Cinemática

510228 – Portales

Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cinemática
Cuerpo Rı́gido Capı́tulo 2 – Mecánica para Ingenierı́a 510228
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con Felipe I. Portales Oliva
Ejes Rotantes

Departamento de Fı́sica
Universidad de Concepción

Última Actualización: 4 de diciembre de 2016

 Cinemática

510228 – Portales
Contenidos I
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
1 Movimiento de una partı́cula en el espacio
Movimiento
Relativo Coordenadas Polares
Movimiento del Coordenadas Cilı́ndricas
Cuerpo Rı́gido
Coordenadas Esféricas
Movimiento
Relativo en Trı́ada de Frenet-Serret
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes 2 Movimiento Relativo
Movimiento Vinculado de Partı́culas Interconectadas

3 Movimiento del Cuerpo Rı́gido

4 Movimiento Relativo en Cuerpos Rı́gidos

Centro Instantáneo de Rotación
Aceleración Relativa

5 Descripción del Movimiento con Ejes Rotantes

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510228 – Portales
Cinemática
Posición
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
El movimiento de una partı́cula viene determinado por 4
Coordenadas
Cilı́ndricas
variables: x, y, z y el tiempo t, las 3 primeras dependen de la
Coordenadas
Esféricas
cuarta
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

Agrupamos entonces éstos:

r(t) = x(t) î + y(t) ĵ + z(t) k̂, (1)

en el vector posición.
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510228 – Portales
Cinemática
Desplazamiento y Velocidad
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Es importante estudiar como cambia la posición a lo largo del
Esféricas
Trı́ada de
tiempo.
Frenet-Serret
Definimos el desplazamiento en un intervalo de tiempo ∆t como
Movimiento
Relativo

Movimiento del
∆r = r(t + ∆t) − r(t) (2)
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Definimos la velocidad media en el intervalo de tiempo como
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del ∆r
Movimiento con hvi = , (3)
Ejes Rotantes ∆t
a partir de la cual definimos la velocidad (instantánea):

∆r dr
v(t) = lı́m hvi = lı́m ≡ . (4)
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
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510228 – Portales
Cinemática
Aceleración
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
Frenet-Serret
También podemos estudiar como cambia la velocidad a lo largo
Movimiento
del tiempo.
Relativo
Definimos la aceleración media en el intervalo de tiempo como
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido
∆v v(t + ∆t) − v(t)
Movimiento
hai = = , (5)
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos ∆t ∆t
Descripción del
Movimiento con a partir de la cual definimos la aceleración (instantánea):
Ejes Rotantes

∆v dv
a(t) = lı́m hai = lı́m ≡ . (6)
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
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510228 – Portales
Cinemática
Notación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas Simplificaremos la notación: omitiremos la dependencia explı́cita
Esféricas
Trı́ada de del tiempo (a menos que sea necesaria) y usaremos
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo dr
v= ≡ ṙ. (7)
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido
dt
Movimiento
dv
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos a= ≡ v̇ ≡ r̈. (8)
dt
Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
El punto sobre la variable, representa derivación con respecto al
tiempo.
Tenemos:
v = ẋ î + ẏ ĵ + ż k̂, (9)
a = ẍ î + ÿ ĵ + z̈ k̂. (10)
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510228 – Portales
Coordenadas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
No necesariamente tenemos que describir el comportamiento de
Frenet-Serret
una partı́cula en coordenadas cartesianas. Podemos considerar
Movimiento
Relativo transformaciones de la forma
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido
x(t) = x(q1 (t), q2 (t), q3 (t)),
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
y(t) = y(q1 (t), q2 (t), q3 (t)),
Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes z(t) = z(q1 (t), q2 (t), q3 (t)),
y describir el movimiento en función de las nuevas coordenadas
q1 , q2 , q3 .
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510228 – Portales
Coordenadas Polares
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas Consideraremos el movimiento de una partı́cula en un plano.
Cilı́ndricas
Coordenadas Podemos describir ésta condición como un vı́nculo z = 0, por lo
Esféricas
Trı́ada de que basta x e y para describir el movimiento de la partı́cula.
Frenet-Serret
Consideraremos el cambio de coordenadas
Movimiento
Relativo

