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Control vectorial de inversores trifásicos

I. INTRODUCCI ÓN

En los últimos años, los motores de corriente alterna

han adquirido gran auge en muchas aplicaciones in-
dustriales. El desarrollo alcanzado en los convertidores
electrónicos de potencia (CD-CD, CD-CA), los micro-
procesadores, ası́ como las nuevas técnicas de control,
permiten enfrentar los problemas de control de motores Figura 1: Inversor convencional
con métodos novedosos de procesamiento digital de
señales, muy difı́ciles de llevar a la práctica unos años
atrás. El principal objetivo del control vectorial es lograr cumplir con lo siguiente:
separar en un control lineal a la corriente que produce
el flujo magnético y a la corriente que produce el par Va = A sin(ωt) (1a)
del motor para lograr que el inversor trifásico genere Vb = A sin(ωt + 2π/3) (1b)
los voltajes, corrientes y frecuencia a una frecuencia Vc = A sin(ωt − 2π/3) (1c)
fundamental. La base del control vectorial consiste en
transformar el modelo dinámico de un motor de ca y Las amplitudes, frecuncias y el desfasamiento debe ser el
los voltajes que nos puede generar el inversor trifásico, mismo para las tres, para considerar al sistema simétrico
de un marco de referencia trifásico estacionario, el cual y balanceado.
está caracterizado por ecuaciones no lineales complejas,
a un marco de referencia bifásico rotatorio en un plano III. T RANSFORMADA DE C LARK
imaginario llamado d,q, en el cual se puede realizar el La transformada de clark, transforma las variables
control de las variables del motor mediante un modelo eléctricas de un sistema trifásico con fases a, b, c en
más simple. Por lo cual son necesarias las tranasforma- otras α, β , que representan un sistema bidimensional de
ciones de Clark y Park y la modulación de ancho de coordenadas fijo. Geometricamente supone la proyección
pulsos por vectores de estados (SVPWM), por sus siglas de los ejes a, b, c sobre dos ejes α, β . Para entender el
en inglés en el inversor trifásico. principio de esta transfromación se debe considerar un
sistema trifásico simétrico y balanceado, en él se pueden
demostrar que las corrientes y tensiones se pueden
reprentar mediante un vector espacial de amplitud y
II. I NVERSOR TRIF ÁSICO velocidad constantes en el plano α, β como se muestra en
la figura 2. Para demostrar lo anterior, primero se define
Los convertidores DC-AC se conocen como inverso-
res, se trata de un circuito encargado de generar señales
de CA, preferentemente sinusoidales que son capaces de
proporcionar suficiente carga a partir de un suministro
de CD mediante la utilización de diversas técnicas de
modulación. Un inversor trifásico, genera a su salida tres
señales sinusoidales, las cuales deben estar desfasadas
120◦ para que logren estar en equilibrio. En la siguiente
figura 1 Se puede mostrar el circuito convencional de un
inversor trifásico, el cual consiste en seis interruptores
(Mosfets ó IGBTs), una fuente de alimentacion de voltaje
de CD. y un modulador que controla la secuencia de
conmutación de los interruptores. Figura 2: Representación geométrica de la transformada
Los tres voltajes que nos genera el inversor deben de Clark
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un sistema trifásico simétrico y balanceado tal como se

muestra en la ecuación (2)
   
Va Vm sin(ωt)
v(t) =  Vb  =  Vm sin(ωt + 2π 3 )
 (2)
2π
Vc Vm sin(ωt − 3 )
donde se cumple la siguiente condición
Va + Vb + Vc = 0 (3)
Figura 3: Representación geométrica de la transformada
y a partir de l figura 2 podemos deducir lo siguiente: de Park
2π 4π
N2 Vα = N3 Va + N3 Vb cos + N3 Vc cos (4a)
3 3
π π 5π
N2 Vβ = N3 Va cos + N3 Vb cos + N3 Vc cos (4b) Reacomodando en forma de matrices tenemos (9), que es
2 6 6
la transformada de Park, o tambien llamada transformada
donde N2 y N3 son las proporciones que deben tener de un sistema de dos fases en eje de coordenadas
el sistema bifasico y trifásico para que se cumpla la rotacionales.
condición (3)
Realizando operaciones en (4) obtenemos (5)     
Vd cos(θ) sin(θ) Vα
= (9)
1 1 Vq − sin(θ) cos(θ) Vβ
N2 Vα = N3 Va + N3 Vb (− ) + N3 Vc (− ) (5a)
√ 2 √ 2
3 3 donde la velocidad de rotación es: θ = ωt del sistema
N2 Vβ = 0 + N3 Vb ( ) + N3 Vc (− ) (5b)
2 2 trifásico, llamada tambien la frecuencia fundamental.
Reacomodando (5) obtenemos (6) en forma de matri-
Esta transfromada lo que nos permite es tener dos
ces
voltajes de manera constante en el tiempo, por lo general
1 − 21 − 12
    
