Anexos

FORMACIÓN COMPLEMENTARIA EN INGENIERÍA MECÁNICA
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¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.Anexos.
Versión 17-08-2017
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Índice.
Tablas de figuras ................................................................................................................................................. 3

Anexos ............................................................................................................................................................... 4
5.1.- Sistemas de coordenadas. .......................................................................................................................... 4
5.1.1.- Sistema de coordenadas cartesianas................................................................................................ 4
5.1.2.- Jacobiano de la transformación....................................................................................................... 4
5.1.3.- Sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales. ........................................................................... 6
5.1.4.- Sistema de coordenadas cilíndricas. ............................................................................................... 7
5.1.5.- Sistema de coordenadas polares...................................................................................................... 9
5.1.6.- Sistema de coordenadas esféricas. ................................................................................................ 10
5.2.- Tensor. .................................................................................................................................................... 14
5.2.1.- Operaciones con matrices. ............................................................................................................ 15
5.2.1.1.- Suma de matrices. ................................................................................................................... 15
5.2.1.2.- Producto de matrices. .............................................................................................................. 15
5.2.1.3.- Transpuesta de una matriz. ...................................................................................................... 15
5.2.1.4.- Matriz adjunta. ........................................................................................................................ 16
5.2.1.5.- Matriz identidad. ..................................................................................................................... 16
5.2.1.6.- Matriz inversa. ........................................................................................................................ 16
5.2.1.7.- Matriz ortogonal. ..................................................................................................................... 17
5.2.1.8.- Matriz hemisimétrica. ............................................................................................................. 18
5.2.1.9.- Matriz de cambio de base. ....................................................................................................... 19
5.2.1.10.- Cambio de base de un vector. ................................................................................................. 19
5.2.1.11.- Cambio de base de una matriz. ............................................................................................... 19
5.3.- Operadores vectoriales. ........................................................................................................................... 21

5.3.1.- Operador de Hamilton (  ). ......................................................................................................... 21

5.3.1.1.- Gradiente (  ). ........................................................................................................................ 21

5.3.1.2.- Divergencia de un campo vectorial (  t  ). ............................................................................. 23
5.3.1.3.- Divergencia de una matriz. ..................................................................................................... 26
5.3.1.4.- Teorema de Gauss o de la divergencia. ................................................................................... 27

5.3.1.5.- Rotacional de un campo vectorial (   ). ................................................................................ 28
5.3.1.6.- Laplaciana (  2 ). .................................................................................................................... 31
5.3.1.7.- Bilaplaciana............................................................................................................................. 34
5.3.1.8.- Igualdades. .............................................................................................................................. 34
5.4.- Condiciones de compatibilidad de un campo vectorial potencial. .......................................................... 36
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Tablas de figuras
Figura 5.1 – Sistema de coordenadas cartesianas. ................................................................................................................... 4

Figura 5.2 – Partición en coordenadas cartesianas con variables cartesianas. ......................................................................... 5
Figura 5.3 – Partición en coordenadas cartesianas con variables curvilineas. ......................................................................... 5
Figura 5.4 – Partición en coordenadas curvilíneas con con variables curvilineas. .................................................................. 6
Figura 5.5 – Sistema de coordenadas cilíndricas. .................................................................................................................... 7
Figura 5.6 – Sistema de coordenadas polares. ......................................................................................................................... 9
Figura 5.7 – Sistema de coordenadas esféricas. .................................................................................................................... 11
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Anexos
5.1.- Sistemas de coordenadas.

Un sistema de coordenadas es un método que utiliza valores numéricos ordenados para determinar la posición
de un punto en el espacio. El estudio de los sistemas de coordenadas lo realiza la geometría analítica y permite
formular problemas geométricos de forma numérica.
5.1.1.- Sistema de coordenadas cartesianas.
Dependiendo de si es bidimensional o tridimensional, un sistema de coordenadas cartesianas se define mediante

dos o tres ejes, con las características de ser perpendiculares entre sí y tener la misma escala. A los ejes
tridimensionales de un sistema cartesiano se los denomina tradicionalmente x, y, z y a los unitarios
correspondientes a dichos ejes î , ˆj , kˆ , respectivamente, de forma que las coordenadas de cada uno de ellos son
1  0  0 
  ˆj  1
ˆk  0 
î  0   
0  0  1
     

El valor de cada coordenada de un punto (A) de vector de posición rA
xA 
 ˆ  
rA  x A î  y A j  z A k   y A 
ˆ
z 
 A
es la proyección ortogonal de dicho vector sobre el unitario asociado al eje correspondiente.
  
x A  rAt  î y A  rAt  ˆj z A  rAt  kˆ
Figura 5.1 – Sistema de coordenadas cartesianas.
5.1.2.- Jacobiano de la transformación.
Dada una transformación de coordenadas expresada mediante:

 x  x u , v , w 

x, y, x 
 u , v , w   y  y u , v , w 
 z  z u , v , w 

se llama determinante jacobiano de la transformación a
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referencia.
x x x
u v w
 x , y , z  y y y
J  
 u , v , w u v w
z z z
u v w
Para indicar su uso se considerará un caso en dos dimensiones pudiéndose generalizar el resultado a tres
dimensiones. Se tiene un recinto cerrado  analizado en un sistema de referencia xy en el que se realiza una
partición, dividiéndolo en elementos de magnitud  obtenidos al incrementar consecutivamente cada una de
las variables de estudio (x,y) permanenciendo la otra constante, de forma que (Figura 5.2)
  x y
Esto, llevado al límite utilizando particiones con elementos infinitesimales, equivale a
d  dx dy
y aplicado a un punto P específico queda

 P  x P y P  d P  dx P dy P
P
x
O
Figura 5.2 – Partición en coordenadas cartesianas con variables cartesianas.

Si se considera una transformación de coordenadas definida mediante
 x  xu , v 
x, y 
 u ,v  
 y  y u ,v 
y se hace una nueva partición, dividiéndolo en elementos de la misma magnitud anterior  obtenidos al
incrementar consecutivamente cada una de las variables de estudio (u,v) permanenciendo la otra constante, los
elementos así obtenidos no son de lados rectos sino curvos (Figura 5.3)
y
P
x
O
Figura 5.3 – Partición en coordenadas cartesianas con variables curvilineas.

Si la última partición se realiza en el sistema de coordenadas uv los elementos vuelven a ser de lados rectos, pero
el área varía (Figura 5.4)
 1  u v
Esto, llevado al límite utilizando particiones con elementos infinitesimales, equivale a
d 1  du dv
y aplicado a un punto P específico queda
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referencia.
 P 1  u P u P  d P 1  du P du P
P1
u
O
Figura 5.4 – Partición en coordenadas curvilíneas con con variables curvilineas.