Movimiento del x = r cos ϕ, (11)

Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en y = r sen ϕ. (12)
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del Definiremos los vectores unitarios

Movimiento con
Ejes Rotantes

r̂ := cos ϕ î + sen ϕ ĵ, ϕ̂ := − sen ϕ î + cos ϕ ĵ, (13)

que satisfacen
dr̂ dϕ̂
= ϕ̇ ϕ̂, = − ϕ̇ r̂ (14)
dt dt
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510228 – Portales
Coordenadas Polares
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Expresamos el vector de posición:
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo
r = r r̂, (15)
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido por lo que la velocidad se escribe
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos dr̂
v = ṙ = ṙ r̂ + r , (16)
Descripción del
Movimiento con
dt
Ejes Rotantes
es decir
v = ṙ r̂ + r ϕ̇ ϕ̂. (17)
 Cinemática

510228 – Portales
Coordenadas Polares
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
Frenet-Serret La aceleración por su parte
Movimiento
Relativo
dr̂ dϕ̂
Movimiento del a = v̇ = r̈ r̂ + ṙ + ṙ ϕ̇ ϕ̂ + r ϕ̈ ϕ̂ + r ϕ̇ (18)
Cuerpo Rı́gido dt dt
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
expresión que se reduce a
Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes a = (r̈ − r ϕ̇2 )r̂ + (r ϕ̈ + 2ṙ ϕ̇)ϕ̂. (19)
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510228 – Portales
Aplicación: Coordenadas Polares
Movimiento Circular
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas Aparte del vı́nculo que establece un movimiento plano, el
Trı́ada de
Frenet-Serret movimiento circular es caracterı́stico porque la partı́cula se
Movimiento mantiene a una distancia fija del centro de giro que ubicaremos en
Relativo

Movimiento del
el origen. Esta condición puede expresarse como r = cte. o
Cuerpo Rı́gido equivalentemente ṙ = 0, ası́ tenemos
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos r = r r̂,
Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes v = r ϕ̇ ϕ̂,
a = −r ϕ̇2 r̂ + r ϕ̈ ϕ̂.
Aquı́ es sencillo reconocer la frecuencia y aceleración angular,
junto con la aceleración centrı́peta.
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510228 – Portales
Interpretación geométrica de las coordenadas
Movimiento de
una partı́cula en
polares
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Coordenadas Cilı́ndricas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Coordenadas Cilı́ndricas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Éstas coordenadas son muy similares a las polares. Podemos
Esféricas
Trı́ada de
considerar que son una extensión de ellas, que son útiles para
Frenet-Serret
describir un movimiento sin el vı́nculo z = 0. La transformación
Movimiento
Relativo viene dada por
Movimiento del x = ρ cos ϕ, (20)
Cuerpo Rı́gido

Movimiento y = ρ sen ϕ, (21)

Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
z = z. (22)
Movimiento con
Ejes Rotantes Definimos dos vectores unitarios de la misma forma que para las
coordenadas polares:

ρ̂ := cos ϕ î + sen ϕ ĵ, ϕ̂ := − sen ϕ î + cos ϕ ĵ. (23)

 Cinemática

510228 – Portales
Coordenadas Cilı́ndricas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
El vector de posición se escribe:
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento
r = ρ ρ̂ + z k̂. (24)
Relativo

Movimiento del La velocidad es similar a la de coordenadas polares

Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos v = ρ̇ ρ̂ + ρ ϕ̇ ϕ̂ + ż k̂. (25)
Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes La aceleración por su parte

a = (ρ̈ − ρ ϕ̇2 )ρ̂ + (ρ ϕ̈ + 2ρ̇ ϕ̇)ϕ̂ + z̈ k̂. (26)

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510228 – Portales
Aplicación: Movimiento Helicoidal
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas Un movimiento helicoidal es aquel en
Trı́ada de
Frenet-Serret que la distancia a un eje se mantiene
Movimiento constante (ρ = ρ0 = cte.), si se
Relativo

Movimiento del
proyecta la posición de la partı́cula en
Cuerpo Rı́gido el plano xy, su ((sombra)) estará en
Movimiento
Relativo en
movimiento circular.
Cuerpos Rı́gidos El estado del movimiento viene dado
Descripción del
Movimiento con por
Ejes Rotantes
r = ρ0 ρ̂ + z k̂, (27)
v = ρ0 ϕ̇ ϕ̂ + ż k̂, (28)
a = −ρ0 ϕ̇2 ρ̂ + ρ0 ϕ̈ϕ̂ + z̈ k̂. (29)

Ejemplo de trayectoria helicoidal.

