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ESCUELA SUPERIOR DE TECNOLOGIA

SENATI

TEMA:

IMPLEMENTACION DE UN BRAZO ROBOTICO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD APLICADO


AL APILAMIENTO DE CAJAS DE UNA LINEA DE PRODUCCION

INTEGRANTES:

ALVARADO OJEDA, LUIS

AVILA NOBLECILLA, ENRIQUE

BAZAN URIBE, LUIS

SANGAY GALLARDO, MARCO

DOCENTE:

ING. EULER DEZA FIGUEROA

ESPECIALIDAD:

TECNICAS EN INGENIERIA ELECTRONICA

2018

1
DEDICATORIA

A Dios.
Por haberme permitido llegar hasta este punto y haberme dado salud
para lograr mis objetivos, además de su infinita bondad y amor.
A nuestras familias.
Que siempre nos apoyaron desde el inicio de nuestra carrera
profesional y nos siguen apoyando incondicionalmente a pesar de las
adversidades y problemas que pudieron surgir en este largo camino
para llegar a la meta la cual es culminar la carrera.
Gracias a ellos!

A nuestro maestro.
Ing. Euler Deza por su gran apoyo y motivación para la elaboración de
esta tesis como experiencia previa a la culminación de nuestros
estudios profesionales y gran paciencia para ayudarnos a mejorar día
a día.

A cada uno de nosotros.


Que nos apoyamos mutuamente en nuestra formación profesional y
que hasta ahora, seguimos siendo amigos: Luis Alvarado, Martin
Ávila, Marco Sangay y Luis Bazan.

2
RESUMEN

El proyecto consiste en elaborar un brazo robótico con 3 grados de


libertad y una pinza para sujetar piezas y trasladarlas de un lugar a
otro. El brazo robótico se desarrolló de acuerdo a que es un prototipo
muy rentable en las industrias principalmente en las industriales
donde ya cuenta con una reputación respetable cabe recalcar que es
un proyecto a escala.
El sistema consiste en poder mejorar la producción de la empresa en
diferentes áreas de trabajo, manejando una lógica de programación y
precisión de acuerdo a lo enfocado en el área. Este brazo reemplaza
al ser humano, ya que tiene grandes beneficios, como trabajar sin
descanso, tener más precisión, mejorar la línea de proceso entre
otros esos son los más destacados.

3
ABSTRACT

The project consists of a robotic package with 3 degrees of freedom


and a clamp to hold pieces and move them from one place to
another. The robotic arm is in accordance with a very profitable
prototype in industries mainly in the automotive industry where it
already has a respectable reputation.

The system consists of being able to improve the production of the


company in different areas of work, managing a logic of programming
and precision according to the focus in the area. This device replaces
the human being, since it has great benefits, such as working
tirelessly, having more precision, improving the process line among
others.

4
INDICE
1. INTRODUCCION Y DEFINICION DEL PROYECTO………………………………………………………………………………………………………………7
1.1. INTRODUCCION………………………………………………………………………………………………………………………………………………………7

CAPITULO I…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..7

2. FUNCIONAMIENTO……………………………………………………………………………………………………………………………………………………….7
2.1. IDENTIFICACION DEL PROBLEMA……………………………………………………………………………………………………………………………7
2.2. DESCRIPCION DEL PROBLEMA………………………………………………………………………………………………………………………………..8
2.3. JUSTIFICACION……………………………………………………………………………………………………………………………………………………….8
3. OBJETIVOS…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….8
3.1. OBJETIVOS GENERAL………………………………………………………………………………………………………………………………………………8
3.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS, METAS Y ACTIVIDADES……………………………………………………………………………………………………9
4. VARIABLES………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…10
4.1. VARIABLES DEPENDIENTES…………………………………………………………………………………………………………………………………..10
4.2. VARIABLES INDEPENDIENTES……………………………………………………………………………………………………………………………….10
5. HIPOTESIS……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………10
6. ALCANCES……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………10

CAPITULO II……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….11

7. MARCO TEORICO…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………11
7.1. PRIMEROS AUTOMATAS……………………………………………………………………………………………………………………………………….12
7.2. DESARROLLO MODERNO………………………………………………………………………………………………………………………………………12

CAPITULO III………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………13

8. DISEÑO CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION DE HARDWARE DEL SISTEMA……………………………………………………………..13


8.1. DISEÑO CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION MECANICA…………………………………………………………………………………..13
8.2. DISEÑO CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION DEL SISTEMA NEUMATICO………………………………………………………….16
8.3. DISEÑO CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION DEL SISTEMA ELECTRICO Y ELECTRONICO……………………………………16
8.3.1. PRESENTACION DEL FOFTWARE UTILIZADO…………………………………………………………………………………..………16
8.3.1.1. ACTUADOR……………………………………………………………………………………………………………………………………..16
8.3.1.2. ARDUINO UNO…………………………………………………………………………………………………………..……………………17
8.3.1.3. JUMPERS…………………………………………………………………………………………………………………………………………17
8.3.1.4. ARTICULACION………………………………………………………………………………………………………………………………..17
8.3.1.5. BRAZO ROBOTICO……………………………………………………………………………………………………………………………18
8.3.1.6. COORDENADAS GENERALIZADAS……………………………………………………………………………………………………18
8.3.1.7. ELECTROMECANICA………………………………………………………………………………………………………………………..18
8.3.1.8. ESPACIO DE TRABAJO……………………………………………………………………………………………………………………..18
8.3.1.9. GRADOS DE LIBERTAD……………………………….……………………………………………………………………………………19
8.3.1.10. MATRICES DE TRANSFORMACION…………………………………………………………………………………………………..19

