )2
0
=0
s at
X µ
ic ¶2
= lṍm
0
=0
1+
a1
Xp
= lṍm
0
1+ 0( )2 . co
=0 m
Z
¡ 0
¢
= 1+ ( )2
( |[ ]) =
w
Si : ww regular, y
R2 es una curva
Z
. M 0 , la aplicación
s: 3 = s( ) = | at 0
()| s( )=
0
e
es un cambio de parámetro con s0 ( ) =| 0 ( ) |. Si t = s 1 :m la curva
reparametrizada = t está parametrizada por la longitud de arco. at
ic
1.1.12.
Si :
Diedro de Frenet
R2 un curva regular se denomina al vector tangente unitario a
a1
0
. co
() 1
()= 0
=p ( 0( ) 0
(m
))
| ()| 0 2 0
() + ()2
( ) = (cos ( ) sin ( ))
Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unívocamente
determinada salvo múltiplos enteros de 2 ), en tres pasos. Supongamos =
[ ]
1) Para todo 0 , existe un 0y :(0 0 + ) R que es
DDA.
2) Existe una partición = 0 1 ··· = y funciones ¯ :
[ 1 ] R que son DDA.
3) Pongamos ¯1 : [ 0 1 ] R, ¯2 : [ 1 2 ] R entonces ¯2 ( 1 ) ¯1 ( 1 ) =
2 para Z, y se construye 2 : [ 0 2] R, DDA de la forma:
½
¯1 ( ) si [ 0 1]
2( ) = ¯2 ( ) 2 si [ 1 2]
( ) = ( sin ( ) cos ( ))
ww
1.1.14. Curvatura w
. M
Si :
( 0 ) como: at
R2 es curva regular, se deÞne la curvatura de en un punto
(0+ )
( 0 ) = lṍm
( 0)
( | [ 0 0 + ])
e m (2)
at
0
( 0( ) 00
( )) = (¯ 0 ( ) ¯ 00 ( ))
000
=( 2 0
) +(e m
3
+ 0
) etc. ;
y Þnalmente obtenemos desarrollando por Taylor:
at
ic
( )=
1
1
3!
2
2 1 0
1
(0) + ( 2 (0)
4!
1
3
(0) a1
0
(0))
0
4
+
( )= (0) + (0) 3 + ( 3
(0) + 4
2 3! 4! .(0))
co
+
m
Se desprenden de aquí muchas propiedades geométricas interesantes. Por
2 ( )
ejemplo, se ve que (0) = lṍm 0 2
lo cual se puede reformular en
términos intrínsecos de la siquiente forma: denotando por ( ) la distancia
entre el punto ( ) y la recta afín que pasa por (0) y tiene por dirección
(0) , la curvatura en 0 está dada por el límite
2 ( )
| (0)| = lṍm
0 ( |[0 ] )2
(0) = ( 0 at
0 ),
0
(0) = (cos 0 sin 0)
Finalmente si : [0 ] e
, entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y ( (0) m
R2 son dos curvas birregulares con =
(0)) a
( (0) at
(0)) transforma en una curva = A que con las mismas con-
diciones iniciales que y tiene la misma curvatura. Así = . ic
1.1.18. Cálculos con parámetro arbitrario
a1
R Sea : R2 una curva regular, : R una DDA,
co y . = ()=
| 0 ( )| . Por la fórmula (2) de la curvatura se tiene: m
( + ) ()
() = lṍm =
0 ( + ) ()
( + ) ()
0
()
= lṍm = 0(
=
0 ( + ) () )
0
()
= 0(
| )|
como ( ) = (cos ( ) sin ( )) ( ) = ( sin ( ) cos ( )), es 0
() =
0 0
( ) ( ), y ( ) =
0
( ) ( ), se tiene:
0
¾
= | 0|
0
= | 0|
que son las fórmulas generales de Frenet. Se tiene:
½ 0
= | 0|
;
00
= | 0 |0 + | 0 |2
en particular det( 0 00
) = | 0 |3 , por lo que se tiene la fórmula:
det( 0 00 )
= (6)
| 0 |3
todo .
Los conceptos de curvaw regular o birregular son intrínsecos, en el sentido
de que son independientes de
= t( )
ww
. M
la parametrización tomada. Es decir: si t : 3
es un difeomorÞsmo entre intervalos, entonces = t es
también una curva y se veriÞca: at
( )= e
(t( ))
m t
( )
0 0 0 00
0= h i = 2h i
Se denomina a (
at
) triedro (móvil) de Frenet para la curva
om como h
.c
En particular 0 = h 0 i + h 0 i + h 0 i pero i=
0
1, es 0 = h i = 2h 0
i y 0
= 00
es proporcional a por lo que
h 0
i = 0. Finalmente h 0
i=h 00
i = , por lo que queda:
0
= (8)
en particular:
0 00 000
00 det( )
=w | | = (12)
ww
. M | 00 |2
= +( )
0 00 000 0 00 000
( )= ( )
. M
Nuevamente se deducenwwde forma fácil propiedades sobre la geometría de
la curva. Por ejemplo, como la ecuación del plano afín que pasa por (0)
y tiene por dirección ( (0)
at
(0)) (el llamado plano afín osculador,
ver 1.2.6) es, en esta referencia, = 0 y como es inmediato que la curva
e m
satisface esta ecuación hasta el segundo orden, resulta evidente que en el
plano osculador hay tres puntos de la curva inÞnitesimalmente próximos
(es decir, que la solución = 0 es, al menos, triple). at
Nótese ( ) = ( ( ) ( )) es la proyección de ic
sobre el plano afín
a1
osculador. Usando la fórmula (6) se concluye que su curvatura plana (0)
coincide con la curvatura (0) de en = 0.
