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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

CINEMÁTICA DE MAQUINARIAS

TEMA:
Análisis cinemático del mecanismo de gatos hidráulicos para el
levantamiento del balde de una volqueta.

INTEGRANTES:
Serrano Rivera Gustavo Arturo
Peñafiel Labanda James Alexander

PARALELO 1

GUAYAQUIL – ECUADOR
2018-2019
Contenido
Índice de figuras ............................................................................................................... 3
Índice de tablas ................................................................................................................. 3
Resumen ........................................................................................................................... 4
Introducción ...................................................................................................................... 5
Capítulo 1 ......................................................................................................................... 6
1.1 Generalidades ..................................................................................................... 6
1.1.1 Movilidad del mecanismo ............................................................................... 6
1.1.2 Mecanismos de seis barras .............................................................................. 6
1.1.3 Centros instantáneos de rotación ..................................................................... 7
1.2 Metodología ....................................................................................................... 8
Capítulo 2 ......................................................................................................................... 9
2.1 Análisis cinemático por método gráfico ................................................................. 9
2.1.1 Movilidad del mecanismo ............................................................................... 9
2.1.2 Diagrama cinemático ....................................................................................... 9
2.1.3 Análisis de velocidad ..................................................................................... 10
2.2 Análisis cinemático por método analítico. ........................................................... 14
2.2.1 Análisis de posición ....................................................................................... 14
2.2.2 Análisis de velocidades ................................................................................. 15
2.2.3 Análisis de aceleraciones ............................................................................... 16
Resultados y análisis de resultados ................................................................................. 17
Conclusiones................................................................................................................... 18
Bibliografía ..................................................................................................................... 19
Anexos ............................................................................................................................ 20
Índice de figuras
Figura 1: Diagrama cinemático del mecanismo de seis barras. ........................................ 9
Figura 2: Dimensiones de los eslabones del mecanismo. ............................................... 10
Figura 3:Dirección de velocidades de diferentes puntos del mecanismo. ...................... 10
Figura 4: Polígono de velocidades. ................................................................................ 11
Figura 5: Análisis de velocidad del punto B y del eslabón 3. ........................................ 12
Figura 6: velocidades del eslabón 3 y 𝑉𝐵/𝑂1 ............................................................... 13
Figura 7. Foto del acoplador de la volqueta. .................. Error! Bookmark not defined.
Figura 8. Foto de todos los eslabones del mecanismo. .... Error! Bookmark not defined.

Índice de tablas
Tabla 1. Resultados para el análisis de posición en un momento dado. ........................ 17
Resumen

Los sistemas de gatos hidráulicos de una volqueta son usados para poder levantar el balde
y posteriormente descargar material que se utilizan en constructoras o industrias. El
movimiento de cada uno de los componentes de la máquina puede analizarse si se
considera a la maquinaria como un mecanismo de seis barras articuladas. De esta forma
se calcula las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de puntos elegidos del
mecanismo por medio de métodos gráficos y analíticos. Por otro lado, se usarán
herramientas como AutoCAD para poder tener una certeza de que el análisis, por lo
menos en el método gráfico, es correcto.
Introducción
Los sistemas de gatos hidráulicos son muy comunes en las volquetas y pueden ser de
diferentes formas y estar ubicados en diferentes posiciones. Sin embargo, todos los
sistemas que levantan el balde funcionan de la misma manera ya que en la caja de cambios
del camión se tiene un accesorio que se llama toma de fuerza, y éste da la fuerza a la
bomba hidráulica que genera presión hidráulica. Cabe destacar que la toma de fuerza está
comandada por el mando hidráulico que se encuentra en la cabina de la volqueta y que
permite 3 posiciones. Primero es el paso del líquido en donde éste genera presión al
cilindro hidráulico y levanta el balde; segundo la posición de descanso que es cuando
retienen el líquido por lo que se puede dejar el balde levantado sin ningún problema; y,
por último, la descarga del líquido en donde al disminuir la presión, se comienza a bajar
el balde.

Este sistema complejo se puede simplificar a un mecanismo de seis barras en donde es


más sencillo analizar el movimiento de cada uno de los componentes del sistema. Para
poder realizar este análisis se utiliza un método analítico y el método gráfico. El método
gráfico tiene sus limitaciones ya que éste solo sirve para poder saber las velocidades de
puntos de los eslabones en determinado instante. Si se desea conocer la velocidad en otro
momento específico se deberá volver a realizar los gráficos correspondientes con las
nuevas posiciones para poder hallar una vez más la velocidad. Por otro lado, el método
analítico nos ofrece una ecuación que nos sirve para poder calcular posiciones,
velocidades y aceleraciones en todo momento.

