Modelo de un sistema tiempo discreto:

y(k  2)  ay(k  1)  by(k )  cu(k ) (1.1)

Ecuaciones de estado asociadas:

x1 ( k )  y ( k ) (1.2)

x2 (k )  y (k  1) (1.3)

 x (k  1)   x2 (k ) 
 x(k  1)   1   (1.4)
 x2 (k  1)   cu (k )  ax2 (k )  bx1 (k ) 

 0 1   x1 (k )   0 
 x(k  1)        u (k ) (1.5)
 b a   x2 (k )   c 

 x (k ) 
y (k )  1 0   1  (1.6)
 x2 (k ) 