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Automatización Industrial 18/03/2013

Resumen de la norma
IEC 61131-3
Automatización Industrial
Henry Gómez Urquizo

Tabla de Contenido
• Ventajas de la norma IEC 61131-3
• Evolución de la norma IEC61131-3
• Las 7 partes de la norma
• Modelos de Software IEC 61131-3
• Los 5 lenguajes de IEC 61131-3
• Bloques de Función y POU´s
• Tipos de datos, funciones estándar y bloques
de función.

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Ventajas de IEC 61131-3


• Es una norma aceptada internacionalmente
– Los fabricantes la están soportando paulatinamente
– Tiene una estructura, lenguaje y manejo uniforme
• Su uso ahorra tiempo
– Posee un concepto único del modelo de software y de
los tipos de datos
– Solo se tiene que aprender una sola vez y es válido
para diferentes tipos de controladores
– Reduce errores y malas interpretaciones
– Utiliza funciones y bloque de función estándares
– Permite la reusabilidad del software ya probado

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… Ventajas de IEC 61131-3


• Hace posible una programación segura y de calidad
– Es de estructura fácil y confortable
– La tipificación de los datos evita los errores de
programación
• Se dispone del mejor lenguaje para cada problema
– Especificación consistente en 5 lenguajes
– Posee 2 lenguajes textuales y 2 lenguajes gráficos
– Posee 1 lenguaje estructurado
– Se dispone de lenguajes de alto nivel
– Es posible mezclar los diferentes lenguajes

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Evolución de la norma internacional

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Las 7 partes de la norma IEC 61131


• Parte 1: Generalidades, definiciones IS
• Parte 2: Hardware IS
• Parte 3: Lenguajes de Programación IS
• Parte 4: Guía para usuarios IS
• Parte 5: Comunicaciones IS
• Parte 6: Lógica Difusa (Fuzzy) IS
• Parte 7: Documentación técnica
IS=International Standard

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IEC 61131-3 Parte 1: Generalidades


• Definiciones y glosario de términos utilizados
en la norma
• Lista de normas IEC referenciadas
• Características funcionales principales de
sistemas basados en controladores
programables

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IEC 61131-3 Parte 2: Hardware


• Requerimientos eléctricos, mecánicos y
funcionales para los controladores programables
y los periféricos asociados
• Condiciones para almacenamiento, transporte y
servicio
• Información a ser proporcionada por el fabricante
• Métodos de prueba y procedimientos de
verificación para los controladores programables
y sus periféricos
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IEC 61131-3 Parte 3: Lenguajes de


Programación
• Software, comunicaciones y modelos de programación
• Definición de los 5 lenguajes de programación y su
interrelación
• Sintaxis y semántica de los lenguajes textuales y
gráficos
– Lista de Instrucciones (IL)
– Texto estructurado (ST)
– Diagrama de escalera (LD)
– Diagramas de bloques de función (FBD)
• Estructura del programa en Cuadro de funciones
Secuenciales (SFC)

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IEC 61131-3 Parte 4: Guía para


usuarios
• Asiste al usuario en:
– Utilización de las otras partes de la norma
– Especificación de los requerimientos de las
aplicaciones
– Selección e implementación de los sistemas

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IEC 61131-3 Parte 5: Comunicación


• Basado en MMS ( Manufacturing Message
Specifications)
– Esta en proceso

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IEC 61131-3 Parte 6: Lógica Difusa


• Proporciona las definiciones del conjunto de
controles FUZZY

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IEC 61131-3 Parte 7: Documentación


• Proporciona una guía para la aplicación e
implementación de los lenguajes de
programación en los controladores
programables

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Modelo del Software IEC 61131-3

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Definiciones de los términos del


modelo de software
• Configuración: Elemento de lenguaje correspondiente a un sistema
con controlador programable
• Recurso: Elemento de lenguaje correspondiente a una función de
procesamiento de señal y su interface humano - máquina y las
funciones sensor – actuador, como la CPU en un sistema
• Tarea: Elemento de control de ejecución que proporciona una
ejecución periódica o condicionada de un grupo de unidades de
organización de programa asociados.
• Programa: Unidad de organización de programa de alto nivel, varias
entradas y salidas posibles pueden llamar a funciones y bloques de
función.
• Bloques de función (FB): Unidad de organización de programa ,
varias entradas y salidas posibles pueden llamar a otras funciones o
bloques defunción.