CAPITULO IV………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….…..22

9. DISEÑO E IMPLEMENTACION DEL SOFTWARE DEL SISTEMA……………………………………………………………………………………….22


9.1. CONFIGURACION DE SOFTWARE………………………………………………………………………………………………………………………….22
9.1.1. LABVIEW……………………………………………………………………………………………………………………………………………..…22
9.2. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO…………………………………………………………………………………………….23

5
CAPITULO V……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….27

10. EVALUACION DEL SISTEMA DESARROLLADO……………………………………………………………………………………………………………….27


10.1. PRUEBAS ELECTRICAS…………………………………………………………………………………………………………………………………….27
10.2. PRUEBAS DE HARDWARE……………………………………………………………………………………………………………………………….28
10.3. PRUEBAS DE SOFTWARE……………………………………………………………………………………………………………………………..…29
10.3.1. LENGUAJE DE PROGRAMACION……………………………………………………………………………………………………………..29

CAPITULO VI…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….…….…30

11. ANALISIS ECONOMICO…………………………………………………………………………………………………………………………………………………30

CAPITULO VII…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..…31

12. CONCLUSIONES………………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………31
13. RECOMENDACIONES………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………32
14. BIBLIOGRAFIA………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………33

INDICE DE IMÁGENES
- Figura 1. DISEÑO CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION MECANICA……………………………………………………………………………13
- Figura 2. MAQUETA FINAL 1………………………………………………………………………………………………………………………………………..14
- Figura 3. MAQUETA FINAL 2………………………………………………………………………………………………………………………………………..14
- Figura 4. MAQUETA FINAL 3………………………………………………………………………………………………………………………………………..15
- Figura 5. ACTUADOR……………………………………………………………………………………………………………………………………………………16
- Figura 6. ARDUINO UNO………………………………………………………………………………………………………………………………………………17
- Figura 7. JUMPERS………………………………………………………………………………………………………………………………………………………17
- Figura 8. ARTICULACION………………………………………………………………………………………………………………………………………………17
- Figura 9. BRAZO ROBOTICO…………………………………………………………………………………………………………………………………………18
- Figura 10. LABVIEW 1………………………………………………………………………………………………………………………………………………….22
- Figura 11. LABVIEW 2………………………………………………………………………………………………………………………………………………….23
- Figura 12. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 1…………………………………………………………………………………23
- Figura 13. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 2…………………………………………………………………………………24
- Figura 14. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 3…………………………………………………………………………………24
- Figura 15. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 4…………………………………………………………………………………25
- Figura 16. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 5…………………………………………………………………………………25
- Figura 17. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 6…………………………………………………………………………………26
- Figura 18. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 7…………………………………………………………………………………26
- Figura 19. DESARROLLO DE PROGRAMACION EN EL ARDUINO 8…………………………………………………………………………………27
- Figura 20. PRUEBAS DEL HARDWARE…………………………………………………………………………………………………..………………………29

6
1. INTRODUCCIÓN Y DEFINICIÓN DEL PROYECTO

1.1. INTRODUCCIÓN:

El presente trabajo consiste en el diseño, construcción y control de un sistema de brazo


robótico dedicado a seguir la secuencia de movimientos dados para el levantamiento de
cajas en una faja transportadora. Se abarcan temas relacionados con el diseño mecánico,
electrónico y programación de controladores con el fin de automatizar el sistema, dicho
proyecto se aplica industrialmente en empresas como Alicorp, Gloria, Trupal, etc.

CAPITULO I

2. FUNDAMENTACION:

2.1. IDENTIFICACION DEL PROBLEMA:

En las pequeñas empresas donde cuenten con una línea de producción o más ya sea por falta
presupuesto o falta de información todas o la mayoría de actividades en dicha línea la cumplen
personal humano ya sea desde el transporte de cajas o ensamblaje de algún producto.

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2.2. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

El diseño y construcción de un brazo robot de tres grados de libertad contempla un proyecto de


donde se habrá de diseñar un robot prototipo que cuente con las dimensiones que permiten
realizar movimientos secuenciales y repetitivos. El robot se basa en la utilización de
servomotores, conectados a un microcontrolador (Arduino) donde se controlará y programará la
tarea a desarrollar. Estos a su vez realizarán los movimientos giratorios dando trazos con el fin
de cumplir la tarea establecida por el usuario.
Con este proyecto se busca informar a las pequeñas o micro empresas para que vean que la
modernización no es tan costosa y complicada como parece ya que esto se genera por la poca
información y desinterés por adquirir alguna maquinaria para acelerar su línea de producción
en este caso un brazo robótico programable por el usuario mediante el uso de potenciómetros
para cada uno de los servo motores, pueden realizar ellos mismos la secuencia que decidan y
grabarla para que el brazo robótico la repita cíclicamente.