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510228 – Portales
Coordenadas Esféricas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Coordenadas Esféricas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas Éstas coordenadas son otra generalización de las coordenadas
Coordenadas
Esféricas polares. La transformación viene dada por
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento x = r cos ϕ sen θ, (30)

Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido
y = r sen ϕ sen θ, (31)
Movimiento
Relativo en z = r cos θ. (32)
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del Definimos 3 vectores unitarios:

Movimiento con
Ejes Rotantes
r̂ := cos ϕ sen θ î + sen ϕ sen θ ĵ + cos θ k̂,
ϕ̂ := − sen ϕ î + cos ϕ ĵ, (33)
θ̂ := cos ϕ cos θ î + sen ϕ cos θ ĵ − sen θ k̂.
 Cinemática

510228 – Portales
Coordenadas Esféricas
Identidades
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas Es sencillo probar que
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento sen θ r̂ + cos θ θ̂ ≡ cos ϕ î + sen ϕ ĵ. (34)

Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido
A partir de esto y la regla de la cadena es trivial mostrar que
Movimiento
Relativo en dr̂
Cuerpos Rı́gidos = − ϕ̇ sen θ ϕ̂ + θ̇ θ̂, (35)
Descripción del dt
Movimiento con
Ejes Rotantes
dϕ̂
= − ϕ̇ sen θ r̂ − ϕ̇ cos θ θ̂, (36)
dt
dθ̂
= −θ̇ r̂ + ϕ̇ cos θ ϕ̂. (37)
dt
 Cinemática

510228 – Portales
Coordenadas Esféricas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas El vector de posición es sencillo:
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
r = r r̂. (38)
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo
Usando la regla de Leibniz se ve que la velocidad
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
v = ṙ = ṙ r̂ + r ϕ̇ sen θ ϕ̂ + rθ̇ θ̂. (39)
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del La aceleración es un poco más monstruosa

Movimiento con
Ejes Rotantes

a = r̈ = (r̈ − r ϕ̇2 sen2 θ − rθ̇ 2 )r̂

+ (r ϕ̈ sen θ + 2r ϕ̇θ̇ cos θ + 2ṙ ϕ̇ sen θ )ϕ̂ (40)
2
+ (rθ̈ + 2ṙθ̇ − r ϕ̇ sen θ cos θ )θ̂.
 Cinemática

510228 – Portales
Trı́ada de Frenet-Serret
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Trı́ada de Frenet-Serret
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Una partı́cula cuya posición a lo largo del tiempo describe una
Coordenadas Polares curva ξ en el espacio. Cada punto de la curva tiene asociada 3
Coordenadas
Cilı́ndricas vectores:
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de El vector tangencial
Frenet-Serret

Movimiento
Relativo ṙ(t) v(t)
T̂(t) = = , (41)
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido
|ṙ(t)| |v(t)|
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos el vector binormal
Descripción del
Movimiento con
ṙ(t) × r̈(t) v(t) × a(t)
Ejes Rotantes
B̂(t) := = , (42)
|ṙ(t) × r̈(t)| |v(t) × a(t)|

y el vector normal

[ṙ(t) × r̈(t)] × ṙ(t) [v(t) × a(t)] × v(t)