Para el análisis del mecanismo se toma en cuenta ciertas consideraciones iniciales como,
por ejemplo, el eslabón 4 no realizará una vuelta completa. De hecho, los resultados nos
muestran que ninguno de los eslabones realiza vueltas completas. Quizás esto se deba a
que el eslabón, el cual da el movimiento de entrada para el funcionamiento del
mecanismo, solo se moverá hasta el balde quede totalmente paralelo a la bancada.
Capítulo 1
1.1 Generalidades

1.1.1 Movilidad del mecanismo

La movilidad del mecanismo o grados de libertad es una consideración importante al


momento de plantear el mecanismo equivalente. Por ello, es conveniente definir la
condición de Gruebler, el cual por medio de una ecuación nos permite conocer la cantidad
de movimientos suministrados para producir movimientos de salida.

La ecuación de Gruebler es como sigue:

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽 (1)

Donde:

𝑀: 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜

𝐿: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠

𝐽: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠

Existen diferentes clases de juntas como la junta revoluta, la junta prismática, la junta
rodante deslizante, entre otras. 𝐽 será igual a uno si la junta es completa o 0.5 si es semi-
junta. Una semi-junta puede ser una junta rodante-deslizante en donde paradójicamente
tiene dos grados de libertad.

1.1.2 Mecanismos de seis barras

Como algo general se debe conocer acerca de los mecanismos de seis barras más
conocidos que son el mecanismo de seis barras de Watt y el mecanismo de seis barras de
Stephenson. Para el mecanismo de seis barras de Watt se necesita dos lazos vectoriales
en donde cada lazo corresponde al de un mecanismo de cuatro barras. Estas ecuaciones
pueden ser resueltas de manera simultáneas con los resultados del primer lazo.
Dependiendo de la inversión de este mecanismo se puede formar dos lazos de cuatro o
uno de cuatro y otro de cinco, pero siempre su resolución será sencilla porque siempre
tendrás un lazo de cuatro.
Por otro lado, el mecanismo de Stephenson es más difícil de analizar porque dependiendo
de la inversión se puede obtener lazos vectoriales de cinco en donde hay 3 incógnitas a
resolver. En algunos casos se recurre a métodos iterativos para hallar la solución de este
tipo de mecanismos.

1.1.3 Centros instantáneos de rotación

Los centros instantáneos de rotación son importantes de definir para poder realizar un
análisis efectivo por medio de este método gráfico. Existen puntos de dos eslabones
diferentes en donde la velocidad es la misma. A esto se lo llama como centros
instantáneos de rotación y la cantidad de estos puede predecirse con facilidad por medio
de la ecuación 2.

𝑛(𝑛−1)
𝐶= (2)
2

Donde:
𝐶: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑛: 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜
Los centros instantáneos serán de mayor utilidad si se utiliza la ecuación 3 para conocer
velocidades, ya sea angular o lineal, de los diferentes eslabones del mecanismo.

𝑉 = 𝜔𝑅 (3)
1.2 Metodología

El mecanismo equivalente del sistema de gatos hidráulicos es un mecanismo de seis


barras, por lo tanto, el análisis cinemático, que incluye análisis de posiciones, velocidades
y aceleraciones, pudo ser realizado utilizando un método gráfico y un método analítico,
destacando que el método analítico es el más completo ya que podemos obtener
ecuaciones para cualquier instante de cada uno de los nodos y eslabones del mecanismo.

Para el análisis del método gráfico se utilizó AutoCAD, un software de diseño asistido
por computadora. Este software se usó para determinar las velocidades de nodos
específicos de eslabones en el mecanismo con bastante precisión. Para conocer las
velocidades de diferentes nodos de los eslabones, se necesita de un dato inicial que para
este caso es la velocidad angular del eslabón 4 como se muestra en la figura 2. Cabe
mencionar que el método usado puede comprobarse fácilmente con otro método gráfico
en donde se analiza las velocidades por medio de centros instantáneos de rotación
mostrados en los anexos.