2.3. JUSTIFICACIÓN:

El presente trabajo se realiza con un propósito didáctico para enseñanza en la carrera de


Técnica en Ingeniería Electrónica en Senati. Materias como control automático,
automatismos industriales, introducción a la robótica, etc., podrían utilizar el sistema
presentado para proyectos, clases y demostraciones. La elección del tema referente a
diseño, construcción y programación de un sistema automatizado, tiene bases en los
conocimientos y afinidades de quienes lo realizan. La problemática que se pretende
satisfacer, es la necesidad de generar diseños propios u originales de sistemas de brazo
robótico, que puedan ser empleados en la enseñanza y en la investigación.

3. OBJETIVOS:

3.1. OBJETIVO GENERAL:

Diseñar, construir y controlar un brazo robótico para manipulación de objetos siguiendo las
coordenadas dadas por el usuario con el fin de mejorar la producción industrial, mediante el
uso de software de simulación y elementos electromecánicos.
En las pequeñas empresas donde cuenten con una línea de producción o más ya sea por falta
presupuesto o falta de información todas o la mayoría de actividades en dicha línea la cumplen
personal humano ya sea desde el transporte de cajas o ensamblaje de algún producto.
Con este proyecto se busca informar a las pequeñas o micro empresas para que vean que la
modernización no es tan costosa y complicada como parece ya que esto se genera por la poca
información y desinterés por adquirir alguna maquinaria para acelerar su línea de producción
en este caso un brazo robótico programable por el usuario mediante el uso de potenciómetros
para cada uno de los servo motores, pueden realizar ellos mismos la secuencia que decidan y
grabarla para que el brazo robótico la repita cíclicamente.

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3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS, METAS Y ACTIVIDADES:

Objetivo Específico Meta Actividades

Investigar el mercado global en busca de dispositivos


Conocer los elementos que están existentes.
disponibles en el mercado.
Enlistar los materiales y herramientas que se necesitarán.
Realizar un diseño
Poder visualizar de la forma más Realizar un diseño en papel (2D).
factible de la
acertada posible la estructura
construida. Transmitir el diseño a un software de simulación (3D).
Estructura del brazo
robótico.
Usando software especializado simular el sistema para
Conseguir una idea clara de cuál verificar su funcionamiento.
sería el funcionamiento del
sistema. Realizar un estudio de limitaciones del sistema según los
elementos disponibles.

Utilizando como guías el diseño 2D y 3D realizar el montaje


Utilizando los componentes y de la estructura de soporte del sistema.
herramientas enlistadas, montar
Construir el brazo la estructura. Realizar actividades de perforación, soldadura, corte, etc.
robótico de acuerdo al
diseño previo. Montar en la estructura los motores.
Adaptar todos los elementos y
actuadores en el sistema. De ser necesario alterar el actuador para una mejor
adaptación en el sistema.

Obtener una idea clara de la Realizar en papel un diagrama de las funciones, lazos,
estructura de la programación. condicionamientos y otras estructuras que se requieren para
el funcionamiento.
Programar el sistema
para que cumpla con Seleccionar el dispositivo que se usará para el control de la
un estructura.
Funcionamiento
Automatizar el sistema con la
adecuado. Programar el dispositivo y simular de ser posible.
programación implementada.
Realizar las conexiones entre el sistema de control y la
estructura, y verificar su funcionamiento.

9
4. VARIABLES:

4.1. VARIABLES DEPENDIENTES:

 Control de estabilidad.- se monitoreara la posición vertical y horizontal del brazo


robótico en el la rotación que se genera en los grados de libertad
 Protección térmica.- mediante los correctos dispositivos electrónicos
garantizaremos el correcto funcionamiento del prototipo en temperaturas de
ambiente.
 Ángulos generados por cada articulación al moverse con un rango de (0 – 180)°

4.2. VARIABLES INDEPENDIENTES:

 Velocidad y aceleración de brazo robótico.


 Características del prototipo.

5. HIPOTESIS:

Con la intención de dar solución al problema formulado se plantea la siguiente hipótesis:


Diseñando e implementando controladores actuales para los brazos robóticos: Arduino,
Labview, es posible implementar un módulo equipado al Laboratorio de electrónica de la
escuela superior de tecnología, garantizando el mejor aprendizaje de los estudiantes de la
carrera de técnicas en Ingeniería Electrónica.

6. ALCANCES:

Nuestro proyecto está enfocado mayormente al área de producción y empaquetado de los


productos por ejemplo en la empresa Alicorp que asimos una visita vimos que se usa mucho
los robots KUKA para el transporte de cajas o embalados de productos. Cabe mencionar que
en proyecto abarca un tema en específico, reemplazar al ser humano ya que alcanza mayor
precisión en todo aspecto.

