INFORME FINAL – GUIA VII

Sintonía de controladores PID

1. OBJETIVO:

 El objetivo de la práctica es familiarizar al estudiante con reglas de sintonía de

controladores PID.

2. INTRODUCCIÓN:
El controlador Proporcional, Integral Derivativo (PID) es el más utilizado en el
ámbito del control de procesos industriales. Y a pesar de que fue introducido hace
más de 70 años, aún sigue siendo objeto de un estudio intenso en el área
académica.

El lazo de control realimentado más simple vendría dado por:

En términos generales, el controlador PID tiene el siguiente algoritmo de control

Donde:

 𝒆(𝒕): la señal de error, es decir, la diferencia entre la salida medida de la planta

y el valor deseado y la salida medida en la planta e(t)=r(t)-y(t)

 𝒖(𝒕): es la señal de salida del controlador y entrada de la planta

 𝑲𝑷, y 𝑻𝒅: son los parámetros del controlador: Ganancia proporcional, Tiempo
Integral y Tiempo derivativo respectivamente.
Al proceso de seleccionar los parámetros del controlador PID se le denomina
sintonización del controlador. El desarrollo de métodos de sintonización ha sido
muy extenso. En esta práctica se estudiaran dos de estos métodos. Para los cuales
asumiremos el proceso:

Para el desarrollo de esta práctica, el alumno deberá revisar el procedimiento de la

práctica VI, para obtener un modelo de primer orden obtenido en la misma.

Métodos de sintonización de controladores PID.

Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols (Lazo Abierto)

Este método está basado en la curva de reacción del proceso (Figura 3)

.Considerando que el proceso puede ser identificado por un modelo de primer
orden con retardo dado por:

Dónde: k es la ganancia del proceso, τ es la constante de tiempo y 𝑡𝑚 es el retardo

del proceso.

Entonces los parámetros del controlador PID se puede encontrar siguiendo la Tabla
1.
 Método de oscilación de Ziegler-Nichols (Lazo Cerrado)

Este método es válido para plantas estables en lazo abierto. El procedimiento es el

siguiente:

1. Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp pequeña (Lazo

cerrado), tal como se indica en la figura siguiente.

2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilación debe

ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador.

3. Registrar la ganancia critica Kc=Kp y el periodo de oscilación Tc en la salida del

controlador.

4. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo con la tabla 2.

Acción Proporcional:

 La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la

constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se
aproxime a cero.
  La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Acción Integral:

 La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta

acción elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo
proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una
respuesta más lenta y el periodo de oscilación es mayor que en el caso de la
acción proporcional.

Acción Derivativa:

 La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error

(velocidad de cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las
anteriores se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.

3. PROCEDIMIENTO
3.1. En Matlab®/Simulink, halle la respuesta de nuestro proceso (𝑠)

Como podemos observar, se asemeja mucho a una respuesta de primer orden.

 Es por ello que se realizara la identificación como si se tratara de un sistema de
primer orden con retardo.

3.2. En Matlab®/Simulink, programe el lazo de control realimentado de la figura 1

considerando la ley de control del controlador PID según con la ecuación 1.

Veamos cómo se realizó lo pedido en Simulink:

3.3. Sintonización del controlador PID

Parte I. Métodos de la curva de reacción

3.4. El proceso P(s), ¿Se puede aproximar a un modelo de primer orden con retardo? ¿Por
qué?

Su respuesta se asemeja mucho a un sistema de primer orden con retardo, asimismo

podemos notar que aparentemente no hay punto de inflexión como para aproximarlo
a un sistema de segundo orden sobre amortiguado, así a pesar de que es un sistema
de tercer orden, éste se puede aproximar a un sistema de primer orden con retardo.

3.5. De ser posible identifique el modelo de primer orden con retardo P0(s).

Valiéndonos del método de identificación para sistemas de segundo orden con tiempo,
tenemos:

k2=Yu2/du2
Con este método nos da la siguiente función:
De donde podemos observar:

 Tm=-0.0948 s
 Tau=10.1868 s
 K= 199.9322

Y veamos las gráficas de ambas figuras, la data(lo que nos da el sistema) y su identicacion:

Como podemos ver, nuestra identificación fue muy buena.

3.6. Con el modelo de primer orden con retardo P0(s) encuentre los parámetros del
controlador PID utilizando el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols

𝐾𝑃 =0.633, 𝑇𝑖=0.1896, 𝑇𝑑=0.0474

3.7. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un cambio en
la consigna (escalón unitario) usando la sintonía obtenida.

Veamos:
3.8. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.

3.9. De obtener un sobre impulso mayor al 15%. Realice un ajuste fino de los parámetros.

Como podemos observar en la gráfica superior, el sobre impulso obtenido es de

aproximadamente el 60%.

Modificando empíricamente las constantes del PID, obtenemos:

Asimismo, obtenemos la siguiente respuesta con los valores mostrados en la gráfica

superior:
Como vemos, se obtuvo un sobre impulso de aproximadamente 15%, aunque tuvimos que
sacrificar nuestro tiempo de asentamiento, ya que éste creció un poco, lo bueno es que el
sistema ya no presenta oscilaciones luego de la entrada escalón.

Parte II. Método de oscilación de Ziegler-Nichols

3.10. ¿El proceso es estable? ¿Por qué?

Como hemos visto anteriormente, con las constantes establecidas inicialmente el tiempo
de asentamiento era de 1.5 s aproximadamente y la respuesta mantenía su salida en la
unidad, ello conlleva a decir que mi sistema si es estable.

3.11. Encuentre los parámetros del controlador PID utilizando el método de oscilación de
Ziegler- Nichols

Veamos: Con Kp = 1.9

Obtenemos:

Notamos que aún la oscilación no es uniforme.

Con kp= 2

Con Kp = 2.1
Como notamos, con Kp = 1.9, la oscilación aun no es uniforme y con Kp=2.1, la oscilación
vuelve a no ser uniforme. Tomando en consideración ello, nos da como resultado:

Kp= Kc = 2

Tc= 0.3

Con lo cual:

𝐾𝑃 = 1.2, 𝑇𝑖=0.15 y 𝑇𝑑=0.0375

3.12. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un cambio
en la consigna (escalón unitario) usando la sintonía obtenida.

3.13. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.
Con lo que la salida es:
Y vemos que hay un gran sobre impulso, aproximadamente del 70%.

3.14. De obtener un sobre impulso mayor al 15%. Realice un ajuste fino de los
parámetros.
Realizando el ajuste fino empíricamente llegamos a:

Con lo que la salida es:

Podemos ver que hay un sobre pico de aproximadamente un 17%, pero sacrificamos al
tiempo de asentamiento.
4. CONCLUSIONES:

 La implementación de controladores PID para controlar procesos en de amplia

utilidad ya que reduce cualquier perturbación que pueda tener la planta.

 El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una

actuación de control correctiva proporcional el error.

 El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando una

acción de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar más
estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la señal de control .

 El desarrollo de las ecuaciones de Ziegler y Nichols actualizadas permitió

determinar, además, un procedimiento novedoso para la aplicación de este
método a la sintonización de los controladores PID, a partir de un modelo de
segundo orden (polo doble).

5. BIBLIOGRAFÍA:

 Guía de laboratorio 7
 https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID