Control Automático Procesos Quimicos

Instrumentación Industrial: Tema 1
Introducción al control
de procesos químicos
Profesora: Sagrario Beltrán

Área: Ingeniería Química
Calentador continuo de agua fría
Propósito del calentador:

Satisfacer la demanda variable de agua caliente a un temperatura especificada
de un usuario situado aguas abajo del tanque
Características del calentador:

• El agua fría se alimenta a través de una válvula de regulación automática, esto es, una válvula que
modifica su grado de apertura de acuerdo con la señal de control que le llega.
• En la línea de descarga hay una bomba centrifuga y una válvula de apertura manual
• En la tubería de vapor a la que se conecta el serpentín existe otra válvula de regulación automática
cuya apertura la establece otra señal de control
Objetivos que debe satisfacer el sistema de control:

• Mantener la temperatura del agua caliente que se suministra al usuario en el valor
deseado por éste
• Mantener el nivel de agua en el tanque a una altura tal que no haya peligro de que el
tanque rebose o de que los tubos del serpentín queden al descubierto
• Variables a controlar: temperatura (Tr) y nivel (hr) de agua en el tanque

• Variables de perturbación: caudal de agua caliente demandado (F),
temperatura del agua fría alimentada al tanque (Te), presión de suministro
del agua fría, presión de suministro del vapor de calefacción
Si no existieran perturbaciones, es decir si las

variables de perturbación fuesen constantes, no sería
necesario el sistema de control.
Mediante una actuación manual sobre las válvulas de
aporte de agua fría y vapor de calefacción se podría
alcanzar con facilidad el punto nominal de operación
Comportamiento
dinámico del
calentador de agua
Control por
realimentación
del calentador
de agua
Control
anticipativo del
calentador de
agua
Control
anticipativo y de
realimentación
del calentador de
agua
Diagramas de tuberías e instrumentos
P&I (piping and instruments)
Representación
de las líneas de
transmisión de
información de
acuerdo con la
norma ISA
Diagramas de tuberías e
instrumentos P&I
Los instrumentos de los

lazos de control se
representan por un
circulo en cuyo interior
se colocan las letras de
designación del
instrumento, así como
un número identificativo
del lazo a que pertenece
(todos los instrumentos
de un lazo se identifican
con el mismo número)
Diagramas de tuberías e
instrumentos P&I
Una identificación representativa es la siguiente:

Lista de variables y
funciones más
comunes y las letras
identificativas de las
mismas según la
nomenclatura ISA
(Instrument Society of
America)
Definiciones y conceptos básicos
relativos a los sistemas de control de
procesos
• Variable de proceso a controlar
• Punto de consigna o referencia
• Variable manipulada
• Variable de perturbación
procesos
Es la
variable • Variable de proceso a controlar
que se
quiere
mantener
• Punto de consigna o referencia
en un
valor • Variable manipulada
deseado
procesos
Es el • Variable de proceso a controlar

valor
deseado • Punto de consigna o referencia
para la
variable a
controlar • Variable manipulada
procesos
Es la variable
de proceso • Variable de proceso a controlar
que se emplea
para • Punto de consigna o referencia
compensar o
corregir el
efecto de las
perturbaciones
procesos
Son variables
externas al • Variable de proceso a controlar
sistema de
control que • Punto de consigna o referencia
afectan a las
variables
controladas
El lazo de control
• Control anticipativo o lazo abierto (feed

forward)
• Control por retroalimentación o lazo

cerrado (feed back)
El lazo de control

forward)
• Actuación sobre
Control por el proceso en función
retroalimentación
perturbaciones observadas.
de las
o lazo
cerrado (feed back)
No hay que esperar a que se produzca un error sobre la
variable controlada para empezar a empezar a actuar,
se actúa desde el momento en que se detecta el
cambio en la variable de perturbación
El lazo de control

forward)
• Control por retroalimentación o lazo

cerrado (feed back)
Actuación sobre el proceso en función

del error en la variable controlada
Señales e instrumentos de un
sistema de control de procesos
Diagrama de bloques
mostrando los
elementos básicos de
un sistema de control
• sensores o elementos primarios de medida,
• transmisores o transductores,
• controladores
• actuadores o elementos finales de control

• transmisores
Son los instrumentosoque
transductores,
miden las variables a
controlar, las variables de perturbación y otras variables
• controladores
que utilice el sistema de control.
Se basan en la medición de un fenómeno físico cuya
• actuadores
magnitud o elementos
está relacionada finales
con el valor de de control
la variable
que se desea medir
• transmisores o transductores,
• controladores
Convierten la magnitud del efecto físico producido en el sensor en
una señal estándar eléctrica (4-20 mA), neumática (3-15 psi) o
• actuadores
digital, que pueda o elementos
ser transmitida a distanciafinales deperturbada
sin verse control
y que pueda ser entendida por un controlador, un registrador o un
sistema de monitorización de cualquier fabricante.
Reciben la señal correspondiente a la variable

medida y calcula la acción de control de acuerdo
con el algoritmo de control por realimentación o
• anticipativo.
sensores Ese o elementos primarios
cálculo se traduce en unde medida,
valor
determinado de la señal estándar de salida que se
• envía al elementoofinal
transmisores de control.
transductores,
• controladores
• actuadores o elementos finales de control