10
CAPITULO II

7. MARCO TEÓRICO

En este capítulo, se definen términos importantes que son utilizados a lo largo de todo el
proyecto. También se muestra información técnica relevante respecto a los equipos y
dispositivos elegidos para el desarrollo del mismo, así como la metodología implementada.
A medida que ha sido mejorada la tecnología, se han desarrollado maquinas especializadas
para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho liquido en moldes para
neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del brazo
humano, y no podía alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición deseada. La
mayoría de los robots existentes en nuestros días son aquellos que son utilizados en la
industria, llamados robots industriales, los cuales están construidos por uno o dos brazos,
hablaremos de los brazos robóticos, ya que en nuestro proyecto se controló uno de estos.
La palabra robot se define como una maquina controlada por un ordenador y programa para
moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los
robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que
los seres humanos. El término procede de la palabra checa ROBOTA, que significa “Trabajo
obligatorio”. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una máquina
que realiza trabajos para ayudar a las personas para efectuar tareas difíciles o de riesgo
para los humanos. Mientras tanto la robótica se define como la rama de la ingeniería artificial
que estudia los sistemas automáticos capaces de establecer una interacción directa con el
mundo físico. Los robots pueden ser clasificados como: fijos o industriales y móviles. El robot
fijo se utiliza para llevar a cabo tareas que pueden ser peligrosas para el hombre, o
simplemente para mejorar la producción en la industria realizando tareas repetitivas. Por otro
lado, el robot móvil, tiene la capacidad de desplazarse de un lugar a otro con ayuda de un
sistema de locomoción, siguiendo su camino de acuerdo a la información recibida a través
de un sistema de sensores.

Los brazos robóticos han tratado de asemejar el movimiento del brazo humano, por lo que
se han construido en base a las articulaciones de estos. Las articulaciones de un brazo
robótico suelen moverse mediante motores eléctricos, o dispositivos neumáticos. En la
mayoría de los robots, la pinza se mueve de una posición a otra cambiando su orientación.
Una computadora calcula los ángulos de las articulaciones necesarios para llevar la pinza a
la posición deseada, este es un proceso conocido como cinemática inversa.

11
7.1. LOS PRIMEROS AUTÓMATAS
En el siglo IV antes de Cristo, el matemático griego Arquitas de Tarento construyó un ave
mecánica que funcionaba con vapor y al que llamó "La paloma". También el ingeniero Herón de
Alejandría (10-70 d. C.) creó numerosos dispositivos automáticos que los usuarios podían
modificar, y describió máquinas accionadas por presión de aire, vapor y agua.

Por su parte, el estudioso chino Su Song levantó una torre de reloj en 1088 con figuras
mecánicas que daban las campanadas de las horas.

Al Jazarií (1136–1206), un inventor musulmán de la dinastía Artuqid, diseñó y construyó una


serie de máquinas automatizadas, entre los que había útiles de cocina, autómatas musicales
que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros robots humanoides programables.

Las máquinas tenían el aspecto de cuatro músicos a bordo de un bote en un lago,


entreteniendo a los invitados en las fiestas reales. Su mecanismo tenía un tambor programable
con clavijas que chocaban con pequeñas palancas que accionaban instrumentos de percusión.
Podían cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas.

7.2. DESARROLLO MODERNO


El artesano japonés Hisashige Tanaka (1799–1881), conocido como el "Edison japonés", creó
una serie de juguetes mecánicos extremadamente complejos, algunos de los cuales servían té,
disparaban flechas retiradas de un carcaj e incluso trazaban un kanji (carácter japonés).

Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo investigaciones
sobre conducta, navegación y planeo de ruta. Cuando estuvieron listos para intentar
nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con pequeños hexápodos y otros tipos de
robots de múltiples patas. Estos robots imitaban insectos y artrópodos en funciones y forma.
Como se ha hecho notar anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que
ofrecen gran flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.

Aibo de Sony. En una exposición de Caixa Galicia en Ponferrada

En el sentido común de un autómata, el mayor robot en el mundo tendría que ser


el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Deltaen los Países Bajos construida en
los años 1990, la cual se cierra automáticamente cuando es necesario. Sin embargo, esta
estructura no satisface los requerimientos de movilidad o generalidad.

En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides como


“mascotas”. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran, sin embargo, en una
fase de producción muy amplia, el ejemplo más notorio ha sido Aibo de Sony.

12
CAPITULO III

8. DISEÑO E IMPLEMENTACION DE HARDWARE DEL SISTEMA:

8.1. DISEÑO CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN MECÁNICO:


El diseño mecánico del sistema conlleva 3 etapas. Primero, en el diseño básico del sistema
se definen características generales del brazo robótico, los grados de libertad, número de
eslabones, etc. En la etapa 2 se tiene el diseño digital, tanto 2D como 3D, del sistema. Se
realizan las piezas utilizando las medidas exactas para así visualizar la estructura del
sistema y las posibles configuraciones. Y en la etapa 3, se realiza la simulación del sistema
para visualizar las limitaciones físicas del movimiento de las articulaciones, además de
posibles problemas de fricción que puedan existir y así realizar las correcciones necesarias
para un correcto funcionamiento del sistema.

Figura 1

13
Figura 2

Figura 3

14
Figura 4

El brazo se diseña para tener cuatro grados de libertad, como se muestra en la Figura, lo
cual le permite abarcar un amplio espacio de trabajo. Los grados de libertad que dispone el
robot son: uno en la base de rotación, otro en la articulación de rotación tipo hombro, un
tercero en la articulación de rotación tipo codo y finalmente una articulación de rotación tipo
muñeca que sirve para darle orientación al actuador final, que para motivos de prueba es
una pinza que permite manipular objetos.

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8.2. DISEÑO CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA NEUMÁTICO:

Nuestro proyecto en sí no tubo partes neumáticas, pero industrialmente se aplica mucho la


parte neumática he hidráulica, no solo para mover la base sino también en los pistones,
actuadores, válvulas, etc. Las ventosas de succión es una parte fundamental en el apilamiento
de cajas por que las pueden trasladar de un lado a otro sin mucho margen de error.