El jacobiano de la transformación es la relación existente entre ambos sistemas de coordenadas
 x x 
   x , y , z    u v 
J     y 
  u , v , w    y 
 u v 
y las áreas obtenidas en cada punto se relacionan mediante el determinante de dicho jacobiano
 P
J    P  J P  P1
P  P1
lo que llevado al límite utilizando particiones con elementos infinitesimales, equivale a
d P
J   d P  J P d P 1
P d P 1
5.1.3.- Sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales.
Se parte de dos sistemas de coordenadas, uno cartesiano de componentes (x,y,z) y otro curvilíneo de componentes
(u,v,w), ambos sistemas se relacionan mediante expresiones del tipo
x=x(u,v,w) y=y(u,v,w) z=z(u,v,w)
o bien
u=u(x,y,z) v=v(x,y,z) w=w(x,y,z)
y que cumplen con la condición de que el determinante jacobiano es ditinto de cero
x y z
u u u
 x , y , z  x y z
J   0
 u ,v , w v v v
x y z
w w w
El vector de posición de un punto en coordenadas cartesianas (x,y,z) en función de las variables curvilíneas
(u,v,w) se represa con
 xu , v , w
  
r u , v , w   y u , v , w
 z u , v , w
 
Se denomina factor de escala a las expresiones
  
r r r
hu  hv  hw 
u v w
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referencia.
de forma que los vectores unitarios asociados a las base curvilínea ortonormal ( êu ,êv ,êw ) son
  
r  r  r 
1 r 1 r 1 r
êu  u  êv  v  êw  w  
r hu u r hv v r hw w
u v w
5.1.4.- Sistema de coordenadas cilíndricas.
Este sistema se utiliza en los casos en los que existe simetría axial. A las coordenadas de un sistema de referencia
cilíndrico se las denomina tradicionalmente , , z, siendo
 – distancia del punto de estudio al eje z, de dominio 0     .
 – Ángulo en el plano xy del radio vector  respecto del eje x, de dominio 0    2 .
z – Eje perpendicular al plano xy, de dominio   z   .
generando una base formada por tres ejes unitarios perpendiculares entre sí ( ê , ê , kˆ ).
Las relaciones entre las coordenadas cartesianas (x,y,z) y cilíndricas (,,z) son (Figura 5.5)
x   cos    cos  
 
y   sen r  , , z     sen 
zz  z 
 
kˆ
ê
(z)
ê 

Figura 5.5 – Sistema de coordenadas cilíndricas.

Los factores de escala en coordenadas cilíndricas son

r 
h  
 
  cos   
  
   sen    h  1
  z  cos  
r    
   sen 
   0 
 
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referencia.

r 
h  
 
  cos   
  
   sen    h  
  z    sen 
r  
      cos  
   
 0 

r 
hz  
z 
  cos   
  
   sen    hz  1
  z  0 
r  
    0 
z z 1  
 
luego
h  1 h   hz  1
de forma que los vectores unitarios asociados a las bases cilíndricas son
cos     sen  0 
      0 
r  sen  
r   cos   r
 0  cos      sen  1 0 
          
ê    êz  z     0 
0
ê     sen    cos  
h 1  0  h   0  hz 1 1 
     
o bien
ê  cos  î  sen ˆj

ê   sen î  cos  ˆj
kˆ  kˆ
que expresado de forma matricial es
ê   cos  sen 0   î 

    
 ê    sen cos  0   ˆj 
 kˆ   0 1 kˆ 
   0
e invirtiendo la matriz ortonormal, que coincide con su transpuesta, se obtienen las relaciones inversas
 î  cos   sen 0  ê 
ˆ    
 j    sen cos  0   ê 
kˆ   0 1  kˆ 
   0
El jacobiano de la transformación en coordenadas cilíndricas es
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referencia.
 x x x     cos     cos     cos   

 u  
x   cos   v w     z 
    x , y , z    y y y     sen    sen    sen  
y   sen   J      
   u , v , w    u v w     z 
z  z  z z z   z z z 
 u  
v w     z 
cos   sen 0
  sen cos  0 
 0 0 1
y su determinante vale
cos   sen 0
J  sen  cos  0  sen 2  cos 2   1
0 0 1
5.1.5.- Sistema de coordenadas polares.
Este sistema se utiliza en los casos en los que existe simetría polar. A las coordenadas de un sistema de referencia
polar se las denomina tradicionalmente , , siendo
 – distancia del punto de estudio al eje z, de dominio 0     .
 – Ángulo en el plano xy del radio vector  respecto del eje x, de dominio 0    2 .
generando una base formada por dos ejes unitarios perpendiculares entre sí ( ê , ê ).
Las relaciones entre las coordenadas cartesianas bidimensionales (x,y) y polares (,) son (Figura 5.6)
x   cos    cos  
r  ,    
y   sen   sen 
ê
ê


Figura 5.6 – Sistema de coordenadas polares.

Los factores de escala en coordenadas polares son

r 
h  
 
  cos   
  
   sen    h  1
  z  cos  
r    
   sen 
   0 
 
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referencia.

r 
h  
 
  cos   
  
   sen    h  
  z    sen 
r  
      cos  
   
 0 
luego
h  1 h  
de forma que los vectores unitarios asociados a las bases polares son
cos     sen 
    
r  sen  
r   cos  
 0  cos      sen 
     sen     
ê   
0
ê       cos  
h 1  0  h   0 
   
o bien
ê  cos  î  sen ˆj
ê   sen î  cos  ˆj
que expresado de forma matricial es

ê   cos  sen   î 
   
 ê   sen  cos    ˆj 
 î  cos   sen  ê 
ˆ     
 j   sen cos    ê 
El jacobiano de la transformación en coordenadas polares es
 x x     cos     cos   
x   cos      x , y    u 
v       cos   sen 
  J     y     sen 

  sen    sen
y   sen    u , v    y  cos  
 u v     
cos   sen
J   sen 2  cos 2   1
sen cos 
5.1.6.- Sistema de coordenadas esféricas.
Este sistema se utiliza en los casos en los que existe simetría polar. A las coordenadas de un sistema de referencia
esférico se las denomina tradicionalmente , ,  , siendo
 – distancia del punto de estudio al origen del sistema de referencia, de dominio 0     .
 – Ángulo del radio vector  respecto del eje z, de dominio 0    2 .
 – Ángulo en el plano xy del radio vector  respecto del eje x, de dominio 0    2 .
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referencia.
generando una base formada por tres ejes unitarios perpendiculares entre sí ( ê , ê , ê ).
Las relaciones entre las coordenadas cartesianas (x,y,z) y esféricas (,,) son (Figura 5.7)
x   sen cos    sen cos  
 
y   sen sen r  , , z     sen sen 
z   cos    cos  
 
e
ê
(, z)
ê

Figura 5.7 – Sistema de coordenadas esféricas.

Los factores de escala en coordenadas esféricas son

r 
h 

 
  sen cos   
  
   sen sen    h  1
   cos   sen cos  
r  
     sen sen 
   cos  
 

r 
h 
 
  sen cos   
  
   sen sen    h  
   cos     cos  cos  
r  
      cos  sen 
     sen 
 

r 
h 

 
  sen cos   
  
   sen sen    h   sen
   cos     sen sen 
r  
      sen cos  
   
 0 
luego
h  1 h   h   sen
de forma que los vectores unitarios asociados a las bases esféricas son
Versión 17-08-2017
referencia.
sen cos     cos  cos  

    
r  sen sen  
r   cos  sen 
 cos   sen cos      sen  cos  cos  
        cos  sen 
ê      sen sen  ê     
h 1  cos   h    sen 
   
  sen sen 
  
r   sen cos  
   sen 
  0   
ê     cos  
h  sen  0 
 
o bien
ê   sen cos  î  sen sen ˆj  cos  kˆ

ê  cos  cos  î  cos  sen ˆj  sen kˆ
ê   sen î  cos  ˆj

expresado de forma matricial
ê    sen cos  sen sen cos    î 

    
ê   cos  cos  cos  sen  sen   ˆj 
ê    sen cos  0  kˆ 
  
 î   sen cos  cos  cos   sen  ê 
ˆ    
 j    sen sen cos  sen cos    ê 
kˆ   cos   sen 0  ê 
  
El jacobiano de la transformación en coordenadas cilíndricas es
 x x x 
x   sen cos    u v w 
   x , y , z    y y y 
y   sen sen   J     
z   cos     u , v , w    u v w 
 z z z 
 u v w 
   sen cos     sen cos     sen cos   
    
   sen cos   cos  cos    sen sen 

   sen  sen    sen sen    sen sen   
 sen sen  cos  sen  sen cos  
     
   cos     cos     cos     cos    sen 0 
 
    
sen cos   cos  cos    sen sen
J  sen sen  cos  sen  sen cos  
cos    sen 0
  2 sen cos 2  cos 2    2 sen 3 sen 2   2 sen cos 2  sen 2   2 sen 3 cos 2  
   
  2 sen cos 2  sen 2  cos 2    2 sen 3 sen 2  cos 2    2 sen cos 2    2 sen sen 2 
2

  sen sen   cos    sen
2 2
 2
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referencia.
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5.2.- Tensor.
Un tensor es una entidad algebraica formada por componentes que sirve para generalizar los conceptos de escalar,
vector y matriz.
El número de componentes N de un tensor depende de la dimensión de estudio (2D, 3D) y el orden
Dimensión Orden Componentes
Nombre
D m N  Dm
0 1 Escalar
1 2 Vector 2D
2 4 Tensor 2D de segundo orden
2
3 8 Tensor 2D de tercer orden
4 16 Tensor 2D de cuarto orden
… … …
0 1 Escalar
1 3 Vector 3D
2 9 Tensor 3D de segundo orden
3
3 27 Tensor 3D de tercer orden
4 81 Tensor 3D de cuarto orden
… … …
 
Un tensor [T] es una transformación lineal de un vector a en otro b tal que
b  T a
y que cumple con las propiedades
T a  b  T a  T b
T  a   T a
Las componentes de un tensor dependen de la base de estudio.
  