Por otro lado, el análisis más efectivo para poder determinar posiciones, velocidades y
aceleraciones es el método analítico ya que nos permite obtener ecuaciones que al ser
resueltas simultáneamente podemos encontrar respuestas para cada instante. Sin
embargo, el método analítico puede ser tedioso debido a que en un mecanismo de seis
barras se deben formar dos lazos vectoriales originando cuatro ecuaciones a ser resueltas.
Para la facilidad de los cálculos se puede usar la herramienta Matlab, un software de
análisis matemático. Este software nos ayudará incluso a generar graficas que nos
permitan observar la relación que existe entre las diferentes variables.
Capítulo 2

2.1 Análisis cinemático por método gráfico

2.1.1 Movilidad del mecanismo

El mecanismo mostrado en la figura 1 es de seis barras y su movilidad se puede


determinar por medio de la ecuación 1 como sigue.

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽

Donde:
𝐿: 6 𝐽: 7
𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7)

𝑀=1

La movilidad 1 del mecanismo nos indica que, efectivamente, el mecanismo se mueve y


que solo es necesario un movimiento de entrada para que el mecanismo cumpla su
función.

2.1.2 Diagrama cinemático


Como ya se mencionó, el diagrama cinemático fue generado en AutoCAD para poder
visualizar el movimiento del mecanismo. Cabe destacar que los eslabones del mecanismo
tienen ciertas restricciones de movimiento. La recta AO2, que pertenece al eslabón 4
(véase figura1), solo se mueve desde un ángulo de 90º con respecto a la horizontal hasta
un ángulo de 165º.

Figura 1: Diagrama cinemático del mecanismo de seis barras.


Los diferentes colores que se muestran en el diagrama cinemático, figura 1, nos indica lo
siguiente:
𝐴𝑧𝑢𝑙: 𝐵𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎
𝑅𝑜𝑗𝑜: 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑑𝑒𝑟𝑎
𝑛𝑒𝑔𝑟𝑜: 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 (𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜𝑠 𝑟í𝑔𝑖𝑑𝑜𝑠)
Además, en la figura 2 se define todas las dimensiones de nuestro mecanismo ya que las
necesitaremos para obtener las velocidades.

Figura 2: Dimensiones de los eslabones del mecanismo.

2.1.3 Análisis de velocidad


Como se mencionó anteriormente, para el análisis de velocidad se usó la herramienta
AutoCAD el cual nos permitió obtener los resultados que se necesitaban.

Figura 3:Dirección de velocidades de diferentes puntos del mecanismo.


Como se puede observar en la figura 3, las direcciones de la velocidad pueden fácilmente
conocerse a través de este método. Además, la velocidad 𝑉𝐴 es conocida ya que se conoce
la velocidad angular del eslabón 4, siendo éste nuestro dato inicial. La velocidad angular
𝑟𝑎𝑑
del eslabón 4 es 0.1 y por medio de la ecuación 3 podemos conocer la velocidad en
𝑠

el punto A.

𝑉𝐴 = 𝜔4 𝑅𝐴𝑂2

𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐴 = (0.1 ) ∗ (52 𝑐𝑚)
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐴 = 5.2
𝑠

Una vez que sabemos la velocidad en el punto A se procede a dibujar la velocidad en


AutoCAD con cualquier longitud, que en este caso será de 20 cm, en la dirección
perpendicular a la recta AO4.

Para poder tener las velocidades reales se elige una escala que se obtiene de la siguiente
forma:

𝑉𝑅𝐸𝐴𝐿
𝐾= (4)
𝑉𝑃𝐴𝑃𝐸𝐿

𝑐𝑚
5.2 𝑠
𝐾= 𝑐𝑚 = 0.26
20 𝑠

El factor 𝐾 será utilizado para el resto del análisis cinemático por método gráfico.

Posteriormente, en la cola del vector 𝑉𝐴 se dibuja una recta en la dirección de 𝑉𝐶 y


finalmente la dirección de 𝑉𝐶/𝐴 será dibujada en la punta del vector 𝑉𝐴 tal como se muestra
en la figura 4.

Figura 4: Polígono de velocidades.


Ahora para conocer las velocidades reales se utiliza el resultado del factor 𝐾.

𝐾𝑉𝑃𝐴𝑃𝐸𝐿 = 𝑉𝑅𝐸𝐴𝐿

𝑐𝑚 𝑐𝑚
𝑉𝐶 = (0.26) ∗ (10.92 ) = 2.8
𝑠 𝑠
𝑐𝑚 𝑐𝑚
𝑉𝐶/𝐴 = (0.26) ∗ (14.29 ) = 3.71
𝑠 𝑠

Una vez obtenido las velocidades 𝑉𝐶 y 𝑉𝐶/𝐴 se procede con obtener la velocidad lineal de
la corredera y la velocidad del punto B.