8.3. DISEÑO CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA ELÉCTRICO Y


ELECTRÓNICO:

8.3.1. Presentación del software utilizado

El software escogido para realizar el diseño y la simulación del sistema es SOLIDWORKS,


un software especializado en el diseño y simulación mecánica. Con la ayuda de este
software se puede validar los diseños antes de que éstos sean creados para ahorrar tiempo
y dinero en la construcción de los mismos.
Algunas de las funciones por las cuales se utiliza este software son:

• Diseño sencillo de piezas 2D y 3D.

• Facilidad para elegir los materiales de las piezas.

• Simulación del diseño completo en 2D.

• Licencia gratuita para estudiantes.

8.3.1.1. ACTUADOR
En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador
es todo dispositivo que puede transformar la energía
hidráulica, eólica, eléctrica, etc. en movimiento. En este
proyecto se utilizan servomotores.

Figura 5

16
8.3.1.2. ARDUINO UNO
Arduino es una herramienta para crear computadoras que
interactúan con el mundo exterior con mucha más facilidad que
una computadora de escritorio. Es una plataforma tipo código
abierto que se basa en un microcontrolador y un entorno de
programación para escribir software. (Arduino – Introducción,
s.f.). Las tarjetas Arduino tienen una gran versatilidad a la hora
de emplearlas en un proyecto de este tipo, ya que el tipo de
conexión es sencillo y permite tanto leer como escribir
variables digitales y analógicas. Además, en lo concerniente a la programación, Arduino
dispone de una gran cantidad de librerías que permiten controlar de manera más eficiente
dispositivos como motores servo, motores a paso, etc. Figura 6

8.3.1.3. JUMPERS Lo que se intenta con un jumper es


cambiar la forma en que funciona un dispositivo
alterando su circuitería (placa de circuitos impresos).
Es una forma de configurar algún hardware
rápidamente de forma física, sin necesidad de
configurar el software. Los jumper existen desde el
mismísimo comienzo de la circuitería impresa. Lo que
hace un jumper es conectar físicamente dos circuitos
entre sí, que normalmente están desconectados (a
esto se le llama cerrar el circuito) o, en el caso de
que se retire el jumper (se lo saca físicamente de donde está), desconecta dos
circuitos Un jumper tiene un conductor de electricidad metálico en su interior;
exteriormente suele ser de plástico. Ese conductor metálico es el que conecta
eléctricamente el circuito. Una vez que un jumper se conecta (o se
desconecta), el hardware activa cierta configuración. Figura 7

8.3.1.4. ARTICULACIÓN

Una articulación es la parte de la estructura del robot mediante


los cuales se unen los eslabones y permiten un movimiento
relativo entre los mismos. Por lo general cada articulación que
se aumenta en el robot, incrementa también un grado de
libertad en el mismo. El agregar articulaciones puede aportar
mayor maniobrabilidad en el robot, pero generalmente también
dificulta el control del mismo, y la precisión se suele ver
afectada por el error que se acumula. Por lo general los robots
industriales modernos tienen seis o menos articulaciones para
de este modo poder operar de una forma precisa. Existen dos
tipos de articulaciones, las que se usan más comúnmente en
robótica son las de rotación, que proveen al robot un grado de
libertad rotacional alrededor del eje de la articulación. Las otras
articulaciones usadas son las prismáticas, las cuales permiten realizar un desplazamiento a
lo largo del eje de la articulación. Estos dos tipos de articulación se muestran en la figura.
Figura 8

17
8.3.1.5. BRAZO ROBÓTICO

Se puede definir como el conjunto de elementos


electromecánicos que propician el movimiento de
un elemento terminal (gripper o herramienta), sea
para cumplir una función o solo para manipular un
objeto (Mena, 2011). La Figura muestra una
estructura simple de un brazo robótico. El sistema
de un brazo robótico está compuesto por una
estructura mecánica, transmisiones, actuadores,
sensores, elementos finales y un controlador. Su
constitución física es similar a la anatomía de los
brazos de un ser humano y por lo general se hace
referencia a los componentes del robot con los
nombres de su parte correspondiente en la extremidad de una persona. Como por ejemplo
hombro, codo, brazo, muñeca, etc.
Figura 9

8.3.1.6. Coordenadas generalizadas


Las coordenadas generalizadas son parámetros que describen la configuración de un
sistema con respecto a otro usado como referencia. En el estudio de los modelos
cinemáticos directo e inverso de un brazo robótico, las coordenadas generalizadas son las
coordenadas (𝑥, 𝑦, 𝑧) con respecto al sistema de referencia por lo general ubicado en la
base del robot.

8.3.1.7. Electromecánica
Es una característica que tienen ciertos componentes, la cual hace referencia a la
combinación de la electrónica y la mecánica dentro de un mismo dispositivo.

8.3.1.8. Espacio de trabajo


Se define el espacio de trabajo de un robot el volumen dentro del cual puede desplazarse su
efector final. Este volumen está restringido por el tamaño de los eslabones del brazo robótico
y los límites de giro de sus articulaciones. El espacio de trabajo es clasificado como regular o
irregular dependiendo de la configuración del brazo robótico. Un espacio regular es
característica de las configuraciones cartesiana y cilíndrica, mientras que para una
configuración polar, el espacio de trabajo por lo general es irregular.