Estos
elementos • sensores o elementos primarios de medida,
son los que
manipulan
las • transmisores o transductores,
variables
de proceso • controladores
de acuerdo
con las • actuadores o elementos finales de control
acciones
calculadas
por el
controlador
Niveles de control de procesos
El sistema de control en el calentador continuo de agua es

muy sencillo
Una unidad de proceso real plantea un problema de control
más complejo
La dificultad proviene de los siguientes aspectos
• El número de variables de entrada y salida es
superior
• La relación entre las variables controladas y
manipuladas es más compleja
• El número o el grado de complejidad de los objetivos
que debe satisfacer el sistema de control es también
superior
Columna de destilación simple
VC: variables controladas
Variables controladas:
nivel
calidad
• Nivel de líquido en el
tanque de reflujo
• Nivel de liquido en el
Presión fondo de columna
en la
columna
• Presión en la columna
• Calidad del destilado
• Calidad del producto
nivel
calidad
VC: variables controladas Caudal
VM: variables manipuladas
Variables manipuladas:
nivel
calidad caudal • Caudal de destilado
• Caudal de corriente de
Caudal fondo
Presión
en la
• caudal de reflujo
columna
• Caudal de vapor
calefactor al calderín de
la columna
• Caudal de agua de
refrigeración en el
Caudal
nivel condensador
calidad caudal
Temperatura Caudal
Variables de perturbación:
• Caudal de alimentación
nivel
calidad caudal
• Composición de la
alimentación
Caudal
Composición
Caudal
• Temperatura de la
Temperatura Presión alimentación
en la
columna
• Presión de suministro
del vapor de calefacción
• Temperatura del agua
de refrigeración
Presión Caudal
nivel

calidad caudal
VP: variables de perturbación
Relación entre variables:
Temperatura Caudal Cualquiera de las

variables de entrada
(perturbaciones o
manipuladas) afecta a
nivel
calidad caudal varias variables a
controlar.
Caudal Caudal Ejemplo
Composición
Temperatura Presión
en la
Si caudal de vapor al
columna calderín ↑
nivel de líquido en el
fondo de la columna ↓
Presión ↑,
nivel en el tanque de
Presión Caudal
nivel
reflujo ↑
la calidad (pureza) del
calidad caudal
producto de fondo ↑
Temperatura Caudal
Relación entre
variables:
nivel Esto lleva a un
calidad caudal
emparejamiento
entre variables
Caudal
Composición
Caudal controladas y
Temperatura Presión manipuladas para
en la
columna
formar los lazos
de control y a la
existencia de
interacciones
entre lazos que
suelen complicar
Presión Caudal
el problema de
nivel
control.
calidad caudal
Objetivos que debe satisfacer el sistema de control
• Pueden limitarse a conseguir una operación

estable y segura de la columna
• Pueden ampliarse hasta lograr una operación

óptima que minimice el consumo energético de la
unidad.
Objetivos que debe satisfacer el sistema de control

En cualquiera de los casos, la consecución de objetivos
pasa por impedir que se violen restricciones de operación.
Por ejemplo debe impedirse que el caudal de vapor que
asciende a través de los platos de la columna sea tan
elevado que produzca
• la inundación de la columna,
• la superación de la capacidad de condensación del
condensador
• la capacidad de caudal de la válvula que regula el
caudal de destilado..
• Control regulatorio básico (CRB)
• Control regulatorio avanzado (CRA)
• Control multivariable (CM)
• Optimización en línea (OL)

Es es nivel•más
Control
bajo deregulatorio avanzado
automatización (CRA)y
de un proceso
consiste en la implementación de lazos simples de
• Control
realimentación multivariable
que controlan (CM)
presiones, niveles, caudales,
y temperaturas en varios equipos y/o conductos de la
planta.
Lo máximo que se puede conseguir es una operación
estable y segura de la unidad de proceso o de la planta
Temperatura Caudal
Del agua de del agua
refrigeración refrigeración
VP: variables de perturbación nivel