. co
1.2.5. Cálculos con parámetro arbitrario m
R
Sea : R3 una curva birregular ,s: ,s( ) = | 0 ( )|
el parámetro arco.y : R3 la curva reparametrizada, es decir (s( )) =
( ). Se tiene por deÞnición ( ) = (s( )), () = (s( )), () =
(s( )), ( ) = (s ( )), ( ) = (s ( )). Entonces:
¯ ¯ ¯
¯ ¯ s ¯¯
0 ¯ ¯ 0 0
() = ¯ = ¯ ¯ = (s ( )) | ( )| =
s( )
0
= | ( )| (s ( )) (s( )) = | 0 ( )| () ()
Se pueden determinar de forma análoga las derivadas 0
, y 0 en función
de , , (que llamamos ahora simplemente obteniendose:
0
= | 0|
0 0
= | | + | 0| (14)
0
= | 0|
que son las fórmulas de Frenet con parámetro arbitrario.
Como no siempre es fácil reparametrizar la curva por el arco, nos propo-
nemos dar algoritmos explícitos para el cálculo de la curvatura ( ) la torsión
( ) y el triedro de Frenet ( ) ( ) ( ) en cada .
En primer lugar obsérvese que
¯ ¯ ¯
¯ ¯ s ¯
0
()= ¯ = ¯ ¯ = (s( )) | 0 ( )| = | 0 ( )| ( )
¯ ¯ ¯
s( )
00 |2
000
)
h 00 0
i 0 1
. co
= 00
, = m
h 0 0i | |
=( 0 0 0) =( 1 2 9) R9
h i=2 h i
h i= h i h i+ h i
h i= h i h i
h i= 2 h i+2 h i
h i= h i+ h i h i
h i= 2 h i
1 1
··· = ···
6 6
1 1
··· = ··· (16)
3R
ww
w
. M
at
2.1. Preliminar: Funcionesediferenciables
m
Sea U abierto de R . Una
ciable, si cada componente at
=( 1
: U
):U
R es de clase
R se dice diferen-
, es decir, admite
ic
derivadas parciales de todos los órdenes.
Sean R ,y
para cada punto
a1
R una función : se dice diferenciable si,
, existen un abierto U de R que contiene a y una
función diferenciable : U R tales que | U .
= c | U
o
. Se dice
que : es difeomorÞsmos, si es diferenciable, biyectiva,
m y su inversa
1
: es también diferenciable
Resulta inmediato que la composición de aplicaciones diferenciables entre
subconjuntos es también diferenciable, y la composición de difeomorÞsmos,
es difeomorÞsmo.
Por otra parte el conjunto F ( ) : { : R : diferenciable} tiene
estructura natural de anillo, denominado anillo de funciones de
= {( ) R3 : ( ) = ( )}
S2 = {( ): 2
+ 2
+ 2
= 1}
deÞnida en = {( ): 2+ . M
w 2 1} describe el hemisferio norte:
S2+ = {(
at ) S2 : 0}
½
× D y además
{( ) × | ( ) = 0} = {( ( )|( ) }
ww
2.2.4. SuperÞcies parametrizadas.
w
. M
Otra idea es pensar una superÞcie como una curva bidimensional:
at = ( )
:U R,
3
e
:
m
= (
= (
)
)
que sea regular, es decir at
ic
( )= a1
= 2 en todo punto
om
.c
La superÞcie será la imagen de .
Sin embargo, esto no es del todo satisfactorio. En efecto, consideremos:
5
( ) = (sin sin 2 ), ,
4 4
se trata de un cilindro, cuya base tiene la forma de la letra , como se ve en
la Þgura
A esta cosa , no debería llamarsele superÞcie. Lo que sucede es que no
es inyectiva, ya que (0 ) = ( ).
Sin embargo sigue habiendo cosas raras, aun si se impone que sea
inyectiva. En efecto tomando ahora
( ) = (sin sin 2 ), 0 2 ,
puede probarse que es inyectiva, y su imagen es un cilindro cuya base tiene
la forma del símbolo .
Esto tampoco debería ser considerado superÞcie. Lo que sucede ahora es
algo mas sutil: la aplicación no induce homeomorÞsmo sobre su imagen.
ww
2.3. SUPERFICIES w
. M
at
Establecemos aquí una deÞnición formal de superÞcie, y analizamos su
e
relación con las ideas sugeridas en el epígrafe anterior.
m
2.3.1. Coordenadas
at
ic
En adelante mantendremos una doble notación para las coordenadas. Así,
si tomamos coordenadas (
tiÞcando con ( 1 2 3 ) según la sencilla regla a1
) en R3 , implícitamente las estaremos iden-
1 , 2 , 3 .
Coordenadas ( ) en R se identiÞcarán con ( 1 2) según
2
1, 2.
. co
m
2.3.2. Parametrizaciones locales
Sea un subconjunto de R3. Una parametrización (local) de es un
homeomorÞsmo :U U , donde U es un abierto de R2 y U es un abierto
de (en la topología relativa). Además se exige la siguiente propiedad de
regularidad: :U R3 es una aplicación diferenciable y ( ( )) = 2
para todo ( ) U.