Si i , j , k son los vectores unitarios asociados a los ejes cartesianos x, y, z respectivamente, y el tensor en esa
base tiene de componentes
T11 T12 T13 
T   T21 T22 T23 
T31 T32 T33 
  
la transformación de los unitarios i , j , k es
T11 T12 T13  1 T11  T11 T12 T13  0  T12 

       
i  T21 T22
T  T23  0   T21  T  j  T21 T22 T23  1  T22 

T31 T32 T33  0  T31  T31 T32 T33  0  T32 
T11 T12 T13  0  T13 
T k  T21 T22 T23  0   T23 
T31 T32 T33  1 T33 

Mientras que la transformación de un vector a de componentes
a x 
a  a y 
a 
 z
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T11 T12 T13   a x  T11 a x  T12 a y  T13 a z 

   
b  T a  T21 T22 T23  a y   T21 a x  T22 a y  T23 a z 
T31 T32 T33   a z  T31 a x  T32 a y  T33 a z 
5.2.1.- Operaciones con matrices.
5.2.1.1.- Suma de matrices.

Dadas dos matrices S , T  su suma es una matriz de componentes
 S11 S12 S13  T11 T12 T13   S11  T11 S12  T12 S13  T13 
W   S   T   S 21 S 22 S 23   T21 T22 T23    S 21  T21 S 22  T22 S 23  T23 
 S 31 S 32 S 33  T31 T32 T33   S 31  T31 S 32  T32 S 33  T33 
5.2.1.2.- Producto de matrices.

Dadas dos matrices S , T  su producto es una matriz de componentes
 S11 S12S13  T11 T12 T13 

W   S T   S 21 S 22S 23  T21 T22 T23  
 S 31 S 32 S 33  T31 T32 T33 
 S11T11  S12T21  S13T31 S11T12  S12T22  S13T32 S11T13  S12T23  S13T33 
  S 21T11  S 22T21  S 23T31 S 21T12  S 22T22  S 23T32 S 21T13  S 22T23  S 23T33 
 S 31T11  S 32T21  S 33T31 S 31T12  S 32T22  S 33T32 S 31T13  S 32T23  S 33T33 
El producto de matrices en general no es conmutativo por lo que

S T   T S 
Dadas tres matrices R , S , T  su producto es una matriz y cumple con
R S T   RS T 

5.2.1.3.- Transpuesta de una matriz.
Dada una matriz T  su transpuesta T  es una matriz que satisface la siguiente igualdad
t
a T b  b T t a

al mismo tiempo que
b T t a  a T t  b

t
 
por lo que
a T b  b T t a

a T b  a T t  b T   T t 
t t
 t

b T  a  a  T t

  t  
b

 

Dada una matriz T  , su transpuesta T  tiene de componentes

t
T11 T12 T13  T11 T21 T31 

T   T21 T22 T23   T t  T12 T22 T32 
T31 T32 T33  T13 T23 T33 
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La aplicación de las transpuestas tiene la siguiente propiedad
T drt  drt T t

lo que se comprueba mediante
t t
 T11 T12 T13  dx  T11dx  T12 dy  T13 dz 
    
T drt   T21 T22 T23  dy   T21dx  T22 dy  T23 dz 
 T31 T32 T33  dz  T31dx  T32 dy  T33 dz 
 
T11 T21 T31 
drt T t  dx dy dzT12 T22 T32   T11dx  T12 dy  T13 dz T21dx  T22 dy  T23 dz T31dx  T32 dy  T33 dz
T13 T23 T33 
5.2.1.4.- Matriz adjunta.

Dada una matriz [T] su adjunta adj[T] es una matriz formada por los determinantes que resultan al suprimir la
fila y columna de cada uno de los elementos, multiplicando por -1 los términos impares.
Dada una matriz [T] su adjunta adj[T] tiene de componentes
 T22 T23 T21 T23 T21 T22 
  
T11 T12 T13   T32 T33 T31 T33 T31 T32 
 T T12 
T   T21 T22 T23   adjT    12
T13 T11 T13 T
 11 
T31 T32 T33   T32 T33 T31 T33 T31 T32 
 T12 T13 T T13 T11 T12 
  11 
 T22 T23 T21 T23 T21 T22 
5.2.1.5.- Matriz identidad.

Una matriz I  que transforma un vector a en sí mismo se denomina matriz identidad

a  I a
de componentes
1 0 0 
I   0 1 0 
0 0 1
5.2.1.6.- Matriz inversa.

Dadas dos matrices S , T  son inversas entre sí si su producto es la matriz unidad
S T   I 
de forma que
S   T 1
por lo que
T 1 T   T T 1  I 

Dada una matriz [T] su inversa [T]-1 es la transpuesta de la adjunta dividida por su determinante, y tiene de
componentes
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t
 T22 T23 T21 T23 T21 T22 
  
 T32 T33 T31 T33 T31 T32 
 T12 T13 T11 T13 T T12 
  11 
 T32 T33 T31 T33 T31 T32 
 T12 T13 T11 T13 T11 T12 
T11 T12 T13  T11 T21 T31    
T 1  adjT   T22
t T23 T21 T23 T21 T22 
T   T21 T22 T23   T   T12 T22 T32  
t

detT  detT 
T31 T32 T33  T13 T23 T33 
La matriz inversa tiene las siguientes propiedades
T    T  
t 1 1 t
T S 1  S 1 T 1

5.2.1.7.- Matriz ortogonal.
Es una transformación lineal en la que los vectores conservan su longitud y dirección.
Dada una matriz T  y dos vectores a, b si la matriz es ortogonal se cumple
T a  a T b  b cosa, b  cosT a, T b
Luego el producto de la matriz por los dos vectores

T a T b  T a  T b cosT a, T b

a b  a  b cosa, b
T a  a   T a T b  a b
T b  b
cosT a, T b  cosa, b
como
T a  aT t
luego
T a T b  a b

T a T b  aT t T b  aT t T b  a I b  T t T   I 
a b  a I b
sin embargo la matriz identidad es igual al producto de una matriz por su inversa
I   T 1 T 
luego en matrices ortonormales la inversa T  coincide con la transpuesta T 
1 t
T 1  T t
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5.2.1.8.- Matriz hemisimétrica.