N̂(t) := = . (43)
[ṙ(t) × r̈(t)] × ṙ(t) [v(t) × a(t)] × v(t)
 Cinemática

510228 – Portales
Trı́ada de Frenet-Serret
Reparametrización
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas Consideremos la longitud de arco recorrida por la partı́cula desde
Coordenadas
Esféricas el instante t0 = 0 a un instante arbitrario t:
Trı́ada de
Frenet-Serret Z Z Z t
Movimiento
Relativo
s(t) = ds = |dr| = |ṙ(t0 )| dt0 . (44)
ξ ξ 0
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Si el movimiento es lo suficientemente suave, el Teorema de la
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
Función Inversa asegura que existe una función
Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
t = t(s), (45)

es decir, el tiempo en función de la longitud de arco recorrida,

entonces
r = r(t) = r(t(s)) = r(s), (46)
podemos parametrizar la posición en función de la longitud de
arco recorrida.
 Cinemática

510228 – Portales
Trı́ada de Frenet-Serret
Reparametrización
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
Coordenadas
Esféricas
Trı́ada de
Esto cambia las definiciones de manera que el vector tangencial
Frenet-Serret

Movimiento dr
Relativo
T̂ = , (47)
Movimiento del ds
Cuerpo Rı́gido

Movimiento el vector normal

Relativo en dT̂
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
N̂ :=  ds  , (48)
Movimiento con
Ejes Rotantes
 ddsT̂ 

y el vector binormal
B̂ := T̂ × N̂. (49)
 Cinemática

510228 – Portales
Trı́ada de Frenet-Serret
Teorema fundamental de curvas
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio Además vemos que ésta tétrada de vectores satisface:
Coordenadas Polares
Coordenadas
Cilı́ndricas
dT̂
Coordenadas
= κ (s) N̂, (50)
Esféricas
Trı́ada de
ds
Frenet-Serret

Movimiento dN̂
Relativo = −κ (s) N̂ + τ (s) B̂, (51)
Movimiento del
ds
Cuerpo Rı́gido
dB̂
Movimiento = τ (s) N̂, (52)
Relativo en ds
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del donde κ (s) se conoce como curvatura y τ (s) como torsión. Éstas
Movimiento con
Ejes Rotantes vienen definidas por
 2 
dr d r d3 r
 2 
d r ds · 2 × 3
κ (s) =  2  , τ (s) = ds  ds . (53)
ds  d2 r 
 ds2 

Conociendo ambas funciones y el estado inicial de los vectores

tenemos la curva completamente determinada.
 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Relativo
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo
En ésta sección estudiaremos como relacionar la descripción del
Movimiento
Vinculado de
movimiento realizada por dos observadores en el espacio.
Partı́culas
Interconectadas

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Relativo
Movimiento de En este caso consideraremos dos
una partı́cula en
el espacio observadores independientes:
Movimiento
Relativo • O, que describe el movimiento de
Movimiento
Vinculado de
la partı́cula A mediante el vector
Partı́culas
Interconectadas de posición rA = X î + Y ĵ + Z k̂,
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido • B, que describe el movimiento de
Movimiento la partı́cula A mediante el vector
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos de posición rA/B = x î + y ĵ + z k̂.
Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
Si rB es la posición de B con respecto de O, claramente se satisface:

rA = rB + rA/B . (54)

Diferenciando obtenemos

ṙA = ṙB + ṙA/B ⇐⇒ vA = vB + vA/B , (55)

r̈A = r̈B + r̈A/B ⇐⇒ aA = aB + aA/B . (56)

 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Vinculado de Partı́culas
Movimiento de
una partı́cula en
Interconectadas
el espacio

Movimiento
Relativo
Movimiento A veces el movimineto de dos cuerpos se relaciona por vı́nculos
Vinculado de
Partı́culas
Interconectadas
impuestos por la conexión de dos miembros de un sistema.
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Vinculado de Partı́culas
Movimiento de
una partı́cula en
Interconectadas
el espacio

Movimiento
Relativo
Movimiento
Vinculado de
Partı́culas
Interconectadas

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

En éste sistema la longitud de la cuerda

πr2
L = x + 2y + + πr1 + b, (57)
2
es una constante.
 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Vinculado de Partı́culas
Movimiento de
una partı́cula en
Interconectadas
el espacio

Movimiento
Relativo
Movimiento
Vinculado de
Partı́culas
Interconectadas

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

Claramente dicho vı́nculo implica:

0 = ẋ = 2ẏ ⇐⇒ 0 = vA + 2vB , (58)

0 = ẍ = 2ÿ ⇐⇒ 0 = aA + 2aB . (59)

 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Vinculado de Partı́culas
Movimiento de
una partı́cula en
Interconectadas
el espacio

Movimiento
Relativo
Movimiento
Vinculado de Cuando tenemos más grados de libertad el tratamiento es similar
Partı́culas
Interconectadas

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Vinculado de Partı́culas
Movimiento de
una partı́cula en
Interconectadas
el espacio

Movimiento
Relativo
Movimiento
Vinculado de
Partı́culas
Interconectadas

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

Los vı́nculos:
LA = yA + 2yD + cte., (60)
LB = yB + 2yC − yD + cte. (61)
Que nos llevan a ecuaciones similares al caso anterior.
 Cinemática

510228 – Portales
Ejercicio: Movimiento Vinculado de Partı́culas
Movimiento de
una partı́cula en
Interconectadas
el espacio

Movimiento
Relativo
Movimiento En el sistema de la figura, el cilindro A tiene una velocidad hacia
Vinculado de
Partı́culas
Interconectadas
abajo de 0,3 m/s. Encuentre la rapidez y velocidad de B.
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Ejercicio: Movimiento Vinculado de Partı́culas
Movimiento de
una partı́cula en
Interconectadas
el espacio

Movimiento
Relativo
Movimiento
Vinculado de
Partı́culas
Interconectadas La longitud de la cuerda es constante
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido
L = 3yB + 2yA + cte.
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con Diferenciando encontramos:
Ejes Rotantes

0 = 3ẏB + 2ẏA ,

por lo que si reemplazamos

vA = ẏA = 0,3 m/s, tenemos

vB = −0,2 m/s.
 Cinemática

510228 – Portales
Cinemática del Cuerpo Rı́gido
Clasificaciones
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

Distinguimos en dos tipos de movimiento fundamentales para un

cuerpo rı́gido: rotación y traslación.
 Cinemática

510228 – Portales
Rotaciones
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
El movimiento de rotación de un cuerpo rı́gido queda
Relativo determinado por el movimiento angular del mismo.
Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

Trataremos rotaciones con respecto a un eje fijo.

 Cinemática

510228 – Portales
Rotaciones con respecto a un eje fijo
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Es útil usar la descripción en coordenadas polares.
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Tenemos las relaciones
Movimiento con
Ejes Rotantes
v = rω = r ϕ̇, (62)

at = rα = r ϕ̈, (63)

an = rω 2 = r ϕ̇2 . (64)
 Cinemática

510228 – Portales
Rotaciones con respecto a un eje fijo
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

v = ω × r, (65)
at = α × r, (66)
an = ω × ( ω × r ) . (67)
 Cinemática

510228 – Portales
Aplicación: Rotaciones con respecto a un eje fijo
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo El codo de la figura rota a favor de las agujas del reloj, con una
Movimiento del tasa de decrecimiento de la rotación de 4 rad/s2 , Escriba las
Cuerpo Rı́gido
expresiones vectoriales para la aceleración y la velocidad del
Movimiento
Relativo en punto A cuando ω = 2 rad/s.
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Movimiento Absoluto
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del Haremos uso de las propiedades geométricas de los sistemas, a

Cuerpo Rı́gido

Movimiento
las cuales les tomaremos derivadas con respecto del tiempo para
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
describir la cinemática del cuerpo para estudiar movimientos más
Descripción del
generales.
Movimiento con
Ejes Rotantes
En el análisis del movimiento absoluto hemos de ser consistentes
con los signos que usamos en la descripción, es decir, hemos de
tener especial cuidado con las rotaciones en direcciones horarias y
antihorarias.
Con las herramientas desarrolladas hasta ahora la descripción de
éste tipo de sistemas es directa, siempre y cuando la geometrı́a
del sistema no sea demasiado complicada.
La mejor forma de mostrar la teorı́a es con ejemplos.
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Movimiento Absoluto
Rototraslación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo Una rueda de radio r rueda sobre una superficie sin fricción sin
Movimiento del deslizar. Determine el momento angular de la rueda en términos
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
del movimiento lineal de su centro de masa O. Encuentre también
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
la aceleración de un punto en el borde de la rueda que entra en
Descripción del
contacto con la superficie mientras la rueda rueda.
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Movimiento Absoluto
Rototraslación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento En este caso, el desplazamiento del centro de la rueda O es también la