= ( )
:U R,
3
: = ( )
= ( )
y supongase que en cierto punto 0 =( 0 0) U , y sea = ( 0) =
( ). Se veriÞca à ¯ !
( ) ¯¯
det 6= 0
( )¯ 0
ww
y sea : R3 R2 la proyección
w (
. M ½
)=( ). Entonces
=
at
:
= (
= (
)
)
e m
deÞne por el teorema de la función inversa, un difeomorÞsmo : U0 de
at
un entorno U0 de 0 en un abierto de R2 que contiene a = ( )
ic
a1
. co
m
Así U0 = (U0 ) es un abierto de que podemos suponer de la forma:
U0 = ( × )
U0 -U
0
@
@
@
@
R
@ ?
¡ ¢
La aplicación = 1
: U0 veriÞca = 1
=
1= es decir:
( )=( 3( )) ( )
ww
y se veriÞca
¡
w
¢
. M
U0 = (U0) = 1
at
( ) = ( ) = {( 3( )) ( ) }
por tanto:
Conclusión 1:
e m
at
En un entorno del punto del punto , la superÞcie se ve como la gráÞca
de una función
ic
Por otra parte, la aplicación : ×
es diferenciable, y veriÞca la propiedad:
U0 tal que ( ) = 1( )
a1
( )= 1
( ) ( U0 = ( × c )
)
om
.
ya que ( ) U0 es ( ( )) = 1 ( ( ). Por tanto
)) = (
Conclusión 2:
Una parametrización : U U, es un difeomorÞsmo (según la deÞnición
dada en 2.1) de un abierto U de R2 en un abierto U de .
Finalmente usando la conclusión 1, se obtiene la
Conclusión 3:
Si se sabe que es superÞcie, y : U R3 es una aplicación diferen-
ciable deÞnida sobre un abierto U de R2 , que veriÞca 1) ( ) ; 2)
es inyectiva; 3) = 2, entonces se prueba que U = ( ) es abierto
de , y 1
: U U es continua. Por tanto, es parametrización local de
.
En efecto, por la Conclusión 1, podemos suponer sin pérdida de gene-
ralidad, que es el grafo = {( ) R3 : ( ) = ( )} de
una función diferenciable : R ( abierto de R ). Tenemos entonces
2
= ( )
:U R3 , : = ( )
= ( )
con ( )= ( ( ) ( )), usando la regla de la cadena queda
µ ¶ µ ¶ µ ¶
= +
³ ´
y como = 2, se concluye que det (( )) 6= 0 en todo punto, y así
= es difeomorÞsmo sobre su imagen (U) = (U) que es abierto de
R2 Como : es homeomorÞsmo es U = 1 ( (U)) abierto de , y
1
= 1 es continua. Así es parametrización local.
ic
2.3.6. Cartas
Si : U U es una parametrización (local) de una superÞcie
a1
y deno-
tamos por 1
=c=( ) : U U la aplicación inversa, se denomina carta
co .
de al par (U c). Si U denotamos m
c( ) = ( ( ) ( ))
que se denominan coordenadas del punto
M
3
w
.
las componentes ( 1 2 ) de se denominan son las locales respecto a ,
at
mientras que ( 1 2 3) se denominan componentes extrínsecas de .
Con esta notación, la velocidad de una curva :
escribe e
U en = se
m
¯
¯
¯
¯
¯
¯ at
ic
0
( )= ( ) ¯ + ( ) ¯
a1
c ( ) c ( )
( ) = ¯ (¯( ) ¯( ))
2.5. La diferencial de una función
2.5.1. Recuerdos de álgebra lineal
Una matriz con coeÞcientes en R del tipo
11 1
= .. ... ..
. .
1
1
puede escribirse = ( ) , donde = .. .Por razones de
1 .
ic
= . En este caso la transformación
(o la matriz) se dice ortogonal. El conjunto ( ) de transformaciones or-
a1
togonales tiene estructura natural de grupo. Es inmediato ver que la matriz
es ortogonal si y sólo si preserva el producto escalar:
= R
. co
m
Si ( ) , es 1 = ( ) = ( ) = ( )2 . Por tanto =
±1. Si = 1, se dice que es ortogonal positiva, o también que la
base ( 1 ) es ortonormal positiva. El conjunto ( ) := { ( )|
det = 1} es un subgrupo de ( ) cuyos elementos se llaman rotaciones.
En el caso de R3, es fácil ver que (3) si y sólo si preserva el producto
escalar y el vectorial, es decir:
= y ( )×( )= × , R3
.Si E , deÞnimos la distancia entre ambos puntos por ( ) :=|
| . Un movimiento en R es una biyección A : R R que preserva
la distancia, es decir, ( ) = (A A ). Se prueba que todo movimiento
puede expresarse en la forma:
A:R 3 + R (17)
donde ( )y R .
El movimiento se dice directo si ( ) ; en este caso, se denomina a
la rotación de A
1 1 ··· 1
= .. ..
. .