18
8.3.1.9. Grados de libertad
Los grados de libertad son la cantidad de parámetros independientes que determinan la
posición del elemento terminal del brazo robótico, el número de grados de libertad por lo
general coincide con el número de eslabones de la cadena cinemática.
Para posicionar y orientar un objeto en el espacio de cualquier manera deseada, se
necesitan seis parámetros, tres para la posición y tres para la orientación. Es por esto que
por lo general los brazos robóticos industriales en su mayoría tienen seis grados de libertad.
Cuando el número de grados de libertad del robot excede los necesarios para que cumpla
con su tarea se suele decir que un robot es redundante.

8.3.1.10. MATRICES DE TRANSFORMACIÓN

En un brazo robótico, se puede considerar cada eslabón como una transformación de un


sistema de coordenadas ubicado al comienzo del eslabón a otro sistema de coordenadas al
final del mismo. La Ecuación 1, presentada por Paul (1981) muestra la matriz de
transformación en función de los parámetros de Denavit-Hartenberg.

Ecuación 1

Esta matriz de transformación a su vez puede ser dividida como se muestra en la Ecuación 2,
donde la matriz R (3x3) representa la rotación de la transformación, y la matriz T (3x1) muestra
la traslación. Las Ecuaciones 3-6 son las matrices de transformación de cada eslabón en base
a los parámetros de Denavit-Hartenberg mostrados en la Tabla 4.

𝑇 Ecuación
2
1

𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 𝟎 Ecuación
3
𝟎𝟏𝑻 = [𝐬𝐢𝐧 𝟎𝜽 𝟏
𝟏 𝟎
𝟎 𝟎

19
Ecuación 4

Ecuación 5

Ecuación 6

Una vez obtenidas las matrices de transformación de cada eslabón, el modelo cinemático
directo se obtiene al multiplicar todas las matrices 04𝑇 = 01𝑇 ∗ 12𝑇 ∗ 23𝑇 ∗ 34𝑇. El resultado final
se presenta en la Ecuación 7 y la relación directa entre los ángulos 𝜃1, 𝜃2, 𝜃3 y 𝜃4 con las
coordenadas (𝑥, 𝑦, 𝑧) se muestra en la Ecuación 8.

Ecuación 7

20
donde,

𝑎 = sin 𝜃1 sin 𝜃4 + cos 𝜃1 cos 𝜃4 cos(𝜃2 + 𝜃3)

𝑏 = − cos 𝜃1 sin 𝜃4 + sin 𝜃1 cos 𝜃4 cos(𝜃2 + 𝜃3)

𝑐 = cos 𝜃4 sin(𝜃2 + 𝜃3)

𝑑 = sin 𝜃1 cos 𝜃4 − cos 𝜃1 sin 𝜃4 cos(𝜃2 + 𝜃3)

𝑒 = − cos 𝜃1 cos 𝜃4 − sin 𝜃1 sin 𝜃4 cos(𝜃2 + 𝜃3)

𝑓 = − sin 𝜃4 sin(𝜃2 + 𝜃3)


𝑔 = cos 𝜃1 sin(𝜃2 + 𝜃3) ℎ
= sin 𝜃1 sin(𝜃2 + 𝜃3)

𝑖 = − cos(𝜃2 + 𝜃3)

𝑗 = 10 cos 𝜃1 [cos 𝜃2 + 2 sin(𝜃2 + 𝜃3)]

𝑘 = 10 sin 𝜃1 [cos 𝜃2 + 2 sin(𝜃2 + 𝜃3)]

𝑙 = 10 sin 𝜃2 − 20 cos(𝜃2 + 𝜃3) + 15

𝑥 = 10 cos 𝜃1 [cos 𝜃2 + 2 sin(𝜃2 + 𝜃3)] Ecuación


{𝑦 = 10 sin 𝜃1 [cos 𝜃2 + 2 sin(𝜃2 + 𝜃3)] 8
𝑧 = 10 sin 𝜃2 − 20 cos(𝜃2 + 𝜃3) + 15

21
CAPITULO IV
9. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL SOFTWARE DEL SISTEMA:

9.1. CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE:

La agrupación de todos las piezas se llevan a cabo mediante un fácil diagrama de armado,
acoplando los servomotores a la estructura del brazo, implementando una base para el
brazo robótico para que tenga estabilidad a la hora del movimiento, una fuente de 5v VDC de
1.5A que logra mayor estabilidad y no hace que tiemble el brazo a la hora de los
movimientos.