Controlador FC:
El caudal de
Caudal calidad caudal alimentación se
Caudal controla
Composición
Temperatura Presión mediante un
en la lazo simple de
columna
caudal que
ajustará la
alimentación al
valor que se
especifique
Presión nivel
CRB
Caudal
calidad caudal
Temperatura Caudal
Del agua de del agua Controladores LC:
VM: variables manipuladas Manipulan los
VP: variables de perturbación nivel caudales de
destilado y de
Caudal calidad caudal
producto de fondo
Caudal para mantener los
Composición niveles respectivos
en la en sus puntos de
columna consigna
..............................
Los controladores
LC y FC cierran el
CRB balance de materia
Presión Caudal nivel en torno a la
unidad asegurando
que toda la masa
calidad caudal
que entra, sale
Temperatura Caudal
Controladores TC:
VM: variables manipuladas Manipulan el balance de
VP: variables de perturbación nivel energía para controlar
indirectamente la
calidad de los
Caudal productos
Composición
Temperatura Presión Si el TC en la sección
en la
columna
de agotamiento detecta
una caída de T debida a
un incremento en la
proporción de ligeros
⇒ ordenará abrir más la
válvula de vapor para
Presión Caudal nivel
CRB aumentar el aporte de
energía a la columna y
enviar así el exceso de
calidad caudal ligeros hacia la zona de
rectificación
Temperatura Caudal
refrigeración refrigeración Controladores TC:
Un exceso de
ligeros en la zona
de rectificación
Caudal calidad caudal provoca una
Caudal
Composición
disminución de T
Temperatura Presión en los platos de la
en la
columna
sección de
rectificación ⇒ TC
cerraría un poco
la válvula situada
en la línea de
reflujo
Presión nivel
CRB permitiendo así
Caudal
que el exceso de
ligeros salga con
calidad caudal el destilado
Temperatura Caudal
refrigeración refrigeración CRB:
Este control de
calidad de
productos no es
Caudal calidad caudal muy preciso ya
Caudal
Composición
que se basa en
Temperatura Presión una medida
en la
columna
indirecta de la
composición
sujeta a muchas
imprecisiones al
no existir una
relación unívoca
Presión nivel
CRB entre la
Caudal
temperatura de
las dos zonas de
calidad caudal la columna
Temperatura Caudal
CRB:
En este
sistema no se
controla la
Caudal
Composición presión que
Temperatura Presión flotará en torno
en la
columna a un valor
nominal seguro
siempre que no
se sobrepase la
capacidad de
condensación
Presión nivel
CRB del
Caudal
condensador.
calidad caudal
Temperatura Caudal
CRB:
Con este sistema
CRB puede
darse una seria
Caudal
Composición interacción entre
Temperatura Presión los lazos de
en la
columna temperatura que
obligue a
desintonizar los
controladores
para reducir la
intensidad de la
Presión nivel
CRB acción
Caudal
correctora de
control
calidad caudal
Temperatura Caudal
Del agua de del agua CRB:
VM: variables manipuladas Si a todo lo
VP: variables de perturbación nivel anterior se le une
el hecho de que
Caudal
las
calidad caudal
Caudal
perturbaciones no
Composición se detectan hasta
en la
transcurrido
columna bastante tiempo
(dinámica lenta),
cuando afectan ya
a las variables
controladas, se
CRB comprende
Presión Caudal nivel claramente que no
quepa esperar una
buena calidad de
calidad caudal
control
Temperatura Caudal
VM: variables manipuladas CRB:
VP: variables de perturbación nivel La
composición
Caudal calidad caudal de los
Caudal productos
Composición
Temperatura Presión sufrirá
en la amplias
columna
oscilaciones
que obligarán
a operar con
unos
márgenes de
Presión nivel
CRB seguridad
Caudal
muy amplios
calidad caudal
Temperatura Caudal CRB:

El punto de operación
se deberá especificar
VP: variables de perturbación nivel de forma que en las
condiciones
Caudal calidad caudal nominales se
Caudal consigan calidades
Composición
claramente superiores
en la a las realmente
columna
requeridas, en
previsión de que las
perturbaciones
provoquen
variaciones de calidad
Presión nivel
CRB tales que durante
Caudal
ciertos periodos de
tiempo la columna
calidad caudal pudiera operar fuera
de especificaciones
CRB versus CRA:
Diferencia entre un
CRB y CRA en el
caso de una
columna que separa
isobutano (producto
ligero) de n-butano
(producto pesado).
La especificación de
calidad del destilado
es que debe
contener menos de
un 2,5% de n-C4.
CRB versus CRA:
Cuando se utiliza CRB, la
única manera de asegurar
que se cumplirá en todo
momento con la
especificación es operar
con una relación
reflujo/alimentación
(R/F>8) tal que la
concentración promedio de
n-C4 Sea 1,1%.
En cambio, con una
estrategia CRA la
variabilidad en la
composición del destilado
es mucho menor y es
factible operar con una
relación R/F algo menor
que 4, lo cual supone
reducir a algo menos de la
mitad el consumo
energético
• Control
El segundo nivel multivariable
de automatización es el(CM)
CRA, con el que se
consigue desplazar el punto de operación del proceso hacia
•
el óptimo económico, al mismo tiempo que se logra
Optimización en línea (OL)
incrementar la seguridad y la fiabilidad de la planta.
El CRA se caracteriza por la utilización de diversas técnicas
de control que expanden el concepto de realimentación por
un lado y lo complementan por otro.
Temperatura
Del agua de
refrigeración
CRA:
Caudal Aparecen lazos en
del agua
refrigeración cascada que se
Caudal nivel
de
organizan de un
reflujo modo jerárquico.
calidad caudal
Caudal
Composición Presión El lazo primario de
Temperatura en la
columna nivel, que controla
el nivel en el fondo
de la columna de
destilación, no
manipula una
válvula sino el
nivel
punto de consigna
Presión Caudal del controlador de
del vapor del vapor
caudal localizado
en el lazo
calidad caudal secundario.
Temperatura
Del agua de
refrigeración
Caudal
VP: variables de perturbación del agua CRA:
refrigeración
Caudal
de
nivel De esta forma una
reflujo perturbación que
calidad caudal
Caudal entre en el lazo
Composición Presión
Temperatura en la secundario puede
columna ser objeto de una
acción correctora
antes de que afecte
significativamente
a la variable
nivel controlada en el
lazo primario.
Presión Caudal
del vapor del vapor
calidad caudal
Temperatura
Del agua de
refrigeración CRA:
Caudal Además de lazos
VP: variables de perturbación del agua
refrigeración en cascada, en el
Caudal nivel
de nivel CRA se
reflujo
calidad caudal
utilizan también
Caudal
lazos
Temperatura en la anticipativos que
columna
actúan sobre
determinadas
perturbaciones
(las más
frecuentes o
nivel significativas)
antes de que
Presión Caudal
del vapor del vapor afecten a la
variable
controlada.
calidad caudal
Temperatura
Del agua de
refrigeración CRA:
Caudal
VP: variables de perturbación del agua En una columna
refrigeración
Caudal nivel de destilación se
de
reflujo
suele emplear un
Caudal
calidad caudal controlador
Composición Presión anticipativo para
Temperatura en la
columna ajustar los
caudales de
reflujo y de vapor
al calderín en
función de los
cambios
nivel
experimentados
Presión Caudal por el caudal de
del vapor del vapor
alimentación.
calidad caudal
Temperatura
Del agua de
refrigeración CRA:
Caudal
del agua
Este controlador
refrigeración anticipativo es en
Caudal nivel
de realidad un
reflujo
calidad caudal controlador de
Caudal
proporción (ratio
Temperatura en la control) con
columna
compensación
dinámica, que
trata de mantener
constante las
relaciones de los
nivel caudales de
Presión Caudal
reflujo y vapor
del vapor del vapor con el de
alimentación.
calidad caudal
Temperatura
Del agua de
refrigeración
Caudal CRA:
refrigeración
Caudal nivel Si no hubiera
de
reflujo
cambios en la
Caudal
calidad caudal composición
Composición Presión de la
Temperatura en la
columna alimentación,
no serían
necesarios
otros lazos de
control para
lograr una
nivel
calidad de
Presión Caudal control
del vapor del vapor
excelente.
calidad caudal
Temperatura
Del agua de CRA:
refrigeración
Caudal Sin embargo como
VP: variables de perturbación del agua esta premisa
refrigeración
Caudal nivel lógicamente no se
de
reflujo da, en estrategias
calidad caudal
Caudal CRA de columnas
Composición
Temperatura
Presión
en la
de destilación se
columna suelen emplear
analizadores de
composición y lazos
de control de
composición, que
nivel ajustan las
relaciones de caudal
Presión
del vapor
Caudal de los controladores
del vapor
anticipativos de
proporción.
calidad caudal
Temperatura
Del agua de
refrigeración
VM: variables manipuladas CRA:
Caudal
del agua
refrigeración Entre las
Caudal nivel
de
técnicas de
reflujo control
calidad caudal
Caudal regulatorio
Temperatura en la avanzado cabe
columna incluir también
las de
compensación
de tiempos
muertos
nivel (predictores de
Smith y PI) y
Presión Caudal
del vapor del vapor las de control
con
restricciones.
calidad caudal
Temperatura
Del agua de
refrigeración
Caudal CRA:
Caudal nivel
refrigeración En cualquier
de caso, lo que se
reflujo
Caudal
calidad caudal consigue con
Composición Presión las técnicas
Temperatura en la
columna
CRA es una
mejor calidad de
control ante las
perturbaciones
que afectan al
proceso.
nivel
Presión Caudal
del vapor del vapor
calidad caudal
Temperatura CRA:
Del agua de
refrigeración
En la columna de
Caudal
del agua
destilación esto se
refrigeración traduce en que la
Caudal nivel
de composición de los
reflujo
calidad caudal productos se
Caudal
mantendrá más
Temperatura en la ajustada a los
columna
valores deseados, lo
cual permitirá
especificar unos
puntos de consigna
de calidad más
nivel próximos a los
Presión Caudal
realmente
del vapor del vapor requeridos, sin el
temor de que se
obtengan productos
calidad caudal
fuera de
especificaciones.
Temperatura
Del agua de
refrigeración
Caudal CRA:
refrigeración
Caudal nivel Naturalmente
de
reflujo
esto conlleva un
Caudal
calidad caudal menor consumo
Composición Presión de energía
Temperatura en la
columna (menor relación
de reflujo) y una
operación
económicamente
más favorable.
nivel
Presión Caudal
del vapor del vapor
calidad caudal
•
Algunos autores incluyenOptimización
esta técnica entreen línea
las de (OL)
control avanzado mientras
que otros la consideran como un nivel superior de automatización.
En cualquier caso, lo importante es constatar que se trata de una técnica de
control que se construye partiendo de la base de que una variable manipulada
afecta a varias variables controladas de la unidad o de la planta.
• Optimización
Por tanto, cualquier acción en
correctora que se línea
tome sobre(OL)
una variable
manipulada para corregir una desviación en una variable controlada, perturbará a
las demás variables controladas.
Este efecto puede ser particularmente intenso en procesos con fuertes
interacciones, como suele ser el caso de las columnas de destilación,
perjudicando, como es lógico, la calidad de control que puede alcanzarse.
• Optimización
Ante una desviación en línea
en una variable (OL)como es la
controlada,
composición del destilado por ejemplo, el controlador multivariable
actuará simultáneamente sobre todas las variables manipuladas, de
forma que las restantes variables controladas no se vean afectadas
o lo sean mínimamente.
Temperatura Caudal
CM:
nivel
caudal
En una columna
calidad
Caudal de destilación, el
controlador
Caudal
Composición
multivariable
Temperatura Presión actuaría
en la
columna
simultáneamente
sobre el caudal
de reflujo y sobre
el caudal de
vapor al calderín.
nivel
Presión Caudal
calidad caudal
CM:
Temperatura Caudal
Para
implementar una
nivel
calidad caudal técnica de
Caudal
control
multivariable es
Caudal
Composición necesario
Temperatura Presión obtener antes el
en la
columna modelo matricial
del proceso que
relaciona todas
las variables de
salida a controlar
con todas las
nivel
variables de
Caudal
Presión entrada
manipulables.
calidad caudal
Temperatura Caudal
CM:
La inversión de
nivel este modelo
calidad caudal
Caudal conduce a otro
con el que se
Caudal
Composición
pueden predecir
Temperatura Presión los valores que
en la
columna
deben tener las
variables
manipuladas
para que las
controladas se
mantengan en
nivel los valores de
Presión Caudal referencia.
calidad caudal
CM:
Temperatura Caudal Este modelo
invertido constituye
nivel la base sobre la
calidad caudal
Caudal que se construye el
controlador
Caudal multivariable, que
Composición
Temperatura Presión puede incorporar
en la también estrategias
columna
de optimización
basadas en la
programación lineal
y el reconocimiento
de restricciones de
nivel operación para
Presión Caudal evitar que éstas
puedan ser
calidad caudal violadas.
La
optimización
de un proceso
consiste en la • Control regulatorio avanzado (CRA)
determinación
de las
condiciones de • Control multivariable (CM)
operación con
las que se
obtiene el
máximo
beneficio
económico.
En una planta química las condiciones de operación se fijan