1 ···
( ):R 3 ( ) R ;
ww
en donde = ( 1 w
M
1 ). Es decir, se trata de la aplicación lineal que tiene por
.
matriz, respecto de las bases canónicas de R y de R , la matriz jacobiana
( ) at
El vector
guiente forma:
( )
e
R puede determinarse geométricamente de la si-
m
Tómese cualquier curva diferenciable :
at
U por (esto es, (0) =
) y tal que 0 (0) = . Entonces
de la curva : R en = 0: ic
( ) es precisamente el vector velocidad
( ) =( ) 0 (0)
a1 (18)
y particularizando para = 0,
¯ ¯
¯ X ¯ X
¯ = ( ) ¯ = ( )
¯ ¯
=0 =1 =0 =1
= ker( | )
En efecto, si ( ) = ( ( ) ( ) ( )) es una curva en con (0) = ,
entonces la función ( ) = ( ( ) ( ) ( )) es constante, y por la regla de
la cadena se tiene
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
0 = 0
(0) = ¯ ¯ + ¯ ¯ + ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
0 0 0
0
= | (0)
respecto a la base |( 0 0)
m
se transforma mediante ( )
|( 0 0)
¡ 0 0¢
en un vector en ( )³ con las mismas coordenadas
´ at
1 2 respecto de la
correspondiente base |( 0 0 ) |( 0 0 ) .
ic
2.5.6. Congruencias a1
Sean y ¯ superÞcies de R3 . Una aplicación : c
o
.¯ se llama
congruencia si existe un movimiento A : R 3
R de forma que
3
m = A | , es
decir:
: 3 A( ) ¯
en virtud de la siguiente
w
. M
otra carta (U c) son también diferenciables
at
Proposición 3.1.1.1 Sea B una forma bilineal sobre
dos cartas de y sean c c̄ e , sean (U c), (U c̄)
m
las correspondientes componentes de B. Si la
aplicación cambio de carta
at
c̄ c 1
: c(U U) ic
c̄(U U)
es decir µ ¶
¡ c
¢ (¯ ¯) ¡ c̄
¢ (¯ ¯)
= (20)
( ) ( )
DeÞnición 3.2.1.1 Dada superÞcie de R3, existe una única forma bili-
neal sobre (que denotamos por G) de manera que, para cada U abierto
de y , se tiene:
G( )( ) := ( ) ( ) , U
at 3
X
e =
m =1
2
X µ ¶µ c
¶
c c c c 1
= =( 1 2) c ;
=1 2
en particular,
| |2 = ( c1 )2 + 2 c c
1 2 + ( c2 )2
3.2.4. Isometrías
Un difeomorÞsmo : ¯ se llama isometría, si para cada curva
diferenciable : [ ] se tiene
( )= ( )
Se dice entonces que las superÞcies y ¯ son isométricas, y escribimos
' ¯
Puesto que, la inversa de una isometría y la composición de isometrías es
isometría, se concluye que la relación de isometría entre superÞcies es relación
de equivalencia.
Observese, que una congruencia (ver 2.5.6) es una isometría, y por tanto,
dos superÞcies congruenteswwson isométricas.
. M
Un problema central de law teoría de superÞcies es el determinar invariantes
geométricos computables que se conserven por isometrías.
at
Una caracterización local de las isometrías puede ser la siguiente:
:
metrización local :U U en torno a cada punto e
¯ es isometría si y solo si es biyectiva, y hay una para-
m de forma que
= :U ¯
(U) es una carta de , y se veriÞca
¡ ¢ ¡ ¯¢ at
=
ic (21)
Vamos a demostrar la equivalencia, en el supuesto de que :U
una parametrización global de . Supóngase que es una isometría. En-
a1
sea
at
Un plano de R tiene exactamente dos normales unitarias ± , y cada
3
Una base ( ) de
e
una de ellas deÞne una orientación de en el siguiente sentido:
m
se dice que es(tá) positiva(mente orientada) (con
at
respecto a ) si el vector × tiene el mismo sentido que , es decir, si
es positivo, lo cual equivale a decir que det(
×
Una normal unitaria a una superÞcie ic ) 0
es una aplicación diferenciable
: R3 sobre una superÞcie
, para todo . No siempre existe una normal unitaria
a1
de R3 tal que ( ) es normal unitaria a
X a
una superÞcie pero, cuando existe, se dice que es orientable
co .
y deÞne
una orientación en Así, dar una orientación en supone m establecer una
orientación sobre cada espacio tangente y que esta orientación varíe
diferenciablemente al mover el punto sobre la superÞcie.
Si la superÞcie es conexa y orientable, admite exactamente dos orien-
taciones.
Una carta (U c = ( )) de induce una orientación sobre U, que es la
deÞnida por la normal unitaria:
×
:=
| × |
Supondremos, en adelante y salvo aviso explícito, que es una superÞcie
conexa de R orientada por una normal unitaria . Así pues, todo lo que sigue
3
:= 00
: R;
( )= ( ) ( ) ( ( )) = ( ) cos ( ) ;
obsérvese que, en los puntos en los que ( ) = ± ( ( )) , se veriÞca
( ) = ± ( ).
Por otra parte, como = 0, derivando se tiene :
0
0= + ( )0 ;
En particular, si (0) = y (0) , se concluye que:
(0) = ( )( ) = hL ( ) i
Como consecuencia se obtiene el siguiente:
ww
w
. M
at
e m
at
ic
a1
. co
m
hL ( ) i hL ( ) i
= (6= 0) R
L( )
( ) := (24)
ww de en deÞnida por , a la curva intersección
de
Se llama sección normal
w
. M
con el plano afín paralelo a y ( ) que contiene a . Entonces ( )
at
puede interpretarse (salvo el signo) con la curvatura en de de dicha sección
normal
em
at
ic
a1
. co
m
sobre la función at
la que nos proporciona (hasta el segundo orden) este tipo de información
en las proximidades de En efecto:
Sea , con | | = 1, y sea : e m
una curva birregular
parametrizada por la longitud de arco y tal que (0) = y 0 (0) = .