La condición necesaria para que una matriz genere una rotación infinitesimal es que tienda a ser nula, por lo que
si [H] es una matriz arbitraria y  un escalar infinitesimal, la matriz [[H]] es infinitesimal ya que
 H  0 
Si una matriz infinitesimal [[H]] es antisimétrica [[H]]t=-[[H]], también es ortogonal [[H]]-1=[[H]]t
 H  0 
   H 1   H t
 H t   H 
A las matrices infinitesimales que cumplen estas propiedades se las denomina hemisimétricas y producen giros.
Las matrices infinitesimales cumplen con una serie de condiciones:

 La inversa de [I+H] es igual a [I-H].
Para su comprobación hay que tener en cuenta una serie de propiedades:
1- Si se parte de dos matrices arbitrarias distintas ([H], [H’]) a partir de las cuales se obtienen sendas
matrices infinitesimales ([H], [H’]) definidas con el mismo escalar infinitesimal , y se les suma
la matriz unidad [I+H], [I+H’] (posteriormente se comprobará que este tipo de expresión está
asociada a las deformaciones infinitesimales), el producto de estas matrices vale
I   H I   H '  I I   I  H '   H I   H  H '  I   H  H '   2 H H '
en la que despreciando infinitésimos de segundo orden (2) queda
I  H I  H '  I   H  H '  2 H H '

  I  H I  H '  I   H  H '
2  0 
2- Si dos matrices del tipo [I+H], [I+H’] son inversas entre sí ([I+H]-1=[I+H’]), tenido en cuenta
la propiedad [A][A]-1=[I], se cumple que
I  H I  H 1  I 
  I  H I  H '  I 
I  H 1  I  H '
3- Si se cumple lo anterior, para cualquier valor de  las matrices [H’] y -[H] son iguales
I  H I  H '  I 
 I   I  H  H '  H '  H 
I  H I  H '  I  H  H '
4- A partir de lo anterior la inversa de una matriz [I+H] es aproximadamente igual a [I-H]
I  H 1  I  H '  I  H 1  I  H 


H '   H 
 La matriz -[H] es igual a su transpuesta [H]t.
La inversa de una matriz ortogonal es igual a su traspuesta, por lo que teniendo en cuenta las propiedades
[I]t=I] , [A+H]t=[A]t+H]t, aplicado a las matrices anteriores, queda
I  H 1  I  H t 
  I  H t  I  H   I t   H t  I    H   H t  H 
I  H 1  I  H 
Luego una matriz [I+H] es ortogonal si cumple que la traspuesta de [H] es muy próxima a -[H]
H  ortogonal  H t  H 
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A las matrices que cumplen esta condición se las denominan hemisimétricas o antisimétricas.
5.2.1.9.- Matriz de cambio de base.

     
Si se tienen dos sistemas de referencia (x,y,z y x’,y’,z’) de unitarios i , j , k y i ' , j ' , k ' en la que los ángulos
que forman los unitarios son
     
i  i '  cos  xx ' i  j '  cos  xy ' i  k '  cos  xz '
     
j  i '  cos  yx ' j  j '  cos  yy ' j  k '  cos  yz '
     
k  i '  cos  zx ' k  j '  cos  zy ' k  k '  cos  zz '
por lo que la matriz de cambio de base de uno al otro A está formada por los cosenos de los ángulos de los ejes
de la base de llegada (x’,y’,z’) respecto de los ejes de la base de partida (x,y,z).
cos  xx' cos  xy' cos  xz' 

xyz 
A
x' y ' z ' A  cos  yx' cos  yy' cos  yz' 

 cos  zx' cos  zy' cos  zz' 

5.2.1.10.- Cambio de base de un vector.

Dados dos vectores a, a ' en las en los sistemas de referencia x,y,z, y x’,y’,z’
xyz 
A
x' y ' z '
el vector en la base de llegada x’,y’,z’ se puede obtener mediante la expresión
 a x '  cos  xx' cos  xy' cos  xz'   a x 

    
a'  Aa  a y '   cos  yx' cos  yy' cos  yz'  a y 
 a   cos  cos  zy' cos  zz'   a z 
 z'   zx'
5.2.1.11.- Cambio de base de una matriz.

Dados dos vectores a, b relacionados mediante un tensor   en la base de partida x,y,z, y los mismos vectores
y tensor a ', b',  ' en la base de llegada x’,y’,z’
 A
xyz  x' y ' z '
a   b a'   'b'
La relación entre los vectores de ambas bases se obtiene a partir de la matriz de cambio de base
a '  Aa b'  Ab
de forma que, teniendo en cuenta la relación existente entre los vectores en la base de llegada a '   'b' se
tiene
a'   'b'
a'  Aa  Aa   'Ab
b'  Ab 
expresión a la que premultiplicando a ambos lados de la igualdad por la matriz inversa de cambio de base A
1
se llega a
Aa   'Ab  A1 Aa  A1  'Ab

como el producto de una matiz por su inversa es la matriz identidad A A  I  , se tiene
1
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A1 Aa  A1  'Ab

  a  A1  'Ab
A1 A  I 
e identificando la expresión obtenida con la relación de los vectores en la base de partida se obtiene el cambio
de base del tensor de la base de llegada (x’,y’,z’) a la de salida (x,y,z)
a  A1  'Ab     A1  'A


a   b
expresión en la que multiplicando a ambos lados de la igualdad por la izquierda por la matriz de cambio de base
inversa A y por la derecha por la matriz de cambio de base A , y teniendo en cuenta nuevamente que el
1
producto de una matiz por su inversa es la matriz identidad A A  I  se obtiene el cambio de base del tensor,
1
en este caso de la base salida (x,y,z) a la de llegada (x’,y’,z’)
   A1  'A  A A1  AA1  'AA1  A A1   '

por lo que los cambios de base del tensor vienen expresados mediante
 A
xyz  x' y ' z '
   A1  'A  '  A A1
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5.3.- Operadores vectoriales.


5.3.1.- Operador de Hamilton (  ).

El operador de Hamilton, denominado también vector nabla (  ) desarrolla las derivadas respecto de distintas
direcciones de una función. El resultado es un vector dirigido en la dirección de máxima variación de la función
dada.
El operador viene definido en un sistema cartesiano mediante la expresión
      
 i  j k
x y z

5.3.1.1.- Gradiente (  ).

El gradiente de un campo escalar f x, y, z  , representado mediante el símbolo f  grad f , es la aplicación
del operador vectorial nabla a una función escalar de variable vectorial. Su resultado es un vector cuya dirección
indica la de máxima variación del campo escalar, y su módulo la velocidad de variación en dicha dirección.
El gradiente aplicado a una función escalar f x, y, z  en coordenadas cartesianas es
 f 
 x 
    ˆ  ˆ f f ˆ f ˆ  f 
f  grad f   î  j  k  f  î  j k  
 x y z  x y z  y 
 f 
 z 
Gradiente en coordenadas curvilíneas ortogonales.

En una base curvilinea ortogonal de unitarios êu , êv , êw el gradiente viene expresado por
 fu 
  
f  grad f  f u êu  f v êv  f w êw   f v 
f 
 w
en la que se deben obtener los valores fu, fv, fw.
Al ser la base ortonormal se cumple que
1 
  
f t  êu   f u fv f w  0   f u
0 
 
en la que poniéndolos unitarios en función del factor de escala se tiene

f u  f t  êu   t 1 r 1  t r

1 r   f   f   f 
hu u hu u
u
êu  
hu u 
expresión en la que desarrolando el producto escalar en coordenadas cartesianas
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
1  t r 
fu  f    x 
hu u  u 

 f f ˆ f ˆ  1  f f f  y  1  f x f y f z  1 f

f  î  j k  fu         
x y z  hu  x y z   u  hu  x u y u z u  hu u

r x y ˆ z ˆ   z 
 î  j k  u 
u u u u 
de la misma forma se obtendrían los demás términos
1 f 1 f 1 f
fu  fv  fw 
hu u hv v hw w
por lo que el gradiente en coordendas curvilíneas ortonormales queda

f  grad f  f u êu  f v êv  f w êw 
  1 f 
1 f   
fu 
hu u    hu u 
 1 f 1 f 1 f  1 f 
1 f   f  grad f  êu  êv  êw   
fv   hu u hv v hw w  hv v 
hv v   1 f 
1 f   h w 
 w 
fw  
hw w 
Gradiente en coordenadas cilíndricas.