Vα Va el Vd es de la amplitud del Vm del sistema trifásico y
= 3N   Vb 

√ √ (6) Vq = 0.
N2 3 3
Vβ 0 2 2
V c

N3
En donde la √constante N2 puede tomar dos valores, los
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cuales son: 3 para un balance de potencias ó 23 par V. M ODULACI ÓN DE ANCHO DE PULSO POR
mantener la ortogonalidad entre los sistemas. Entonces VECTORES DE ESTADO SVPWM
la transformada de clark para sistemas balanceados nos
queda de la siguiente manera como (7)
  
1 − 12 − 21
  Existen diferentes moduladores para un inversor
Vα Va
 = 2   Vb  (7)
trifásico, una de las más utilizadas es la SVPWM, en
3 √ √
3 3 donde se define la secuencia de conmutación y el tiempo
Vβ 0 2 2
Vc
en que debe estar la secuencia para formar un vector.
a la que podemos describir como un sistema bifásico de La principal caracterı́stica del SVPWM es el uso
un plano estacionario. de un ı́ndice de modulación para controlar la ampli-
tud del voltaje de salida del inversor y la frecuencia
IV. T RANSFORMADA DE PARK fundamental. El principio de operación del SVPWM se
Esta transformda lo que nos muestra como convertir basa en el inversor de la figura 1 en la cual existen
un sistema de coordenadas de dos fases estacionarias en 64 combinaciones posibles de en los interruptores del
un sistema de coordenadas rotacionales dos fases. En inversor, pero que solo 8 estan permitidas, esto es que
la figura 3 se muestra geométricamente. A partir de la no generan corto circuito en alguna de sus ramas. Dos
rotación de los ejes α y β podemos encontrar los ejes d de las combinaciones dos dan voltaje nulo a los que se
y q . Matemáticamente obtenemos (10): les nombran vectores nulos y 6 voltajes activos ya que
nos dan un voltaje. en la figura 4 se pueden observar la
d = α ∗ cos(θ) + β ∗ sin(θ) (8a)
combinaciones posibles y llamaremos vectores de voltaje
q = −α ∗ sin(θ) + β ∗ cos(θ) (8b) Asignando valores binarios en los vectores tenemos
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Figura 4: Posibles combinaciones en el inversor conven-

cional

SV0 = (0, 0, 0) (10a)

SV1 = (1, 0, 0) (10b)
SV2 = (1, 1, 0) (10c)
SV3 = (0, 1, 0) (10d)
SV4 = (0, 1, 1) (10e)
SV5 = (0, 0, 1) (10f)
SV6 = (1, 0, 1) (10g)
SV7 = (0, 0, 0) (10h)
En donde nos damos cuenta que solo conmuta un dis-
positivo en de un vector de estado a otro.
Estos ocho vectores de voltaje nos dan un voltaje de
salida V0 = (Van , Vbn , Vcn ) referido al nodo N’ de la
figura 1, el cual puede ser transformado al plano α,β ,
mediante la transformada de clark, en donde se presentan
los ocho vectores de forma estacionaria formando un
Hexágono en el plano, los vectores están separados
60◦ generndo 6 vectores, con una direccion en sentido
opuesto a las manecillas del reloj, la magnitud de los
vectores estacionados es V m = 32 Vs . En la figura 5
podemos ver la posición de los vectores estacionarios en
el plano α,β . vectores nulos se encuentran en el centro
del hexágono

Figura 5: Representación espacial de los vectores etsa-

cionarios en el plano α,β