ajustando los puntos de consigna de los lazos de control.
•
Las condicionesControl regulatorio
óptimas de básico al(CRB)
operación cambian variar
determinadas variables externas (variables de perturbación) a la
planta, como pueden ser la calidad de las materias primas, la
• Control
cantidad de producto regulatorio
demandado, avanzado (CRA)
las especificaciones de
calidad del producto o los precios de los distintos productos
•
que se fabrican. Control multivariable (CM)

.
OL:
Considérese un caso muy simple
con una única variable de
perturbación d y una única variable
controlada y.
Como se observa en la Figura, que
contiene las curvas de nivel del
índice económico que se desea
optimizar, cuando la variable de
perturbación tiene el valor d1 el
punto óptimo de operación es el
punto P que se corresponde con el
valor y1 de la variable controlada de
operación.
Al cambiar el valor de la variable de
perturbación a d2 el punto óptimo de
operación pasa a ser el punto R al
que corresponde un valor y2 de la
variable controlada.
.
OL:
Un sistema de optimización en
línea recibe información de las
variables externas y actúa en
tiempo real sobre los puntos de
consigna de las variables
controladas al objeto de que el
proceso esté continuamente
operando en condiciones óptimas.
Para ello es necesario, como
puede comprenderse fácilmente
dada la complejidad de los
procesos químicos, un ordenador
en el que se hayan programado
los cálculos de optimización sobre
la base de un modelo del proceso
y una función de beneficio.
Esta Figura ayuda a