Estudiemos el comportamiento, en torno al 0 at
, de la función :
R. Se tiene: ic
( )
(0) =
( ) ( )
(0) = 0 a1
(0) ( ) =0 ;
2
(0) = (0) ( ) = ( ) =H( )
µ ¶ ¿ À ¿ À ¿ 2
À
= wwL
M
H = =
w
.
Teniendo en cuenta que
at
=
|
×
× e|
=
m
1
2
×
queda µ at ¶
=
1
det ic 2
(26)
en particular,
H( ) = ( 1 )2 + 2 1 2 + ( 2 )2
3.3.9. Congruencias y Formas Fundamentales
Recordemos que un difeomorÞsmo : ¯ que preserve las longitudes
de las curvas, se llama isometría, y viene caracterizado por la propiedad
de que para cada parametrización local¡ ¢:U ¡ U¯ ¢en la parametrización
= :U (U) en ¯ , veriÞca = .
Supongamos que : ¯ es la restricción a de
¡ un¢ movimiento
¡ ¢
directo. Entonces evidentemente es isometría (por tanto = ¯ ) y se
tiene
= +
donde =( ) es matriz constante, por tanto:
2 2
= , =
1
w ¿. M 2
À
= q
2
×
at
=
1
¿ e m
×
2
À
=
2
at
ic
Esto signiÞca que las congruencias también preservan la segunda forma
fundamental.
a1
Así, el estudio de las propiedades geométricas de las superÞcies que per-
coordenadas utilizado. co .
manecen invariantes por congruencia, no depende del sistema cartesiano de
m
3.4. CURVATURAS
3.4.1. Aplicaciones autoadjuntas
Sea R un espacio vectorial euclídeo con producto escalar y sea
:E E una aplicación lineal. Se dice que es autoadjunta si =
, para todo E. La forma bilineal : E × E 3( )
R se denomina forma bilineal asociada a . es simétrica si
y sólo si es autoadjunta.
El siguiente teorema contiene resultados suÞcientemente conocidos del
álgebra lineal elemental:
1
...
at
3.4.2.
Sea (
e
Expresión analítica local del Operador de Weingarten
m
) una superÞcie orientada de R3 . La segunda forma fundamen-
tal deÞne, en cada espacio tangente at
, una forma bilineal simétrica; la
ic
correspondiente aplicación autoadjunta es la aplicación de Weigarten en ,
ya que
H ( )= L ,
a1
Si (U c = ( )) es una carta de .
, el operador de Weingarten viene
co
determinado, en la base { } por funciones diferenciables
m =
( ) ( = 1 2) , llamadas coeÞcientes del operador de Weingarten,
tales que
½
L( ) = 11 + 21
L( ) = 12 + 22
Es fácil ver que los coeÞcientes se obtienen a partir de los coeÞcientes
de la segunda forma fundamental; en efecto, usando la Propos. 3.4.1.1.b
queda la siguiente igualdad entre matrices de funciones:
( )=( ) 1( )
o de forma más explícita:
11 = 2 12 = 2 21 = 2 22 = 2
(27)
3.4.3. Curvaturas de superÞcies orientadas
Fijado un punto de una superÞcie orientada ( ) de R3 , los invariantes
geométricos (traza, determinante, autovalores, etc.) de la aplicación de Wein-
garten L determinan invariantes geométricos de la superÞcie, que a su vez
nos permiten determinar el aspecto geométrico de ésta en las proximidades
del punto .
at 2
L 1 = 1( ) 1 L 2 = 2( ) 2
1(
) + 2( )
( )= 1( ) 2( ) ( )=
2
Se llama a ( 1 2) base adaptada a ( ) en . En estas condiciones:
El conjunto
D := { | H( ) = ±1}
asintótica) de
w
el vector 0 ( ) deÞne una dirección
. Mprincipal (respectivamente, una dirección
. Es importante observar que tanto el carácter de línea de
at
curvatura como el de línea asintótica se preservan frente a cambios regulares
de parámetro.
e m
Una consecuencia inmediata de la deÞnición algebraica que hemos dado
at
de direcciones principales es que una curva regular : es línea de
curvatura si y sólo si, para cualquier elección (no necesariamente global) de
normal unitaria , se veriÞca: ic
( )
=
a1
.c
donde la función : R da lugar, en cada , a un oautovalor
m (curva-
tura principal) de L ( ) . Este resultado se conoce como teorema de Olinde-
Rodrigues.