longitud de arco C0 A del borde de la rueda, que entra en contacto con la
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido superficie mientras la rueda rueda, ya que la ésta no desliza, ası́
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
C0 A = s = rθ,
Descripción del
Movimiento con vo = rω,
Ejes Rotantes
aO = rα.

Si consideramos el origen de coordenadas cuando el punto C toca a la

superficie, tenemos que mientras se mueve a través de su camino
cicloidal éste toma la forma:

x = s − r sen θ = r(θ − sen θ ), y = r − r cos θ = r(1 − cos θ ),

=⇒ ẋ = vO (1 − cos θ ), ẏ = vO sen θ,
2
=⇒ ẍ = aO (1 − cos θ ) + rω sen θ, ÿ = aO sen θ + rω 2 cos θ.
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Movimiento Absoluto
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio
La barra de pistón AD se mueve a 0,3 m/s hacia arriba durante
Movimiento
Relativo un intervalo de tiempo. Encuentra la velocidad y la aceleración
Movimiento del del patı́n B cuando θ = 30◦ . Encuentre también la rapidez y
Cuerpo Rı́gido
aceleración angular del borde CB.
Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Movimiento Absoluto
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del En este caso, tenemos la relación x2 + y2 = b2 , la que podemos

Cuerpo Rı́gido
diferenciar:
Movimiento
Relativo en
y
Cuerpos Rı́gidos
xẋ + yẏ = 0 =⇒ ẋ = − ẏ.
Descripción del x
Movimiento con
Ejes Rotantes
ẋ2 + ẏ2 y
xẍ + ẋ2 + yẏ + ÿ2 = 0 =⇒ ẍ = − − ÿ.
x x
Ahora bien, x = b cos θ y y = b sen θ, por lo que tenemos:

vA 2
vB = −vA tan θ, y aB = − sec3 θ.
b
 Cinemática

510228 – Portales
Velocidad Relativa debida a la Rotación
Movimiento de
una partı́cula en
Estudiaremos dos puntos sobre el mismo cuerpo rı́gido como
el espacio
partı́culas.
Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

Aplicaremos la ecuación

vA = vB + vA/B .

Notemos que la distancia r = AB es constante, por lo que

vA = vB + ω × r. (68)
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Velocidad Relativa debida a la
Movimiento de
una partı́cula en
Rotación
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
La manivela CB oscila al rededor de C en un arco limitado,
Cuerpo Rı́gido produciendo un movimiento oscilatorio en OA con respecto de O.
Movimiento
Relativo en
Cuando la barra de enlace pasa por la posición mostrada con CB
Cuerpos Rı́gidos horizontal y OA vertical, la velocidad angular de CB es de 2 rad/s
Centro Instantáneo
de Rotación en contra de las agujas del reloj. Determine las velocidades
Aceleración Relativa

Descripción del
angulares de OA y AB.
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Velocidad Relativa debida a la
Movimiento de
una partı́cula en
Rotación
el espacio

Movimiento Podemos reescribir la ecuación de

Relativo

Movimiento del
velocidad relativa como
Cuerpo Rı́gido

Movimiento ωOA × rA = ωCB × rB + ωAB × rA/B .

Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación Aquı́:
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
ωOA = ωOA k̂, ωCB = 2k̂ rad/s, ωAB = ωAB k̂,
rA = 100ĵ mm, rB = −75î mm, rA/B = (−175î + 50ĵ) mm.