Se transforman los términos del gradiente en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas cilíndricas
 1 f 1 f 1 f  1 f 1 f 1 f
f  grad f  êu  êv  êw  f  grad f  ê  ê  êz
hu u hv v hw w h  h  hz z
y se sustituyen los factores de escala

 1 f 1 f 1 f 
f  grad f  ê  ê  êz 
h  h  hz z   f  grad f  f ê  1 f ê  f êz
   z
h  1; h   ; hz  1 
Gradiente en coordenadas polares.

Se transforman los términos del gradiente en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas polares
 1 f 1 f  1 f 1 f
f  grad f  êu  êv  f  grad f  ê  ê
hu u hv v h  h 

 1 f 1 f 
f  grad f  ê  ê 
h  h    f  grad f  f ê  1 f ê
  
h  1; h   
Gradiente en coordenadas esféricas.

Se transforman los términos del gradiente a dichas coordenadas esféricas
 1 f 1 f 1 f  1 f 1 f 1 f
f  grad f  êu  êv  êw  f  grad f  ê  ê  ê
hu u hv v hw w h  h  h 
Versión 17-08-2017
referencia.
 1 f 1 f 1 f 
f  grad f  ê  ê  ê  
h  h  h    f  grad f  f ê  1 f ê  1 f
ê
     sen   
h  1; h   ; h   sen 

5.3.1.2.- Divergencia de un campo vectorial (  t  ).
 
La divergencia de un campo vectorial F x, y, z  , representado mediante el símbolo div F , es el producto escalar
del operador nabla por el campo vectorial. El resultado de la operación es un escalar que indica la variación de
un flujo que atraviesa un volumen infinitesimal
Los flujos entrantes y salientes que atraviesan un volumen infinitesimal son:
 F 
Flujo entrante superficie dydz:  Fx dydz Flujo saliente superficie dydz:  Fx  x dx dydz
 x 
 Fy 
Flujo entrante superficie dxdz:  Fy dxdz Flujo saliente superficie dxdz:  Fy  dy dxdz
 y 
 F 
Flujo entrante superficie dxdy:  Fz dxdy Flujo saliente superficie dxdy:  Fz  z dz dxdy
 z 
siendo la variación de flujo que traviesa las superficies la suma de los fujos entrantes y salientes
 F   Fy   F 
d   Fx dydz   Fx  x dx dydz  Fy dxdz   Fy  dy dxdz  Fz dxdy   Fz  z dz dxdy 
 x   y   z 
 F Fy Fz  
  x   dxdydz  divF dV

 x y z 
Luego la variación de flujo por unidad de volumen es la divergencia del campo vectorial
 d
divF 
dV
   
La divergencia aplicada a un campo vectorial F  Fx x, y , z i  Fy x, y , z  j  Fz x, y , z k es
 Fx 
         Fx Fy Fz
  F  divF      Fy    
 x y z    x y z
 z
F

Cuando el módulo y la dirección de un campo vectorial dependen de la posición F x , y , z   F x , y , z  êx , y , z 
la divergencia cumple con la propiedad
   
div F  div F ê    t  F ê   F t  ê  F  t  ê  grad F  ê  F div ê
lo que se comprueba
 F
div F  x     

Fy Fz  F ex   F e y  F ez  F

 e
ex  F x 
F
ey  F
e y F

e
ez  F z 
x y z x y z x x x x x x
ex 
F F F e e y e  F F F     ex e y ez 
 ex  ey  cos   F x  F F z    e y   F     
x x x x x x  x y z     x y z 
 z
e
 grad F  ê  F div ê
Versión 17-08-2017
referencia.
Divergencia en coordenadas curvilíneas ortogonales.


En una base curvilinea ortogonal de unitarios êu , êv , êw un vector F viene expresado por
F 
  u
F   Fv   Fu êu  F` v êv  Fw êw
F 
 w
y su divergencia es la divergencia de cada una de las componentes

div F  div Fu êu   div Fv êv   div Fw êw 
Se determina la divergencia de la primera componente considerando la ortogonal de los vectores unitarios

êu ,êv ,êw
êu  êv  êw  div Fu êu   div Fu êv  êw 
y teniendo en cuenta la propiedad

div Fu êu   div Fu êv  êw 
  div Fu êu   div Fu êv  êw   grad Fu  êv  êw   Fu div êv  êw 
t

div F  grad F  ê  F div ê 
t
en la que desarrollando el primer término

   
1 r 1  r
grad Fut  êv  êw   Fut  êu  Fut   Fut  
hu u hu u
1  Fu F F   x y ˆ z ˆ  1  Fu x Fu y Fu z  1 Fu
  î  u ˆj  u kˆ    î  j k     
hu  x y z   u u u  hu  x u y u z u  hu u
mientras que el segundo término es

  ê ê    1 
Fu div êv  êw   Fu div hv hw  v  w   Fu  grad hv hw t   êv  êw   hv hw div  êv  êw  
  hv hw    hv hw   hv hw 
  1   ê ê 
 Fu  grad hv hw t   êu   hv hw div  v  w 
  hv hw   hv hw 
El primer sumando, a partir de la expresión del gradiente en coordenadas curvilíneas queda
 1 
grad hv hw t   êu  
 hv hw   

 1  hv hw  1  hv hw  1  hv hw  
hv hw   grad hv hw   êu  êv  êw
hu u hv v hw w 

 1   1  hv hw  1  hv hw  1  hv hw    1  1  hv hw 
 grad hv hw t   êu    êu  êv  êw    êu  
 hv hw   hu u hv v hw w   hv hw  hu hv hw u
mientras que en el segundo sumando se puede hacer la sustitución

  1  1  1   ê   1  1  1   ê
v   êu  êv  êw v  v w   êu  êv  êw  w  w
 hu u hv v hw w  hv  hu u hv v hw w  hw
y la divergencia corresponde a un producto mixto de tres vectores paralelos, lo que es nulo
 ê ê  
  
 
div  v  w   div v  w    v  w  0
 hv hw 
por lo que sustituyendo
Versión 17-08-2017
referencia.


div Fu êu   grad Fu  êv  êw   Fu div êv  êw 
1 Fu  1 Fu Fu  hv hw 
grad Fu  êv  êw     div Fu êu   
hu u  hu u hu hv hw u
Fu  hv hw  
Fu div êv  êw   
hu hv hw u 
en la que operando
1 Fu Fu  hv hw  1  Fu  hv hw   1  hv hw Fu 
div Fu êu      hv hw  Fu 
hu u hu hv hw u hu hv hw  u u  hu hv hw u

1  hv hw Fu  1  hu hw Fv  1  hu hv Fw 
div Fu êu   div Fv êv   div Fw êw  
hu hv hw u hu hv hw v hu hv hw w
por lo que la divergencia en coordendas curvilíneas ortonormales queda


div F  div Fu êu   div F` v êv   div Fw êw 

1  hv hw Fu  
div Fu êu  
hu hv hw u 
  1   hv hw Fu   hu hw Fv   hu hv Fw  
1  hu hw Fv    div F     
div Fv êv    hu v hw 
h u v w 
hu hv hw v 
1  hu hv Fw  
div Fw êw   
hu hv hw w 
Divergencia en coordenadas cilíndricas.

Se transforman los términos de la divergencia en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas cilíndricas

div F 
1   hv hw Fu  hu hw Fv  hu hv Fw  
 

 div F 
1   h hz F


 h hz F

 
 h h Fz    
   
hu hv hw  u v w  h h hz    z 

 
1   h hz F  
 h hz F  
 h h Fz   
div F  




z
  1    F F
  

 Fz   
h h hz     div F   
    z 
h  1; h   ; hz  1
con lo que operando


 1    F
div F  
F
  
  Fz   1   F 
1 F Fz 
  
    z      z
Divergencia en coordenadas polares.

Se transforman los términos de la divergencia en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas polares

div F 
1   hv Fu   hu Fv  
 


1   h F


 h F    
  div F  
hu hv  u v  h h    
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referencia.
 
