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Resumen—Para modelar los efectos de la excitación vibracio- la función transferencia es definida como la división de la
nal en sistemas mecánicos, es útil recurrir al empleo de ecuaciones transformada de la Laplace de la salida entre la transformada
diferenciales que a su vez permiten el cálculo de la función de la entrada.
transferencia. Esta función define la relación de entrada y salida
de un sistema. En el siguiente informe se presentan el caso de En el siguiente informe se presentará el caso de sistemas
sistemas mecánicos sujetos a distinto tipos de cargas (entradas), mecánicos sujetos a distinto tipos de cargas, es decir funciones
las cuales hacen variar la salida en este. Se trabajó un sistema que son comúnmente utilizadas como aproximaciones de en-
de un grado de libertad con una fuerza periódica sinusoidal, que
dio como respuesta una función del mismo tipo, pero con una tradas tradicionales de un sistema; como la escalón, rampa y
etapa de régimen transitorio. Se trabajó la función escalón, en la carga aleatoria uniforme, que funcionan para la modelación
donde el movimiento del sistema se detiene y el amortiguador de por ejemplo un ala de avión:
deja de producir una fuerza y también se trabajó con cargas
aleatorias y otros tipos de cargas periódicas repetitivas, pero con
dos grados del libertad.
Palabras Clave—Sistema masa resorte amortiguador, función
transferencia, carga escalón, carga rampa, carga aleatoriamente
uniforme
I. I NTRODUCCI ÓN
Al generar un sistema de bloques con una fuerza de exci- Donde la onda azul representa en los tres casos anteriores
tación armónica se obtuvo la siguiente gráfica: el desplazamiento de la masa en el dominio del tiempo y la
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b 5
ζ= √ = √ = 0,056 (9)
2 km 2 200 ∗ 10
Seguidamente en la parte dos del laboratorio correspon- En donde nuevamente la onda azul representa el desplaza-
diente al ala del avión, las ecuaciones diferenciales obtenidas miento de las masas puntuales en el dominio del tiempo y las
corresponden a: ondas naranja representan las velocidades.
V. A N ÁLISIS DE RESULTADOS
mL2
[1] = [10θ¨1 + 3θ¨2 ] + kθ1 + bθ˙1 = 2Lf (t) (12) Para tener una mejor comprensión de los resultados obte-
4 nidos es importante realizar un análisis de los mismos. Con
respecto a la parte 1 del laboratorio, en primer lugar se
mL2 ¨ obtuvo la función transferencia, esto para poder relacionar
[2] = [θ2 + 3θ¨1 ] + kθ2 + bθ˙2 = Lf (t) (13)
4 la respuesta del sistema, es decir su salida, con la señal
de entrada. Para demostrar las distintas relaciones de salida-
Las funciones transferencia obtenidas para ambos ángulos entrada, se emplearon diferentes fuerzas que excitan al sistema
se muestran en la siguiente imagen: de maneras variables.
En primer lugar se empleó una función armónica dinámica.
En general cuando existe una entrada sinusoidal, la respuesta
del sistema comienza en t = 0 y tiene la misma forma. Es-
pecı́ficamente consiste en la suma de la respuesta del régimen
permanente más la dada por el régimen transitorio. La primera
corresponde a la salida del sistema en el lı́mite de tiempo
infinito, y la respuesta del régimen transitorio es la diferencia
Figura 2. Funciones transferencia obtenidas para θ1 y θ2 entre la respuesta total y la dada por el régimen permanente. Se
puede observar en la gráfica 1, como las primeras siete crestas
corresponden al régimen transitorio, donde el sistema entra en
Por último se obtuvieron las gráficas correspondientes a las un estado en el cual desea vibrar en su frecuencia natural,
funciones transferencia para cada uno de los ángulos: pero se encuentra forzado a vibrar a la frecuencia inducida
por la fuerza externa. A partir de t=6 s, se aprecia el régimen
permanente, en el cual quedan solamente las oscilaciones
forzadas, en dicho instante se dice que el sistema alcanza
un régimen permanente y además oscila con una amplitud
constante. Por último se destaca que el periodo obtenido para
los datos dados, descrito en la ecuación 11, coincide con el
periodo presentado en la gráfica.
Seguidamente se empleó una entrada escalón, la cual no
varı́a de manera dinámica, fı́sicamente estas funciones ocu-
rren cuando una carga estática es repentinamente aplicada al
sistema. Al emplear una entrada escalón la masa del sistema
se acelera, el resorte sufre de una deflexión y la velocidad
en el elemento amortiguador se disminuye. Tanto el resorte
como en el amortiguamiento ejercen una fuerza sobre la masa.