Sustituyendo en la ecuación tenemos

−100ωOA î = −150ĵ rad/s − 175ωAB ĵ − 50ωAB î,
cuyas soluciones vienen dadas por
6 rad 3 rad
ωAB = − , ωOA = − .
7 s 7 s
 Cinemática

510228 – Portales
Centro Instantáneo de Rotación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio Es un punto que tiene velocidad nula en el movimiento.
Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

La rapidez angular claramente viene dada por

vA
ω= . (69)
rA
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo Centro Instantáneo de Rotación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del Considere la rueda que no desliza del ejercicio anterior, si el

Cuerpo Rı́gido
centro O tiene una velocidad vO = 3 m/s, encuentre el Centro
Movimiento
Relativo en Instantáneo de Rotación y úselo para encontrar la velocidad del
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo punto A de la figura.
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo Centro Instantáneo de Rotación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio El punto en el borde de la rueda que se encuentra en contacto con
Movimiento
Relativo
la superficie tiene velocidad nula si la rueda no desliza, por lo que
Movimiento del ahı́ se ubica el CIR. La rapidez angular:
Cuerpo Rı́gido

Movimiento vO 3 m/s rad

Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
ω= = = 10 .
Centro Instantáneo
OC 0,300 m s
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Usamos el Teorema del Coseno para
Ejes Rotantes encontrar AC:
q
AC = 0,32 + 0,22 − 2[0,3][0,2] cos 120◦ m
= 0,436 m.
Encontramos la velocidad de A mediante
m
vA = AC · ω = 4,36 .
s
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Centro Instantáneo de Rotación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en Encuentre el CIR para el sistema de la figura si OB gira a 10 rad/s.
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Ejemplo: Centro Instantáneo de Rotación
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Aceleración Relativa
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

aA = aB + aA/B
= aB + (aA/B )n + (aA/B )t
= aB + ω × (ω × r) + α × r. (70)
 Cinemática

510228 – Portales
Aplicación: Aceleración Relativa
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del Se estudia nuevamente a manivela del ejercicio anterior.

Cuerpo Rı́gido
Encuentre la aceleración angular de AB y OA para la posición de
Movimiento
Relativo en la figura.
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes
 Cinemática

510228 – Portales
Aplicación: Aceleración Relativa
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes Del ejercicio anterior habı́amos obtenido
6 rad 3 rad
ωAB = − k̂ , ωOA = − k̂ .
7 s 7 s
Recordamos también que A y B se encuentran en movimiento circular con
respecto de O y C respectivamente, por lo que
 2
3 mm
aA = αOA × rA + ωOA × (ωOA × rA ) = −100 mm · αOA î − 100 ĵ ,
6 s
mm
aB = αOB × rB + ωOB × (ωOB × rB ) = 300î .
s2
 Cinemática

510228 – Portales
Aplicación: Aceleración Relativa
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido La aceleración normal relativa:
Movimiento  2
Relativo en 6 mm
Cuerpos Rı́gidos
(aA/B )n = ωAB × (ωAB × rA/B ) = (175î − 50ĵ) 2 ,
7 s
Centro Instantáneo
de Rotación
Aceleración Relativa
mientras que la tangencial
Descripción del
Movimiento con
(aA/B )t = αAB × rA/B = (−50î − 175ĵ) mm · αAB .
Ejes Rotantes

Encontramos entonces que reemplazando todos éstos términos tenemos que

rad rad
αAB = −0,1050 , αOA = −4,34 .
s2 s2
 Cinemática

510228 – Portales
Descripción del Movimiento con Ejes Rotantes
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento
Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
Movimiento con
Ejes Rotantes

rA = rB + r, (71)

dî dĵ
= ω ĵ = ω × î, = −ω î = ω × ĵ. (72)
dt dt
 Cinemática

510228 – Portales
Descripción del Movimiento con Ejes Rotantes
Movimiento de
una partı́cula en
el espacio

Movimiento
Relativo

Movimiento del
Cuerpo Rı́gido

Movimiento La velocidad se obtiene diferenciando:

Relativo en
Cuerpos Rı́gidos

Descripción del
vA = vB + ω × r + vrel . (73)
Movimiento con
Ejes Rotantes

La aceleración se obtiene diferenciando de nuevo:

aA = aB + ω̇ × r + ω × (ω × r) + 2ω × vrel + arel . (74)