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Revista Científica Perspectivas

ISSN: 1390-7204
Artículo Recibido: dd/mm/aaa – Aceptado: dd/mm/aaaa

Control en Cascada
Cascade Control

Fernando Oñate.
Facultad de Informática y Electrónica.
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
Riobamba, Ecuador.
ferchopatri@gmail.com.
Revista Científica Perspectivas
ISSN: 1390-7204
Artículo Recibido: dd/mm/aaa – Aceptado: dd/mm/aaaa

Resumen- En este trabajo control (Designed using que realizar, ya que se va a límites y planificar un
de final de grado, se va a Matlab and Simulink) on the necesitar un equipamiento control más preciso. El
realizar la virtualización de virtualized plant with diferente (uso masivo de principal objetivo de este
una planta, en este caso de un LabVIEW, then cascade sensores, actuadores...). trabajo, va a ser el de diseñar
reactor de tanque agitado control.
encamisado, con el fin de
Además, los perfiles algunos sistemas de control
aplicar dos estrategias de Keywords- : Cascade
profesionales también van a de la temperatura, de la
control: el PID estándar y el control, Virtualization, verse modificados, ya que la planta que se va a explicar a
control en cascada. Este Industry 4.0, PID. gente que diseñe y lleve a la continuación. Ésto se va a
control se pretende realizar práctica este sistema de conseguir, primero mediante
mediante lo que se conoce en trabajo, ha de tener una visualización de la
términos anglosajones como conocimientos informáticos planta (Modelo matemático),
INTRODUCCIÓN
hardware in the loop (HIL), en desarrollo de software, y posteriormente aplicando
que consiste en aplicar el En la actualidad es simulación, control y algunas técnicas de control
control haciendo uso de un común encontrar cada vez ciberseguridad entre otros. como son, el control PID y el
PLC (Programmed Logic más la integración de
Controller) sobre la planta La ciberseguridad en este control en cascada. También
dispositivos eléctricos y método de trabajo es crítica, se realizarán comparaciones
virtualizada. El primer paso electrónicos en numerosas
será obtener el modelo ya que la cantidad de para ver cuál de las técnicas
matemático no lineal de la
aplicaciones lo que ha información generada y de control es más
planta, que tras realizarle llevado a numerosas transportada va a ser satisfactoria. [1] [2]
una discretización, se podrá investigaciones para inmensa, a la vez que puede
implementar en LabVIEW determinar una o varias ser también confidencial, y METODOLOGÍA
para que se le puedan aplicar soluciones para evitar la de gran valor a la hora de ser
las estrategias de control disminución de materias una empresa competitiva. Control en cascada
propuestas. También se primas empleadas así como
linealizará con el fin de poder
Por lo que siempre estará la El control en cascada es
preservar el medio ambiente posibilidad de hackeo y se
diseñar los controladores frente a la amenaza de la una estrategia que mejora
sobre el lugar geométrico de deberá de tomar significativamente, en
eliminación de desperdicios precauciones, preparando a
las raíces. Las simulaciones algunas aplicaciones, el
que se realizarán serán, que en la mayoría de los tu personal para la defensa
casos son procesos desempeño que muestra un
primero control PID de estos ciberataques. Otro control por
(Diseñado haciendo uso de demasiado contaminantes, aspecto que deberá de
Matlab y Simulink) sobre la para ello se ha tratado de retroalimentación y que ha
dominar el personal sido conocida desde hace
planta virtualizada con mejorar la calidad del dedicado a este fin, es el
LabVIEW, luego control en proceso especialmente en los algún tiempo. Los
manejo de Big Data, que se computadores permiten la
cascada. de mayor escala que son los define como las actividades implementación de
industriales. relacionadas con el uso y
Palabras Clave- : Control controles en cascada que son
en cascada, Virtualización, manejo de grandes conjuntos más simples, más seguros y
Hoy en día, estamos viviendo de información. A menudo,
Industria 4.0, PID. menos costosos que los que
el principio de un cambio en también se define como el
la concepción tradicional de pueden obtenerse mediante
Abstract- In this end-of- uso de métodos que permiten el uso de instrumentación
grade project, the la industria, o lo que se extraer patrones a estos
empieza a conocer como la análoga. Por lo tanto, la
virtualization of a plant, in grandes conjuntos de datos, disponibilidad de los
this case of a stirred tank cuarta revolución industrial. con el fin de mejorar
reactor jacketed, will be Esta revolución, aún no es computadores ha facilitado
cualquier proceso. Otro que el control en cascada se
carried out in order to apply una realidad ya consolidada, factor, que será en el que nos
two control strategies: the sino algo que se está implemente ahora mucho
centraremos en este trabajo, más que antes, cuando solo
standard PID and cascade empezando a llevar a cabo
control. This control is junto al control, es la se utilizaba la
poco a poco en las capacidad de realizar
intended to be carried out instrumentación análoga.
industrias. Esto es debido a simulaciones. Es decir, a
through what is known in [2] [3]
Anglo-Saxon terms as la implementación en las partir de datos, generar
hardware in the loop (HIL), industrias de la modelos matemáticos que
which consists in applying virtualización de procesos, reproduzcan con la mayor
the control using a PLC en la que se pretende una similitud posible dichos
(Programmed Logic mejora del intercambio de datos. Esto permitirá la
Controller) on the virtualized información, haciéndolo optimización del proceso de
plant. The first step will be to instantáneo y permanente a
obtain the non-linear diseño, ya que, el método
lo largo del proceso. En tradicional era más bien
mathematical model of the definitiva, lo que se pretende
plant, which after making a ensayo-error, cosa que podía
discretization, can be
es vincular el proceso físico, generar gastos innecesarios
implemented in LabVIEW so a un software, permitiendo, si simulas previamente lo
that the proposed control además de una que estás diseñando.
strategies can be applied. It automatización, que los Además, el control en sí,
will also be linearized in sistemas trabajen de forma vendrá muy ligado en este
order to be able to design the más eficiente. Una de las aspecto a las simulaciones,
controllers on the locus of the consecuencias sobre las ya que mediante éstas,
roots. The simulations to be empresas, va a ser las
carried out will be, first PID podrás llevar el sistema a sus
inversiones que van a tener
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Proceso a desarrollar observó que muy a menudo de combustible tan pronto transmitida a la válvula por
la temperatura del reactor se como se determine la donde fluye el combustible
desviaba considerablemente variación en TH, antes que para mantener a TH en el
del valor deseado comience a cambiar TR. Es valor deseado requerido por
ocasionando que el producto decir, la idea no es esperar TC101. Si uno de los
se obtuviera fuera de un error en TR para desajustes mencionados
especificación. Después de comenzar a cambiar la anteriormente ocurre en el
verificar la sintonización del variable manipulada. Esta horno, TH se desvía del
controlador por estrategia de control utiliza valor deseado y TC102 toma
retroalimentación para una variable intermedia, TH la acción correctiva
asegurarse que el desempeño en este caso, para reducir el adecuada, antes que TR
obtenido era el mejor efecto de algunas dinámicas cambie. Por lo tanto, los
posible, el ingeniero en el proceso. Esta es la idea elementos dinámicos del
Figura 1. Proceso de comenzó a buscar las que se maneja en la proceso se han separado para
Reacción con posibles perturbaciones. estrategia de control en compensar los desajustes en
Precalentamiento Varios desajustes se hallaron cascada que se muestra en la el horno antes que afecten a
alrededor del reactor mismo Figura 2. [4] la variable de control
En la Figura 1 se considera (temperatura y flujo del primaria. [4]
un horno donde se fluido de enfriamiento y
precalienta el componente A otros) como también en el En general, el controlador
que se alimenta a un reactor horno (variaciones en la que mantiene la variable
para transformarlo en B temperatura de entrada de A, primaria en el valor deseado
mediante la reacción A→B. poder calorífico del es conocido como el
La reacción es exotérmica y combustible, temperatura de controlador master, externo
el calor liberado se remueve entrada del aire de o primario. El controlador
por medido de un fluido de combustión, etc). Más aún, utilizado para mantener la
enfriamiento que fluye a el ingeniero observó que variable secundaria en el
través de la camisa que repetidamente en un valor deseado requerido por
rodea al reactor. momento, la temperatura del el controlador master es,
reactivo a la entrada del usualmente, conocido como
La variable de control precalentador variaba en el controlador esclavo,
considerada, como tanto como en 25ºC, un interno o secundario.
importante, es la desajuste considerable. Es
temperatura en el reactor, algo simple el darse cuenta CONTROLPORRETROALI
que el efecto de un desajuste Figura 2. Proceso – Control MENTACION
TR, y la estrategia de control
en el horno ocasiona primero en Cascada
implementa como variable a
manipular el flujo de fluido un cambio en la temperatura Esta estrategia consiste de La Figura 3 muestra un
de enfriamiento por la del reactivo que sale del dos sensores, dos diagrama de bloques
camisa. La temperatura de mismo, TH, y esto a su vez transmisores, dos considerado para simular el
entrada al reactor se controló afecta a temperatura en el controladores y una válvula control por
manipulando el flujo de reactor, TR. Cuando el de control. Un sensor mide retroalimentación de la
combustible utilizado en el controlador determina el la variable secundaria o temperatura en el reactor en
horno. Se observó durante la error en TR, manipula la intermedia, TH en este caso, el proceso descrito
puesta en marcha del señal que regula la válvula y el otro sensor mide la anteriormente, manipulando
proceso que la camisa no por donde fluye el variable de control primaria, la válvula a través de la cual
mostraba la capacidad combustible. Sin embargo, TR. Para repetir, la fluye el combustible que se
requerida para el con demasiados atrasos en el temperatura de salida del alimenta al horno.
enfriamiento; la válvula de proceso horno-reactor, horno se utiliza como una
regulación del flujo del transcurrirá un tiempo variable intermedia para
fluido de enfriamiento se considerable para que la mejorar el control de la
mantuvo abierta casi todo el temperatura en el reactor temperatura del reactor, que
tiempo. Por lo tanto, se alcance nuevamente el valor es el objetivo importante del
decidió abrir la válvula deseado. A causa de estos control (variable de control).
completamente y controlar atrasos, el simple control por La estrategia trabaja de la
la temperatura del reactor retroalimentación mostrado siguiente manera: el
manipulando el flujo de en la figura, resultará en un controlador TC101 se
combustible al precalentador, control cíclico y en general informa sobre la temperatura Figura 3 Diagrama de
como se muestra en la lento. Una estrategia de del reactor y decide como bloques del proceso de la
figura. La estrategia trabajó control superior puede manipular la temperatura de Figura 1
suficientemente bien diseñarse haciendo uso del salida del horno para
mostrando un buen control hecho de que los desajustes satisfacer su valor deseado. Un procedimiento de
automático durante la puesta en el horno primero afectan La decisión es transmitida al sintonización en línea
en marcha. Una vez el a TH. Es lógico, por lo tanto, TC102 como el valor desarrollado con Simulink
proceso estuvo en marcha, el comenzar manipulando la deseado y este a su vez nos permite encontrar el
ingeniero de procesos válvula reguladora del flujo manipula la señal valor último de la ganancia y
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el periodo de oscilación incluyen sensores con que con la estrategia de proyecto, que era controlar
sinusoidal de la respuesta, dinámica de solo ganancia control se alcanza una nuestra planta virtualizada,
manteniendo la temperatura de un valor de 0.5 respuesta más rápida que sí que se ha podido cumplir.
de aire constante y haciendo con la estrategia de control La cuestión es cual de los
un cambio paso unitario en Introduciendo un cambio por retroalimentación dos sistemas de control
el valor deseado en la paso unitario en el valor simple. Con el empleo de la propuestos es el más
temperatura en el reactor. deseado de la temperatura estrategia de control en satisfactorio. Vistos los
Los valores son: del horno y desarrollando un cascada se alcanza un resultados obtenidos en las
procedimiento de control global más rápido y, simulaciones, vemos que el
Ganancia última: Kck = 4.33 sintonización en línea se algunas veces, aumenta la control en cascada presenta
Periodo último: Tu = 12.6 obtienen los siguientes ganancia última del
unos resultados mejores que
min valores últimos para el lazo controlador primario.
los del control PID, tanto en
de control interno.
CONTROLENCASCADA SIMULACIÓN DEL el sobrepasamiento como en
Ganancia última: Kck2 = SISTEMA EN LABVIEW el tiempo de establecimiento.