aclarar el concepto de
optimización en línea
y a comparar los
beneficios que
pueden obtenerse con
los diferentes grados
de automatización de
un proceso.
En ella se ha
representado el índice
de beneficio o
rendimiento del
proceso en función
del tiempo en cuatro
situaciones
diferentes.
La curva superior
representa el
óptimo teórico que
se alcanzaría en el
supuesto de que el
modelo del proceso
fuera perfecto, se
dispusiera de una
información en
tiempo real y sin
error de las
perturbaciones, y
se pudiera actuar
de forma perfecta
sobre el proceso.
Inmediatamente por
debajo se encuentra la
representación
correspondiente a la
optimización en línea.
La frecuencia de
actuación sobre el
proceso es muy elevada
y el seguimiento del
óptimo teórico bastante
bueno.
Esa frecuencia de
actuación dependerá de
la frecuencia con la que
se reciba información
sobre las variables de
perturbación y del
tiempo necesario para
calcular el óptimo.
Con una
optimización
fuera de línea y
una técnica de
control avanzado,
las correcciones
en los puntos de
consigna se
efectúan con una
frecuencia menor,
lo que determina
un seguimiento
menos ajustado
del óptimo
teórico.
Por último, con una

técnica de control
regulatorio básico,
los reajustes de las
condiciones de
operación no sólo
son más infrecuentes
sino que también han
de ser más
conservadores, para
evitar que las
oscilaciones propias
de este nivel de
automatización,
provoquen la
violación de las
especificaciones de
calidad o de las
restricciones de
seguridad.
El área
comprendida
entre dos
curvas de
rendimiento
representa el
incentivo
económico que
tiene pasar de
un nivel de
automatización
a otro.
Diseño de sistemas de control
El diseño del sistema de control para una planta completa con

elevado grado de integración es una tarea compleja que, en
general, debe incluir las siguientes actividades o etapas:
1. Definir los objetivos de control.
2. Identificar las variables que pueden ser medidas y las que

pueden ser manipuladas.
3. Seleccionar la configuración del sistema de control.
4. Especificar la instrumentación de monitorización y control.
5. Diseño de los controladores.



Recuérdese que estos objetivos pueden limitarse a asegurar la
3.estabilidad
Seleccionar la configuración
del proceso del sistema
o, por el contrario, de control.
extenderse hasta lograr
4.una operación óptima
Especificar de la planta. de monitorización y control.
la instrumentación



3.
Es Seleccionar
evidente que, la configuración
como delque
mínimo, habrá sistema de variables
medir las control.
directamente involucradas en los objetivos de control.
Cuando esto no sea posible hacerlo a un coste razonable, se acude a
variables
5. Diseñosecundarias, fácilmente medibles, a partir de las cuales se
de los controladores.
infiere la variable no medible.
Un ejemplo típico es inferir la composición de una corriente en una
columna de destilación a partir de su temperatura.


Además
3. de las variables
Seleccionar directamente
la configuración delinvolucradas
sistema de en los objetivos de
control.
control, en muchos casos suele ser conveniente medir variables de
4. Especificar
entrada la instrumentación
(perturbaciones) depara
e intermedias monitorización y control.
implementar estrategias
avanzadas de control.
La identificación de las variables manipulables también es de vital
importancia, ya que la calidad de control alcanzable depende en buena
medida de una elección correcta de las mismas.
El
Unadiseño del sistema
vez definidos de control
los objetivos para una
de control planta completa
e identificadas con
las variables
medibles grado
elevado y manipulables, se está es
de integración en una
disposición de definir que,
tarea compleja la técnica
en de
control que debe emplearse y la estructura de información que
general,
conectarádebe incluir las
las variables siguientes
medibles con lasactividades
manipulables.o etapas:
Es en esta fase cuando se decide si se van a emplear lazos simples de
1. Definir los
regulación, objetivos
lazos de control.
en cascada, qué perturbaciones van a ser objeto de
control anticipativo, el emparejamiento entre variables a controlar y
2. Identificar
variables las variables
manipulables, etc. que pueden ser medidas y las que

El diseño
Para del sistema
implementar de control
físicamente para una planta
la configuración completa
de control con
seleccionada
es necesario
elevado definir
grado los instrumentos
de integración de medida
es una (sensoresque,
tarea compleja y en
transmisores), los controladores y los elementos finales de control.
Se trata de una tarea que tiene una gran repercusión sobre la fiabilidad
y el coste del sistema de control.
Afortunadamente la oferta de instrumentos para montar sistemas de
2. Identificar las
monitorización variables
y control que
es muy pueden
amplia ser medidas
y normalmente y las que
puede
encontrarse sin dificultad
pueden ser una solución técnicamente factible y
manipuladas.
económicamente aceptable para cualquier aplicación.


Todos los controladores involucrados en la configuración de control que
se 1. Definir
haya losdeben
definido objetivos de control.para que la acción correctora
ser sintonizados
tenga la magnitud adecuada y se produzca en el momento preciso.
Para acometer esta tarea se necesita un conocimiento, al menos
aproximado, del comportamiento dinámico del proceso.
La 3. Seleccionar
sensibilidad la variables
de las configuración del sistema
controladas respectodedecontrol.
las manipuladas
y la velocidad con que responden aquellas a éstas son dos cuestiones
4. Especificar
básicas que deben la instrumentación
conocerse de los
para diseñar monitorización
controladores.y control.