Gráfico 4: Simulación de ala de avión para función Sin embargo, los movimientos de la masa se atenúan en el
transferencia de θ1 tiempo, hasta que alcanza una nueva posición de equilibro y
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el amortiguador deja de aplicar una fuerza. Además se destaca aleatoria uniforme no permite predecir el comportamiento a
de la ecuación 9, el valor obtenido para ζ que corresponde a futuro de un sistema. Al exponer un sistema a una carga
0,056; como el ζ < 1, el sistema se encuentra subamortiguado, con secuencia repetitiva, se obtiene en la salida una señal
lo que implica que las oscilaciones tendrán una decadencia periódica escalar que varı́a su forma de onda dependiendo de
exponencial en su magnitud; comprobando el comportamiento los parámetros dado.
de la salida del sistema al tener una carga escalón en su
entrada. En la gráfica 2, se puede apreciar claramente este R EFERENCIAS
fenómeno de subamortiguamiento que provoca la disminución [1] S EELER , K, System Dynamics: An introduction for Mechanical Engi-
de las oscilaciones tanto para el caso del desplazamiento como neers , Springer, New York, 2014.
para la velocidad. [2] M ONTALV ÃO , S, An Overview of the Fundamentals of Modal Analysis
, NATO Science Series (Series E: Applied Sciences), vol 363. Springer
Por último se consideró una carga aleatoria uniforme, este 1999.
tipo de cargas representan múltiples sistemas mecánicos reales, [3] AVADHANULU , M, A Textbook of Engineering Physics, Volume-I , S
CHAND, New Delhi, 2018.
como el caso del ala de un avión que se expone a vientos [4] L ONGORIA , R, Modeling and Experimentation: Mass-Spring-Damper
tan fuertes y variables que provocan múltiples vibraciones en System Dynamics, S CHAND, University of Texas at Austin, 2014.
todas las partes del elemento, por lo que no se puede predecir
el comportamiento futuro de una manera precisa, tal como
se muestra en el gráfico 3, que a diferencia de una carga
sinusoidal por ejemplo, no presenta continuidad en el tiempo
y tiene amplitudes variables por lo que se podrı́a decir que el
sistema se encuentra en un régimen transitorio perpetuo. Es
importante aclarar que la aleatoriedad es una caracterı́stica de
la excitación sobre el sistema, es decir de la entrada y no de
las frecuencias naturales ni de los modos de vibración
Para la segunda parte del laboratorio se analizó el modelo
de un ala de avión sujeto a una carga periódica. En la
figura 1 se observa cómo el sistema está compuesto por dos
partes, descritas por ángulos distintos θ1 y θ2 . Al obtener
las ecuaciones diferenciales (12) y (13) fue posible obtener
la función transferencia de cada una, permitiendo modelar
el sistema con una secuencia repetitiva. Con respecto a la
simulación realizada para θ1 ; en el gráfico 4 la parte azul
describe el caso en el cual los valores de t ≤ 0 , con una
amplitud de 2,8 aproximadamente, la parte amarilla describe
una oscilación de batimiento [1] debido a que la frecuencia
conductora se encuentra cercana a la frecuencia natural del
sistema y esto sucede donde la amplitud es mayor, es decir
cerca de 2,8 m, aproximadamente.
Finalmente con respecto al gráfico obtenido para el cuerpo
de masa 2, correspondiente al ángulo θ2 , es importante des-
tacar que al ser un sistema de 2 grados de libertad, el efecto
sobre este cuerpo va a ser afectado por el movimiento que
causa el cuerpo inercial 1, el cuál posee otra frecuencia natural.
Al aplicar una secuencia repetitiva, se tiene en la salida del
sistema una señal periódica escalar con una forma de onda
especı́ficamente dada por una secuencia repetitiva triangular.
Se destaca los valores de la gráfica en la cual se acerca a una
amplitud máxima cercana a 6 m, para el caso de la derivada
de la función transferencia y a una amplitud de casi 2 m, para
la función transferencia sin derivar.
VI. C ONCLUSIONES
Al aplicar una función sinusoidal como entrada en un siste-
ma, la respuesta del sistema continua siendo una función sinu-
soidal, que presenta un régimen transitorio y uno permanente.
Al aplicar una función escalón en la entrada de un sistema,
conforme el tiempo tiende a infinito el movimiento se detiene
y el amortiguador deja de producir una fuerza. Una carga