1   h F  
 h F   
div F  
h h  
   1    F
    div F  
F 
 
 
    
h  1; h   
con lo que operando

 1    F
div F  

F  1   F
 


1 F  
        
Divergencia en coordenadas esféricas.

Se transforman los términos de la divergencia en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas esféricas
 1   hv hw Fu   hu hw Fv   hu hv Fw  
div F     
hu hv hw  u v w 

 div F 
1   h h F 

 h h F

 
 h h F    
 
h h h     

div F 
1   h h F
 
 h h F

 h h F     
 
h h h      
h  1; h   ; h   sen 

 div F 
1


   2 sen F


  sen F    F 
 
 
 sen 
2
   
con lo que operando

div F 
1

 

   2 sen F   sen F    F 

 
 
 2 sen     


1   F
2


1  sen F 

1  F 

 2
  sen   sen   
5.3.1.3.- Divergencia de una matriz.

La divergencia de una matriz M  , representada mediante el símbolo divM  , es el producto escalar del operador
nabla por cada uno de los vectores componentes de la matriz. El resultado de la operación es un vector que indica
la variación de un flujo que atraviesa un volumen infinitesimal para cada una de las componentes
La divergencia aplicada a una matriz M  se expresa mediante
 M 11 M 21 M 31 
  
 M 11 M 12 M 13   x y z 
      M 12 M 22 M 32 
  M   divM      M 21 M 22 M 23      
 x y z    x y z 
 M 31 M 32 M 33 
 M 13  M 23  M 33 
 x y z 

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referencia.
5.3.1.4.- Teorema de Gauss o de la divergencia.

El teorema de la divergencia indica que la integral sobre el volumen de la divergencia de un campo vectorial es
igual a la integral sobre el contorno de dicho volumen del producto escalar del campo vectorial por el unitario
asociado a la normal a la superficie en cada punto
 
V div F dV   F  n̂ d
Para comprobarlo se desarrolla la integral de la izquierda de la ecuación
 Fx x , y , z 
       Fx x , y , z  Fy x , y , z  Fz x , y , z  
V div F x , y , z  dV  V  x x
   Fy x , y , z  dV  V 
x   x

y

z
 dV
   
 z
F  x , y , z 
El desarrollo del volumen del primer término en coordenadas cartesianas es
Fx x , y , z  F  x , y , z 
V dV  V x dx dy dz
x x
Se va a integrar primero respecto del eje x, para lo que se va a considerar que el volumen total se divide en
elementos infinitesimales de volumen cilíndricos de ejes paralelos al eje x, de forma que la superficie de cada
elemento infinitesimal cilíndrico se encuentra dividido en tres partes, 1 y 2 correspondientes a las bases del
cilindro de magnitudes dy dz, y 3 correspondiente a la superficie lateral.
Integrando el parámetro x entre las superficies 1 mediante el parámetro x1=f1(y,z) y 2 mediante el parámetro
x2=f2(y,z), y posteriormente respecto de la supericie, se tiene
x2  f 2  y ,z 
Fx x , y , z  Fx x , y , z   Fx x , y , z  
V dV  V dx dy dz     dx  dy dz
x x x1  f 1  y , z   x 
 
x2  f 2  y ,z 
x1  f 1  y , z 
 x2  f 2  y ,z 

 dFx x , y , z  dy dz   Fx x , y , z  x1  f 1  y ,z  dy dz 
  Fx  f 2  y , z , y , z   Fx  f 1  y , z , y , z  dy dz   Fx  f 2  y , z , y , z  dy dz   Fx  f 1  y , z , y , z  dy dz
Las integrales obtenidas son equivalentes a la proyección del campo vectorial sobre el unitario normal a la
superficie del contorno correspondiente
Fx x , y , z  F x , y , z 
V dV  V x dx dy dz   Fx  f 2  y , z , y , z  dy dz   Fx  f 1  y , z , y , z  dy dz 
x x
  Fx x , y , z  cos  dy dz   Fx x , y , z  cos  dy dz
por lo que se divide el entorno del volumen infnitesimal  en cada uno de los tres entornos anteriormente
indicados, definiendo en cada uno el vector unitario normal correspondiente dirigido hacia el exterior del
volumen, considerando que en las superficies de las bases 1 los ángulos que forman dichos vectores unitarios
normales respecto del eje x generan cosenos positivos, que en las superficies de las bases 2 generan cosenos
negativos (en las superficies laterales 3, al ser el ángulo de 90º generan cosenos nulos por lo que la integral se
anula), de forma que las integrales anteriores quedan
Fx x , y , z 
V dV   Fx  f 2  y , z , y , z  dy dz   Fx  f 1  y , z , y , z  dy dz 
x
  Fx x , y , z  cos  1 dy dz   Fx x , y , z  cos  2  dy dz 
1 2
  Fx x , y , z  cos  1 dy dz   Fx x , y , z  cos  2 dy dz

1 2
La suma de las dos integrales corresponde a la integración respecto de todo el contorno del volumen
Fx x , y , z 
V dV   Fx x , y , z  cos  dy dz
x
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referencia.
Desarrollando de la misma forma en el segundo y tercer términos de la divergencia, se tiene

Fx x , y , z  F y  x , y , z 
V dV   Fx x , y , z  cos  dy dz  dV   Fy x , y , z  cos  dy dz
x V
y
Fz x , y , z 
V dV   Fz x , y , z  cos  dy dz
z
siendo  los ángulos que forman las normales a la superficie del entrono con los ejes x,y,z respectivamente.
Sustituyendo los términos anteriroes en la expresión de la divergencia
  Fx x , y , z  Fy x , y , z  Fz x , y , z  

V div F x , y , z  dV  V  x

y

z
 dV 
 
  Fx x , y , z  cos  dy dz   Fy x , y , z  cos  dy dz   Fz x , y , z  cos  dy dz 

  F x , y , z   n̂x , y , z  d
con lo que queda demostrado el teorema

 
V div F dV   F  n̂ d

5.3.1.5.- Rotacional de un campo vectorial (   ).

El rotacional de un campo vectorial, representado mediante el símbolo rot F , es el producto vectorial del
operador nabla por el campo vectorial. El resultado de la operación es un vector que indica la tendencia de un
campo a inducir rotación alrededor de un punto.
   
La rotacional aplicada a un campo vectorial F  Fx x, y , z i  Fy x, y , z  j  Fz x, y , z k es
 F 
    Fz  y 
  
i j k  y z 
    Fx Fz 
rot F    F    
x y z  z x 
Fx Fy Fz  Fy Fx 

 x y 

Las propiedades más destacadas del rotacional de un campo son:
 Si un campo escalar f(x,y,z) tiene derivadas parciales continuas de segundo orden, su rotacional es

nulo ( rot  f   0 ).
  
 Si un campo vectorial F x, y, z  es conservativo, su rotacional es nulo ( rot F  0 ). 
 Si un campo vectorial F(x,y,z) es una función definida sobre todo el dominio, sus componentes tienen
  

derivadas parciales continuas y su rotacional es nulo ( rot F  0 ), entonces F es un campo vectorial
conservativo (el trabajo realizado por el campo sobre una partícula entre dos puntos no depende de la
trayectoria).
Versión 17-08-2017
referencia.
Rotacional en coordenadas curvilíneas ortogonales.