Similarmente se prueba que una curva regular : es línea asintóti-
ca si y sólo si, para cualquier elección (no necesariamente global) de normal
unitaria , se veriÞca:
¿ À
( )
=0
2 + 2
= 2 + 2 2 + 2 (
0
1 2 1 2 ) (0 0)
ya que
2 2 2 2 2 2
1 + + + 1
0 = 2+ 2 2 + 2 2 + 2
=
1 1 1 1 2 2 2 2
3.4.10. Símbolos de Christo el
Fijada una carta (U c = ( )), es claro que el conjunto de campos locales
( ) , donde es la normal unitaria inducida por la carta, constituye
una base del módulo XU . Las derivadas (??) con respecto a y de los
campos de esta base local se podrán a su vez escribir como combinación
lineal de estos mismos campos. Como
2
¿ 2 À 2
=
2 2
X
= + ( = 1 2) (29)
=1
2
= 1
11 + 2
11 + a1 (30)
2
= 1
12 + 2
12 + . co
m
2
1 2
2
= 22 + 22 +
= 11 21
= 12 22
ww
3.4.12. Geodésicas
Una curva :
w
. M
se llama geodésica si 00
= , es decir 00
es
ortogonal a en todos los puntos ( ).
at
Proposición 3.4.12.1 Si : e
es geodésica, entonces h 0 00 i = 0. En
m
particular | | es constante y por tanto, está parametrizada con parámetro
0
2 2
X
2
+ ( ) = 0 ( = 1 2)
=1
= ( = 1 2)
wX2 ( = 1 2) (31)
= ww
. M
=1
( ( ) ( ))
3. Por cada
a1
existe una única geodésica maximal, que denotamos
por : . . co
m
4. Fijados y R , se veriÞca:
½
y
(32)
()= ( )
( )= ( )
Si : at
intrínseca, es aquella que es preservada por isometrías:
¯ es isometría y :U U es una parametrización de ,
e m
entonces como es difeomorÞsmo se concluye por el epígrafe 2.5.5 que =
:U (U) es una parametrización de ¯ . Para cada curva diferenciable
:[ ] U ( ( ) = ( ( ) ( ))) se tiene ( at )= . Así resulta que
es la representación local en U de la curva = ic
,y .
( ) =
Z qX
( ( )) 0 ( ) 0 ( )
a1
Z qX co .
= ( )= ( ( )) 0 ( ) 0m( )
at
¿ À
ic
=
¿ 2
=
À ¿ 2
a1 À
= +
* 2 + *
. co
X 2
X m +
= +
=1 =1
+
1 2 + 1
11 = 2 12 =
2 2( ) 2 2 ( )2
2 ww +2
1
22 =
2
M
2w(. )2
2
11 =
2 2 ( )2
2
=
+
at 2
=
2 + +
e
12 22
2 2 ( )2 2 2 ( )2
m
Símbolos de Christo el en coordenadas ortogonales: Si
ecuaciones anteriores se escriben at = 0 las
ic
1
11 =
2
1
12 =
2
1
22 = a1 2
(36)
2
11 =
2
2
12 =
2
2
22 =
2
. co
m
4.1.5. Carácter intrínseco de las geodésicas.
Recordar del epígrafe 3.4.12 que una curva : se llama geodésica
si tiene curvatura geodésica nula. Esta condición no depende del sistema de
coordenadas, pero dado uno, determina las ecuaciones diferenciales de las
geodésicas (31) que dependen solo de los simbolos de Christo el . Asi, si
: ¯ es isometría y :U U es una parametrización de , entonces
como es isometría se concluye por el epígrafe 4.1.3 que si = :
U (U) entonces = , y por la expresión (35) dan lugar a las mismas
ecuaciones de las geodésicas. Esto signiÞca que si ( ) = ( ( ) ( )) satisface
estas ecuaciones, entonces ( ) = ( ) es geodésica de , y ()=
¯
( ) es geodésica de . Así, preserva las geodésicas.
En particular, usando la construcción de parametrizaciones del epígrafe
4.1.3
4.1.6. Carácter intrínseco de la curvatura de Gauss
Recordemos que la curvatura de Gauss se escribe en una parametrización
local : U U como
2
= ( )= ( )= 2
Denotando = , etc... =( ) =( 2
) etc,.y usando
las identidades
= h i, =h i, =h i
2 = det ( ), 2 = det ( ),
2 = det ( )
se tiene
¡ ¢
2 2
=
ww
. M
w det (
det (
) det (
) det (
)
)
at
coeÞcientes de la primera forma fundamental. e
Nuestro objetivo es probar que esta expresión depende en exclusiva de los
m
Por una parte, la identidad de Graham establece que si , son vectores
columna de R3 entonces at
ic
det ( 1 2 3 ) det ( 1 2 3) = det (h
a1 i)
así que
. co
h m i
¡ ¢
2 2
= det h i
h i h i h i
h i
det h i
i h h i h i
D E
Observese que los coeÞcientes de la forma pueden escribirse
en términos de la primera forma fundamental. Por ejemplo:
1 1
h i= 2
h i= 2
1
h i= h i h i= 2
h i= 1
2
,...etc.
Sin embargo, la cuestión no está nada clara para los coeÞcientes h i
yh i. Apliquemos el siguiente artilúgio de cálculo:
det det
= det det
0
tenemos:
= h i h i
ww
=w . Mh
µ
i
¶
h i
= at 1 1
m
2
at (1 2)
¡ ¢
2 2
= det ic (1 2)
(1 2) (1 2) a1 0
(1 2)
+ det . co (1 2)
(1 2) (1 2) m 0
Nuestro objetivo ya está conseguido. No obstante, se pueden obtener a
partir de aquí, la siguiente fórmula formidable:
½ µ ¶
1 1
= + (37)
2
µ ¶¾
2 1
1
= + (38)
2
Si : es isometría entre superÞcies y : R, ¯ : ¯ R
son las funciones de curvatura de Gauss de y ¯ respectivamente, usando
la construcción del epígrafe 4.1.3, la fórmula (37) prueba que = ¯ ,
por lo que ¯ = , es decir
¯ ( ( )) = ( ),
X . En general
( +1)
=
( )
X
a1
Veremos que en una superÞcie en el espacio euclídeo .
co R3 aparece una
m que denomi-
noción natural e intrínseca de derivada a lo largo de una curva,
naremos derivación covariante.