Figura 5: Análisis de velocidad del punto B y del eslabón 3.

La velocidad del punto B puede ser encontrada fácilmente ya que conocemos la velocidad
angular del eslabón 4 y la distancia de la recta BO2.

𝑉𝐵 = 𝜔4 𝑅𝐵𝑂2

𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = (0.1 ) ∗ (39 𝑐𝑚)
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐵 = 3.9
𝑠

Ahora con este dato podemos armar nuestro triángulo de velocidades tal y como se hizo
anteriormente y sacar las velocidades del eslabón 3 y la velocidad de B/O1.
Figura 6: velocidades del eslabón 3 y 𝑉𝐵/𝑂1

La figura 6 indica la escala lo que significa que al realizar los cálculos correspondientes
se tome en cuenta que la distancia del vector tiene que ser dividida para dos.

Las velocidades del eslabón 3 y 𝑉𝐵/𝑂1 están como siguen:

𝑉𝑃𝐴𝑃𝐸𝐿
𝐾 = 𝑉𝑅𝐸𝐴𝐿
2

19.78 𝑐𝑚 𝑐𝑚
𝑉3 = (0.26) ∗ ( ) = 2.57
2 𝑠 𝑠

22.55 𝑐𝑚 𝑐𝑚
𝑉𝐵/𝑂1 = (0.26) ∗ ( ) = 2.93
2 𝑠 𝑠

Finalmente, luego de tener las velocidades lineales de diferentes puntos se procede a


calcular las velocidades angulares con la ecuación 3.

𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = 0.016
𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = 0.1
𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝜔5 = 0.066
𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝜔6 = 0.03
𝑠
Además del método gráfico que se acaba de presentar se puede comprobar los resultados
por medio de los centros instantáneos de rotación. Aquí no se va a presentar esos cálculos
ya que sería redundar en lo mismo, pero si vale la pena presentar todos los centros
instantáneos que tiene nuestro mecanismo que, usando la ecuación 2, son 15. Para
observar los centros instantáneos de rotación dirigirse a los anexos.

2.2 Análisis cinemático por método analítico.


2.2.1 Análisis de posición
El método de análisis algebraico es utilizado para mecanismos de cuatro barras
articuladas. El mecanismo analizado en el proyecto fue uno de 6 barras. Por esta razón,
se realizó el análisis de dos lazos que comprendieron diferentes eslabones del mecanismo.

R
R 5 R
R
34 6
2 R
R R 4
1 8 R
7

Si representamos la longitud de los eslabones por letras, tendremos:

𝑟2 = 𝑎 = 89.5 ; 𝑟3 = 𝑏 = 90.5 ; 𝑟8 = 𝑐 = 37 ; 𝑟`1 = 𝑑 = 153

𝑟4 = 𝑒 = 52 ; 𝑟5 = 𝑓 = 56 ; 𝑟6 = 𝑔 = 90 ; 𝑟`7 = ℎ = 98.4327

La longitud del eslabón 7 se obtuvo mediante el método gráfico para un momento dado.

Del primer lazo:

𝑅2 + 𝑅3 = 𝑅1 + 𝑅8

𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑒 𝑗𝜃3 = 𝑒 𝑗𝜃1 + 𝑒 𝑗𝜃8

𝑟2 (cos(𝜃2 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )) + 𝑟3 (cos(𝜃3 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ))


= 𝑟1 (cos(𝜃1 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )) + 𝑟8 (cos(𝜃8 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ))

Separamos la parte real e imaginaria, para después reemplazar los valores conocidos.

Parte real: 𝑟2 cos(𝜃2 ) + 𝑟3 cos(𝜃3 ) = 𝑟1 cos(𝜃1 ) + 𝑟8 cos(𝜃8 )


Parte imaginaria: 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) = 𝑟1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 )

Conociendo las posiciones de entrada para el segundo y primer eslabón es posible resolver
las ecuaciones simultáneamente para determinar las posiciones de los eslabones restantes.