F 
  u
F 
 w
y su rotacional es el rotacional de cada una de las componentes

rot F  rot Fu êu   rot F` v êv   rot Fw êw 
Se determina el rotacional de la primera componente

   ê    ê
rot Fu êu     Fu êu      Fu hu u   Fu hu  u  Fu hu   u
ê
 hu  hu hu
El desarrollo del primer término es
 1  Fu hu    
   
 hu u  êu êv êw  0 
 êu  1  Fu hu   êu 1  Fu hu  1  Fu hu  1  Fu hu    Fu hu  1 
Fu hu      
hu  hv v  hu hu u hv v hw w  w hu hw 
 1  Fu hu   1   Fu hu  1 
h  0 0  v h h 
 w w  hu  u v
Mientras que el segundo término es nulo

 ê 
 u  0
hu
luego
 
 
 0 
  Fu hu  1 
rot Fu êu    
 w hu hw 
  Fu hu  1 
 v h h 
 u v

    Fw hw  1 
    Fv hv  1  
    w h h  v hv hw 
0  
  Fu hu  1   v w
  Fw hw  1 
rot Fu êu     rot Fv êv    0  rot Fw êw    
 w hu hw    Fv hv  1   u hu hw 
  Fu hu  1   u hu hv   0 
  v h h     
 u v
por lo que la divergencia en coordendas curvilíneas ortonormales queda
  Fw hw  1  Fv hv  1 
  
 v hv hw w hv hw 
   F h  1  Fw hw  1 
rot F  rot Fu êu   rot Fv êv   rot Fw êw    u u  
 w h h
u w u hu hw 
  Fv hv  1  Fu hu  1 
 u h h  v h h 
 u v u v 
Versión 17-08-2017
referencia.
o bien
hu êu hv êv hwêw
 1   
rot F 
hu hv hw u v w
Fu hu Fv hv Fw hw
Rotacional en coordenadas cilíndricas.

Se transforman los términos del rotacional en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas cilíndricas
hu êu hv êv hwêw h ê h ê hz êz
 1     1   
rot F   rot F 
hu hv hw u v w h h hz   z
Fu hu Fv hv Fw hw F h F h Fz hz
h ê hz êz 
h ê
 1   
 ê  ê êz
rot F    1   
h h hz  
z   rot F 
F h Fz hz 
F h    z
 F  F Fz
h  1; h   ; hz  1
Rotacional en coordenadas polares.
Se transforman los términos del rotacional en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas polares
hu êu hv êv hwêw h ê h ê êz
 1     1   
hu hv hw u v w h h   z
Fu hu Fv hv Fw hw F h F h 0
h ê êz 
h ê
 1   
 ê  ê êz
rot F    1   
h h  
z   rot F 
F h 0 
F h    z
 F  F 0
h  1; h   
con lo que operando

   F  
 ê   z     
  
ê êz
   0 0
 1    1 F  1   
rot F       0  0 
   z   z   F F   F F 1 F 
F  F 0    F   F   F   

   
  
       
 
Versión 17-08-2017
referencia.
Rotacional en coordenadas esféricas.

Se transforman los términos del rotacional en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas esféricas
hu êu hv êv hwêw h ê h ê h ê
 1     1   
hu hv hw u v w h h h   
Fu hu Fv hv Fw hw F h F h Fw h
h ê 
h ê h ê
 1     ê  ê  sen ê
rot F    1   
h h h   
  rot F 
F h F h  Fw h h h   
 F F  Fw  sen
h  1; h   ; h   sen 
5.3.1.6.- Laplaciana (  2 ).
La laplaciana de un campo escalar f x, y, z  , representado mediante el símbolo  o  2 , es la aplicación de la

divergencia del gradiente de la función escalar. El resultado de la operación es un escalar que indica la variación
de un flujo que atraviesa un volumen infinitesimal.
La laplaciana aplicada a una función escalar f x, y, z  es
 f 
 x 
   f   2 f  2 f  2 f
 
f   2 f    f  div grad f  

    2  2  2
 x y z   y  x y z
 f 
 z 
   
La laplaciana aplicada a un campo vectorial F  Fx x, y , z i  Fy x, y , z  j  Fz x, y , z k es un vector
correspondiente a la aplicación del operador laplaciana a cada uno de las componentes del campo vectorial
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
Laplaciana en coordenadas curvilíneas ortogonales.


F 
  u
F 
 w
y su laplaciana es la divergencia del gradiente de cada una de las componentes

F  Fu êu  Fv êv  Fw êw
Se determina la laplaciana de la primera componente mediante el gradiente

 
Fu    Fu    
  1 F

u
êu 
1 Fu

êv 
1 Fu


êw 
 u
h u hv v hw w 
Y posteriormente la divergencia
Versión 17-08-2017
referencia.

 
Fu    Fu 
1  
  hv hw

1 Fu   

   hu hw

1 Fu   

 

 hu hv
1 Fu 

hu hv hw  
u hu u  v  hv v  w  hw w 
en la que operando

 
Fu    Fu 
1  

1 F   
 
1 F   
  hu hv hw 2 u    hu hv hw 2 u  
 
1 Fu
 hu hv hw h 2 w



hu hv hw  
u hu u  v  hv v  w  w 
y simplificando
H  hu hv hw
 
 
1   1 F    1 F   
 Fu    Fu    H 2 u    H 2 u   H
1 Fu
H  u  hu u  v  hv v  w  hw2 w






F  Fu êu  Fv êv  Fw êw
H  hu hv hw
 
 
1   1 F    1 F   
 Fi    Fi    H 2 i    H 2 i   
1 F 
H 2 i 
H  u  hu u  v  hv v  w  hw w 
Laplaciana en coordenadas cilíndricas.

Se transforman los términos de la laplaciana en coordenadas curvilíneas a dichas coordenadas cilíndricas

F  F ê  F ê  Fz êz
1    1 F   
H 1
F   
 H 1
F 

F   H 2 
H    h     h 2   z  h 2 z 
     z 
1    1 F   
 H 1 F
   
   H 1 F 
F   H 2    h 2   z  h 2 z 
H    h   

   
  z
1    1 Fz      
 H 1 Fz     H 1 Fz 
Fz   H 2 
H    h     h 2   z  h 2 z 
     z 
sustituyendo los factores de escala para F
1    1 F 
 
 F    F  
F   H 2 H 1  H 1  
H    h     h 2   z  h 2 z  
      z 

h  1; h   ; hz  1 

H  h h hz   


1    F    1 F    F 
 F      2     
         

 z
  z 
o bien operando
1  F  2 F 1  2 F  2 F  1 F  2 F 1  F  F
2 2
F           
    2   2 z 2     2  2  2 z 2
Versión 17-08-2017
referencia.
1 F  F 1  F  F
2 2 2
1 F  2 F 1  2 F  2 F
F     F    2 
   2  2  2 z 2    2
  2 z 2
1 Fz  2 Fz 1  2 Fz  2 Fz
Fz    
   2  2  2 z 2
Laplaciana en coordenadas polares.


F  F ê  F ê
1    1 F  


H 1
F 
 1    1 F  


 H 1 F


F   H 2 F   H
H    h     h 2   H    h2     h 2  
         
1    1 F    F  
F   H 2  H 1  
H    h     h2   
   
 1    F    1 F 
h  1; h     F        2 
        
    
H  h h   


o bien operando
1  F  2 F 1  2 F  1 F  2 F 1  F
2
F        
    2   2     2  2  2
1 F  F 1  F
2 2
1 F  2 F 1  2 F
F    F   
   2  2  2    2  2  2
Laplaciana en coordenadas esféricas.