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IEC 61131-3: Elementos comunes


• Conjunto de caracteres: (Inglés, …)
• Tipos de datos: (Bool, Word, Integer, …)
• Variables: (VAR, VAR_input, VAR_output, …)
• Unidades de Organización de Programas
(POU): Funciones, Bloques de función, …)
• Elementos SFC: (Pasos, transiciones, …)
• Elementos de configuración: (Tareas)

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Tipos de datos elementales

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Los 5 lenguajes IEC61131-3

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Diagrama Escalera (LD)


• Estandarizado, conjunto racionalizado de
símbolos de programación escalera en base de
relés.
• Basado en el estilo de programación americano
muy conocido de montaje de componentes
eléctricos.

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Lista de instrucciones (IL)


• Acumulador simple, basado en el modelo de ejecución
• Se basa en el modelo alemán (Anweisungliste - AWL)
• Solo se permite una operación de almacenamiento en
el acumulador por cada línea de programación

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Texto estructurado (ST)


• Lenguaje de alto nivel, bloques estructurados
• La sintaxis es como en Pascal
• Es posible utilizar sentencias complejas y anidadas
• Soporta:
– Bucles iterativos (REPEAT-UNTIL, WHILE-DO)
– Ejecución condicional (IF-THEN-ELSE; CASE)
– Funciones (SQRT(); SIN())

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Diagrama de Bloques de función (FBD)


• Lenguaje gráfico, ampliamente utilizado en Europa
• Permite elementos de programación que aparecen
como bloques a unirse en forma análoga al diagrama
de un circuito
• Se utiliza en muchas aplicaciones que incluye el flujo
de la información o datos entre los componentes de
control.

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Cuadro de Funciones Secuenciales


(SFC)
• Lenguaje gráfico que proporciona una
representación esquemática de la
secuencia del programa Diagrama de
flujo
• Se basa en la norma francesa (IEC 848)
• Posee una estructura principal y es
apropiada para un rápido diagnóstico
• Los elementos básicos son los pasos con
bloques de acciones y transiciones
• Los pasos consisten en partes del
programa que se ejecutan hasta que se
cumpla una condición especificada en la
transición
• Hace posible la programación de tareas
complejas dividiéndolas en partes
pequeñas
• Cada elemento puede programarse en
cualquier lenguaje IEC
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Unidades de Organización de
Programa (POU)
• Los POU´s hacen posible la reutilización del software
desde un nivel macro (Programas) hasta un nivel micro
(FB y funciones).
• Una POU consiste de una cabecera (declaración de
variables) y el cuerpo (instrucciones)

Tipo de POU Replicado como Comentarios


Programa Instancia de un programa Programa principal
Bloque de Instancia de un FB Subrutina con memoria propia, es
función posible varias entradas y salidas
Función Función Subrutina sin memoria

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Tipos de datos del estándar IEC 61131-3

TIPOS DATOS
Cadena de bits BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD
Enteros SINT, INT, DINT, LINT
Entero sin signo USINT, UINT, UDINT, ULINT
Reales REAL, LREAL
Tiempo TIME, DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME
Caracteres STRING

Los tipos de datos pueden ser definidos por el fabricante y por el usuario
- Derivados directamente, subrango, enumeración
- Arreglos, estructuras, etc.

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Funciones del estándar IEC 61131-3

Tipos Funciones
Cadena de bits AND, OR, XOR, NOT, SHL, SHR, ROL, ROR
Numéricas ADD, SUB, MUL, DIV, MOD, EXPT, ABS, SQRT, LN, LOG,
EXP, SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN
Conversiones p.e. USINT_TO_DINT, BOOL_TO_BYTE
Selección SEL, MIN, MAX, LIMIT, MUX
Comparación GT, GE, EQ, LT, LE, NE
Cadenas LEN, LEFT, RIGHT, MID, CONCAT, INSERT, DELETE,
REPLACE, FIND

Los tipos de función también pueden ser definidos por el fabricante y por el
usuario

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Bloques de función del estándar IEC 61131-3

Tipos Bloques de función


Biestables SR, RS, SEMA
Detección de flancos R_TRIG, F_TRIG
Contadores CTU, CTD, CTUD
Temporizadores TP, TON, TOF, RTC

Los tipos de bloques de función también pueden ser definidos por el fabricante y
por el usuario

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