Del segundo lazo:

𝑅4 + 𝑅5 = 𝑅6 + 𝑅7

𝑒 𝑗𝜃4 + 𝑒 𝑗𝜃5 = 𝑒 𝑗𝜃6 + 𝑒 𝑗𝜃7

𝑟4 (cos(𝜃4 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃4 )) + 𝑟5 (cos(𝜃5 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ))


= 𝑟6 (cos(𝜃6 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃6 )) + 𝑟7 (cos(𝜃7 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃7 ))

Repetimos el proceso que utilizamos en el primer lazo.

Parte real: 𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟5 cos(𝜃5 ) = 𝑟6 cos(𝜃6 ) + 𝑟7 cos(𝜃7 )

Parte imaginaria: 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) + 𝑟5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) = 𝑟6 𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ) + 𝑟7 𝑠𝑒𝑛(𝜃7 )

Los ángulos de los eslabones 4 y 5 pueden relacionarse mediante el triángulo que se


presenta, dándonos así la variable de entrada del nuevo lazo de ser necesario.

2.2.2 Análisis de velocidades


Realizamos la derivación correspondiente:

𝑗[𝜔2 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3 = 𝜔1 𝑒 𝑗𝜃1 + 𝜔8 𝑒 𝑗𝜃8 ]

𝜔2 𝑟2 (jcos(𝜃2 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )) + 𝜔3 𝑟3 (jcos(𝜃3 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ))


= 𝜔1 𝑟1 (jcos(𝜃1 ) − 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )) + 𝜔8 𝑟8 (jcos(𝜃8 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ))

Parte real: 𝜔2 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝜔3 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) = 𝜔8 𝑟8 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ) + 𝜔1 𝑟1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )

La velocidad angular del eslabón 1 es 0, ya que se trata de los acoples.

Parte imaginaria: 𝜔2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) + 𝜔3 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) = 𝜔8 𝑟8 𝑐𝑜𝑠(𝜃8 ) + 𝜔1 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )

Para el segundo lazo:

𝑗[𝜔4 𝑟4 (cos(𝜃4 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃4 )) + 𝑟5 (cos(𝜃5 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ))


= 𝑟6 (cos(𝜃6 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃6 )) + 𝑟7 (cos(𝜃7 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃7 ))]
𝑟4 (jcos(𝜃4 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 )) + 𝑟5 (jcos(𝜃5 ) − 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ))
= 𝑟6 (jcos(𝜃6 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃6 )) + 𝑟7 (jcos(𝜃7 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝜃7 ))

Parte real: 𝜔4 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) + 𝜔5 𝑟5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) = 𝜔6 𝑟6 𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ) + 𝜔7 𝑟7 𝑠𝑒𝑛(𝜃7 )

Parte imaginaria: 𝜔4 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) + 𝜔5 𝑟5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5 ) = 𝜔6 𝑟6 𝑐𝑜𝑠(𝜃6 ) + 𝜔7 𝑟7 𝑐𝑜𝑠(𝜃7 )

2.2.3 Análisis de aceleraciones


Primer lazo:

[𝑎𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )) − 𝑎𝜔22 (cos(𝜃2 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ))]


+ [𝑏𝛼3 (−𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃3 )) − 𝑏𝜔32 (cos(𝜃3 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ))]
− [𝑐𝛼8 (−𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃8 )) − 𝑎𝜔82 (cos(𝜃8 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ))] = 0

Separamos la parte real e imaginaria:


Parte real: 𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑎𝜔22 cos(𝜃2 )+ 𝑏𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) + 𝑏𝜔32 cos(𝜃3 ) −
𝑐𝛼8 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ) − 𝑐𝜔82 cos(𝜃8 ) = 0
Parte imaginaria: 𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) + 𝑎𝜔22 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑏𝛼3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) + 𝑏𝜔32 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) −
𝑐𝛼8 𝑐𝑜𝑠(𝜃8 ) + 𝑐𝜔82 𝑠𝑒𝑛(𝜃8 ) = 0
Segundo lazo:

[𝑒𝛼4 (−𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃4 )) − 𝑒𝜔42 (cos(𝜃4 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ))]


+ [𝑓𝛼5 (−𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃5 )) − 𝑓𝜔52 (cos(𝜃5 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ))]
− [𝑔𝛼6 (−𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ) + 𝑗𝑐𝑜𝑠(𝜃6 )) − 𝑔𝜔62 (cos(𝜃6 ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ))] = 0