:= ( ) ( )
es ortogonal a ww tangente
y la parte
w
. M :=
pertenece a Las proyecciones : R3 R3 at y : R3
e m
son homomorÞsmos de espacios vectoriales.
4.2.3. at
Derivada intrínseca de un campo tangente a lo largo de una
curva ic
Si X ( ), se deÞne la derivada intrínseca de a1 como el campo
¯
¯
¯
µ ¶ ( ) . co
¯ : = m
¿ À
= X ( )
P ¯
¯
Por tanto, si = () ¯ entonces:
2
à 2
! ¯
X X ¯
= + ( ) ¯ (39)
¯
=1 =1
4.3.
em
TRANSPORTE PARALELO
at
Sea plano afín de R3 . Cada punto tiene el mismo plano tangente
ic
= 0 plano vectorial de R . Hay por tanto un transporte paralelo
3
por tanto
|| =|| 1
· · · || 0
: ( ) ( )
|| =|| 1
· · · || 0
: ( ) ( )
= ( )×
at
y representa (salvo el signo) la longitud de la proyección del vector de curva-
tura 00 sobre el plano tangente. Si denotamos ( ) es la curvatura normal
en 0 ( ), se tiene: e m
00
=
0
=
0
+ = at ( × 0
)+
ic
de forma que si =| 00
2
= 2
+ 2
a1
| es la curvatura de se veriÞca la identidad:
. co
4.3.3. Transporte paralelo y geodésicas m
Recordemos que una curva : se llama geodésica si 0
= 0,
es decir, si tiene curvatura geodésica nula. Esto equivale a que la velocidad
0
es un campo paralelo a lo largo de . Se dice que la geodésica :
es por , si 0 y 0 (0) = . Y se dice que es maximal, si no
existe geodésica : 7 que extienda a , es decir, tal que contenga
estrictamente a y ( ) = ( ) .
Nótese que, si : es una geodésica, entonces se tiene:
¿ 0 À
h 0 0i 0
=2 =0
( ) = cos ( ) em + sin ( )
at
se denomina a determinación diferenciable del ángulo ]( ). Por
ic
otra parte, dos determinacionoes diferenciables de dicho ángulo diÞeren
en una constante múltiplo entero de 2 .
c) Se tiene: ¿ À µ ¶
1
=
2
d) Si es un campo paralelo a lo largo de y es determinación dife-
renciable del ángulo ]( ) entonces:
µ ¶
1
= (41)
2
se tiene:
¿ À ¿ À
= ×
¿ À
= ( (sin ) + (cos ) ) + cos + sin ×
¿ À ¿ À
2 2
= + cos sin
¿ À ¿ À
= + ww = + × =
¿ Àw
. M
= +
at
À ¿ À ¿
e
El apartado c) se demuestra teniendo en cuenta que
¿ m À
= =
1
at
ic
y que
=
X
=
X a1
. co
y la expresión de en coordenadas ortogonales (ver 36) m
XZ µ ¶
= ( ( ) ( )) + ( ( ) ( ))
=1 1
donde = 0 1 = ,y |[ 1 ] es diferenciable.
Figura 2:
con ( ) = ( ) = . Sea
ww
.
está parametrizada por la curva
M
continua y regular a trozos : [ ]
X || ( ) un campo paralelo a lo largo de , y
,
:[ ] at
R una determinación diferenciable del ángulo ]( ), entonces:
( ) ( )=
e
Z
m R
at
en
R particular || : 3 7 (|| )( ) ic deÞne un giro de ángulo
R
a1
Demostración usando la expresión de la curvatura de Gauss en coorde-
nadas ortogonales (38) se tiene para ( ) = ( ( ) ( )), co .
m
Z Z
= ( ) =
R c(R)
Z µ µ ¶ µ ¶¶
1
= +
2 c(R)
Z µ ¶ Z
= =
2 2
en donde se ha utilizado el teorema de Green en el plano para la penúltima
igualdad y la fórmula (41) aplicada en cada trozo diferenciable para la última.
5. GEOMETRIA GLOBAL
5.1. LA ESTRUCTURA METRICA GLOBAL
En lo que sigue, es una superÞcie conexa de R3 . Veremos que en
puede deÞnirse un concepto natural de distancia entre dos puntos, que es la
longitud del camino sobre la superÞcie más corto (caso de que un tal camino
exista) que los une. A posteriori se ve que dicho camino más corto, si existe, es
necesariamente geodésico. La topología inducida por esta distancia resultará
ser la natural de . Equipada con esta distancia, cabe preguntarse en qué
condiciones es un espacio métrico completo. Una respuesta la proporciona el
teorema de Hopf-Rinow, que establece la equivalencia entre la completitud
métrica y la completitud geodésica.
