UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE INGENIERA DE PROCESOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA QUIMICA

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

DOCENTE:
ING. TERESA CUADROS
TEMA:
DINAMICA DE SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN EN
MATLAB
NOMBRE:
- ANDIA VASQUEZ MARIELA
- TACO FLORES MARISSA
TURNO:
VIERNES DE 2:00PM A 3:40PM

AREQUIPA-2018
 LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

DINAMICA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO

a) Desarrolle programas en Matlab las respuestas de un sistema de primer orden (respuestas
paso, rampa y sinusoidal) para dinámicas sin tiempo muerto y con tiempo muerto

RESPUESTA PASO

%PRIMER ORDEN
%RESPUESTA PASO CON TIEMPO MUERTO
%MARISSA Y MARIELA
m=tf(5,[1 1])
funcion=tf(5,[1 +1])
funcion.OutputDelay=0.5
step(m,funcion)
title (' Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden con Tiempo
Muerto ');
xlabel ('Tiempo');
ylabel ('Respuesta');

Sin tiempo muerto

Con tiempo muerto

COMENTARIO: La respuesta paso Δx, para un sistema de primer orden con tiempo muerto
 
(t t d )

Y (t )  Kc  x  u (t  t d )
 1  e  

 

Donde u.(t – td) muestra que la respuesta es cero para t < td. En la ecuación se observa que el
término exponencial muestra para un determinado tiempo el valor correspondiente a un tiempo
anterior (t – td). La figura muestra la gráfica correspondiente a la respuesta paso de un sistema de
primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando se incluye
en la dinámica del sistema un tiempo muerto. Esta construcción corresponde a la respuesta paso
unitario de un sistema con una función de transferencia con una ganancia proporcional de Kc= 5,
una constante de tiempo de τ= 5 segundos y un tiempo muerto td =0.5 segundos

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RAMPA

%PRIMER ORDEN
%RAMPA CON TIEMPO MUERTO
%MARISSA Y MARIELA
K = 1;
tau = 1;
num = K;
den = [tau 1];
t = [0:0.4:10];
ramp = t;
yr = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,yr,t,ramp);
title ('Respuesta a una rampa');
xlabel ('Tiempo(seg)');
ylabel ('Respuesta');
grid;

Sin tiempo muerto

Con tiempo muerto

COMENTARIO: La respuesta rampa de pendiente “r” para un sistema de primer orden con
tiempo muerto es:

 
(t t d )

Y (t )  u (t  t d ) ( Kc  r    e   Kc  r  (t  t d   ) 

 


Se observa que el efecto del tiempo muerto en la respuesta a largo plazo es que el atraso de la
rampa de la respuesta con respecto a la rampa de entrada es la suma del tiempo muerto más la
constante de tiempo del sistema. La figura se muestra la gráfica correspondiente a la respuesta
rampa de un sistema de primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma
respuesta cuando se incluye en la dinámica del sistema un tiempo muerto. Esta construcción
corresponde a la respuesta rampa de pendiente r=5 del sistema utilizado para la respuesta paso.
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SINUSOIDAL

%PRIMER ORDEN
%SINUSOIDAL CON TIEMPO MUERTO
%MARISSA Y MARIELA
x=linspace(0,90*pi,50);
y=sin(x);
plot(x,y)
title('Respuesta Sinusoidal de un Sistema de Primer Orden ');
xlabel ('Tiempo');
ylabel ('Respuesta');
grid

COMENTARIO: La respuesta sinusoidal para un sistema de primer orden con tiempo muerto
es:

El único efecto del tiempo muerto sobre la respuesta a largo plazo es el aumento en el atraso
fase en ωtd. Este aumento en el atraso fase es proporcional a la frecuencia de la onda sinusoidal
de entrada.

La figura muestra la gráfica correspondiente a la respuesta seno de un sistema de primer orden

sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando se incluye en la dinámica
del sistema un tiempo muerto. Esta construcción corresponde a la respuesta seno de amplitud 5
y frecuencia 0.5 rad/seg, del sistema utilizado para la respuesta paso.

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DINAMICA DE SISTEMAS SEGUNDO ORDEN

b) Respuestas de sistema de segundo orden a la función escalón.

K = ganancia del sistema

€ (epsilón) = coeficiente de amortiguamiento
Wo = frecuencia natural no amortiguada del sistema.
Escribir el programa de Matlab y dibujar las salidas para diferentes valores de épsilon.
€>1 se tiene dos raíces reales distintas (sobreamortiguado)
€=1 se tiene dos raíces iguales (críticamente amortiguado)
0 < € > 1 se tiene 2 raíces complejas conjugadas (subamortiguado)
€=0 respuesta oscilatoria, sistema críticamente estable
€<0 sistema inestable
DINAMICA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
a) Primer caso: 2 raíces reales distintas ( sobreamortiguado)

%SOBREAMORTIGUADO
t = [0:0.2:20];
wn = 1;
d = 2;
num = [wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Sobreamortiguado');
xlabel ('tiempo(seg)');
ylabel ('Respuesta');
grid;

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 LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

COMENTARIO: Es aquel en el que el coeficiente de amortiguamiento b es mayor que el

coeficiente de elasticidad del resorte k, esto significa que el movimiento oscilatorio no ocurre
puesto que el amortiguamiento es fuerte.

b) Segundo caso: 2 raíces reales iguales (críticamente amortiguado)

%SEGUNDO ORDEN
%CRITICAMENTE AMORTIGUADO
%MARISSA Y MARIELA
d = 1;
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Criticamente amortiguado');
xlabel ('tiempo(seg)');
ylabel ('Respuesta');
grid;

COMENTARIO: En un sistema críticamente amortiguado, el sistema se encuentra en un estado

estático, es decir, que cualquier variación en la fuerza de amortiguamiento el sistema pasaría a ser
sobreamortiguado (aumento), o subamortiguado (disminución); esto indica que al liberar la masa
esta regresará a su posición de equilibrio estático sin ningún tipo de oscilación.

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c) Tercer caso: Dos raíces complejas conjugadas ( Subamortiguado)

%SEGUNDO ORDEN
%SUBAMORTIGUADO
%MARISSA Y MARIELA
d = 0.5;
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Subamortiguado');
xlabel ('tiempo(seg)');
ylabel ('Respuesta');
grid;

COMENTARIO: Si el factor de amortiguamiento es mayor que cero y menor que 1, las dos raíces
son complejas conjugadas con parte real negativa, las transformaciones de los términos
exponenciales incluidos en la solución permiten demostrar que la respuesta paso de un sistema
lineal de segundo orden es subamortiguada estable.

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d) Cuarto caso: Sistema en punto crítico de oscilación

%SEGUNDO ORDEN
%SISTEMA CRITICAMENTE ESTABLE
%MARISSA Y MARIELA
d = 0;
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Sistema criticamente estable');
xlabel ('tiempo(seg)');
ylabel ('Respuesta');
grid;

COMENTARIO: Muestra el perfil de la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden

para un coeficiente de amortiguamiento de cero. Se observa un comportamiento oscilatorio de
amplitud constante

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e) Quinto caso: Sistema inestable

%SEGUNDO ORDEN
%SISTEMA INESTABLE
%MARISSA Y MARIELA
d = -0.1;
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot(t,ye);
title ('Sistema inestable');
xlabel ('tiempo(seg)');
ylabel ('Respuesta');
grid;

COMENTARIO: Se muestra en la figura la gráfica para un sistema inestable en un sistema de

segundo orden