Control por realimentación:
controladores PID
El algoritmo de control de un controlador simple de

realimentación, se construye combinando tres tipos de acciones
básicas de control:
1. Acción proporcional (P)
2. Acción integral (I)
3. Acción derivativa (D).
Estas son las tres combinaciones que dan lugar a los tres tipos
de algoritmos de control por realimentación más usados:
1. Controlador proporcional (P)

2. Controlador proporcional-integral (PI)
3. Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).
controladores PID
Acción proporcional y controladores P
La expresión matemática en el dominio del tiempo de la acción

proporcional es:
m ( t ) = m + K C e( t )
Donde: m es la señal de bías
KC es la ganancia del controlador (adimensional)
m(t) la señal de salida del controlador y
e(t) es el error definido como: e( t ) = y r ( t ) − y m ( t )
Donde: ym(t) es el valor medido de la variable de proceso y

yr(t) el valor deseado para la misma (set point)
controladores PID del bías es la
La señal
salida del controlador a
error nulo, es decir, la
Acción proporcional y controladores P a la
señal que llegará
válvula cuando el valor
La expresión matemática en el dominio deldetiempo de la de
la variable acción
proporcional es: proceso coincida con el
m ( t ) = m + K e( t )
C
set point


controladores PID
El valor de esta
constante se establece
en el proceso de
La expresión matemática en el dominioinicialización
del tiempo dedel lazo
la acción
proporcional es: de realimentación.
m ( t ) = m + K C e( t )

En el momento de poner el
controladores PID en automático
controlador
(t = 0) no debe producirse
un cambio brusco en la
señal de salida del
controlador y, por ello, la
La expresión matemática en el dominio inicialización
del tiempo de consiste
la acciónen
proporcional es: hacer que m sea:
m ( t ) = m + K C e( t ) m = [m( t ) − K C e( t )]t =0

Actuación directa, KC < 0
controladores PID

proporcional es:
m ( t ) = m + K C e( t )

controladores PID
Este es el único
parámetro de ajuste de
la acción proporcional.
También suele
expresarse en términos
de banda proporcional
proporcional es:
BP.
m ( t ) = m + K C e( t ) BP = 100/KC

controladores PID
La banda proporcional
BP es el cambio que
debe experimentar el
error para producir un
La expresión matemática en el dominio cambio del de
del tiempo 100% en la
la acción
proporcional es: señal de salida, esto es,
m( t ) = m + K C e( tpara para recorrer todo el
) rango de la señal de
Donde: m es la señal de bías salida del controlador

controladores PID
Calentador continuo de agua. Respuesta a un escalón para

diversos valores de la ganancia proporcional
controladores PID
Conviene destacar dos hechos importantes en referencia

a la acción proporcional
• Un controlador con sólo acción proporcional es

incapaz de evitar el error en régimen estacionario
• Cuanto mayor es es la ganancia proporcional KC,

menor es ese error y mayor es la velocidad de
respuesta, pero a costa de mayores oscilaciones
controladores PID
Acción integral y controladores PI
La descripción matemática de la acción integral en el dominio

del tiempo es:
1
m( t ) = m + ∫ e(T ) dT
τI
Donde: τI es el tiempo integral
Derivando esta expresión con respecto al tiempo se obtiene:
d[m( t )] 1
= e(T )
dt τ1
controladores PID
Esta ecuación indica que la
acción integral hará cambiar la
Acción
salida del controlador integral y controladores PI
en la
dirección correcta (siempre
quedescripción
La se haya seleccionado
matemática de la acción integral en el dominio
correctamente
del tiempo es: el tipo de
actuación del controlador) en 1
m( t ) = m + ∫ e(T ) dT
tanto en cuanto exista error
I τ
Donde: τ1 es el tiempo integral (adimensional).
d[m( t )] 1
= e(T )
dt τ1
De hecho, aquí radica lacontroladores
única PID
ventaja de utilizar acción
integral ya que afecta
negativamente el
comportamiento dinámico del
lazo, haciendo la respuesta
La descripción
más matemática
oscilatoria al provocar un de la acción integral en el dominio
del tiempo es: a las
acercamiento
1
m( t ) = m + ∫ e(T ) dT
condiciones de inestabilidad.
τI
Donde: τ1 es el tiempo integral (adimensional).
d[m( t )] 1
= e(T )
dt τ1
controladores PID
Esta Figura muestra el funcionamiento de

la acción integral ante cambios en el
error.
Cuanto menor sea τI más intensa será la
acción integral y el error tenderá a
corregirse más rápidamente, pero también
a costa de mayores oscilaciones en la
respuesta.
En algunos controladores el parámetro de
ajuste de la acción integral se expresa
como 1/τ1 y se denomina repeticiones por
minuto, el número de veces que la acción
integral repite el efecto de la acción
proporcional (KC = 1) en 1 minuto.
controladores PID
La acción integral no suele utilizarse sola en un controlador aunque