F  F ê  F ê  F ê
1    1 F   
H 1
F   
  1 F 

F   H 2 
H    h     h 2     H h 2  
      
  1 F       
F 
1
 H 2    H 1 F   1 F 
H    h     h 2     H h 2  
     
1    1 F      
 H 1 Fz     H 1 Fz 
Fz   H 2 z   h 2     h 2  
H    h   

     

Versión 17-08-2017
referencia.
1    1 F    F     
F   H 2  H 1   H 1 F  
H    h     h 
2    h 2   
        

h  1; h   ; h   sen  

H  h h hz   2 sen 


1    2 F    2 1 F    2 1 F 
 F     sen    sen 2    
        sen  2 sen 2 z 
 sen     
2
   
o bien operando
1   2 F  1   F  1  2 F
F       sen   
 2      2 sen      2 sen 2 z 2
1   2 F  1   F  1  2 F
F     2  sen    2
 2      sen      sen  z
2 2
1   2 F  1   F  1  2 F
F  
  
   sen   
 2      2 sen      2 sen 2 z 2
1   2 F  1   F  1  2 F
F     2  sen    2
 2      sen      sen  z
2 2
5.3.1.7.- Bilaplaciana.
La bilaplaciana de un campo escalar f x, y, z  , representado mediante el símbolo 2     , es la aplicación de

la laplaciana a la laplaciana de la función escalar.
La bilaplaciana aplicada a una función escalar f x, y, z  es
2
 2 2 2   4 4 4 4 4 4 
 f   2  2  2  f   4  4  4  2 2 2  2 2 2  2 2 2  f
2
 x y z   x y z x y x z y z 

La bilaplaciana aplicada a una función vectorial F x , y , z  es
   
2 F  2 Fx i  2 Fy j  2 Fz k
5.3.1.8.- Igualdades.
Se pueden comprobar las siguientes igualdades de operadores:
grad div P   grad div P  grad div  grad div P
 
 x   x 
  Px         Px  
 
     
grad div   P    
      
    Py       
    
   Py   
 y   x y z      y   x y z    
    Pz       Pz  
 z   z 

  grad div  P


Versión 17-08-2017
referencia.
    
 x   x  
       Px   
  
    
  
grad div   grad div  P  grad div grad div P    
        
    
    
   Py   
z     
 y   x y z   y    x y
       Pz   
 z   z  

    Px Py Pz  
             
 x   x      x  x y z  
         x  
         Px Py Pz              Px Py Pz  
                    
 y   x y z   y   x y z    y   x y z   y  x y z  
  
           Px Py Pz   
 z   z    
  z      
  z  x y z   

 x 
    2  Px Py Pz   2  Px Py Pz   2  Px Py Pz  
 
   2             

 y  x  x y z  y 2  x y z  z 2  x y z  

 z 
 
 x   x 
 
    2 2  2  Px Py Pz    2 2  2    Px Py Pz  
 
   2  2  2              grad div  P
 y  x y z  x y z   x 2 y 2 z 2  y  x y z 
 
 z   z 
Versión 17-08-2017
referencia.
5.4.- Condiciones de compatibilidad de un campo vectorial potencial.


Dado un campo vectorial v se le denomina campo vectorial potencial si existe una función potencial  tal que
su gradiente sea dicho campo vectorial, con lo que cumple que
  
 x 
   
  
v    grad   
 y 
  
 z 

por lo que dada una función potencial continua  siempre es posible definir un campo vectorial potencial v ,
  
sin embargo dado un campo vectorial v existirá una función potencial  tal que v   si se cumplen una serie
de condiciones.
Si existe la función potencial  se debe de cumplir que
    
 x  v x  x  0
 x
v    
      
 y
v        v y  0
v   y  y
 z    v    0
 z   z z
lo que corresponde a un sistema de tres ecuaciones diferenciales con una incógnita (  ), por lo que el sistema
está sobredeterminado y puede no tener solución.
Para determinar su solución se derivan las expresiones anteriores respecto de las componentes x, y, z, con lo que
se tiene
v x  2 v x  2 v x  2
 0  0  0
x x 2 y xy z xz
v y  2 v y  2 v y  2
 0  0  0
x yx y y 2 z yz
v z  2 v z  2 v z  2
 0  0  0
x zx y zy z z 2
correspondiente a un sistema de nueve ecuaciones, en las que considerando el teorema de Schwartz de igualdad
de derivadas cruzadas, se tiene que
 2  2  2  2  2  2
  
xy yx xz zx yz zy
luego de la nueve ecuaciones anteriores seis son incógnitas asociadas a las derivadas segundas, que son
 2  2  2  2  2  2
x 2 y 2 z 2 xy xz yz

y tres son relaciones existentes entre las ecuaciones, asociadas a las componentes del campo vectorial v ,
denominadas condiciones de compatibilidad.
  
Luego para que exista la función potencial  que cumpla que v   , el campo vectorial v debe verificar las
siguientes condiciones de compatibilidad
Versión 17-08-2017
referencia.
 2  2  v  2 v y  2  v y v x
   x       0
xy yx  y xy x yx  x y
 2  2  v  2 v z  2  v x v z
   x       0
xz zx  z xz x zx  z x
 2  2  v  2 v y  2  v z v y
   z       0
yz zy  y zy z yz  y z

que corresponde a la aplicación del rotacional al campo vectorial v
 v 
    v z  y 
i j k   y z 
       v x v z 
rot v    v    
x y z  z x 
vx vy v z  v y v x 

 x y 

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FORMACIÓN COMPLEMENTARIA EN INGENIERÍA MECÁNICA

Tablas de figuras ................................................................................................................................................. 3

Figura 5.1 – Sistema de coordenadas cartesianas. ................................................................................................................... 4

5.1.- Sistemas de coordenadas.

5.1.1.- Sistema de coordenadas cartesianas.

Dependiendo de si es bidimensional o tridimensional, un sistema de coordenadas cartesianas se define mediante

Figura 5.1 – Sistema de coordenadas cartesianas.

5.1.2.- Jacobiano de la transformación.

Dada una transformación de coordenadas expresada mediante:

y aplicado a un punto P específico queda

Figura 5.2 – Partición en coordenadas cartesianas con variables cartesianas.

Figura 5.3 – Partición en coordenadas cartesianas con variables curvilineas.

y aplicado a un punto P específico queda

Figura 5.4 – Partición en coordenadas curvilíneas con con variables curvilineas.

5.1.3.- Sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales.

5.1.4.- Sistema de coordenadas cilíndricas.

Figura 5.5 – Sistema de coordenadas cilíndricas.

ê  cos  î  sen ˆj

ê   cos  sen 0   î 

El jacobiano de la transformación en coordenadas cilíndricas es

 x x x     cos     cos     cos   

5.1.5.- Sistema de coordenadas polares.

Figura 5.6 – Sistema de coordenadas polares.

que expresado de forma matricial es

El jacobiano de la transformación en coordenadas polares es

5.1.6.- Sistema de coordenadas esféricas.

Figura 5.7 – Sistema de coordenadas esféricas.

sen cos     cos  cos  

ê   sen cos  î  sen sen ˆj  cos  kˆ

expresado de forma matricial

ê    sen cos  sen sen cos    î 

T11 T12 T13  1 T11  T11 T12 T13  0  T12 

T11 T12 T13   a x  T11 a x  T12 a y  T13 a z 

5.2.1.- Operaciones con matrices.

5.2.1.1.- Suma de matrices.

5.2.1.2.- Producto de matrices.

 S11 S12S13  T11 T12 T13 

El producto de matrices en general no es conmutativo por lo que

R S T   RS T 

a T b  b T t a

b T t a  a T t  b

a T b  b T t a

Dada una matriz T  , su transpuesta T  tiene de componentes

T11 T12 T13  T11 T21 T31 

La aplicación de las transpuestas tiene la siguiente propiedad

T drt  drt T t

5.2.1.4.- Matriz adjunta.

5.2.1.5.- Matriz identidad.

5.2.1.6.- Matriz inversa.

T 1 T   T T 1  I 

La matriz inversa tiene las siguientes propiedades

T S 1  S 1 T 1

T a  a T b  b cosa, b  cosT a, T b

Luego el producto de la matriz por los dos vectores

5.2.1.8.- Matriz hemisimétrica.

Las matrices infinitesimales cumplen con una serie de condiciones:

I  H I  H '  I   H  H '  2 H H '

I  H 1  I  H '  I  H 1  I  H 

5.2.1.9.- Matriz de cambio de base.

cos  xx' cos  xy' cos  xz' 

5.2.1.10.- Cambio de base de un vector.

el vector en la base de llegada x’,y’,z’ se puede obtener mediante la expresión

 a x '  cos  xx' cos  xy' cos  xz'   a x 

5.2.1.11.- Cambio de base de una matriz.