9.1.1. LABVIEW

Figura 10

22
Figura 11

9.2. DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN EN EL ARDUINO:

Figura 12

23
Figura 13

Figura 14

24
Figura 15

Figura 16

25
Figura 17

Figura 18

26
Figura 19

CAPITULO V

10. EVALUACIÓN DEL SISTEMA DESARROLLADO:

10.1. PRUEBAS ELÉCTRICAS:


Primeramente intentamos alimentar nuestro brazo robótico con una fuente de celular que
bota 5v pero los servomotores tenían mucha interrupción, vibraban y los movimientos no
eran casi exactos. Tuvimos que comprarle una fuente de alimentación de 5v de 1.5A, lo
probamos y fue un éxito ya que los movimientos eran más fluidos y no había interrupciones
de vibraciones.
Luego de varias pruebas realizadas con el sistema, se obtiene como resultado que la
estructura sólida de los eslabones diseñados es muy pesada para los motores disponibles,
por lo tanto, en un comienzo se trata de modificar las piezas sólidas y reemplazarlas por dos
placas paralelas.
Se coloca sobre la placa del Arduino. Se conectan sobrepuestos para así tener la misma
alimentación y poder usar una sola fuente de 5V y un solo cable de tierra desde el Arduino.
El control manual consiste en 5 potenciómetros, uno para el control de apertura y cierre de la
pinza, y los otros cuatro controlan cada uno de los motores. La lógica utilizada por estos
potenciómetros utiliza su posición central como su etapa sin movimiento, y sus giros para
uno u otro lado determinan la dirección de rotación del motor, además la cantidad que se
gira el potenciómetro controla la señal PWM que se envía a cada motor controlando de esta
manera su velocidad.

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10.2. PRUEBAS DEL HARDWARE:

El Hardware se divide en 3 grupos de elementos los cuales se diferencian por la función que
cumplen en el sistema, estos grupos son:

 Material para estructura del sistema (acrílicos, base y soporte de madera).

 Elementos electromecánicos (servomotores) y componentes adjuntos al sistema.

 Elementos y componentes para el control (Arduino UNO).

 Fuente de 5V continúa.

 Potenciómetros.

 Pulsadores.

 Cables jumper hembra y macho.

 Protoboard

Una vez elegidos todos los componentes, materiales y dispositivos a ser utilizados, se
realiza la construcción del sistema siguiendo el procedimiento que se detalla a continuación.
1. Corte y construcción de piezas para la estructura.

2. Ensamblaje de estructura o esqueleto del sistema.

3. Adaptación de componentes varios.


4. Conexión entre sistema de control y estructura ensamblada.

Luego de varias pruebas realizadas con el sistema, se obtiene como resultado que la
estructura sólida de los eslabones diseñados es muy pesada para los motores disponibles,
por lo tanto, en un comienzo se trata de modificar las piezas sólidas y reemplazarlas por dos
placas paralelas.
Se coloca sobre la placa del Arduino. Se conectan sobrepuestos para así tener la misma
alimentación y poder usar una sola fuente de 5V y un solo cable de tierra desde el Arduino.
El control manual consiste en 5 potenciómetros, uno para el control de apertura y cierre de la
pinza, y los otros cuatro controlan cada uno de los motores. La lógica utilizada por estos
potenciómetros utiliza su posición central como su etapa sin movimiento, y sus giros para
uno u otro lado determinan la dirección de rotación del motor, además la cantidad que se
gira el potenciómetro controla la señal PWM que se envía a cada motor controlando de esta
manera su velocidad.

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A pesar de la mejora en el diseño, las piezas siguen siendo pesadas y se trata de reducir a
una sola placa, con lo cual los motores son capaces de realizar movimientos pero al costo
de mucha potencia, se requiere alimentar con más del voltaje permitido por los motores lo
cual es un riesgo para todo el sistema. Se opta por utilizar un diseño basado en contra
pesos, es decir, a los eslabones utilizados se los modifica de tal manera que los ejes de
rotación o articulaciones queden en la parte central de los eslabones y se coloca pesos en
los extremos opuestos a donde va fijado el siguiente eslabón. Con esta modificación se
disminuye el consumo de energía de los motores y existen movimientos mucho más
controlables y suaves.

Figura 20

10.3. PRUEBAS DE SOFTWARE:

10.3.1. Lenguaje de Programación

Para programar un Arduino, el lenguaje estándar es C++, aunque es posible programarlo en


otros lenguajes. No es un C++ puro sino que es una adaptación que proveniente de avr-libc
que provee de una librería de C de alta calidad para usar con GCC en los microcontroladores
AVR de Atmel y muchas funciones específicas para los MCU AVR de Atmel.

29
CAPITULO VI

11. ANÁLISIS ECONÓMICO:


El material para la estructura, es decir lo que hace referencia a la base del sistema y los
eslabones, debe ser de un material ligero, maleable y resistente. Las opciones iniciales son
aluminio, duralón y grillón, y luego del estudio de mercado se opta por acrílico, debido a que
cumple de mejor manera los requerimientos ya mencionados. En lo que se refiere a los
componentes electromecánicos se debe elegir motores para generar todos los movimientos,
los cuales no deben limitar el rango de actuación del sistema (girar 360º), además deben
servir de ejes de rotación de los eslabones (ejes resistentes), ser fuertes para mover el peso
necesario (alto torque) y tener un mecanismo para informar sobre la posición en la que se
encuentran (mecanismo de control). Las opciones son motores paso a paso, motores servo y
motores dc, siendo éstos últimos los elegidos. En este grupo también se encuentran los
sensores para informar sobre las posiciones límites alcanzadas por el sistema. En este caso
se utilizan finales de carrera y un sensor magnético para la rotación de la base.
Entre las opciones contempladas para el control del brazo se considera la utilización de PIC
(Controlador de Interfaz Periférico), FPGA (Arreglo de Compuertas Programables en
Campo), y la plataforma Arduino. Los micro controladores son descartados ya que a pesar
de ser una de las alternativas más económicas es también una de las más delicadas para
usar, debido a que para cada programa nuevo se debe desconectar el microcontrolador del
circuito del brazo, lo cual puede ocasionar algún daño en sus conectores.
El caso de los FPGA es diferente, estos son versátiles y no es necesario desconectar los
circuitos para poder programarlos, la desventaja con estos dispositivos es el costo ya que
son dispositivos que se usan para aplicaciones más complejas y que requieran altas
velocidades de procesamiento, lo cual no es tan esencial en este caso.