sea capaz por sí misma de anular el error.
Ello se debe a que la respuesta del lazo sería muy lenta y se tardaría
mucho tiempo en corregir el error o en llevar el proceso a un nuevo
estado de régimen permanente.
Sí se utiliza muy a menudo junto a la acción proporcional para
formar un controlador PI, cuyo algoritmo de control es:
 1 
m( t ) = m + K C e( t ) + ∫ e(T) dT 
 τI 
controladores PID
Calentador continuo de agua. Respuesta a un escalón para

diversos valores de τΙ para KC constante
controladores PID
Acción derivativa y controladores PID
La descripción matemática de la acción derivativa en el

dominio del tiempo es:
d[e( t )]
m( t ) = m + τ D
dt
Donde: τD es el tiempo derivativo
La acción derivativa aporta tanto más a la señal de control cuanto mayor sea la
velocidad de cambio del error.
A diferencia con las acciones proporcional e integral, la acción derivativa es
capaz de aportar una fuerte acción correctora con errores pequeños, esto es,
actúa antes de que se produzcan grandes errores (carácter anticipativo).
controladores PID
d[e( t )] Si el error es constante es claro que la

m( t ) = m + τ D acción derivativa no aporta acción
dt correctora alguna y por ello no tiene
ningún efecto sobre el error en régimen
permanente.
En teoría la acción derivativa tiene un
efecto positivo estabilizador sobre la
dinámica del lazo de realimentación.
Este efecto estabilizador hace que se
amortigüen las oscilaciones en las
respuestas, o bien, que se pueda elevar
la ganancia proporcional del controlador
y con ello la velocidad de respuesta, sin
incrementar las oscilaciones
controladores PID
Calentador continuo de agua. Respuesta a un escalón con y

sin acción derivativa para valores de τΙ para KC constantes
controladores PID
La acción derivativa nunca se utiliza sola en un controlador ya que

es incapaz de llevar al proceso al régimen permanente deseado.
Normalmente se añade a controladores PI para formar los PID, cuyo
algoritmo de control es:
 1 d[e( t )]
m( t ) = m + K C e( t ) + ∫ e(T ) dT + τ D 
 τ I dt 
Introducción al control de
procesos químicos
Bibliografía recomendada.
Ollero de Catro P. y Fernández Camacho E. “Control e
Instrumentación de los Procesos Químicos”. Editorial
Síntesis. (1998).
CREUS A. "Instrumentación Industrial". 5ª edición. Editorial
Marcombo. Barcelona (1993).
Introducción al control de
procesos químicos

Control Automático Procesos Quimicos

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Instrumentación Industrial: Tema 1

Profesora: Sagrario Beltrán

Propósito del calentador:

Características del calentador:

Objetivos que debe satisfacer el sistema de control:

• Variables a controlar: temperatura (Tr) y nivel (hr) de agua en el tanque

Si no existieran perturbaciones, es decir si las

Los instrumentos de los

Una identificación representativa es la siguiente:

• Variable de proceso a controlar

• Punto de consigna o referencia

Es el • Variable de proceso a controlar

• Control anticipativo o lazo abierto (feed

• Control por retroalimentación o lazo

• Control anticipativo o lazo abierto (feed

• Control anticipativo o lazo abierto (feed

• Control por retroalimentación o lazo

Actuación sobre el proceso en función

• sensores o elementos primarios de medida,

• actuadores o elementos finales de control

• sensores o elementos primarios de medida,

• sensores o elementos primarios de medida,

Reciben la señal correspondiente a la variable

• actuadores o elementos finales de control

El sistema de control en el calentador continuo de agua es

VC: variables controladas

VM: variables manipuladas

VM: variables manipuladas

Temperatura Caudal Cualquiera de las

Objetivos que debe satisfacer el sistema de control

• Pueden limitarse a conseguir una operación

• Pueden ampliarse hasta lograr una operación

Objetivos que debe satisfacer el sistema de control

• Control regulatorio básico (CRB)

• Control regulatorio avanzado (CRA)

• Control multivariable (CM)

• Optimización en línea (OL)

• Control regulatorio básico (CRB)

VP: variables de perturbación nivel

Temperatura Caudal CRB:

• Control regulatorio básico (CRB)

• Control regulatorio avanzado (CRA)

• Control regulatorio básico (CRB)

• Control regulatorio avanzado (CRA)

• Control multivariable (CM)

• Control regulatorio básico (CRB)

• Control regulatorio avanzado (CRA)

• Control multivariable (CM)

• Control regulatorio básico (CRB)

• Control regulatorio avanzado (CRA)

• Control multivariable (CM)

En una planta química las condiciones de operación se fijan

• Optimización en línea (OL)

Niveles de control de procesos

Niveles de control de procesos

Esta Figura ayuda a

Por último, con una

El diseño del sistema de control para una planta completa con

1. Definir los objetivos de control.

2. Identificar las variables que pueden ser medidas y las que

3. Seleccionar la configuración del sistema de control.

4. Especificar la instrumentación de monitorización y control.

5. Diseño de los controladores.