La Figura 4 muestra un 17.06 Por lo que el sistema llegará
diagrama de bloques que Periodo último: Tu = 2.4 Una vez obtenidos los antes al punto de consigna, y
incluye un control de la min parámetros de control tanto alcanzando valores menos
temperatura en el reactor del del control interno como del alejados del mismo. A pesar
proceso descrito en la Figura SINTONIZACIÓN DEL externo o maestro esclavo, se de ésto, el control obtenido
3.2 en cascada con el control LAZO DE CONTROL procede a simular el sistema haciendo uso de ambos
de la temperatura en el EXTERNO en LabView como se puede métodos no es totalmente
horno. El controlador master apreciar en las figuras 5 y 6. satisfactorio, ya que en
o externo es el de la Manteniendo el interruptor algunos casos presenta
temperatura en el reactor y el desconectando al lazo de errores en cambios en la
controlador esclavo o interno control externo y si el temperatura de referencia,
es el de la temperatura en el controlador del lazo externo otras veces en alguna de las
horno. se sintoniza para una acción perturbaciones, etc. Pero no
solo proporcional, se obtiene obtenemos en ningún caso,
una respuesta oscilatoria un regulador (o dos en el
estable con una razón de caso de cascada) que
decaimiento de un cuarto al
consigan realizar un control
asignarle como valor para la
satisfactorio en todos los
ganancia la mitad de la
ganancia ultima, de acuerdo aspectos. Debido a esto, la
a las reglas de Ziegler y investigación de un sistema
Nichols. Es decir que: de control óptimo para
Figura 5.Diagrama de nuestro sistema, debería
Kc = 0.5Kck = 8.53 bloques del control del continuar, haciendo uso de
Figura 4 Control en proceso estrategias más avanzadas,
Cascada – Diagrama de Permitiendo, por medio del como podría ser un control
bloques interruptor, la conexión del multiobjetivo. Éste consiste
lazo de control externo se en diseñar una serie de
La determinación de la puede ensayar la reguladores, que con la
ganancia y el periodo ultimo determinación de su configuración de cada uno
del controlador primario respuesta última y se de ellos por separado, se
demanda que se realice obtienen los siguientes consiga el control más
primero la determinación de valores para la ganancia y el óptimo a causa del efecto de
dichos valores para el periodo de la oscilación: una perturbación en
controlador secundario o concreto, o solo en cambios
interno. Ganancia última: Kck1 = 7.2 en la referencia. Es decir,
Periodo último: Tu = 4.1 min que cada controlador será el
SINTONIZACIÓN DEL idóneo para una
LAZO DE CONTROL Si se comparan los
perturbación en concreto, o
INTERNO resultados, se observa que
con la estrategia de control para cambios en la
Para este propósito se en cascada se alcanza una temperatura de referencia.
incluye el interruptor manual ganancia ultima mayor, o Para finalizar, habría que
que permita la interrupción límite de estabilidad, 7.2 remarcar la importancia de
Figura 6 Control del este tipo de trabajos, en auge
del lazo de control master y %CO/%TO versus 4.33 Proceso
la sola conexión del lazo de %CO/%TO que la simple en la actualidad, que son los
control interno para la estrategia del lazo de control de virtualización de procesos
determinación de los valores por retroalimentación. El I. CONCLUSIONES e Industria 4.0. El invertir en
últimos de ganancia y tiempo último, 4.1 minutos este tipo de técnicas permite
periodo de oscilación. Se versus 12.6 minutos indica El principal objetivo del un ahorro brutal de tiempo
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de ensayo en planta, además


de los posibles sobrecostes
que podría suponer estropear
algún componente de la
planta real. De hecho, las
empresas interesadas en la
investigación y el desarrollo,
están invirtiendo en formar a
la gente para que sepa hacer
este tipo de trabajos, o
contratando directamente
gente que ya tenga los
conocimientos adecuados.

IV. REFERENCIAS
[1] Marlin, Thomas E. (2000).
Process control: designing
processes and control systems
for dynamic performance. 2.a
ed. McGraw-Hill New York
(vid. pág. 9)
[2] Ogata, K. (2002). Ingeniería de
Control Moderna. 4.a ed.
Madrid: Pearson Prentice–Hall
(vid.pág. 27).
[3] Ogata, K. (2010). Ingeniería de
Control Moderna. 5.a ed.
Madrid: Pearson Prentice–Hall
(vid. pág. 14).
[4] Seborg, Dale, Thomas F Edgar
y Duncan Mellichamp (2003).
Process dynamics & control.
John Wiley & Sons (vid. pág.
7).