30
CAPITULO VII

12. CONCLUSIONES:
Como se indica en la sección de resultados, el sistema funciona de manera satisfactoria,
alcanza las posiciones solicitadas con un error menor al 5% tolerable, el cual se debe más a
problemas mecánicos que a problemas de programación ya que la pinza del brazo robótico
tiene una falla de atascamiento ya que no se puede articular bien el abrir y cerrar, sigue
existiendo un espacio minúsculo entre el eje y los acoples, y por ende el eslabón, lo que
genera una rotación que no es exacta. Esta distancia en el eje puede ser de una magnitud
despreciable, pero al final del eslabón representa algunos milímetros de error. Éste se va
acumulando de cada articulación y así en el actuador final se tiene un error que ya es
considerable.
En cuanto al sistema electrónico todo funciona de manera adecuada, el Arduino procesa de
manera correcta tanto las señales inalámbricas como las enviadas manualmente, y trabaja
muy bien con las alertas y los límites establecidos. Esto nos permite concluir que para esta
clase de proyectos o sistemas el Arduino es una muy buena opción como sistema de control,
cumple muy bien con lo solicitado y de manera eficaz.
Los objetivos planteados se cumplieron uno por uno, tenemos tanto el diseño, como
construcción y control del sistema, a pesar de no haber utilizado al 100% el diseño original
realizado, éste sirvió como un punto de partida para llegar al diseño final, la cual se
desempeña de manera satisfactoria a pesar de los cambios y de no haber sido diseñada de
manera muy detallada.
Se cumplió con la implementación del control manual, y de los 2 tipos de control inalámbrico,
y además se los logró de cierta forma unificar los códigos al separar los comandos en
funciones para así no tener mucha redundancia y no ocupar mucha de la memoria del
Arduino que puede causar ciertos problemas.
Algo que no se encuentra planteado de manera específica en los objetivos principales es el
hecho de realizar la estructura del sistema con material reciclado en la medida de las
posibilidades. Esto fue muy tomado en cuenta, por esta razón se reutilizaron las placas de
acrílico.

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13. RECOMENDACIONES:
Si se va a implementar un proyecto similar al brazo robótico presentado, se recomienda
tomar en cuenta todos los pesos y torque generados por los eslabones del brazo robótico, y
tomar en cuenta el escenario del peor caso, para así abarcar más allá de lo necesitado y no
tener problemas de tipo mecánico.
Si no se tiene experiencia en el uso de programas de diseño mecánico, solicitar cualquier
tipo de asesoría es de mucha ayuda ya que existen programas muy completos que pueden,
con las simulaciones adecuadas, revelar problemas o inconvenientes que a simple vista no
se observan.
Una recomendación en general para cualquier proyecto electromecánico es ir probando cada
cable colocado a medida que se lo conecta, para evitar problemas y no tener que re-cablear
el sistema. Siempre buscar las opciones más sencillas, la base de rotación pudo haber sido
mucho más completa y compleja, y se hubiera obtenido prácticamente los mismos
resultados que se obtuvieron con apenas 4 ruedas locas un motor y los cortes adecuados.
En lo que respecta a la programación, es recomendable por más que se conozca una
plataforma de programación, realizar una investigación que puede llevar a facilitar la
programación e inclusive evitar líneas de código que pueden ser reemplazadas por un
comando, como fue el caso de la función atan2, la cual se pudo haber programado pero
hubiera llevado unas cuantas líneas de código y posiblemente generar una carga adicional
en el procesamiento del Arduino.
Siempre es bueno explorar varias opciones. En este proyecto se consideraron varias
opciones desde el material con el que se iba a realizar la estructura hasta la metodología con
la cual se calcula el modelo cinemático directo. Esto no solo lleva a encontrar la solución
más fácil, o económica, o eficaz, sino que también ayuda a enriquecer el conocimiento sobre
algún tema en específico sobre el cual se puede tener poco o nada de información.
Una última recomendación es la de no fiarse al 100% por lo teórico o lo que ya está escrito.
En éste caso, por ejemplo, se tuvo que obviar un poco la información presentada respecto al
funcionamiento de los de los motores, ya que la resolución que el datasheet presenta
respecto al número de pasos por vuelta, en la práctica no es tan acertada. Además, como se
ve desde un principio el diseño que se realizó tuvo que ser cambiado varias veces, la última
inclusive cuando el sistema se encontraba ya armado, debido a que a pesar de lo completo
que sea un software, sus simulaciones son hechas para casos específicos de materiales,
actuadores, sensores, etc.

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14. BIBLIOGRAFIA

 http://www.web-robotica.com/arduino/como-utilizar-el-modulo-joystick-con-arduino

 https://forum.arduino.cc/index.php?topic=256280.0

 https://es.scribd.com/document/334248093/Codigo-Para-Controlar-Brazo-Robot-de-4-
Grados-de-Libertad-Con-Arduino

 https://brozoroboticoe88.wordpress.com/2013/04/01/fundamentacion-teorica/

 http://panamahitek.com/brazo-robotico-con-arduino/

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