M
1
forma que cada = |[ w1 ] es una curva (diferenciable). Se dice que
.
une ( ) y ( ) . Se deÞne la longitud del camino como
at
( ) := eX
m ( )
at
=1
( ) := inf{ ( ) | ( )}
La función : × 3( ) ( ) R+ {0} veriÞca , para todo
, las propiedades:
1. ( ) 0, ( )=0 =
2. ( )= ( )
3. ( ) ( )+ ( )
at
es diferenciable sobre un compacto, y alcanza un mínimo = mṍn 0, y
un máximo = máx
y todo S o también:
0, por tanto se tiene ( )( )e (
m
) B
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯ at
ic
2
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ( ) B R {(0 0)}
( )
¯ ¯
¯ ¯
en donde ¯ ¯ =
p 2
1 + 2
2
¯ ¯
¯ ¯
es la norma euclidea y ¯ ¯
a1 =
q
( ) es
la norma métrica Esto sirve para demostrar que para toda
co curva
(
. )
: B
diferenciable se veriÞcan las desigualdades: m
( ) ( ) ( ) (42)
( ) = inf{ ( ) | ( )} inf{ ( ) | ( )}
= inf{ (c ) | ( )} = inf{ ( ) | 0 c( ) (B)}
( ) ( )
donde hemos denotado ( ) = { U : |c( )| }y ( ) { |
( ) }.
Recíprocamente, se puede probar, que para todo 1, se tiene:
( ) ( ) con = (43)
( ) ( | )= (c | ) (c | )
| | = ;
a)
¯( at
preserva la longitud, es decir: para toda curva : , se tiene
b)
)= ( )
A | : R3 3 R3
| : 3 A| ( )
¯
at
es de equivalencia. Además, dos superÞcies congruentes son isométricas, es
decir:
¯ ¯ ic (44)
a1
Una bella caracterización de las congruencias viene dada por el siguiente:
ic
sobre toda la superÞcie. La idea consiste en establecer una partición del
recinto suÞcientemente Þna, de forma que cada parte esté incluida en un
a1
entorno coordenado, y en sumar todas las integrales parciales.
Uno de los resultados más profundos y paradigmáticos de la teoría glo-
.
bal intrínseca de superÞcies lo constituye el teorema de Gauss-Bonnet,
co que
relaciona la integral de la curvatura de Gauss sobre una superÞcie
m compacta
con el género (topológico) de la superÞcie.
En lo que sigue, es una superÞcie de R3.
(1) =
at
Cuando disponemos, en una superÞcie , de una triangulación T =
{ 1
R por la regla:
e
}, podemos deÞnir la integral de una función diferenciable :
m
Z
:=
XZ
at
=1 ic
donde las integrales sobre los triángulos a1
fueron ya deÞnidas en 3.2.5. Se
demuestra que el valor de esta integral es independiente de la triangulación
.
T elegida; en particular, es independiente de que los triángulos sean o no
co
geodésicos. m
ic
:=
a1
(0 2 ) ( = 0 1 2)
e
de donde se deduce fácilmente el resultado.
m
5.3.4. Teorema de Gauss-Bonnet at
ic
Estamos ya en condiciones de probar el resultado fundamental de este
epígrafe: a1
Teorema 5.3.4.1 ( Gauss-Bonnet) Sea
y con curvatura de Gauss : co
R y sea T una triangulación
.
una superÞcie de R3 compacta
de
m
formada por triángulos geodésicos pequeños. Se tiene entonces:
Z
= 2 T( )
De lo anterior, se deduce:
w ww
. M
Corolario 5.3.4.1 La característica de Euler T ( ) no depende de la trian-
at
gulación geodésica T que se utilice para calcularla, y se denotará a partir de
ahora por ( ).
em
5.3.5. SuperÞcies topológicas en R3
at
ic
La característica de Euler ( ) puede deÞnirse a nivel topológico y es
a1
de hecho invariante por homeomorÞsmos. Recordaremos ahora algunos re-
sultados sobre clasiÞcación de superÞcies topológicas, que ponen de relieve
el alcance del teorema 5.3.4.1.
Una superÞcie topológica de R3 es un subconjunto .
coR3 con la propie-
de
dad de que, por cada punto , existen abiertos U de Rm2 y U de (con
U ) y existe una aplicación :U U , llamada parametrización local,
a la que sólo se le impone ser homeomorÞsmo. Pueden deÞnirse entonces,
a este nivel, los conceptos de triángulo , triangulación T y característica
T( ). El resultado fundamental es el siguiente:
ww
w
. M
at
em
at
ic
a1
. co
m
5.3.6. Ovaloides
Un ovaloide es una superÞcie de R3 conexa y compacta (y por tanto
orientable) con curvatura de Gauss 0 en todo punto. Por ejemplo, una
esfera de radio 0 es un ovaloide con curvatura constante = 12 .
Quizás uno de los teoremas más signiÞcativos sobre ovaloides es el teorema
de Bonnet, que aÞrma que una superÞcie conexa y completa de R3 más
curvada que la esfera es compacta y tiene un diámetro := sup{ ( ) |
} menor o igual que ella:
Por otra parte, es fácil ver que hay superÞcies completas con curvatura
0 que no son compactas, por ejemplo la dada por la ecuación =
2
+ 2 . Así pues, los ovaloides se caracterizan por ser superÞcies conexas
y completas cuya curvatura de Gauss está acotada inferiormente por una
constante positiva.
5.3.7.
at
SuperÞcies de curvatura no positiva