Parte real: 𝑒𝛼4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) + 𝑒𝜔42 cos(𝜃4 )+ 𝑓𝛼5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) + 𝑓𝜔52 cos(𝜃5 ) −
𝑔𝛼6 𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ) − 𝑔𝜔62 cos(𝜃6 ) = 0
Parte imaginaria: 𝑒𝛼4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) + 𝑒𝜔42 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) + 𝑓𝛼5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5 ) + 𝑓𝜔52 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) −
𝑔𝛼6 𝑐𝑜𝑠(𝜃6 ) − 𝑔𝜔62 𝑠𝑒𝑛(𝜃6 ) = 0
Resultados y análisis de resultados

Se analizó las ecuaciones obtenidas utilizando un ángulo ya conocido, además de


utilizando el software analítico Matlab.
Tras el análisis de posición, se obtuvieron los siguientes resultados para las posiciones de
los eslabones:
𝜽𝟏 𝟕°
𝜽𝟐 7°
𝜽𝟑 187°
𝜽𝟒 90°
𝜽𝟓 58°
𝜽𝟔 134°
𝜽𝟕 21°
𝜽𝟖 48°
Tabla 1. Resultados para el análisis de posición en un momento dado.

Para la comprobación, reemplazamos los valores encontrados en alguna de las fórmulas de


posición.

180 cos(𝜃2 ) − 153 cos(𝜃1 ) − 39 cos(𝜃8 ) = 0.70 ≈ 0

Realizando el análisis de velocidades obtuvimos los resultados de (la fila coloreada son los
parámetros conocidos).

𝑽𝑨 𝟓. 𝟐 𝒄𝒎/𝒔
𝑽𝑩 3.84 𝑐𝑚/𝑠
𝑽𝑪 2.76 𝑐𝑚/𝑠
𝝎𝟔 0.026 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝝎𝟓 0.050 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝝎𝟐 0.019 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝝎𝟒 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝝎𝟖 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑽𝟑 2.57 𝑐𝑚/𝑠

Como se ha podido comprobar, no existe mucha diferencia entre los resultados analíticos
y gráficos, por lo que se puede concluir que ambos métodos han sido realizados
correctamente.
Conclusiones

Las velocidades mostradas nos muestran que éstas son bastantes pequeñas y debe ser así
ya que el eslabón 6 que representa el balde de la volqueta no puede caer a gran velocidad
porque puede dañarla. Cabe destacar que el análisis cinemático por medio del método
gráfico fue desarrollado cuando el balde está completamente levantado y que al caer el
peso ayuda a que el balde pueda volver a su posición inicial. Un punto importante es que
analizar el sistema en el momento inicial, es decir que el balde se levante, la velocidad
angular hubiera cambiado ya que el tiempo para que le toma al eslabón 4 para subir
completamente y estar 90º respecto la bancada es mayor que el tiempo para volver a su
estado inicial. Por esta razón, el análisis cinemático por medio del método gráfico no solo
puede cambiaría por las nuevas posiciones sino también por el cambio de velocidad
angular. Sin embargo, la velocidad angular en cualquiera de los dos casos será constante
ya que el movimiento de sube y baja de volqueta es interrumpido. Primero se levanta el
balde y después de cierto tiempo, el balde baja, por lo tanto, son diferentes situaciones
por analizar, pero del mismo mecanismo.

Se comprobó que los métodos son igual de efectivos, ya que con cualquiera que se utilizó,
se llegó a un resultado igual o bastante aproximado, claro que, al ser el método gráfico
realizado en un software de diseño, este será el más confiable al no haber errores de
mediciones o de decimales que existen durante las operaciones matemáticas del método
analítico. Otra forma bastante efectiva y sencilla de realizar el análisis de velocidades del
mecanismo es mediante el método de centros instantáneos, ya que, una vez se obtenga la
gráfica para el primer método, podemos fácilmente encontrar los centros instantáneos del
mecanismo.
Bibliografía

Norton, R. L. (2009). Diseño de maquinarias (Cuarta ed.). México: McGraw-Hill.


Prebil, I., Krasna, S., & Ciglarie, I. (2002). Synthesis of four-bar mechanism in a hydraulic
support using a global optimization algorithm. University of Ljubljana, Faculty of
Mechanical Engineering, Slovenia.
Shigley, J. E., & Uicker, J. J. (1988). Teoría de máquinas y mecanismos. México: McGraw-Hill.
Anexos
Foto 1. Foto del acoplador de la volqueta.

Foto 2. Foto de todos los eslabones del mecanismo.


Foto 3. Balde de la volqueta, eslabón 6.